CN102023651A - 浮选槽液位的控制方法和装置 - Google Patents

Abstract

本发明实施例提供了一种浮选槽液位的控制方法和装置，该方法主要包括：根据预先建立的浮选槽液位的控制模型，获取浮选槽液位的传递函数，根据所述浮选槽液位的传递函数和预先建立的前馈反馈控制模型，计算出浮选槽液位的前馈函数。根据所述浮选槽液位的前馈控制器的前馈函数和输入的矿浆流量，计算出浮选槽液位的阀门的开度的前馈反馈调节量。本发明实施例采用前馈-反馈控制算法和延时作用算法，通过浮选流程中各浮选槽尾矿阀门的开度和中间泵的泵速协同动作，实现浮选流程液位的协同控制，在整体上实现浮选流程的稳定。

Description

浮选槽液位的控制方法和装置

技术领域

本发明应用于工业自动控制领域，尤其应用于浮选流程，是一种基于浮选液位控制的浮选流程稳定化控制方法。

背景技术

浮选流程是选矿生产的重要环节之一，浮选流程的稳定性直接影响了浮选生产指标和整个选矿厂的经济效益，因此，实现浮选流程的稳定化控制是异常重要而有意义的工作。浮选流程的稳定化控制主要是依靠浮选液位的稳定控制，而浮选液位的稳定控制是浮选生产中的一个难题。

现有技术中浮选槽液位常用的控制方法为通过单回路的PID(Proportion IntegrationDifferentiation，比例积分微分)控制来控制单作业的浮选槽液位。PID是一种经典控制算法，主要根据系统的误差，利用比例、积分、微分计算出控制量进行控制的，其中在比例控制的输出与输入误差信号成比例关系，积分控制的输出与输入误差信号的积分成正比关系，微分控制的输出与输入误差信号的微分(即误差的变化率)成正比关系。

在实现本发明过程中，发明人发现现有技术中的浮选槽液位的单回路PID控制方法至少存在如下问题：该方法只着眼于单个作业的浮选槽的液位的稳定，而在浮选流程中，由于多种干扰源的存在、浮选作业的串联分布以及中间矿的返回，使得浮选作业之间相互耦合，相互影响。例如当一个作业的浮选槽液位控制不稳时，它所影响的不仅是后续作业的浮选槽液位，它还通过中矿返回的方式影响前面作业的浮选槽液位，并进而使整个浮选流程处于一种不稳定的状态。因此，只通过对单作业的浮选槽液位进行单回路PID控制，很难实现整个浮选流程的稳定。

发明内容

本发明的实施例提供了一种浮选槽液位的控制方法和装置，以实现对浮选槽液位的协同控制，保证整个浮选流程的稳定。

一种浮选槽液位的控制方法，包括：

根据预先建立的浮选槽液位的控制模型，获取浮选槽液位的传递函数；

根据所述浮选槽液位的传递函数和预先建立的前馈反馈控制模型，计算出浮选槽液位的前馈函数；

根据所述浮选槽液位的前馈函数和输入的矿浆流量，计算出浮选槽液位的阀门的开度的前馈反馈调节量。

一种浮选槽液位的控制装置，包括：

传递函数计算模块，用于根据预先建立的浮选槽液位的控制模型，获取浮选槽液位的传递函数；

前馈函数计算模块，用于根据所述传递函数计算模块所计算出的浮选槽液位的传递函数和预先建立的前馈反馈控制模型，计算出浮选槽液位的前馈函数；

调节量计算模块，用于根据所述浮选槽液位的前馈函数和输入的矿浆流量，计算出浮选槽液位的阀门的开度的前馈反馈调节量。

由上述本发明的实施例提供的技术方案可以看出，本发明实施例通过根据所述浮选槽液位的前馈控制器的前馈函数和输入的矿浆流量，计算出浮选槽液位的阀门的开度的前馈反馈调节量，可以实现浮选流程液位的协同控制，在整体上实现浮选流程的稳定。主要方法包括：

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例一提出的一种浮选槽液位的控制方法的原理示意图；

图2为本发明实施例一提出的一种浮选槽液位的控制方法的处理流程图；

图3为本发明实施例一提供的第i级浮选槽与第i+1级浮选槽的物理高差示意图；

图4为本发明实施例一提供的一种前馈-反馈控制模型的示意图；

图5为本发明实施例提供的一种浮选槽液位的控制装置的具体结构图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明实施例从浮选流程稳定的大局出发，以浮选槽液位控制和浮选中间泵池液位控制为基本单元，充分利用干扰量变化的影响，采用前馈-反馈控制算法和延时作用算法，通过浮选流程中各浮选槽尾矿阀门的开度和中间泵的泵速协同动作，实现浮选流程液位的协同控制，在整体上实现浮选流程的稳定，

为便于对本发明实施例的理解，下面将结合附图以几个具体实施例为例做进一步的解释说明，且各个实施例并不构成对本发明实施例的限定。

实施例一

该实施例提出的一种浮选槽液位的控制方法的原理示意图如图1所示，该控制方法的处理流程如图2所示，包括如下的处理步骤：

步骤21、建立浮选槽液位的控制模型，获取浮选槽液位的传递函数H_i(s)。

浮选槽液位的干扰源主要来自进入浮选的矿浆流量、循环泵的流量、调节阀的开度变化。

首先，建立浮选槽液位的控制模型，该控制模块主要包括：浮选槽液位的传递函数H_i(s)，该H_i(s)的计算方法如下：

$H_i\left(s\right)=u_{i-1}\frac{2\sqrt{h_{i-1}-h_i+c_i}/u_i}{\frac{2A\sqrt{h_i-h_{i+1}+c_i}}{{\mathrm{Ku}}_i}S+1}=\frac{K_{\mathrm{ei}}}{T_{\mathrm{et}}S+1}$

其中H_i(s)为第i级浮选槽的传递函数，h_i是第i级浮选槽液位，h_i-1是第i-1级浮选槽液位，如图3所示，c_i为第i级浮选槽与第i+1级浮选槽的物理高差，u_i是第i级浮选槽的排矿阀的阀门开度，A为浮选槽横截面积，所述K为与阀门Cv值、重力加速度g相关的常系数。所述

所述

分别表示第i级槽的等效系数。

上述浮选槽液位控制模型表明浮选液位控制可以等效为一个惯性环节，通过该模型，可以将浮选槽阀门开度变化和浮选槽液位直接联系起来，从数学方面揭示了浮选槽的阀门变化对浮选槽液位变化的影响。

步骤22、根据上述浮选槽液位的传递函数H_i(s)和预先建立的前馈-反馈控制模型，计算出浮选槽液位的前馈函数G_f。

进入粗选流程中的浮选槽的矿浆流量为Q_in，在矿浆进入浮选槽之后，如果排矿阀门不动作，浮选槽液位将升高，为了保持浮选槽液位稳定，即浮选槽液位稳定在设定值附近，需要调整排矿阀门的开度，使浮选槽排出的矿浆Q_out等于进入浮选槽的矿浆量Q_in。假如不采用前馈反馈算法而单纯采用反馈算法，进入浮选槽的矿浆变化引起浮选槽液位与设定值偏差增大，在PID作用下，排矿阀门开度随之产生变化，即Q_out尽量去跟随Q_in的变化而变化，然而这种控制存在一个滞后，正是这个滞后导致了浮选槽液位的波动，尤其是在扫选流程中的浮选槽，其Q_in是前一槽的Q_out，由于前一槽的Q_out变化剧烈，导致该浮选槽的液位更加难以控制，因此，需要通过一个前馈补偿，将进入浮选槽的矿浆的剧烈的变化抵消掉，从而实现液位的稳定。

该实施例提出了一种图4所示的前馈-反馈控制模型，增加前馈补偿回路。根据图4所示的前馈-反馈控制模型，

使Q_out＝Q_in，即：

$Q_{\mathrm{in}}{G}_f(-K\sqrt{h_i-h_{i+1}+c_i})-Q_{\mathrm{in}}=0$

因输入矿浆流量Q_in≠0，所以前馈控制器的前馈函数为

公式2

上述h_i是第i级浮选槽液位，h_i+1是第i+1级浮选槽液位，c_i为第i级浮选槽与第i+1级浮选槽的物理高差，所述K为与阀门Cv值、重力加速度g相关的常系数。在浮选槽液位控制中，由于浮选液位实测值基本在设定值附近变化，因此可以用浮选槽液位设定值h_si来代替液位实测值h_i来实施前馈，因此，有

公式3

其中，h_si是第i级浮选槽液位的设定值，h_si+1是第i+1级浮选槽液位的设定值。

步骤23、根据上述浮选槽液位的前馈控制器的前馈函数G_f计算出浮选槽液位的阀门的开度的前馈反馈调节量，并结合现有的PID控制流程，获取浮选槽液位的阀门的开度的总的调节量。

根据现有的PID控制流程，计算出的第i级浮选槽液位的阀门的开度的调节量为：

公式4

上式为PID(比例积分微分)控制算法的基本公式，其中k_p为比例系数，T_i为积分时间参数，T_d为微分时间参数，e(t)为实际测量值与设定值之间的偏差。在实际应用中，需要根据控制系统的对象特性，对这三个参数进行整定，以保证较好的控制效果。

1、对于粗选作业，即选矿时将入选的矿物原料进行初步分选的作业，其矿浆来料主要为磨矿流程产品，其矿浆流量设为Q_in，一般可以通过仪表间接测得。设粗选作业的前馈系数为K_w，则根据上述浮选槽液位前馈控制器的前馈函数G_f得到在前馈控制器输出的阀门调节量U_gf的计算方法如下：

$U_{\mathrm{gf}}=k_w{\mathrm{XG}}_f{\mathrm{XQ}}_{\mathrm{in}}=K_w{Q}_{\mathrm{in}}\frac{1}{k\sqrt{h_{\mathrm{si}}-h_{\mathrm{si}-1}-c_i}}$

U_gf＝G_f×Q_in×K_w                              公式4

2、对于精选、扫选作业，其浮选槽处于浮选流程中间，入矿流量往往为前一个浮选槽的尾矿排量，而前一个浮选槽的尾矿排量不能利用流量计直接测得，为此，利用前一个浮选槽排矿阀门的特性函数，推算出浮选槽的排矿流量，即

因此，精选和扫选作业的前馈控制器输出的阀门调节量U_gf的计算方法如下：

$U_{\mathrm{gf}}=G_f\×Q_{\mathrm{in}}=u_{i-1}\frac{\sqrt{h_{\mathrm{si}-1}-h_{\mathrm{si}}+c_i}}{\sqrt{h_{\mathrm{si}}-h_{\mathrm{si}+1}{+c}_i}}$ 公式5

其中，u_i-1为前一槽阀门开度值。

在一些要求简单的场合，还可以采用公式：

U_gf＝G_f×Q_in＝Ku_i-1

3、对于循环泵，即实现浮选流程中的中矿循环返回的泵，第i级浮选槽的输入的矿浆流量Q_in往往与泵速S成正比，因此，循环泵前馈控制器输出的阀门调节量U_gf的计算方法如下：

U_gf＝G_f×Q_in＝G_f×s×k′            公式6

上式中，K′为流量-泵速的比例系数。

结合上述U_gf和U_pid，上述第i级浮选槽液位的阀门开度总的调节量为：

Δu_i＝U_gf+U_pid

对于浮选中间泵池，是连接浮选流程的纽带，中间泵池液位控制的好坏是稳定浮选流程的重要因素之一。在传统的泵池液位控制中，一般采用定值控制算法，这种控制算法的问题在于，当采取液位定值调节时，是通过调节流量的手段达到的，因此要使液位平稳，流量变化就较大，这样就不能满足泵出量平稳的要求，并容易为后续流程带来波动；如果采取流量定值调节，流量稳定，但泵池的液位波动就比较大，容易导致泵池抽空和冒槽事故；这两者之间往往会存在矛盾，容易顾此而失彼。为此，需要兼顾泵池液位和泵输出流量，在实施过程中，采取分段PID实施均匀控制算法，同时兼顾液位和流量都在允许范围内缓慢均匀地变化，从而既满足了泵输出流量平稳的要求，又不会让泵池液位有较大的波动。采用浮选中间泵池液位均匀控制算法在浮选流程连接纽带上保证了浮选流程的稳定。

通过浮选流程中间泵池液位的泵池液位均匀控制，不仅保证了泵池液位的稳定，同时为浮选槽液位稳定控制创造了条件，进而实现了浮选流程的稳定。

实施例二

在实际应用中，由于浮选流程工作的特点，干扰的影响具有传递性，为了消除干扰的影响，保证浮选流程的稳定性，前馈反馈作用的需要在正确的时间实施，前馈反馈作用过早则容易引起新的波动，过晚则无法抵消干扰的影响，因此，本发明实施例提出了延时作用算法，使前馈反馈作用正确实施。

将多个浮选槽液位的阀门调节量按照设定的时间间隔进行顺序保存，在各个阀门调节量对应的时间间隔到达后，将各个阀门调节量依次取出，并根据取出的阀门调节量对相应的浮选槽液位的阀门的开度进行调节。

上述延时作用算法采用一个一维数组，该数组中保存了n个按照上述实施例一的前馈反馈算法计算出的浮选槽排矿阀门的阀门开度值的调节量。

U＝{u[1]，u[2]，……u[n-1]，u[n]}

在上述数组中，每个阀门开度值的调节量保存都相隔一定的时间间隔T，因此，每个值在数组中的位置表征了该值的延时时间，通过指针可以将设定延时周期的数值取出，例如要取出上述数组中的延时t时刻的阀门开度值的调节量u′，则有

u′＝u[p]。然后，根据u′对相应的浮选槽排矿阀门的阀门开度值进行调节，控制浮选槽液位保持稳定。从而实现前馈反馈控制器延时作用，保证前馈反馈作用的正确实施。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的程序可存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，所述的存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体(Read-Only Memory，ROM)或随机存储记忆体(RandomAccess Memory，RAM)等。

本发明实施例还提供了一种浮选槽液位的控制装置，其具体结构如图5所示，包括如下的模块：

传递函数计算模块51，用于根据预先建立的浮选槽液位的控制模型，获取浮选槽液位的传递函数。所述的传递函数计算模块计算第i级浮选槽液位的传递函数H_i(s)的方法如下：

$H_i\left(s\right)=\frac{2\sqrt{h_{\mathrm{si}}-h_{\mathrm{si}-1}+c_i}/u_i}{\frac{2A\sqrt{h_{\mathrm{si}}-h_{\mathrm{si}-1}+c_i}}{{\mathrm{Ku}}_i}s+1}=\frac{K_{\mathrm{ei}}}{T_{\mathrm{ei}}s+1}$

所述h_i是第i级浮选槽液位，所述h_i-1是第i-1级浮选槽液位，所述c_i为第i级浮选槽与第i+1级浮选槽的物理高差，所述u_i是第i级浮选槽的排矿阀的阀门开度，所述A为第i级浮选槽横截面积，所述K为与阀门Cv值、重力加速度g相关的常系数，所述

所述分别表示第i级槽的等效系数。

前馈函数计算模块52，用于根据所述传递函数计算模块所计算出的浮选槽液位的传递函数和预先建立的前馈反馈控制模型，计算出浮选槽液位的前馈函数。所述的前馈函数计算模块计算第i级浮选槽液位的前馈函数G_f的方法如下：

$C_f=\frac{1}{K\sqrt{h_i-h_{i+1}+c_i}}$

所述h_i是第i级浮选槽液位，h_i+1是第i+1级浮选槽液位，c_i为第i级浮选槽与第i+1级浮选槽的物理高差，所述K为与阀门Cv值、重力加速度g相关的常系数；

或者，

$C_f=\frac{1}{K\sqrt{h_{\mathrm{si}}-h_{\mathrm{si}+1}+c_i}}$

所述h_si是第i级浮选槽液位的设定值，所述h_si+1是第i+1级浮选槽液位的设定值。

调节量计算模块53，用于根据所述浮选槽液位的前馈函数和输入的矿浆流量，计算出浮选槽液位的阀门的开度的调节量。所述的调节量计算模块具体包括：

粗选流程计算模块531，用于对于浮选流程中的粗选流程，第i级浮选槽液位的前馈反馈作用下的阀门调节量U_gf的计算方法如下：

U_gf＝G_f×Q_in×K_w

所述G_f为第i级浮选槽液位的前馈函数，所述Q_in为第i级浮选槽液位输入的矿浆流量，所述k_w为预先设定的粗选作业的前馈系数；

扫选流程计算模块532，用于对于浮选流程中的扫选流程，第i级浮选槽液位的前馈反馈作用下的阀门调节量U_gf的计算方法如下：

$U_{\mathrm{gf}}=G_f\×Q_{\mathrm{in}}=u_{i-1}\frac{\sqrt{h_{\mathrm{si}-1}-h_{\mathrm{si}}+c_i}}{\sqrt{h_{\mathrm{si}}-h_{\mathrm{si}+1}+c_i}}$

所述u_i-1为第i-1级浮选槽阀门的开度值，所述h_si-1是第i-1级浮选槽液位的设定值；

循环泵流程计算模块533，用于对于浮选流程中的循环泵流程，第i级浮选槽液位的前馈反馈作用下的阀门调节量U_gf的计算方法如下：

U_gf＝G_f×s×k′

所述s为所述循环泵的泵速，K’为流量-泵速的比例系数。

延时处理模块534，用于将多个浮选槽液位的阀门调节量按照设定的时间间隔进行顺序保存，在各个阀门调节量对应的时间间隔到达后，将各个阀门调节量依次取出，并根据取出的阀门调节量对相应的浮选槽液位的阀门的开度进行调节。

综上所述，本发明实施例提出的浮选槽液位的控制方法从浮选流程稳定的大局出发，以浮选槽液位控制为基本单元，充分利用干扰量的变化，采用前馈-反馈控制算法和延时作用算法，通过浮选流程中各浮选槽尾矿阀门的开度和中间泵的泵速协同动作，实现浮选流程液位的协同控制，在整体上保证浮选流程的稳定，从而提高浮选生产指标和选矿厂的经济效益。

在浮选液位协同控制算法作用下，在浮选流程的任何一个点，例如当进入浮选的矿浆流量变化时，通过前馈作用，粗选的矿浆阀门提前动作，使入浮选矿浆流量变化在影响到粗选液位之前便已被浮选槽消化，从而保证了粗选浮选槽液位的稳定；粗选的矿浆阀门的动作，对后续扫选作业来讲，相当于其给矿矿浆量的变化，这种变化通过前馈作用到后续作业的矿浆阀门上，并通过延时作用算法来保证矿浆变化在影响到各自作业的浮选槽液位之前实施前馈作用，使粗选后续作业的浮选槽液位稳定，并可防止因前馈过早或过晚作用在矿浆阀门上导致相应的浮选槽液位波动；而对扫选泡沫返回的中间泵池液位的均匀控制，保证了中间泵泵出量的平稳，从而减小了中间矿循环对浮选流程的影响，保证了浮选流程的稳定。

以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应该以权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种浮选槽液位的控制方法，其特征在于，包括：

根据预先建立的浮选槽液位的控制模型，获取浮选槽液位的传递函数；

根据所述浮选槽液位的传递函数和预先建立的前馈反馈控制模型，计算出浮选槽液位的前馈函数；

根据所述浮选槽液位的前馈函数和输入的矿浆流量，计算出浮选槽液位的阀门的开度的前馈反馈调节量。

2.根据权利要求1所述的浮选槽液位的控制方法，其特征在于，所述的根据预先建立的浮选槽液位的控制模型，获取浮选槽液位的传递函数，包括：

第i级浮选槽液位的传递函数H_i(s)的计算方法如下：

$H_i\left(s\right)=\frac{2\sqrt{h_{\mathrm{si}}-h_{\mathrm{si}-1}+c_i}/u_i}{\frac{2A\sqrt{h_{\mathrm{si}}-h_{\mathrm{si}-1}+c_i}}{{\mathrm{Ku}}_i}s+1}=\frac{K_{\mathrm{ei}}}{T_{\mathrm{ei}}s+1}$

所述h_i是第i级浮选槽液位，所述h_i-1是第i-1级浮选槽液位，所述c_i为第i级浮选槽与第i+1级浮选槽的物理高差，所述u_i是第i级浮选槽的排矿阀的阀门开度，所述A为第i级浮选槽横截面积，所述K为与阀门Cv值、重力加速度g相关的常系数，所述所述

分别表示第i级槽的等效系数。

3.根据权利要求1所述的浮选槽液位的控制方法，其特征在于，所述的根据所述浮选槽液位的传递函数和预先建立的前馈反馈控制模型，计算出浮选槽液位的前馈函数，包括：

第i级浮选槽液位的前馈函数G_f的计算方法如下：

$C_f=\frac{1}{K\sqrt{h_i-h_{i+1}+c_i}}$

所述h_i是第i级浮选槽液位，h_i+1是第i+1级浮选槽液位，c_i为第i级浮选槽与第i+1级浮选槽的物理高差，所述K为与阀门Cv值、重力加速度g相关的常系数；

或者，

$C_f=\frac{1}{K\sqrt{h_{\mathrm{si}}-h_{\mathrm{si}+1}+c_i}}$

所述h_si是第i级浮选槽液位的设定值，所述h_si+1是第i+1级浮选槽液位的设定值。

4.根据权利要求1或2或3所述的浮选槽液位的控制方法，其特征在于，所述的根据所述浮选槽液位的前馈函数和输入的矿浆流量，计算出浮选槽液位的阀门的开度的前馈反馈调节量，包括：

对于浮选流程中的粗选流程，第i级浮选槽液位的前馈反馈作用下的阀门调节量U_gf的计算方法如下：

U_gf＝G_f×Q_in×K_w

所述G_f为第i级浮选槽液位的前馈函数，所述Q_in为第i级浮选槽液位输入的矿浆流量，所述k_w为预先设定的粗选作业的前馈系数；

对于浮选流程中的扫选流程，第i级浮选槽液位的前馈反馈作用下的阀门调节量U_gf的计算方法如下：

$U_{\mathrm{gf}}=G_f\×Q_{\mathrm{in}}=u_{i-1}\frac{\sqrt{h_{\mathrm{si}-1}-h_{\mathrm{si}}+c_i}}{\sqrt{h_{\mathrm{si}}-h_{\mathrm{si}+1}+c_i}}$

所述u_i-1为第i-1级浮选槽阀门的开度值，所述h_si-1是第i-1级浮选槽液位的设定值。

对于浮选流程中的循环泵流程，第i级浮选槽液位的前馈反馈作用下的阀门调节量U_gf的计算方法如下：

U_gf＝G_f×s×k′

所述s为所述循环泵的泵速，K’为流量-泵速的比例系数。

5.根据权利要求4所述的浮选槽液位的控制方法，其特征在于，所述的根据所述浮选槽液位的前馈函数和输入的矿浆流量，计算出浮选槽液位的阀门的开度的调节量，包括：

将多个浮选槽液位的阀门调节量按照设定的时间间隔进行顺序保存，在各个阀门调节量对应的时间间隔到达后，将各个阀门调节量依次取出，并根据取出的阀门调节量对相应的浮选槽液位的阀门的开度进行调节。

6.一种浮选槽液位的控制装置，其特征在于，包括：

传递函数计算模块，用于根据预先建立的浮选槽液位的控制模型，获取浮选槽液位的传递函数；

前馈函数计算模块，用于根据所述传递函数计算模块所计算出的浮选槽液位的传递函数和预先建立的前馈反馈控制模型，计算出浮选槽液位的前馈函数；

调节量计算模块，用于根据所述浮选槽液位的前馈函数和输入的矿浆流量，计算出浮选槽液位的阀门的开度的前馈反馈调节量。

7.根据权利要求6所述的浮选槽液位的控制装置，其特征在于，所述的传递函数计算模块计算第i级浮选槽液位的传递函数H_i(s)的方法如下：

$H_i\left(s\right)=\frac{2\sqrt{h_{\mathrm{si}}-h_{\mathrm{si}-1}+c_i}/u_i}{\frac{2A\sqrt{h_{\mathrm{si}}-h_{\mathrm{si}-1}+c_i}}{{\mathrm{Ku}}_i}s+1}=\frac{K_{\mathrm{ei}}}{T_{\mathrm{ei}}s+1}$

所述h_i是第i级浮选槽液位，所述h_i-1是第i-1级浮选槽液位，所述c_i为第i级浮选槽与第i+1级浮选槽的物理高差，所述u_i是第i级浮选槽的排矿阀的阀门开度，所述A为第i级浮选槽横截面积，所述K为与阀门Cv值、重力加速度g相关的常系数，所述所述

分别表示第i级槽的等效系数。

8.根据权利要求6所述的浮选槽液位的控制装置，其特征在于，所述的前馈函数计算模块计算第i级浮选槽液位的前馈函数G_f的方法如下：

$C_f=\frac{1}{K\sqrt{h_i-h_{i+1}+c_i}}$

所述h_i是第i级浮选槽液位，h_i+1是第i+1级浮选槽液位，c_i为第i级浮选槽与第i+1级浮选槽的物理高差，所述K为与阀门Cv值、重力加速度g相关的常系数；

或者，

$C_f=\frac{1}{K\sqrt{h_{\mathrm{si}}-h_{\mathrm{si}+1}+c_i}}$

所述h_si是第i级浮选槽液位的设定值，所述h_si+1是第i+1级浮选槽液位的设定值。

9.根据权利要求6或7或8所述的浮选槽液位的控制装置，其特征在于，所述的调节量计算模块具体包括：

粗选流程计算模块，用于对于浮选流程中的粗选流程，第i级浮选槽液位的前馈反馈作用下的阀门调节量U_gf的计算方法如下：

U_gf＝G_f×Q_in×K_w

所述G_f为第i级浮选槽液位的前馈函数，所述Q_in为第i级浮选槽液位输入的矿浆流量，所述k_w为预先设定的粗选作业的前馈系数；

扫选流程计算模块，用于对于浮选流程中的扫选流程，第i级浮选槽液位的前馈反馈作用下的阀门调节量U_gf的计算方法如下：

$U_{\mathrm{gf}}=G_f\×Q_{\mathrm{in}}=u_{i-1}\frac{\sqrt{h_{\mathrm{si}-1}-h_{\mathrm{si}}+c_i}}{\sqrt{h_{\mathrm{si}}-h_{\mathrm{si}+1}+c_i}}$

所述u_i-1为第i-1级浮选槽阀门的开度值，所述h_si-1是第i-1级浮选槽液位的设定值；

循环泵流程计算模块，用于对于浮选流程中的循环泵流程，第i级浮选槽液位的前馈反馈作用下的阀门调节量U_gf的计算方法如下：

U_gf＝G_f×s×k′

所述s为所述循环泵的泵速，K’为流量-泵速的比例系数。

10.根据权利要求9所述的浮选槽液位的控制装置，其特征在于，所述的调节量计算模块还包括：

延时处理模块，用于将多个浮选槽液位的阀门调节量按照设定的时间间隔进行顺序保存，在各个阀门调节量对应的时间间隔到达后，将各个阀门调节量依次取出，并根据取出的阀门调节量对相应的浮选槽液位的阀门的开度进行调节。

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