CN102016622A

CN102016622A - 用于处理卫星定位系统信号的方法和装置

Info

Publication number: CN102016622A
Application number: CN2009801166976A
Authority: CN
Inventors: E·M·西米克; D·格罗弗; R·阿迈德
Original assignee: Qualcomm Inc
Current assignee: Qualcomm Inc
Priority date: 2008-05-30
Filing date: 2009-05-22
Publication date: 2011-04-13
Also published as: US8081922B2; WO2009146293A1; TW201007197A; KR101194211B1; US20090295632A1; EP2304461A1; KR20110019393A; JP2011522254A

Abstract

提供了以供在适于接收来自至少一个卫星定位系统(SPS)的信号的设备中使用的方法和装置。作为对来自与SPS相关联的空间飞行器(SV)的传输的至少一次搜索的一部分，这些方法和装置可以将与该SV相关联的代码与收到信号相关以确立多个相关值、在搜索期间采样这些相关值的至少一部分、并且至少部分地基于经采样相关值中的至少之一选择性地提前或提早转变该搜索。

Description

用于处理卫星定位系统信号的方法和装置

领域

本文所公开主题涉及电子设备，尤其涉及供在适于处理卫星定位系统(SPS)信号和/或其他类似信号的设备中使用的方法和装置。

背景

无线通信系统正迅速成为数字信息领域中最盛行的技术之一。卫星和蜂窝电话服务以及其他类似无线通信网络已经可以横跨全球。另外，每天都新增各种类型和大小的新型无线系统(例如，网络)以提供众多固定的和便携式设备之间的连通性。这些无线系统中的许多通过其他通信系统和资源耦合在一起，以便促进信息的更多通信和共享。实际上，一些设备适于与一个以上的无线通信系统通信已经并不罕见，且这种趋势似乎愈趋愈甚。

另一种常见且愈趋重要的无线技术包括导航系统，尤其是诸如举例而言全球定位系统(GPS)和其他类似全球导航卫星系统(GNSS)等卫星定位系统(SPS)。例如，SPS接收机路径可接收由GNSS的多个环地轨道卫星发射的无线SPS信号。一旦接收到SPS信号就可对其处理，以便例如确定与具有SPS接收机路径的设备相关联的全球时间、近似地理位置、海拔、和/或速度。

概述

根据某些方面，一种方法可包括例如：将与所述SV相关联的代码与收到信号相关以确立多个相关值，在所述搜索期间采样所述相关值的至少一部分、并且至少部分地基于所述经采样相关值中的至少之一选择性地提前或提早转变所述搜索。在某些实现中，这样的方法可包括在所述搜索期间标识中间有效峰值直至检测到早期峰值和/或到达最大积分时间。在某些实现中，这样的方法可包括从后续单元、区域、和/或栅格中减去至少一个中间峰值周围的(诸)能量测量，以提供至少一个非相关测量值。在某些实现中，这样的方法可包括在标识出较早峰值的情况下标识对较早相关值的校正。

在某些实现中，这样的方法可包括将所述经采样相关值中的所述至少之一标识为与来自所述SV的所述传输相关联的峰值候选。在某些实现中，这样的方法可包括至少部分地基于所述经采样相关值中的至少两个选择性地转变所述搜索并且将所述经采样相关值中的所述至少两个中的每一个标识为与来自所述SV的所述传输相关联的峰值候选。在此，例如所述经采样相关值中的所述至少两个当中的第一个被标识为最佳最大峰值(BMP)候选，而所述经采样相关值中的所述至少两个当中的第二个被标识为最佳早期峰值(BEP)候选或最佳其他峰值(BOP)候选。

附图简述

参照以下附图描述非限定性和非穷尽性方面，附图中相同的附图标记除非另行指定否则贯穿各示图指示相同的部分。

图1是图解根据一实现的包括具有至少一个用于在动态积分模式下接收和处理卫星定位系统(SPS)信号的SPS接口的设备的示例性环境的示图。

图2是图解例如可实现在图1的环境中的具有SPS接口的示例性设备的某些特征的框图。

图3是图解例如可在图1的环境中实现以提供动态积分模式的方法的流程图。

图4以及图5A和5B是示出描绘具有多个单元或频槽的示例性搜索空间的栅格的例示图。

图6A和6B是图解各种情景下可能的最大用户引入加速度的图表。

图7是图解对应三个示例性相干积分时间的对数递减的图表。

详细描述

概览

提供了以供在适于接收来自与卫星定位系统(SPS)相关联的至少一个发射机的信号的设备中使用的方法和装置。这些方法和装置可使得设备能采样在搜索信号期间确定的相关值的至少一部分，并且能够在可能的情况下至少部分地基于经采样相关值选择性地提前或提早以某种方式“转变”该搜索。例如，若在搜索周期或停留时间期间使用经采样相关值检测到适用候选峰值，则可通过提前或提早终止(例如，结束、重置等)搜索、将其标记为提前或提早终止和/或发起另一类型的搜索来转变该搜索，而非等待这样的周期或时间结束或流逝。因此，在某些境况中，根据本文中所提供的技术作适应性调整的示例性设备在搜索信号的同时能更高效率地操作。

贯穿本说明书对“一个示例”、“一示例”、或“某些示例”的引用意味着结合特征和/或示例描述的特定特征、结构、或特性被包括在所要求保护的主题的至少一个特征和/或示例中。因此，贯穿本说明书在各处出现的短语“在一个示例中”、“一示例”、“在某些示例中”或“在某些实现中”或其他类似短语不一定全部是指相同特征、示例、和/或限制。此外，这些特定特征、结构或特性可在一个或多个示例和/或特征中加以组合。

本文描述的方法集可以通过各种手段来实现，这取决于根据特定特征和/或示例的应用。例如，这样的方法集可在硬件、固件、软件、和/或其组合中实现。在硬件实现中，例如处理单元可在一个或多个专用集成电路(ASIC)、数字信号处理器(DSP)、数字信号处理器件(DSPD)、可编程逻辑器件(PLD)、现场可编程门阵列(FPGA)、处理器、控制器、微控制器、微处理器、电子器件、设计成执行本文中所描述的功能的其他设备单元、或其组合内实现。

SPS可包括发射机系统，其被定位成使得各实体能够至少部分地基于从这些发射机接收到的信号来确定其在地球上的位置。这样的发射机可发射用有设定数目个码片的重复伪随机噪声(PN)码标记的信号，并且可位于基于地面的控制站、用户装备和/或空间飞行器上。

本文中引述的“空间飞行器”(SV)涉及能够向地面上的接收机发射信号的对象。在一个特定示例中，这样的SV可包括对地静止卫星。或者，SV可包括在轨道上行进并且相对于地球上的固定位置移动的卫星。然而，这些仅仅是SV的示例，并且所要求保护的主题在这些方面并不被限定。

在特定示例中，此类发射机可位于诸如环地轨道卫星之类的SV上。例如，诸如全球定位系统(GPS)、Galileo、Glonass或北斗之类的全球导航卫星系统(GNSS)的星座中的卫星可发射用可与该星座中的其他卫星所发射的PN码区别开的PN码标记的信号。

为了估计接收机处的位置，导航系统可至少部分地基于对接收自各SV的信号中的PN码的检测使用公知技术来确定至接收机“视野”中的各SV的伪距测量。这种至SV的伪距可以在于接收机处捕获收到信号的过程期间至少部分地基于在用与SV相关联的PN码标记的收到信号中检测到的码相来确定。为捕获收到信号，导航系统可以将收到信号与本地生成的同SV相关联的PN码相关。例如，这种导航系统可以将这种收到信号与这种本地生成的PN码的多个代码和/或时间移位版本相关。对产生具有最高信号功率的相关结果的特定时间和/或代码移位版本的检测可指示与在如上所讨论的测量伪距中使用的所捕获信号相关联的码相。

在检测到接收自GNSS SV的信号的码相之际，接收机可形成多个伪距假言。通过使用附加信息，接收机就可消除这样的伪距假言以有效地降低与真实伪距测量相关联的模糊性。在对接收自GNSS SV的信号的时基的知识有着充分准确性的情况下，可以消除一些或所有错误伪距假言。

在某些境况中，设备以高效率方式搜索和定位SV发射的信号是非常重要的。例如，如果时间可能有限，则具有能快速标识SV信号的设备会是有益的。例如，如果处理资源和/或电源有限，则具有能快速标识SV信号的设备会是有益的。

图1是图解根据本描述的某些示例性实现的可包括适于提供至少某种形式的导航服务的各种计算和通信资源的无线环境100的框图。在此，例如SPS 106可包括多个可向设备102发射SPS信号的SV 106-1、106-2、106-3、...、106-x。

设备102可例如包括移动设备或虽然可移动但主要旨在保持静止的设备。由此，如本文中所使用的，术语“设备”、“移动设备”、“移动站”(MS)能够可互换地使用，因为每一个术语旨在是指可发射和/或接收无线信号的任何单个设备或任何可组合的设备群。

作为示例而非限制，如使用图1中的图标所图解的，设备102可包括诸如蜂窝电话、智能电话、个人数字助理、便携式计算设备、导航单元和/或类似的或其任何组合。在其他示例性实现中，设备102可采取移动或静止的机器的形式。在又其他示例性实现中，设备102可采取可操作地适于在另一个设备中使用的一个或多个集成电路、电路板、和/或类似的形式。

在某些实现中，无线环境100可进一步包括适于关于设备102提供通信和/或其他信息处理服务的各种计算和通信资源。由此，例如，无线环境100可代表可包括至少一个适于向/从至少一个无线通信系统104发射和/或接收无线信号的设备102的任何系统或其一部分。

如图1中所示，无线通信系统104可适于与如云110所简单表示的其他设备和/或资源通信和/或以其他方式可操作地与之接入。例如，云100可包括一个或多个通信设备、系统、网络、或服务，和/或一个或多个计算设备、系统、网络、或服务，和/或类似的或其任何组合。

设备102例如可用于各种无线通信网络，诸如无线广域网(WWAN)、无线局域网(WLAN)、无线个人区域网(WPAN)，等等。术语“网络”和“系统”在本文中能被可互换地使用。WWAN可以是码分多址(CDMA)网络、时分多址(TDMA)网络、频分多址(FDMA)网络、正交频分多址(OFDMA)网络、单载波频分多址(SC-FDMA)网络，等等。CDMA网络可实现一种或多种无线电接入技术(RAT)，诸如cdma2000、宽带CDMA(W-CDMA)等，这仅列举了少数几种无线电技术。在此，cdma2000可包括根据IS-95、IS-2000、以及IS-856标准实现的技术。TDMA网络可实现全球移动通信系统(GSM)、数字高级移动电话系统(D-AMPS)、或其他某种RAT。GSM和W-CDMA在来自名为“第三代伙伴项目”(3GPP)的联盟的文献中描述。Cdma2000在来自名为“第三代伙伴项目2”(3GPP2)的联盟的文献中描述。3GPP和3GPP2文献是公众可获取的。例如，WLAN可包括IEEE 802.11x网络，并且WPAN可包括蓝牙网络、IEEE 802.15x。

设备102可接收来自设备102视线(LOS)中的SV 106-1、106-2、106-3、...、106-x的传输，并从这些传输中的4个或更多推导时间测量。

设备102可通过将特定SV的PN码与收到信号相关来搜索来自该SV的传输。该收到信号在有噪声的情况下通常包括来自在设备102处的接收机的视线内的一个或多个SV的传输的合成。相关可在以码相搜索窗W_CP著称的码相假言的范围上、以及在以多普勒搜索窗W_DOPP著称的多普勒频率假言的范围上执行。如以上指出的，这种码相假言通常被表示为PN码移位范围。另外，多普勒频率假言被典型地表示为多普勒频槽。

作为示例，图4图解表示为具有多个单元402的虚拟栅格400的示例性搜索窗。还示出的是栅格400中与其中的单元402的子集相关联的区域404。如后续小节中将更详细地描述的，在某些实现中，可能与栅格400相关联的一个或多个阈值对于其中的一个或多个区域可以不同。

相关可以在可表达为N_c与M之积的积分时间“I”上执行，其中N_c是相干积分时间，以及M是非相干地组合的相干积分的数目。对于特定的PN码，可将相关值与对应的PN码移位和多普勒频槽相关联以定义二维相关函数。例如可标识该相关函数的峰值并将其与预定噪声阈值比较。例如，可选择该阈值以使得假警报概率——即错误地检测到SV传输的概率——处于或低于预定值。对SV的时间测量可从沿码相维的等于或超过该阈值的最早非旁瓣峰值的位置推导出来。订户站的多普勒测量可从沿多普勒频率维的等于或超过该阈值的最早非旁瓣峰值的位置推导出来。

本文中描述的技术可连同若干SPS’中的任一个或SPS’的组合一起使用。此外，这些技术可连同利用伪卫星或SV与伪卫星组合的定位系统一起使用。伪卫星可包括广播被调制在L频带(或其他频率)载波信号上的PN码或其他测距码(例如，类似于GPS或CDMA蜂窝信号)的基于地面的发射机，该载波信号可与系统时间同步。这样的发射机可以被指派唯一性的PN码从而准许能被远程接收机标识。伪卫星在其中来自环地轨道SV的GPS信号可能不可用的境况中是有用的，诸如在隧道、矿区、建筑、市区峡谷或其他封闭地区中。伪卫星的另一种实现被公知为无线电信标。如本文中所使用的术语“SV”旨在包括伪卫星、伪卫星的等效、以及可能的其他。如本文中所使用的术语“SPS信号”和/或“SV信号”旨在包括来自伪卫星或伪卫星的等效的类SPS信号。

考虑到这一点并且根据某些方面，现在将描述一些示例性方法和装置，其可实现在诸如设备102之类的一个或多个设备中以便在搜索SPS信号时允许动态积分模式。例如，设备102可适于通过将SV 106-1对应的代码与收到信号相关以确立多个相关值来搜索来自该SV的传输。设备102随后可在搜索期间采样这些相关值的至少一部分，并且至少部分地基于经采样相关值中的至少之一选择性地以某种方式转变该搜索。这样的转变因此可在搜索的“前期”或“早期”阶段发生，例如在定义的搜索周期、停留时间和/或之类的之前。

由此，例如，如果在这样的动态积分模式下操作，设备102可适于一旦标识出峰值候选就终止搜索或标记终止搜索，因为超过这一点的任何附加积分不一定有益于这种测量的质量。为进一步确保在搜索的潜在前期或早期阶段标识出这种有效峰值有某种程度的成功，设备102还可适于执行某些任务以提高标识出的峰值候选会有效而并非是与扰乱或其他干扰、信号互相关、信号的多径分量和/或之类的相关联的置信度水平。

这方面和其他的将在以下各小节中并通过如在题为“动态积分逻辑”的小节中提供的附加示例更详细地描述。然而，这些仅仅是与动态积分模式相关联的一些实现示例，并且所要求保护的主题在这些方面并不被限定。

这些方法和装置可支持各种不同类型的搜索。作为示例而非限制，这样的搜索可包括一次或多次捕获搜索、验证搜索、跟踪搜索、或之类的。

在一示例中，搜索可包括捕获搜索，并且设备102可适于通过至少部分地基于经采样相关值中的至少之一发起验证搜索来选择性地转变该搜索。在另一个示例中，搜索可包括捕获搜索和/或验证搜索。在此，设备102例如可适于通过至少部分地基于经采样相关值中的至少之一发起跟踪搜索来选择性地转变该搜索。

在某些实现中，设备102所确立的相关值可包括积分相关值。在某些实现中，例如，相关值可与码相假言范围和多普勒频率假言范围相关联。由此，例如，设备102可适于在搜索期间提前或提早采样积分相关值的至少一部分而非等待所定义的搜索或停留时间流逝。例如，设备102可在正进行搜索的同时周期性地采样这些值(例如，1秒2次、1秒1次等)。根据某些示例实现，在搜索期间，设备102可适于处理中间搜索值(例如，使用对截至该点的搜索恰适的参数)并且在满足某些准则的情况下选择性地提前或提早转变(例如，退出)该搜索。由此，所得停留时间可能变化，因为搜索可能在搜索采样周期的任何倍数处转变。然而应理解，这仅仅是一种示例实现，并且所要求保护的主题不被限定于此特定实现。根据另一种示例实现，提前或提早对搜索的选择性转变在满足某些准则的情况下可包括将搜索标记为提前终止和/或发起另一种类型的搜索。

设备102可适于至少部分地基于至少一个峰值阈值来确定经采样相关值中的至少一个代表与来自SV的传输相关联的峰值候选。在某些实现中，峰值阈值可被动态地确定，例如设备可至少部分地基于至少一个与先前搜索相关联的相关值和/或至少一个先前经采样的相关值来适配至少一个峰值阈值。峰值阈值例如可等于或大于噪声阈值、扰乱阈值、和/或其他类似阈值中的一个或多个。

在某些实现中，峰值阈值可至少部分地基于至少一个填充值和噪声阈值、扰乱阈值、和/或其他类似阈值。例如，填充值可被添加到噪声阈值、扰乱阈值、和/或其他类似阈值中的一个或多个以确立峰值阈值。填充值例如可至少部分地基于正进行的一种或多种类型的一次或多次搜索。例如，如果至少一次搜索包括捕获搜索，则填充值可被设为“低”填充值，其在某些实现中可为0dB或接近0dB。

在另一个示例中，如果至少一次搜索包括捕获搜索连同随后的验证搜索，则填充值可被设为低填充值。相反，在某些实现中，如果至少一次搜索包括捕获搜索而后续没有验证搜索，则填充值可被设为“高”填充值，其例如可大于0dB(例如，3dB、6db、或者更高或更低)。在其他示例实现中，如果至少一次搜索包括验证搜索，则填充值可被设为高填充值。在又其他示例中，如果至少一次搜索包括跟踪搜索，则在与跟踪搜索相关联的搜索时间尚未超过时间阈值的情况下填充值可被设为高填充值，否则填充值可被设为低填充值。例如，在某些实现中，时间阈值可被确立为2秒。然而应理解，这仅仅是一种示例实现，并且所要求保护的主题不被限定于此特定实现。

在又其他示例实现中，如果至少一次搜索包括与至少一次较早的选择性地终止的搜索相关联的跟踪搜索，则填充值可被设为高填充值。如果至少一次搜索包括与至少一次较早的跟踪搜索相关联的跟踪搜索，则例如填充值在大多数时间中可被设为低填充值并且周期性地设为高填充值。

峰值阈值例如可至少部分地基于正进行的搜索的类型。在某些实现中，设备102可适于至少部分地基于与先前搜索相关联的至少一个相关值来动态地确立至少一个峰值阈值。

在某些示例实现中，设备102可适于至少部分地基于经采样相关值中的至少之一通过将该经采样相关值与至少一个对应的先前经采样的相关值进行比较来选择性地转变搜索。例如，作为互相关检测的一部分，设备102可以将一个或多个经采样相关值与一个或多个对应的先前经采样的相关值进行比较。在某些示例实现中，设备102可适于至少部分地基于至少一个对应的先前经采样的相关值大于经采样相关值中的至少之一来确定至少一个对应的先前经采样的相关值可能是与来自SV的传输相关联的峰值候选。

在某些示例实现中，设备102可适于至少部分地基于经采样相关值中的至少之一通过将经采样相关值中的至少之一标识为与来自SV的传输相关联的峰值候选来选择性地转变搜索。在一个示例中，设备102可适于至少部分地基于经采样相关值中的至少两个选择性地转变搜索并且将这样的采样相关值标识为与来自SV的传输相关联的峰值候选。例如，在某些实现中，经采样相关值中的第一个可被标识为最佳最大峰值(BMP)候选，而经采样相关值中的第二个可被标识为最佳早期峰值(BEP)候选或最佳其他峰值(BOP)候选。附加细节和示例将在后续各小节中提供，诸如题为“多峰值候选报告”和“动态积分逻辑”的小节。然而应理解，这些仅仅呈现了一些示例实现，并且所要求保护的主题旨在不被限定于任何具体实现。

在某些实现中，设备102可适于确立可在评估至少两个相关值时考虑的至少两个不同的噪声阈值、至少两个不同的扰乱阈值、和/或至少两个其他类似的阈值。例如，设备102可适于至少部分地基于经采样相关值中的至少之一为虚拟栅格区域内的一个或多个单元子集确立“降低的”噪声阈值、“降低的”扰乱阈值、和/或另一种类似的“降低的”阈值中的至少之一。在此，例如，这样的子集可至少部分地基于与先前搜索相关联的至少一个相关值包括虚拟栅格区域内的一个或多个单元和/或之类的。

附加细节和示例将在后续各小节中提供，诸如题为“多阈值”、“动态积分逻辑”和“动态阈值”的小节。然而应理解，这些仅仅呈现了一些示例实现，并且所要求保护的主题旨在不被限定于任何具体实现。

在某些实现中，设备102可适于存储与至少一次先前搜索相关联的至少一个相关值。例如，可提供用于存储这些值和/或其他类似数据/信息和/或指令的存储器。

在某些实现中，设备102可适于通过选择性地终止搜索来选择性地“转变”至少一次搜索。在某些实现中，这样的转变可包括提前或提早终止搜索而非继续该搜索达所定义的时段等(例如，等待搜索完成或到时)。在某些其他实现中，设备可适于通过选择性地使搜索从第一类型搜索转变为第二类型搜索来选择性地“转变”至少一次搜索。例如，一些设备可适于选择性地在至少一次搜索时从捕获搜索转变到验证搜索。

本文中提供的这些方法和装置可适于连同与一个或多个SPS相关联的一个或多个SV一起使用，并且这样来自SV的传输可包括SPS信号。例如，这样的SPS可包括至少一个GNSS。

如图2的示例性框图中所示，在某些实现中，设备102可包括具有至少一个可适于接收与SPS 106的SV相关联的SPS信号220的传输并基于其生成对应的数字信号的前端无线电202的SPS接口200。SPS接口200还可包括例如至少一个处理单元204或之类的，其可适于作为对来自SV的传输的至少一次搜索的一部分访问该数字信号、将对应该SV的代码与收到信号相关以确立多个相关值、在搜索期间采样这些相关值的至少一部分、并且至少部分地基于经采样相关值中的至少之一选择性地转变该搜索。在某些实现中，例如，这样的设备还可包括可适于耦合至(诸)处理单元204并适于存储与至少一次先前搜索相关联的至少一个相关值的存储器206。如图2中所示，处理单元204可包括至少一个相关器208或另外可操作地与之相关联。

如图2中所示，例如计算机可读介质210可被设置并且可被处理单元204访问。这样，在某些示例实现中，这些方法和/或装置可整体或部分地采取可包括其上存储的计算机可实现指令的计算机可读介质210的形式，这些指令在由至少一个处理单元或其他类似电路系统执行时适于使得处理单元204或其他类似电路系统能作为对来自SV的传输的至少一次搜索的一部分将对应该SV的代码与收到信号相关以确立多个相关值、在搜索期间采样这些相关值的至少一部分、并且至少部分地基于经采样相关值中的至少之一选择性地转变该搜索。

相关器208可适于根据RF前端202生成并直接和/或通过存储器206提供给相关器和/或处理单元的数字信号产生相关值212。相关器208可在硬件、软件、或硬件与软件的组合中实现。然而，这些仅仅是可如何根据特定方面来实现相关器的示例，并且所要求保护的主题在这些方面并不被限定。

如图所示，相关值212、一个或多个阈值214、和/或一个或多个填充值216可被存储在存储器206中。如本详细描述中更详细地描述的，这些值可在需要的情况下由处理单元204访问和使用。

处理单元204例如可适于如本文中所描述地至少部分地基于接收自各SV的信号来估计设备102的位置。

本文中呈现的示例实现因此可适于在系统中用来至少部分地基于伪距测量来估计位置，并且其中确定这些伪距测量的量化评估可使得系统能以可实际提高这些伪距测量的准确性和/或与系统性能相关的某些其他方面的方式提前或提早从搜索过程进行转变。然而应注意，所要求保护的主题并非旨在被限定于这样的示例实现。

现在注意图3，图3是图解可在设备102中实现的动态积分搜索方法300的流程图。在框302处，例如可使用RF前端202和至少一个天线214(图2)接收RF能量。该RF能量可包括至少一个SPS信号，诸如举例而言SPS信号220(图2)。用于接收这种RF能量的技术是公知的。

在框304处，可至少部分地基于收到RF能量的至少一部分生成对应的数字信号。例如，RF前端202(图2)可适于采样与收到RF能量相关联的模拟信号并使用一个或多个转换器(未示出)将其转换成数字信号。这样的数字信号可包括(诸)能量测量。这样的采样和模数转换技术是公知的。

在框306处，例如可至少部分地基于将SV对应的代码与在框304处生成的数字信号相关来确立多个相关值。这样的相关技术是公知的。

在框308处，可采样这些相关值的至少一部分。如箭头312所示，方法300可返回框306例如以便使得能确立后续相关值。

在框310处，可通过至少部分地基于经采样相关值中的至少之一选择性地以某种方式转变该搜索来确立至少一个动态积分周期。

峰值处理逻辑和动态积分模式示例

设备102可适于在某些搜索中使用动态积分长度。例如，动态积分可用于捕获、验证和/或跟踪搜索。这些搜索例如可能计划是为固定时间搜索的，然而可能代之以例如基于标识至少一个峰值候选的存在而提早以某种方式转变。

本节提供关于设备102可如何进行这些搜索的一些示例性算法。具体地，描述了某些示例性逻辑和/或阈值，其例如可使得设备102能满足某些性能目标，诸如优化测量积分/锁定时间和/或测量质量、提供早期路径、自相关/时间旁瓣毛刺、频率旁瓣检测、和/或互相关检测。这些示例性算法可连同或代替固定模式/长度峰值处理模式来提供。

多峰值候选报告

如以上在概览节中所提及的，设备102可适于标识一个或多个峰值候选。例如，在某些实现中，可提供逻辑以使得处理单元204(图2)能标识并在转变搜索之际报告或以其他方式提供至少两个峰值候选以供进一步处理。

作为示例，这些峰值候选中的第一个可包括最佳最大峰值(BMP)，而第二峰值候选可包括或者最佳早期峰值(BEP)或者在尚未标识出BEP的情形中为最佳其他峰值(BOP)。如果仅标识出一个峰值候选，例如单单是BMP，则可报告这样的峰值候选。

在某些实现中，多峰值候选报告可允许：(i)若存在则报告最早有效路径(BEP)；(ii)在BEP看起来与互相关有关的情形中报告最佳最大有效峰值(BMP)；和/或(iii)在这种BMP最终与互相关有关的情形中若看起来存在则报告替换的较弱有效峰值BOP。

在某些实现中，BOP可为看起来与扰乱和/或BMP的伪迹(例如，频率旁瓣、自相关/时间旁瓣毛刺、较晚的路径、和/或之类的)无关的次最强有效峰值。作为示例，为了更好地确保频率旁瓣能被排除，落在距BMP一个码片内和/或4个多普勒频槽内的任何峰值可不作考虑。作为示例，自相关/时间旁瓣毛刺和/或多径分量可通过忽略该BMP频槽和某些相邻频槽(例如，毗邻和/或其他局部频槽)来更好地排除。例如，参见图5A和5B，其图解具有用“*”标记以例示BEP(图5A)和BOP(图5B)的可允许区域的单元或频槽的栅格400。在此，BMP为每一示图中用“X”标记的单元或频槽。

因此在某些实现中，设备102可按照BMP选择逻辑来适配，BMP选择逻辑可被设计成标识看起来与扰乱无关的最强有效峰值。

因此在某些实现中，设备102可按照BEP选择逻辑来适配，BEP选择逻辑可被设计成标识看起来与扰乱无关、看起来落在BMP的6dB之内、并且看起来落在BMP周围的可允许区域之内(例如，比BMP早4个码片和/或在BMP周围的+/-4个频槽内)的最早有效峰值。在此，例如，如果在码相维中出现平局，则可通过挑选最强峰值来打破这种(些)平局。

因此在某些实现中，设备102可按照BOP选择逻辑来适配，BOP选择逻辑可被设计成标识看起来与扰乱无关、并未落在BMP周围的区域之内(例如，在BMP周围+/-1个频槽内或落在BMP周围的+/-1个码相假言和+/-4个频槽内)的最强有效峰值。

本领域技术人员将认识到，这样的多峰值候选报告逻辑可用各种不同方式来实现。作为示例而非限制，以下提供可适于在设备102中使用的伪代码：

/*缩写：BMP-最佳最大峰值，BP-最佳峰值*/

//BMP选择代码

对于每一个多普勒频槽

{

/*弃用标记为噪声或扰乱的频槽*/

计数高于噪声阈值的假言的数目；

if(峰值数目＝0){将频槽标记为噪声_频槽；}

elseif(峰值数目＞最大值){将频槽标记为扰乱_频槽；}

else{将关于存活频槽及其峰值的信息添加到可能_BMP_阵列；}

}

按每一频槽中的最大峰值能量分序可能_BMP_阵列；

for(j＝0；j＜可能_BMP_阵列的大小；j++)

{

/*计算噪声和从而可执行扰乱比测试*/

计算可能_BMP_阵列[j].频槽的噪声和，从而排除为以下各项的假言：

1.峰值(例如，高于噪声阈值)

2.峰值的附近(例如3x3)的单元

3.非可能的自相关，即

(峰值＞(可能_BMP_阵列[j].能量>>旁瓣_阈值_移位)+

预定_背景_噪声_干扰)；

if(干扰_比_测试通过)

{

将可能_BMP_阵列[j]标记为BMP和BEP；

break；//所有其他可能BMP在能量上可能更弱，因为阵列是分序的

}

//BEP选择代码

/＊若最大能量低于与假定在视线(LOS)中的路径相对应的经验阈值，则查

找较早路径。对于这些路径，假定不存在早期路径。＊/

if(BMP能量＜33.5dB-Hz的线性等效)

{

早期_峰值_能量_阈值＝BEP.能量>>早期峰值_阈值_移位+

预定_背景_噪声_干扰；

/*现在从当前BMP开始在可能_BMP_阵列的其余部分中迭代*/

for(；j＜可能_BMP_阵列的大小；j++)

{

//跳过距离BMP的频槽太远的频槽

if(可能_BMP_阵列[j].频槽距离BMP的频槽4个频槽以上){继续；}

for(可能_BMP_阵列[j].频槽中高于噪声阈值的每一个峰值)

{

if(当前峰值晚于BEP||比BMP早

GPS_早期_峰值_位置(POS)_阈值个码片以上){继续；}

if(当前峰值低于早期_峰值_能量_阈值)

{

break；//其余峰值也低于阈值，因为峰值列表是分序的

}

if(当前峰值等于BEP的码相但更弱){继续；}

if(使用当前峰值的扰乱_比_测试失败)

{

break；//频槽为扰乱

}

//峰值通过以上所有测试！

BEP＝当前峰值；

}

//BMP选择代码

...

峰值1＝BMP；

temp＝j；//将索引保存到可能_BMP_阵列中

//BEP选择代码

...

峰值2＝BEP；

//BOP选择代码

if(BEP＝＝BMP)

{//这意味着未找到早期路径

BOP＝null；

for(j＝temp；j＜可能_BMP_阵列的大小；j++){

if(BOP！＝null&&频槽中的第一能量＜BOP.能量)

{

break；//退出频槽循环

}

//不在排除的频槽中

if((当前频槽＜(BMP.频槽-1))||(当前频槽＞(BMP.频槽+1)))

{

//在频槽中的所有峰值中迭代，峰值是分序的

for(可能_BMP_阵列[j].频槽中的每一个峰值)

{

//若为真，频槽中的所有其他峰值能量较低

if((BOP！＝null)&&(当前_峰值.能量＜BOP.能量))

{

break；//退出峰值循环

}

if((峰值＜(BMP.假言-1假言))||(峰值＞(BMP.假言+1假言))||

(峰值＜(BMP.频槽-4频槽))||(峰值＞(BMP.频槽+4频槽)))

{

if(对当前频槽的扰乱_比_测试通过){BOP＝峰值；}

break；//退出峰值循环

}

}//退出峰值循环

}

}//退出频槽循环

峰值2＝BOP；

}

多阈值

如以上在概览节中所提及的，设备102可适于在搜索期间利用多个不同阈值。在本节中，作为示例，例示用于跟踪搜索的双阈值技术，其可适于在设备102中使用。

例如，在某些实现中，可提供逻辑以使得处理单元204(图2)能在跟踪模式下通过比较使用较低阈值在期望的较小区域(例如，栅格内的单元子集)中找到的峰值同时仍允许在搜索期间有提高的灵敏度来采用多个(例如，双重)阈值。例如，在某些实现中，栅格的一个区域(例如，内部)可适于与栅格的另一个区域(例如，外部)使用相同的PFA，以使得灵敏度增益的范围在大约0.60到大约0.74dB之间，这取决于搜索的积分长度。例如可通过对于内部区域将栅格PFA设为高一个数量级以允许提供高出1dB的增益来获得附加灵敏度增益。整个PFA随后可为内部和外部区域的PFA之和，以使得在出现峰值的情况下假警报的概率可被进一步降低。

作为示例，可使逻辑适于向栅格的内部区域中的单元应用较低噪声和/或扰乱阈值(其例如可在运行时间计算出来)。可至少部分地基于可在栅格内的这种较小区域中找到有效峰值的置信度水平来选择性地启用像这样的双阈值。例如，可使逻辑适于确定在栅格的给定区域内可能包含峰值的确定性或不定性程度。这样的逻辑例如可返回时间和频率不定性，这可以从控制(steering)信息和/或先前测量推导出来(例如，可选取具有较低时间不定性的源)。

考虑到这一点并且作为示例而非限制，在某些实现中，可提供双取阈区域，其可包括中心频槽周围的3个时间假言×5个频槽。在某些示例性实现中，使用3x3区域得到的灵敏度增益比3x5区域大约高0.2dB。例如，这会发生在某些较强信号境况中和/或发生在具有适度VCTCXO漂移和/或用户运动的静止境况中。在某些实现中，如果VCTCXO漂移和/或用户运动增加——这会使得峰值能在频率维上漂移，则较大区域(例如3x5区域)可能比较小区域(例如3x3区域)更有益。由此，如果将使用具有更高灵敏度增益的较小区域，则这样的峰值可能漂移到较小区域之外，这会降低这种双取阈技术的有效性。

大于此示例性大小的区域可能不能在某些设备中提供可感知的灵敏度增益。例如，这种双取阈区域的频率宽度可作用于有效设置信号的最大频率漂移的极限。在此，例如，一些重要设计参数可包括漂移率和/或搜索之间的时间。如果假定为连续跟踪(即，在搜索之间具有可忽略的延迟)，则到下一次搜索的时间可在大约0.5到大约12秒之间。图6A和6B是图解各种情景下可能的最大用户引入加速度的示例性图表。在此，例如，可以看出随着搜索之间的时间增大，诸如本文中描述的双取阈技术可能更适合用在某些情景中(例如，较慢、静止)。这些图表示出了对应SV多普勒速率+VCTCXO漂移的一些示例性“典型”、“最佳”、和“最差”情形情景的最大用户引入加速度(以英里/时/秒计)。在此，例如：典型情景在L1可具有1Hz/s的SV多普勒速率和2.5Hz/s的LO漂移，最佳情景在L1可具有0Hz/s的SV多普勒速率和0Hz/s的VCTCXO LO漂移，最差情景在L1可具有1Hz/s的SV多普勒速率和10Hz/s的VCTCXO LO漂移。

动态积分逻辑

如在以上概览节中所呈现的方法和装置中所例示的，设备102可按照动态积分逻辑适配成以某种方式来转变一次或多次搜索。例如，如果已标识出适用峰值候选(例如，最佳最早有效峰值)，则设备102可终止搜索或者标记终止搜索，因为超过这一点的任何附加积分不一定能提高测量的质量。此外，在某些形式下，设备102可具有有限电源并且因此提前终止搜索能作用于减少功耗。

为了在搜索上获得成功并提前作出这种结论，设备102可被配置成确信标识出的峰值候选与扰乱无关、与互相关无关、与SPS信号的较晚路径无关、和/或之类的。

积分时间可被认为是在测量/锁定时间与测量质量之间进行折衷的基础参数。此外，较长的积分时间趋向于使得能检测到同一信号的较早路径(例如，由于多径反射等)或在存在强互相关的情况下检测到较弱信号。这样，在某些实现中，可在经由处理单元204(图2)应用的逻辑中考虑和/或以其他方式实现以下设计指导方针中的一项或多项：

(1)使积分时间加倍在某些实现中可使检测阈值下降大约1.5dB。例如，图7中的图表示出对应三种示例性模拟相干积分时间(即，10ms、20ms和160ms)(例如，对于栅格PFA＝10^-4)的检测阈值(dB-Hz)(在y轴上示出)相对总积分时间(秒)(在x轴上示出)的对数递减。这种示例性递减行为可指示在某些境况中，为了获得比噪声阈值高大约3dB，搜索可能必需积分大约4倍的时间。

(2)在加性高斯白噪声(AWGN)干扰的情况下，信号可从单条路径接收到但可能被AWGN破坏，AWGN可能具有相对平坦的频谱和/或高斯特性。RMSE例如可包括对测量误差的度量。在某些实现中，测量质量可在灵敏度上从大约20m均方根误差(RMSE)提高到高出3dB灵敏度的10m RMSE。然而，在许多信号环境中，多径可能占优并且较长积分可能不会显著地提高测量质量。

(3)当较强SV信号与较弱SV信号之间的差值(Δ)功率可能大于互相关损耗时，互相关可能比真实峰值更强。作为示例，对于GPS L1/CA GNSS信号，这样的损耗可能(理论上)最小为21dB，尽管噪声可能导致在灵敏度上低至大约13dB的值。由此，在部分阻挡的环境中可能出现归因于较强SV的互相关峰值可能实际上比较弱的真实峰值更强的情景。

(4)在某些实现中，尽快转变离开捕获搜索以进入验证搜索、跟踪搜索、和/或组合验证/跟踪搜索可能是有益的。

(5)除验证潜在峰值以外，在某些实现中使验证搜索考虑较弱信号(例如，同一信号的较早路径、和/或在存在显著互相关的情况下的其他较弱信号)可能是有用的。

(6)如果捕获搜索后面可能并未跟随有验证搜索，则在捕获搜索自身中也考虑并搜索较弱信号(例如，同一信号的较早路径、和/或在存在显著互相关的情况下的其他较弱信号)可能是有益的。

(7)在跟踪时，提供更快速测量以按照较快间隔馈送给设备102内的导航处理器(例如，使用卡尔曼滤波器(未示出)或之类的实现的)以进一步提高锁定质量可能是有益的。此外，设备102可适于跟踪已知的经证实峰值，并且由此不一定需要在每一次搜索中检查较弱路径。然而在衰落环境中，例如设备102可适于在跟踪搜索期间允许检测较早路径。

在某些实现中，可使逻辑适于能够在评估提前成功准则之前按照采样点(例如，潜在地在跟踪时为每0.5秒，否则为每1秒)对峰值执行互相关检查。

在某些实现中，设备102可适于考虑与多径分布相关的各种统计。例如，示例性GPS多径分布中的最大功率变动可为X_跟踪＝6dB，并且高于T_{无_早期_路径}＝33.5dB-Hz的信号可被假定为在视线中(LOS)。在此，例如，高于T_{不会为自相关}的信号可能与自相关/时间旁瓣毛刺无关。考虑到GPS L1C/A信号的某些特性，例如这样的阈值可被设为大约31.75dB-Hz以覆盖具有最高达大约7dB增益的活跃天线的使用情景。在某些实现中，如果发现峰值可能太过频繁地被标记为潜在自相关和/或时间旁瓣(例如，在现场测试中，等等)，则可改变这样的阈值，例如减小到大约27.25dB-Hz。在某些实现中，设备102的逻辑可适于检测一个或多个导致太多峰值被标记的阈值，并作出恰适改变以降低该阈值。

设备102中的动态积分峰值处理例如可取决于报告这些峰值的搜索的类型。例如，提前成功逻辑可适于允许某些类型的捕获、验证、和/或跟踪搜索发生提前转变。例如，在某些实现中，捕获搜索可仅在成功的验证搜索之后才终止。例如，在某些实现中，提前成功逻辑可适于允许在经过具体时间之后来自搜索的提前成功。

以下提供某种示例性伪代码，其可适于供设备102用于处理动态积分峰值、选择最佳候选峰值、以及选择同一候选峰值的多个观测中的最佳(若有)。在后续小节中呈现供个体函数用于处理来自不同类型的动态积分搜索的峰值的示例性伪代码。注意，峰值1在此代表可每SV停留被报告的主要有效峰值，峰值2代表可每SV停留被报告的次要的较弱有效峰值，例如使用如以上示例中描述的双峰值报告准则来报告。再次，本领域技术人员将认识到，这样的逻辑可用各种不同方式来实现。

提前_成功_允许＝！(单次_命中_搜索)&&(搜索_为_单_段_捕获||搜索_为_验证||

搜索_为_跟踪)；

void处理动态积分峰值(X跟踪)

{

/*选择最佳的可能峰值候选以报告给PE，若有*/

选择_最佳_峰值_候选()；

if(搜索_为_单次_命中)处理单次命中峰值(X跟踪)；

else if(搜索_为_多_段_捕获)

处理多段捕获峰值()；

else if(提前_成功_允许)处理提前成功峰值(X跟踪)；

}

void选择_最佳_峰值_候选(){

/*若有效峰值被报告并且其通过互相关测试*/

if(峰值1_测得&&(！为_峰值_互_相关(峰值1)))

{

/*若峰值2通过互相关测试并且其为峰值1的较早有效路径，

则选择峰值2为候选峰值；否则选择峰值1*/

if(峰值2_测得&&(！为_峰值_互_相关(峰值2))&&

((峰值1.cp_峰值2.cp)＜早期_路径_阈值_码片)&&

((峰值1.cno-峰值2.cno)＜早期_路径_阈值_DB)&&

(abs(峰值1.多普勒-峰值2.多普勒)＜早期_路径_阈值_Hz))

{

峰值_候选＝峰值2；

峰值_候选.类型＝次要；

}

else

{

峰值_候选＝峰值1；

峰值_候选.类型＝主要；

}

/*如果峰值1未通过互相关测试而峰值2通过互相关测试

则选择峰值2为主要类型的候选峰值*/

else if(峰值2_测得&&(！为_峰值_互_相关(峰值2))

{

峰值_候选＝峰值2；

峰值_候选.类型＝主要；

}

/*否则，不选择候选峰值*/

else

{

峰值_候选.类型＝无；

}

在某些实现中，积分足够长以便高度确信地确定观测到的峰值实际上为最早信号路径可能是合需的(例如，积分直至信号比噪声阈值高出X_跟踪dB)，然而可能存在其中多个观测是对同一信号作出的境况。这样，以下伪代码中的一个示例性函数——是_旧_峰值_候选_更好()——可适于使得能够存储诸如举例而言与通过互相关检查的主要峰值相关联的某些搜索结果的副本。例如，这样的函数可适于在存在大LO漂移的情况下和/或在用户在市内峡谷中运动期间减缓与峰值拖尾效应相关联的某些问题。由此，如果来自较短搜索的峰值可能是有效的(例如，通过互相关测试)但可能刚好高于噪声基底，则较长积分实际上会产生较差测量或者另外或许不能找出极端情形中的峰值。因此，这样的示例函数可适于确保来自较短搜索的较好峰值能被报告。例如，这样的函数可使得搜索能在来自更长搜索的峰值看起来呈降级的情况下终止。再次，本领域技术人员将认识到，这样的逻辑可用各种不同方式来实现。

boolean是_旧_峰值_候选_更好(){

/*如果在此采样点未观测到候选峰值，但在此SV停留的

任何先前采样点存储有候选峰值，则返回真*/

if(峰值_候选.类型＝＝无){

if(旧_峰值_候选.类型！＝无){返回真；}

/*如果候选峰值类型为主要，则检查旧候选峰值是否更好*/

else if(峰值_候选.类型＝＝主要)

{

if(旧_峰值_候选.类型！＝无)

{

传播所存储的候选峰值直到有新候选峰值的时间；

/*如果新和旧峰值候选实际上为同一路径的两次观测但新候选

峰值比旧候选峰值弱X dB，则返回真；否则存储这两者中的最大者并返回假*/

if(abs(峰值_候选.cp-旧_峰值_候选.cp)＜同一_路径_码片)

{

if(峰值_候选.cno＜旧_峰值_候选.cno-X){返回真；}

else if(峰值_候选.cno＜旧_峰值_候选.cno){返回假；}

}

/*否则存储新的候选峰值，即如果是第一次观测到的候选峰值，或者

如果旧和新候选峰值并非同一路径的观测*/

旧_峰值_候选＝峰值_候选；

}

/*并且返回假*/

返回假；

}

注意，以上阈值“X”最初可被设为保守值(例如，5dB)以试图确保C/No估计器中的噪声将不会错误地触发此条件。

以下伪代码表示的函数可适于用在设备102中以允许搜索并非互相关并且在LOS中(例如，可比“无-早期-路径”阈值更强的信号)或者是同一信号较弱的较早路径(例如，设备102可积分直至该信号比一个或多个阈值(例如，噪声)高出X跟踪dB)的峰值(若存在)。这样的函数可应用于某些捕获搜索、验证搜索、跟踪搜索、和/或其组合。在此，例如，作为某些示例性捕获搜索的结果，可对通过互相关测试的峰值发起自相关/时间旁瓣扫描/验证搜索。此外，某些捕获搜索可仅在成功的验证之后才被转变(例如，终止)。

一旦在所调度的捕获搜索段和验证搜索中观测到峰值，就可以在不转变该捕获搜索的其余部分(例如，剩余捕获搜索段)的情况下转变一段。应当心，以免触发对同一峰值的较晚观测的不必要验证。一旦成功完成验证搜索(经由提前成功或在最大积分时间时)，例如就可中止或者以其他方式终止剩余捕获搜索段。

在以下提供的示例性伪代码中，注意，峰值1代表主要有效峰值；峰值2代表次要的较弱有效峰值。还应注意，此伪代码假定验证允许标记例如在GPS停留的起始处被初始化为真。本领域技术人员将认识到，这样的逻辑可用各种不同方式来实现。

验证_允许＝真；

void处理多段捕获峰值()

{

/*如果候选峰值为多段捕获搜索峰值，则保持积分；另外，开始自相关/时

间旁瓣扫描/验证；*/

if((峰值_候选.类型！＝无)&&验证_允许)

{

if(峰值_候选.cno＜T不会_为_自_相关)//峰值将为自相关

验证前执行自相关/时间旁瓣/时间旁瓣扫描；

调度对峰值_候选的验证；

验证_允许＝假；

}

/*对于下一次停留将验证允许设为真*/

if(当前_搜索_时间＝＝最大_搜索_时间){验证_允许＝真；}

}

void处理提前成功峰值(X跟踪)

{

/*如果搜索为单段捕获并且最佳候选峰值潜在地为频率旁瓣，则调度验证并

终止搜索*/

if((峰值_候选.类型！＝无)&&验证_允许&&

(搜索_为_单_段_捕获)&&(峰值_候选.多普勒在3个边缘多普勒频槽中))

{

调度验证；

中止搜索；

验证_允许＝假；

}

/*如果同一峰值的先前观测更好，则终止搜索并报告旧峰值候选*/

else if(是_旧_峰值_候选_更好())

{

报告旧_峰值_候选；

中止搜索；

}

/*如果满足提前成功准则或到时，则终止搜索*/

else if((峰值_候选.类型＝＝次要)||

((峰值_候选.类型＝＝主要)&&

(峰值_候选.cno＞MIN(T无_早期_路径，噪声_阈值+X跟踪)))||

(当前_搜索_时间＝＝最大_搜索_时间))

{

报告峰值候选；

if(搜索_为_跟踪){重置搜索；}else{中止搜索；}

}

在此，例如，X_跟踪可为传递给这些函数的可变输入，例如以确保该逻辑以智能方式来搜索较早路径。在某些实现中，例如，X_跟踪可如下地确立：(1)对于跟随有验证搜索的捕获搜索，X_跟踪可被设为0dB，(2)对于验证搜索和/或对于未跟随有验证搜索的捕获搜索，X_跟踪可被设为6dB。对于已持续至少2秒的跟踪搜索，X_跟踪可被设为0dB。对于少于大约2秒的跟踪搜索，X_跟踪可大于0dB(例如，3dB、6dB等等)。

对于跟踪搜索，如果在前搜索结果为早期路径(峰值类型为次要)，则对于当前搜索可将X_跟踪设为3dB或6dB(而非0dB)。这样的在前搜索可能是在进入跟踪或先前跟踪结果之前进行的捕获和/或验证搜索。即使现有峰值类型为主要，也可在每第Z次跟踪搜索就将X_跟踪设为6dB以允许周期性地检查早期路径。在此，例如，可变Z可被设为10、或者更小或更大的整数。在某些实现中，在将X_跟踪设为6dB时该逻辑可交错各SV(例如，这时对于一个SV将其设为6dB)，以便尽可能确保设备102内的卡尔曼滤波器(未示出)等不会经历所有传入测量的突然下降。

在某些实现中，提前成功搜索终止可能不被允许，但提前退出可以(例如，单命中搜索)。除了为所有搜索在第一采样点/在第一停留的结束处评估提前退出准则以外，动态提前退出准则可适于允许评估后续中间采样点(例如，每秒)。只有满足提前成功准则(例如，有效峰值与互相关不相关联并且在LOS中或是同一信号较弱的较早路径)的那些SV才能被标记为考虑动态提前退出。在某些实现中，例如，在转变(例如，终止)搜索时报告具有有效测量的所有SV而不管对于该SV是否满足提前退出准则可能是有用的。作为示例而非限制，以下提供示例性伪代码。

//将标记初始化为假

旧峰值更好＝假；

考虑SV提前退出＝假；

void处理单命中峰值(X跟踪)

{

/*如果同一峰值的先前观测更好，则维持旧峰值。

只有在先前已报告过有效测量的情况下才进入此代码。*/

if(是_旧_峰值_候选_更好())

{

峰值_候选＝旧_峰值_候选；

旧峰值更好＝真；

返回；

}

/*如果满足提前成功准则或到时，则将度量(meas)标记为就绪*/

if((峰值_候选.类型＝＝次要)||

((峰值_候选.类型＝＝主要)&&

(峰值_候选.cno＞MIN(T无_早期_路径，噪声_阈值+X跟踪)))

{

考虑SV提前退出＝真；

旧峰值更好＝假；

返回；

}

考虑SV提前退出＝假；

}

注意，某些搜索(例如，单命中搜索)的X_跟踪仅在提前成功搜索中的第一次检测/采样点之后才能被设为6dB。

在某些实现中，使搜索积分时间与测量速率无关可能是有益的。例如，经由处理单元204(图2)应用的逻辑可适于使得在报告中间有效峰值的同时搜索的积分能继续，直至检测到早期峰值或到达最大积分时间。例如，中间能量周围(例如，毗邻和/或附近)的能量测量可被保存并从后续单元/区域/栅格中减去以提供非相关测量值，同时仍受益于搜索的早期路径检测能力(例如，较长搜索)。这样的技术在某些实现中可改进首次锁定时间(TTFF)和/或跟踪模式测量速率。注意，如果找到较早峰值，则其可被较重地加权和/或以某种方式标记为较早测量的校正，以确保例如卡尔曼滤波器进行恢复。

在某些实现中，使提前成功逻辑适于实现抢先互相关测试可能是有益的，例如其中对其他SV的知识以及因此互相关检查可被纳入设备102的峰值处理功能中。以此方式，例如，在存在强互相关的情况下报告较弱有效信号的概率可被增大和/或最大化，并且提前成功逻辑可被简化以便每SV停留仅考虑一个峰值。

动态阈值

在某些示例实现中，可提供对于搜索参数中的任一个或其某些组合动态地或以其他方式确定一个或多个阈值以使得接收机能有效地用对于给定环境更恰适的各参数和阈值来执行搜索的方法。

作为示例而非限定，设备102可适于动态地确立某些阈值，诸如噪声和/或扰乱阈值。例如，可确立或以其他方式设置可能源自栅格处理频率的某些特定模式参数值和/或与某些区间相对应的某些灵敏度值(例如，可通过模拟找到)。

噪声阈值例如可动态地或另外通过数值地逼近卡方CDF(有2M自由度)上的1-PFA_单元点并按噪声功率定标来确立。例如，在某些实现中，这样的阈值可作为M(非相干积分)的函数使用二次拟合来确定，而二次系数自身例如可通过在可存储于存储器中的小LUT中线性地内插来确定。这样的噪声阈值可由设备102确定或以其他方式应用，例如，对可与栅格处理区间(例如，设备102可适于以2Hz或1Hz比率处理能量栅格)相对应的各种模式参数和M值使用自动噪声取阈算法。

扰乱阈值例如可动态地或另外通过在灵敏度上数值地逼近信号的SNR CDF上的点来确立。这样的值例如可通过可实现在适于在设备102中使用的自动扰乱取阈算法中的二次和线性内插来确定。例如，这样的自动扰乱取阈算法可适用于可与栅格处理区间(例如，设备102可适于以2Hz或1Hz比率处理能量栅格)相对应的各种模式参数和M值。

虽然已例示和描述了目前考虑为示例特征的内容，但是本领域技术人员将理解，可作出其他各种修改并且可替换等效技术方案而不脱离所要求保护的主题。此外，可作出许多修改以使特定境况适合于所要求保护的主题的教示而不脱离本文中所描述的中心思想。因此，所要求保护的主题并非旨在被限定于所公开的特定示例，相反如此所要求保护的主题还可包括落入所附权利要求及其等效技术方案的范围内的所有方面。

Claims

1.一种方法，包括：

作为对来自空间飞行器(SV)的传输的至少一次搜索的部分，将同所述SV相关联的代码与收到信号相关以确立多个相关值；

在所述搜索期间采样所述相关值的至少一部分；以及

至少部分地基于所述经采样相关值中的至少之一选择性地提前或提早转变所述搜索。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述搜索期间采样所述相关值的所述至少一部分包括在所述搜索期间将至少一个中间有效峰值标识为峰值候选直至检测到早期峰值和/或到达最大积分时间。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述搜索期间标识所述至少一个中间有效峰值包括从后续单元、区域、和/或栅格中减去至少一个中间峰值周围的至少一个能量测量，以提供至少一个非相关测量值。

4.如权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述搜索期间标识所述至少一个中间有效峰值包括在标识出较早峰值的情况下标识对较早相关值的校正。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，选择性地提前或提早转变所述搜索包括可操作地使搜索积分时间与测量速率无关。

6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，至少部分地基于所述经采样相关值中的所述至少之一选择性地转变所述搜索包括将所述经采样相关值中的所述至少之一标识为与来自所述SV的所述传输相关联的峰值候选。

7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，选择性地转变所述搜索还包括从后续单元、区域、和/或栅格中减去至少一个峰值候选周围的至少一个能量测量，以提供至少一个非相关测量值。

8.如权利要求1所述的方法，其特征在于，至少部分地基于所述经采样相关值中的至少之一选择性地转变所述搜索包括：至少部分地基于所述经采样相关值中的至少两个选择性地转变所述搜索并且将所述经采样相关值中的所述至少两个中的每一个标识为与来自所述SV的所述传输相关联的峰值候选。

9.如权利要求1所述的方法，其特征在于，至少部分地基于所述经采样相关值中的至少之一选择性地转变所述搜索包括至少将所述至少一次搜索标识为准备好终止。

10.如权利要求1所述的方法，其特征在于，至少部分地基于所述经采样相关值中的至少之一选择性地转变所述搜索包括终止或重置所述搜索。

11.如权利要求1所述的方法，其特征在于，至少部分地基于所述经采样相关值中的至少之一选择性地转变所述搜索包括发起至少一次其他类型的搜索。

12.如权利要求8所述的方法，其特征在于，所述经采样相关值中的所述至少两个当中的第一个被标识为最佳最大峰值(BMP)候选，而所述经采样相关值中的所述至少两个当中的第二个被标识为最佳早期峰值(BEP)候选或最佳其他峰值(BOP)候选。

13.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述至少一次搜索包括捕获搜索，并且其中所述方法还包括：

响应于选择性地转变所述搜索，至少部分地基于所述经采样相关值中的至少之一发起验证搜索。

14.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述至少一次搜索包括捕获搜索或验证搜索中的至少之一，并且其中所述方法还包括：

响应于选择性地转变所述搜索，至少部分地基于所述经采样相关值中的至少之一发起跟踪搜索。

15.如权利要求1所述的方法，其特征在于，将对应所述SV的所述代码与所述收到信号相关包括确立与码相假言范围和多普勒频率假言范围相关联的所述相关值。

16.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述搜索期间采样所述经积分相关值的所述至少一部分包括在所述搜索期间周期性地采样所述经积分相关值的所述至少一部分。

17.如权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括至少部分地基于至少一个峰值阈值来确定所述经采样相关值中的所述至少之一代表与来自所述SV的所述传输相关联的峰值候选。

18.如权利要求17所述的方法，其特征在于，还包括至少部分地基于与先前搜索相关联的至少一个相关值来选择性地适配所述至少一个峰值阈值。

19.如权利要求17所述的方法，其特征在于，还包括至少部分地基于至少一个先前经采样的相关值来选择性地适配所述至少一个峰值阈值。

20.如权利要求17所述的方法，其特征在于，所述峰值阈值等于或大于噪声阈值和扰乱阈值中的至少之一。

21.如权利要求17所述的方法，其特征在于，所述峰值阈值至少部分地基于至少一个填充值以及噪声阈值与扰乱阈值中的至少之一。

22.如权利要求21所述的方法，其特征在于，所述填充值至少部分地基于所述至少一次搜索的类型。

23.如权利要求21所述的方法，其特征在于，所述至少一次搜索包括带有后续验证搜索的捕获搜索，并且所述填充值包括较低填充值。

24.如权利要求21所述的方法，其特征在于，所述至少一次搜索包括无后续验证搜索的捕获搜索，并且所述填充值包括较高填充值。

25.如权利要求21所述的方法，其特征在于，所述至少一次搜索包括验证搜索，并且所述填充值包括较高填充值。

26.如权利要求21所述的方法，其特征在于，所述至少一次搜索包括跟踪搜索，并且所述填充值在与所述跟踪搜索相关联的搜索时间尚未超过时间阈值的情况下包括较高填充值。

27.如权利要求21所述的方法，其特征在于，所述至少一次搜索包括跟踪搜索，并且所述填充值在与所述跟踪搜索相关联的搜索时间已超过时间阈值的情况下包括较低填充值。

28.如权利要求21所述的方法，其特征在于，所述至少一次搜索包括与至少一次较早的选择性地终止的搜索相关联的跟踪搜索，并且所述填充值包括较高填充值。

29.如权利要求21所述的方法，其特征在于，所述至少一次搜索包括与至少一次较早的跟踪搜索相关联的跟踪搜索，并且所述填充值从至少较低填充值和较高填充值至少改变一次。

30.如权利要求21所述的方法，其特征在于，所述填充值包括0dB的较低填充值或大于0dB的较高填充值中的至少之一。

31.如权利要求17所述的方法，其特征在于，所述峰值阈值至少部分地基于所述至少一次搜索的类型。

32.如权利要求17所述的方法，其特征在于，还包括至少部分地基于与先前搜索相关联的至少一个相关值来动态地确立所述至少一个峰值阈值。

33.如权利要求1所述的方法，其特征在于，至少部分地基于所述经采样相关值中的所述至少之一选择性地提早转变所述搜索包括将所述经采样相关值中的所述至少之一与至少一个对应的先前经采样的相关值进行比较。

34.如权利要求33所述的方法，其特征在于，将所述经采样相关值中的所述至少之一与所述至少一个对应的先前经采样的相关值进行比较包括互相关测试的至少一部分。

35.如权利要求33所述的方法，其特征在于，将所述经采样相关值中的所述至少之一与所述至少一个对应的先前经采样的相关值进行比较还包括：至少部分地基于所述至少一个对应的先前经采样的相关值大于所述经采样相关值中的所述至少之一来确定所述至少一个对应的先前经采样的相关值是与来自所述SV的所述传输相关联的峰值候选。

36.如权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括为所述相关值中的至少两个确立至少两个不同的噪声阈值或至少两个不同的扰乱阈值。

37.如权利要求36所述的方法，其特征在于，还包括至少部分地基于所述经采样相关值中的至少之一为虚拟栅格区域内的单元子集确立降低的噪声阈值或降低的扰乱阈值中的至少之一。

38.如权利要求36所述的方法，其特征在于，还包括至少部分地基于与先前搜索相关联的至少一个相关值为虚拟栅格区域内的单元子集确立降低的噪声阈值或降低的扰乱阈值中的至少之一。

39.如权利要求1所述的方法，其特征在于，选择性地转变所述至少一次搜索还包括以下的至少之一：

终止所述至少一次搜索；

重置所述至少一次搜索；

将所述至少一次搜索标记为准备好终止；

将所述至少一次搜索从第一类型搜索转变为第二类型搜索，或

延长所述至少一次搜索。

40.一种装置，包括：

至少一个前端无线电，适于接收来自空间飞行器(SV)的传输并基于所述传输生成对应的数字信号；以及

至少一个处理单元，适于作为对来自所述SV的所述传输的至少一次搜索的一部分访问所述数字信号、将对应所述SV的代码与收到信号相关以确立多个相关值、在所述搜索期间采样所述相关值的至少一部分、并且至少部分地基于所述经采样相关值中的至少之一选择性地转变所述搜索。

41.如权利要求40所述的装置，其特征在于，所述至少一个处理单元适于在所述搜索期间将至少一个中间有效峰值标识为峰值候选直至检测到早期峰值和/或到达最大积分时间。

42.如权利要求41所述的装置，其特征在于，所述至少一个处理单元适于从后续单元、区域、和/或栅格中减去至少一个中间峰值周围的至少一个能量测量，以提供至少一个非相关测量值。

43.如权利要求41所述的装置，其特征在于，所述至少一个处理单元适于在标识出较早峰值的情况下标识对较早相关值的校正。

44.如权利要求40所述的装置，其特征在于，所述至少一个处理单元适于可操作地使搜索积分时间与测量速率无关。

45.如权利要求40所述的装置，其特征在于，所述至少一个处理单元适于将所述经采样相关值中的所述至少之一标识为与来自所述SV的所述传输相关联的峰值候选。

46.如权利要求45所述的装置，其特征在于，所述至少一个处理单元适于从后续单元、区域、和/或栅格中减去至少一个峰值候选周围的至少一个能量测量，以提供至少一个非相关测量值。

47.如权利要求40所述的装置，其特征在于，所述至少一个处理单元适于：

至少部分地基于所述经采样相关值中的至少两个选择性地转变所述搜索，以及

将所述经采样相关值中的所述至少两个中的每一个标识为与来自所述SV的所述传输相关联的峰值候选。

48.如权利要求40所述的装置，其特征在于，所述至少一个处理单元适于通过至少将所述至少一次搜索标识为准备好终止来选择性地转变所述至少一次搜索。

49.如权利要求40所述的装置，其特征在于，所述至少一个处理单元适于至少部分地基于所述经采样相关值中的至少之一来选择性地转变所述搜索包括终止或重置所述搜索。

50.如权利要求40所述的装置，其特征在于，所述至少一个处理单元适于至少部分地基于所述经采样相关值中的至少之一来选择性地转变所述搜索包括发起至少一次其他类型的搜索。

51.如权利要求47所述的装置，其特征在于，所述经采样相关值中的所述至少两个当中的第一个被标识为最佳最大峰值(BMP)候选，而所述经采样相关值中的所述至少两个当中的第二个被标识为最佳早期峰值(BEP)候选或最佳其他峰值(BOP)候选。

52.如权利要求40所述的装置，其特征在于，所述至少一次搜索包括捕获搜索并且所述至少一个处理单元适于通过至少部分地基于所述经采样相关值中的至少之一发起验证搜索来选择性地转变所述搜索。

53.如权利要求40所述的装置，其特征在于，所述至少一次搜索包括捕获搜索或验证搜索中的至少之一，并且所述至少一个处理单元适于通过至少部分地基于所述经采样相关值中的至少之一发起跟踪搜索来选择性地转变所述搜索。

54.如权利要求40所述的装置，其特征在于，所述至少一个处理单元适于至少部分地基于至少一个峰值阈值来确定所述经采样相关值中的所述至少之一代表与来自所述SV的所述传输相关联的峰值候选。

55.如权利要求54所述的装置，其特征在于，所述至少一个处理单元适于至少部分地基于与先前搜索相关联的至少一个相关值来选择性地适配所述至少一个峰值阈值。

56.如权利要求54所述的装置，其特征在于，所述至少一个处理单元适于至少部分地基于至少一个先前经采样的相关值来选择性地适配所述至少一个峰值阈值。

57.如权利要求54所述的装置，其特征在于，所述峰值阈值至少部分地基于至少一个填充值以及噪声阈值与扰乱阈值中的至少之一。

58.如权利要求57所述的装置，其特征在于，所述填充值至少部分地基于所述至少一次搜索的类型。

59.如权利要求57所述的装置，其特征在于，若：

所述至少一次搜索包括带有后续验证搜索的捕获搜索，则所述填充值包括较低填充值；

所述至少一次搜索包括无后续验证搜索的捕获搜索，则所述填充值包括较高填充值；

所述至少一次搜索包括验证搜索，则所述填充值包括较高填充值；

所述至少一次搜索包括跟踪搜索，则所述填充值在与所述跟踪搜索相关联的搜索时间尚未超过时间阈值的情况下包括较高填充值；

所述至少一次搜索包括跟踪搜索，则所述填充值在与所述跟踪搜索相关联的所述搜索时间已超过所述时间阈值的情况下包括较低填充值；

所述至少一次搜索包括与至少一次较早的选择性地终止的搜索相关联的跟踪搜索，则所述填充值包括较高填充值；和/或

所述至少一次搜索包括与至少一次较早的跟踪搜索相关联的跟踪搜索，则所述填充值从至少较低填充值和较高填充值至少改变一次。

60.如权利要求57所述的装置，其特征在于，所述填充值包括0dB的较低填充值或大于0dB的较高填充值中的至少之一。

61.如权利要求40所述的装置，其特征在于，所述至少一个处理单元适于将所述经采样相关值中的所述至少之一与至少一个对应的先前经采样的相关值进行比较。

62.如权利要求40所述的装置，其特征在于，所述至少一个处理单元适于为所述相关值中的至少两个确立至少两个不同的噪声阈值或至少两个不同的扰乱阈值。

63.如权利要求62所述的装置，其特征在于，所述至少一个处理单元适于至少部分地基于所述经采样相关值中的至少之一为虚拟栅格区域内的单元子集确立降低的噪声阈值或降低的扰乱阈值中的至少之一。

64.如权利要求62所述的装置，其特征在于，所述至少一个处理单元适于至少部分地基于与先前搜索相关联的至少一个相关值来为虚拟栅格区域内的单元子集确立降低的噪声阈值或降低的扰乱阈值中的至少之一。

65.如权利要求40所述的装置，其特征在于，所述至少一个处理单元适于通过发起以下中的至少之一来选择性地转变所述至少一次搜索：

终止所述至少一次搜索；

重置所述至少一次搜索；

将所述至少一次搜索标记为准备好终止；

延长所述至少一次搜索。

66.一种包括其上存储的计算机可实现指令的计算机可读介质，所述指令在由至少一个处理单元执行的情况下适于使所述至少一个处理单元：

作为对来自空间飞行器(SV)的传输的至少一次搜索的部分，将对应所述SV的代码与收到信号相关以确立多个相关值；

在所述搜索期间采样所述相关值的至少一部分；以及

至少部分地基于所述经采样相关值中的至少之一选择性地转变所述搜索。

67.如权利要求66所述的计算机可读介质，其特征在于，还包括其上存储的计算机可实现指令，所述指令在由所述至少一个处理单元执行的情况下适于使所述至少一个处理单元：在所述搜索期间将至少一个中间有效峰值标识为峰值候选直至检测到早期峰值和/或到达最大积分时间。

68.如权利要求67所述的计算机可读介质，其特征在于，还包括其上存储的计算机可实现指令，所述指令在由所述至少一个处理单元执行的情况下适于使所述至少一个处理单元：从后续单元、区域、和/或栅格中减去至少一个中间峰值周围的至少一个能量测量以提供至少一个非相关测量值。

69.如权利要求67所述的计算机可读介质，其特征在于，还包括其上存储的计算机可实现指令，所述指令在由所述至少一个处理单元执行的情况下适于使所述至少一个处理单元在标识出较早峰值的情况下标识对较早相关值的校正。

70.如权利要求66所述的计算机可读介质，其特征在于，还包括其上存储的计算机可实现指令，所述指令在由所述至少一个处理单元执行的情况下适于使所述至少一个处理单元可操作地使搜索积分时间与测量速率无关。

71.如权利要求66所述的计算机可读介质，其特征在于，还包括其上存储的计算机可实现指令，所述指令在由所述至少一个处理单元执行的情况下适于使所述至少一个处理单元将所述经采样相关值中的所述至少之一标识为与来自所述SV的所述传输相关联的峰值候选。

72.如权利要求68所述的计算机可读介质，其特征在于，还包括其上存储的计算机可实现指令，所述指令在由所述至少一个处理单元执行的情况下适于使所述至少一个处理单元：从后续单元、区域、和/或栅格中减去至少一个峰值候选周围的至少一个能量测量以提供至少一个非相关测量值。

73.如权利要求66所述的计算机可读介质，其特征在于，还包括其上存储的计算机可实现指令，所述指令在由所述至少一个处理单元执行的情况下适于使所述至少一个处理单元：

74.如权利要求66所述的计算机可读介质，其特征在于，还包括其上存储的计算机可实现指令，所述指令在由所述至少一个处理单元执行的情况下适于使所述至少一个处理单元通过至少将所述至少一次搜索标识为准备好终止来选择性地转变所述至少一次搜索。

75.如权利要求66所述的计算机可读介质，其特征在于，还包括其上存储的计算机可实现指令，所述指令在由所述至少一个处理单元执行的情况下适于使所述至少一个处理单元至少部分地基于所述经采样相关值中的至少之一来选择性地转变所述搜索包括终止或重置所述搜索。

76.如权利要求66所述的计算机可读介质，其特征在于，还包括其上存储的计算机可实现指令，所述指令在由所述至少一个处理单元执行的情况下适于使所述至少一个处理单元至少部分地基于所述经采样相关值中的至少之一来选择性地转变所述搜索包括发起至少一次其他类型的搜索。

77.如权利要求73所述的计算机可读介质，其特征在于，所述经采样相关值中的所述至少两个当中的第一个被标识为最佳最大峰值(BMP)候选，而所述经采样相关值中的所述至少两个当中的第二个被标识为最佳早期峰值(BEP)候选或最佳其他峰值(BOP)候选。

78.如权利要求66所述的计算机可读介质，其特征在于，所述至少一次搜索包括捕获搜索并且所述至少一个处理单元适于通过至少部分地基于所述经采样相关值中的至少之一发起验证搜索来选择性地转变所述搜索。

79.如权利要求66所述的计算机可读介质，其特征在于，所述至少一次搜索包括捕获搜索或验证搜索中的至少之一，并且所述至少一个处理单元适于通过至少部分地基于所述经采样相关值中的至少之一发起跟踪搜索来选择性地转变所述搜索。

80.如权利要求66所述的计算机可读介质，其特征在于，还包括其上存储的计算机可实现指令，所述指令在由所述至少一个处理单元执行的情况下适于使所述至少一个处理单元至少部分地基于至少一个峰值阈值来确定所述经采样相关值中的所述至少之一代表与来自所述SV的所述传输相关联的峰值候选。

81.如权利要求80所述的计算机可读介质，其特征在于，还包括其上存储的计算机可实现指令，所述指令在由所述至少一个处理单元执行的情况下适于使所述至少一个处理单元至少部分地基于与先前搜索相关联的至少一个相关值来选择性地适配所述至少一个峰值阈值。

82.如权利要求80所述的计算机可读介质，其特征在于，还包括其上存储的计算机可实现指令，所述指令在由所述至少一个处理单元执行的情况下适于使所述至少一个处理单元至少部分地基于至少一个先前经采样的相关值来选择性地适配所述至少一个峰值阈值。

83.如权利要求80所述的计算机可读介质，其特征在于，所述峰值阈值至少部分地基于至少一个填充值以及噪声阈值与扰乱阈值中的至少之一。

84.如权利要求83所述的计算机可读介质，其特征在于，所述填充值至少部分地基于所述至少一次搜索的类型。

85.如权利要求83所述的计算机可读介质，其特征在于，若：

86.如权利要求83所述的计算机可读介质，其特征在于，所述填充值包括0dB的较低填充值或大于0dB的较高填充值中的至少之一。

87.如权利要求66所述的计算机可读介质，其特征在于，还包括其上存储的计算机可实现指令，所述指令在由所述至少一个处理单元执行的情况下适于使所述至少一个处理单元将所述经采样相关值中的所述至少之一与至少一个对应的先前经采样的相关值进行比较。

88.如权利要求66所述的计算机可读介质，其特征在于，还包括其上存储的计算机可实现指令，所述指令在由所述至少一个处理单元执行的情况下适于使所述至少一个处理单元为所述相关值中的至少两个确立至少两个不同的噪声阈值或至少两个不同的扰乱阈值。

89.如权利要求88所述的计算机可读介质，其特征在于，还包括其上存储的计算机可实现指令，所述指令在由所述至少一个处理单元执行的情况下适于使所述至少一个处理单元：至少部分地基于所述经采样相关值中的至少之一为虚拟栅格区域内的单元子集确立降低的噪声阈值或降低的扰乱阈值中的至少之一。

90.如权利要求88所述的计算机可读介质，其特征在于，还包括其上存储的计算机可实现指令，所述指令在由所述至少一个处理单元执行的情况下适于使所述至少一个处理单元：至少部分地基于与先前搜索相关联的至少一个相关值为虚拟栅格区域内的单元子集确立降低的噪声阈值或降低的扰乱阈值中的至少之一。

91.如权利要求66所述的计算机可读介质，其特征在于，还包括其上存储的计算机可实现指令，所述指令在由所述至少一个处理单元执行的情况下适于使所述至少一个处理单元通过发起以下的至少之一来选择性地转变所述至少一次搜索：

终止所述至少一次搜索；

重置所述至少一次搜索；

将所述至少一次搜索标记为准备好终止；

延长所述至少一次搜索。