CN101960443B

CN101960443B - 用于产生工作区的内边界的系统和方法

Info

Publication number: CN101960443B
Application number: CN2008801278318A
Authority: CN
Inventors: 詹姆士·L·萨克斯; 蒂莫西·J·罗思哈特; 泰勒·施莱西尔; 安迪·道恩·德克; 米克尔·A·迪泽德克
Original assignee: Deere and Co
Current assignee: Deere and Co
Priority date: 2008-03-20
Filing date: 2008-07-15
Publication date: 2013-08-28
Anticipated expiration: 2028-07-15
Also published as: EP2257889B1; AU2008352921A1; AU2008352921B2; WO2009117014A1; CN101960443A; US20090240430A1; EP2257889A1; US8204654B2; EP2257889A4; BRPI0822409A2; BRPI0822409B8

Abstract

边界限定器(14)或数据处理器(12)建立工作区的外边界并限定内边界与所述外边界之间的偏移量。参考路径模块(16)或数据处理器(12)使用所述工作区内的目标角度指向限定主参考路径。所述参考路径模块(16)或数据处理器(12)产生与所述主参考路径间隔开并与所述主参考路径大致平行的次参考路径。入射角估计器(18)使用所述外边界估计车辆入射的入射角。形成器(20)或数据处理器(12)建立以所述偏移量与所述外边界间隔开并与相应一个参考路径共同延伸的内边界点。此外，所述形成器(20)或数据处理器(12)使建立的内边界点相互连接而形成所述内边界。

Description

用于产生工作区的内边界的系统和方法

技术领域

本发明涉及用于产生场地或其他工作区的内边界(例如，岬角边界)的系统和方法。

背景技术

在农业应用、林业应用、或者其他应用中，场地或工作区可以划分成各个区域。例如，如果场地一般为矩形的，场地可以划分成以两端区域为边界的中心区，这有点类似于美国的足球场地。矩形场地的外周长或边界限定了中心区的侧边和每端区域的外边界。在农业俗言或术语中，这些端区域习惯上称作“岬角”。岬角的一般用途通常是车辆及其工具在完成一次穿过、行或细长列之后可以转弯以便开始另一次穿过、行或细长列的场地的区域。

如果通过调查已知场地的外边界或周长，则操作员具有估计在哪放置每个岬角的内边界的任务。因此，需要产生岬角的场地或已知场地的外边界的其他区域的内边界。

发明内容

用于建立工作区的内边界的系统和方法包括用于建立工作区的外边界的边界限定器或数据处理器。边界限定器或数据处理器限定内边界与外边界之间的偏移量。参考路径模块或数据处理器利用工作区内的目标角度指向限定主参考路径。参考路径模块或数据处理器产生与主参考路径间隔开并且总体与主参考路径平行的次参考路径。入射角估计器用外边界估计参考路径(例如，主参考路径和次参考路径)入射的入射角。内边界形成器或数据处理器建立以偏移量与外边界间隔开的至少一个内边界点。此外，形成器或数据处理器使建立的内边界点相互连接，以便形成内边界。

附图说明

图1是用于产生工作区的内边界或岬角的系统的方框图的一实施例；

图2是用于产生工作区的内边界或岬角的方法的一实施例的流程图；

图3是用于产生工作区的内边界或岬角的方法的另一实施例的流程图；

图4是用于产生内边界的系统的用户界面显示的示例性屏幕快照或图像；

图5A是示出向下看具有外边界的工作区的俯视图的简图；

图5B是示出向下看具有主路径和次路径的工作区的俯视图的简图；

图5C是示出具有外边界和建立的内边界的工作区的俯视图的简图；以及

图6是用于产生工作区的内边界或岬角的系统的方框图的另一实施例。

具体实施方式

如这里所使用的，岬角指的是以工作区的内边界和至少部分外边界为边界的工作区或场地的外区域。在一实施例中，岬角可以是未耕耘的、未种植的或者在一个或多个行、路径或细长列的端部为车辆或农业装备(例如，连同任何工具一起)的转弯而保留的。例如，岬角可以指车辆及其工具在完成一次穿过、行或细长列之后可以转弯以便开始另一次穿过、行或细长列的场地的区域或转弯区域。在另一实例中，岬角被耕耘或种植有作物，而使得种子、植物、根茎或作物的其他前体通常垂直于岬角种植在场地的中心区中。因此，在岬角中生长有行作物的情况下，行作物具有定位为大致垂直于场地的中心区中的中心行的垂直行。

图1是用于产生岬角的内边界的系统11的方框图。图1中的系统11包括连接到通信接口24的位置确定接收器10。通信接口24又连接到数据总线26。数据处理器12经由数据总线26与下列部件中的一个或多个进行通信：通信接口24、数据存储装置28和用户界面22。

位置确定接收器10可以包括全球定位系统(GPS)接收器。例如，位置确定接收器10可以包括具有差分校正的GPS接收器或者独立的差分校正接收器。位置确定接收器10提供在其上安装或携载有位置确定接收器10的车辆的位置数据或坐标的输出。

通信接口24可以包括用于存储位置确定接收器10输出的位置数据或者坐标的数据缓冲器或电子存储器。此外，通信接口24可以支持用于位置确定接收器10与数据处理器12之间的通信的数据端口和通信协议。

根据一个实施例，数据处理器12包括边界限定器14、参考路径模块16、入射角估计器18、以及形成器20。

边界限定器14限定工作区的边界。边界限定器14可以包括在横过外边界时用于收集、组织和处理位置确定接收器10提供的数据点或者坐标的模块或软件指令。在一个实例中，边界限制器14可以将边界表达为一系列点或者坐标。在另一实例中，边界限制器14可以将边界表达为由线性的、二次型的、或者其他方程限定的一系列线段、曲线或弧线。工作区实际上可以具有任何形状。例如，工作区可以为大致的多边形、矩形、椭圆形、圆形、或者不规则的形状。在一实施例中，边界限制器14确定关于法线轴到外边界的相应段的偏移量(例如，岬角的深度尺寸)。

参考路径模块16可以包括用于管理车辆的形成参考路径(例如，主参考路径)的一系列点或者坐标(或与之相关联的相应的方程)的收集、进入、或者选择的模块或软件指令。参考路径可以指主参考路径和一个或者多个次参考路径。次参考路径大致平行于主参考路径而对齐。如这里所使用的，任何参考路径，无论是主的或次的，可以为真实的或虚拟的。真实的参考路径表示分解成用于驾驶车辆的控制信号或控制数据的车辆的过去、当前或未来的路径。反之，虚拟路径为用于确定工作区中的内边界或到内边界的前导的可能的路径、规划的导件或工具。虚拟参考路径通常不是直接地或间接地转换或分解成用于驾驶车辆的控制信号或控制数据。

参考路径模块16可以对齐或限定一系列点，以便截断可以由一个或多个方程限定的轴、线、轮廓或曲线。在一构造中，通过基于规则的方式(例如，基于周期)记录或存储位置确定接收器10的坐标或者位置数据来跟踪操作车辆的操作员的实际路径可以建立参考路径(例如，主参考路径)。在另一构造中，经由用户界面22，操作员可以指示、输入或者选择车辆的角度轴承，并且参考路径模块16可以沿着指示的角度轴承基于大致线性的路径建立参考路径。此外，参考路径模块16可以建立大致平行于参考路径的次路径。

入射角估计器18包括用于估计参考路径与工作区的外边界之间的入射角的估计器。估计器可以从图形上确定或利用方程估计入射角。入射角估计器18可以虚拟地投射或延伸参考路径(例如，主参考路径和次参考路径)以截断外边界，同时记录参考路径和外边界的相交处的坐标或者位置数据。入射角估计器18测量与参考路径相关的投射轴与到外边界的法线轴之间的入射角。对于入射角而言，尽管其他的期望角度范围可以工作并落在没有指定具体期望角度范围的权利要求的范围内，期望角度范围是约0度至约15度。

内边界形成器20或形成模块包括用于建立以偏移量与外边界间隔开的至少一个内边界点的模块。形成器20使环节相互连接或使用建立的内点形成内边界。例如，形成器20可以通过下列技术中的一个或多个识别或确定内边界上的点：最佳拟合、线性回归分析、或者最小平方和。线性回归可以利用一个或多个方程找到一线，该线拟合数据点以最小化线的数据点的垂直距离的平方和。对于数据点的大致高斯分布，最小平方和很可能生成数据点到描述两个轴(例如，x，y)的值之间的关系的合成线的最佳拟合。

用户界面22可以包括下列一个或多个部件：触摸屏、键盘、辅助键盘、指针装置(例如，鼠标或跟踪球)、显示器、控制台、或者开关，以便于用户或操作员键入或者输入输入数据或者向用户或操作员输出或者显示输出数据。

数据存储装置28可以包括用于存储和取回数据的电子、光学、或磁存储装置。电子数据存储装置可以包括随机存取存储器、只读存储器、闪存、NAND存储器、以及其他类型的电子存储器。数据存储装置28可以存储外边界数据30、内边界数据32、或两者。此外，数据存储装置28可以存储外边界的相应段的参考路径数据和入射角数据。

尽管图1中的实施例示出了数据总线26，可以理解为，可以使用通过逻辑通信路径、物理通信路径、或两者代替数据总线26的其他结构。逻辑通信路径可以支持两个或多个组件之间的逻辑通信、虚拟通信路径或软件通信路径，而物理通信路径可以包括两个或多个组件之间的硬件或物理通信路径。

图2示出了用于产生内边界或岬角的方法的流程图。图2中的方法开始于步骤S200。

在步骤S200中，边界限定器14或数据处理器12建立工作区的外边界。例如，在移动的、共定位的位置确定接收器10或另外的调查仪器测量(例如，以规则的间隔)并存储外边界的坐标或数据点的同时，操作员可以通过操纵或横过外边界来限定外边界。数据存储装置28可以存储坐标或数据点。

在步骤S202中，边界限定器14或数据处理器12限定内边界与外边界之间的偏移量。可以根据可以交替或累加应用各种技术实施步骤S202。在第一种技术下，关于到外边界的相应可识别段的法线轴确定偏移量。可以通过其位置、坐标、移动位置或一组位置点或坐标识别外边界的可识别段。

在第二种技术下，偏移量用于确定岬角的尺寸或者场地的每个边缘处的岬角的尺寸。与相同场地的不同边缘相关的岬角在尺寸上可以相同或不同。

在第三种技术下，内边界与外边界(或者岬角)之间的偏移量可以基于车辆的转弯半径、车辆的物理尺寸(例如，轴距、宽度、或者长度)、由车辆推动、拉动、拖曳、携载或移动的任何工具的转弯半径、工具的物理尺寸(例如，工具轴距(如果有的话)、宽度、或者长度)。

在第四种技术下，这样限定偏移量：即，车辆在内边界与外边界之间的区域中可以进行一次或多次转弯。偏移量可以依据执行的期望转弯是否为行跳过转弯或灯泡状转弯而不同。一般地，到相邻行的灯泡状转弯比行跳过转弯需要较大的偏移量或深度尺寸。

在第五种技术下，这样限定偏移量：即，车辆可以在内边界与外边界之间的区域中按平行的行种植作物、种子、植物、作物的根茎或其它的前体，其中，平行的行定位为大致垂直于区域外部的至少某些行。

在步骤S204中，参考路径模块16或数据处理器12使用工作区内的目标角度指向限定主参考路径。主参考路径可以大致为线性的、具有弯曲或线性段的轮廓等。如果主参考路径为大致线性的，主参考路径可以与相对于参考(例如，正北或磁北)的指向(heading)(例如，角度指向)或方向相关联。可以根据可以交替地或累加地应用的各种技术实施步骤S204。在第一种技术下，参考路径模块16便于记录或存储车辆的操作员驾驶的主参考路径的坐标或位置数据。在第二种技术下，参考路径模块16便于记录或存储设有用于跟踪期望目标路径的位置确定接收器10的车辆的操作员驾驶的主参考路径的坐标或位置数据。在第三种技术下，参考路径模块16便于记录或存储校正(例如，电子地)为与期望的或目标路径(例如，目标线性路径、目标轮廓路径、或具有一定半径或椭圆路径段的弯曲路径)一致的操作员驾驶的主参考路径的坐标或位置数据。在第四种技术下，如果外边界大致为矩形，可以这样选择目标角度指向：即，入射角(步骤S208和步骤S210中的)落在大致矩形外边界的顶部和底部的期望范围内，并落在大致矩形外边界的侧部的期望范围的外部。

在步骤S206中，参考路径模块16或数据处理器12产生与主参考路径间隔开并与主参考路径大致平行的次参考路径。例如，次参考路径可以车辆宽度、工具宽度或其他间隔开。

在步骤S208中，入射角估计器18或数据处理器12估计关于外边界(的一个或多个相应段)的每个相应参考路径入射的一个或多个入射角。入射角估计器18或数据处理器12借助于外边界和相关的入射角确定参考路径(例如，主路径和次路径)的所有相交点。例如，如果工作区为大致矩形、多边形、圆形或椭圆形或闭环，每个参考路径将在两个点处与外边界相交：(1)第一入射角的第一相交点或第一外边界段；以及(2)第二入射角的第二相交点或第二外边界段。第一入射角可以等于第二入射角，其中，相对边界段或外边界的侧部彼此大致平行。如果外边界限定了大致矩形区域，关于期望角度范围的入射角(例如，第一入射角和第二入射角)的估计便于自动确定放置有岬角的工作区或顶部和底部的类似区域的侧边、顶部和底部中的至少一个。在外边界或工作区偏离大致矩形区域的情况下，可以为工作区的一个或多个侧边或段分配一个或多个补充区(例如，补充岬角)。

在实施步骤S208的一个实例中，估计器18或数据处理器12估计包括关于外边界的第一段的第一入射角和关于与第一段相对的外边界的第二段的第二入射角的入射角，其中，段(例如，第一段和第二段)与参考路径(例如，主参考路径和一个或多个次参考路径)相交，以使得第一入射角与第二入射角基本相同或不同于第二入射角以便于岬角的定位(例如，与相对于目标或期望角度范围的入射角的估计一致)。岬角(headland)或区(例如，转弯区或补充区)与入射角在期望角度范围内的第一或第二入射角相关。

参考路径包括主参考路径和次参考路径。入射角估计器18可以确定主参考路径和各个次参考路径的入射角，以便识别应当与内边界或岬角相关联的外边界的相应段。在一实施例中，在与入射角相关联的投射轴与到外边界的法线轴之间测量入射角。

在步骤S210中，入射角估计器18或数据处理器12确定估计的入射角是否在期望角度范围或目标角度范围内。例如，各个参考路径与一个或多个估计的入射角相关，其中，每个入射角落在期望角度范围的内部或外部。在工作区为大致矩形、多边形、圆形、椭圆形或闭环的情况下，各个参考路径可以与两个入射角相关：第一入射角和第二入射角。估计器18便于自动区别大致矩形工作区的侧边和顶部和底部，以便于识别在顶部和底部的岬角的位置。尽管其他的角度范围落在权利要求的范围内，在一实施例中，入射角的期望角度范围为约0度至约15度。“约”指的是入射角可以从度或弧度表示的任何值加或减5％或更多而变化。如果估计的入射角在期望角度范围内，方法继续步骤S212。然而，如果估计的入射角不在期望角度范围内，方法继续步骤S213。

在步骤S212中，数据处理器12或形成器20建立以偏移量与外边界间隔开的内边界点。在一实例中，数据处理器12或形成器20以外边界与内边界之间的垂直距离建立偏移量，以获得以足够间隙足以安全地执行车辆及其工具的转弯的岬角尺寸或转弯区。根据车辆及其工具的最小转弯半径的指标可以增加用户输入，以便于建立以足够间隙安全执行转弯的足够尺寸的岬角，其中，对于位置确定接收器10的位置漂移、位置确定接收器10的测量误差、或车轮或车道在地上的滑移(例如，与湿度或土壤状况相关)，可以增加安全间隙边缘。在另一实例中，如果入射角在期望角度范围内，数据处理器12或形成器20建立以偏移量与外边界的相应段间隔开的一个或多个内边界点。在又一实例中，数据处理器12或形成器20可以建立以法向于或大致垂直于外边界的段的偏移量与外边界间隔开的内边界点，其中，以一定的期望分辨率或彼此侧向间隔地建立内边界点。例如，在一实施例中，内边界点建立为仅与各个主和次参考路径共同延伸。

在步骤S213中，数据处理器12指定不需要内边界点的相应外边界段(例如，外边界的侧边)。

在步骤S214中，数据处理器12或形成器20使建立的内边界点相互连接或利用建立的内边界点形成内边界(例如，限定外边界与内边界之间的岬角)。

在步骤S214之后，数据处理器12(例如，或图5中的规划器52)可以规划车辆的路径计划，以使得车辆在内边界与外边界之间的区域中执行一次或多次转弯。转弯可以包括其中跳过一个或多个行的行跳过转弯，其中，行具有物理车辆宽度或其工具宽度限定的行宽度，小于相邻行之间的任何重叠容限。在另一实施例中，在步骤S214之后，规划器52规划车辆的路径，以使得车辆在除了内边界与端部行定位为大致垂直于平行行的外边界之间的区域的大致垂直于工作区的纵向部分的平行行中种植作物、种子、植物、作物的根茎或其它前体。

除了图3中的方法进一步包括步骤S201和S203，图3中的方法类似于图2中的方法。图2和图3中相同的参考标号指示相同的步骤或程序。

例如，在步骤S200随后可以执行步骤S201。在步骤S201中，边界限定器14或数据处理器12确定外边界的每段是否为大致线性。如果外边界的段为大致线性，图3中的方法继续步骤S202。然而，如果外边界的一个或多个段不是大致线性，则方法继续步骤S203。

在步骤S203中，过滤器50或数据处理器12向外边界的大致非线性的一段或多段应用平滑函数或过滤响应。可以选择平滑函数或过滤响应，以便移除参差不齐的边缘或不连续处并使得外边界的上部或下部比不进行移除时更线性。例如，平滑函数可以取数据点沿着外边界的上部或下部的几何平均值。平滑函数可以便于减少可能由外边界中的参差不齐或不规则导致的错误入射角。

图4示出了可以显示在用户界面22上的示例性屏幕快照或图像。在示例的实例中，操作员可以输入以度表示的行指向402、第一偏移量404(例如，偏移量A)、以及第二偏移量406(例如，偏移量B)。窗口408示例了输入的行指向402、第一偏移量404和第二偏移量406的应用。仅为示例性目的示出图4中的屏幕快照和图像，用户界面22的其他图像或布置可以落在任何主张的主旨的范围内。

图5A示出了外边界500和主参考路径502。主参考路径502生成了关于上部的第一入射角(θ₁)504和关于外边界500的下部的第二入射角(θ2)505。可以根据图2中的步骤S200建立工作区的外边界500，并且可以根据步骤S204建立主参考路径502。

图5B建于图5A之上。图5A和图5B中相同的指代标号指示相同的部件。与步骤S206一致，图5B示出了与主参考路径502间隔开并大致平行于主参考路径502的次参考路径506。此外，与步骤S212一致，图5B示出了以偏移量与外边界500间隔开的内边界点508的建立。应当注意的是，外边界500的侧边518或垂直区域是这样的：即，估计的入射角落在期望角度范围的外部。因此，与步骤S213一致，侧边518指定为不需要内边界点的相应的外边界500段。然而，由于外边界与大致矩形区域的分离，如补充区609所示，可以允许区域或岬角在外边界的一个或多个侧边上或靠近外边界的一个或多个侧边。例如，补充区609以偏移量为车辆提供转弯区。

图5C示出了作为虚线或轮廓的内边界608。图5C和图5B中相同的参考标号表示相同的部件。与步骤S214一致，通过使环节相互连接或利用建立的内边界点508可以形成内边界608。可以通过几何平均、线性回归分析、最佳拟合或最小平方差补充互连处，以便为内边界识别适当的轮廓或线段。对于不同的车辆或装备而言，内边界与外边界之间的合成区、区域或岬角可以不同。因此，由于车辆的转弯半径和可操纵性，在步骤S202中操作员选择或输入的偏移量可以为具体的或具体到相应的车辆或车辆和工具的组合。

除了图6中的数据处理器112进一步包括过滤器50和规划器52，图6中的系统111类似于图1中的系统11。

过滤器50能够向外边界应用平滑函数，以便在估计入射角之前平滑外边界的不连续处或参差不齐的特征。在一实例中，平滑函数基于外边界的几何平均值。

在一实施例中，规划器52能够规划车辆的路径，以使得车辆在内边界与外边界之间的区域中执行一次或多次转弯。在另一实施例中，规划器52能够规划车辆的路径，以使得车辆在除了内边界与端部行定位为大致垂直于平行行的外边界之间的区域的大致垂直于工作区的纵向部分的平行行中种植作物、种子、植物、作物的根茎或其它前体。

所述方法和系统非常适合于操作员节省沿着内边界驾驶以存储坐标点的时间和费用。

已经说明了优选的实施例，显然，在不偏离如所附权利要求中限定的本发明的范围的情况下可以进行各种变型。

Claims

1.一种建立工作区的内边界的方法，所述方法包括下列步骤：

建立工作区的一外边界；

限定一内边界与所述外边界之间的一偏移量，以使得车辆可以在所述内边界与所述外边界之间执行一次或多次转弯；

使用所述工作区内的一目标角度指向限定一主参考路径；

产生与所述主参考路径间隔开并与所述主参考路径大致平行的若干个次参考路径；

使用所述外边界估计所述车辆入射的一入射角，其中所述入射角在与所述参考路径中的一个相关的一投射轴与到所述外边界的一法线轴之间；

如果所述入射角在一期望角度范围内，则建立以所述偏移量与所述外边界的一相应段间隔开的一个或多个内边界点；以及

相互连接或使用所述建立的内边界点以形成所述内边界并在所述内边界与至少部分所述外边界之间形成所述工作区的一外部区域。

2.如权利要求1所述的方法，其中，所述工作区为一大致矩形的工作区，以及其中关于所述期望角度范围的所述入射角的估计便于自动确定所述工作区的侧边、顶部和底部中的至少一个，以便于在所述工作区的所述顶部和底部定位包括岬角的所述外部区域。

3.如权利要求1所述的方法，其中，所述入射角的所述估计包括估计关于所述外边界的一第一段的一第一入射角和关于与所述第一段相对的所述外边界的一第二段的一第二入射角，其中所述段与所述参考路径相交，以使得所述第一入射角与所述第二入射角大致相同或不同，以便于定位包括岬角的所述外部区域。

4.如权利要求1所述的方法，其中，所述偏移量通过一法线轴与所述外边界的一相应段的关系被确定。

5.如权利要求1所述的方法，其中，所述入射角的所述期望角度范围约为0度至15度。

6.如权利要求1所述的方法，进一步包括：

应用一平滑函数至所述外边界以便在估计所述入射角之前平滑所述外边界的不连续处或参差不齐的特征，其中所述平滑函数基于所述外边界的一几何平均值。

7.如权利要求1所述的方法，进一步包括：

限定所述偏移量，以使得所述车辆可以在所述内边界与所述外边界之间的所述外部区域中执行一次或多次转弯。

8.如权利要求1所述的方法，进一步包括：

限定所述偏移量，以使得车辆可以在所述外部区域中的平行行中种植作物、种子、植物、所述作物的根茎或其它前体，其中，所述平行行被定位为大致垂直于所述外部区域外部的至少某些行。

9.一种建立工作区的内边界的系统，所述系统包括步骤：

一边界限定器，其用于建立工作区的一外边界，所述边界限定器被布置为限定一内边界与所述外边界之间的一偏移量，以使得车辆可以在所述内边界与所述外边界之间执行一次或多次转弯；

一参考路径模块，其用于使用所述工作区内的一目标角度指向限定一主参考路径，所述参考路径模块被布置为产生与所述主参考路径间隔开并大致平行于所述主参考路径的若干个次参考路径；

一入射角估计器，其用于使用所述外边界估计所述车辆入射的一入射角，其中所述入射角在与所述参考路径中的一个相关的一投射轴与到所述外边界的一法线轴之间；以及

一形成器，其用于当所述估计的入射角落在一期望角度范围内时建立以所述偏移量与所述外边界间隔开的内边界点，所述形成器被构形以使所述建立的内边界点相互连接而形成所述内边界并在所述内边界与至少部分所述外边界之间形成所述工作区的一外部区域。

10.如权利要求9所述的系统，其中，所述工作区为一大致矩形的工作区，以及其中相对所述期望角度范围估计所述入射角便于自动确定所述工作区的侧边、顶部和底部中的至少一个，以便于在所述工作区的所述顶部和顶部定位包括岬角的所述外部区域。

11.如权利要求9所述的系统，其中，所述入射角的估计包括估计关于所述外边界的一第一段的一第一入射角和关于与所述第一段相对的所述外边界的一第二段的一第二入射角，其中所述段与参考路径相交，以使得所述第一入射角与所述第二入射角大致相同或不同，以便于定位包括岬角的所述外部区域。

12.如权利要求9所述的系统，其中，所述边界限定器通过到所述外边界的一相应段的一法线轴确定所述偏移量。

13.如权利要求9所述的系统，其中，所述入射角估计器在与所述入射角相关的所述投射轴与到所述外边界的所述法线轴之间测量所述入射角。

14.如权利要求9所述的系统，其中，所述入射角的所述期望角度范围约为0度至15度。

15.如权利要求14所述的系统，进一步包括：

一过滤器，其用于向所述外边界应用一平滑函数，以便在估计所述入射角之前平滑所述外边界的不连续处或参差不齐的特征，其中，所述平滑函数基于所述外边界的一几何平均值。

16.如权利要求9所述的系统，进一步包括：

一规划器，其用于规划所述车辆的一路径，以使得所述车辆在所述外部区域中执行一次或多次转弯。

17.如权利要求9所述的系统，进一步包括：

一规划器，其用于规划所述车辆的一路径，以使得所述车辆在大致垂直于所述工作区的纵向部分的所述平行行中种植作物、种子、植物、所述作物的根茎或其它前体，该路径不包括在所述内边界与所述外边界之间具有大致垂直于所述平行行的端部行所述外部区域。