CN101919769A - 轮椅式爬楼车及其倾角控制机构的倾角开关 - Google Patents

Abstract

本发明涉及残疾人用具，特别涉及一种轮椅式爬楼车。该轮椅式爬楼车由座椅部分、车前部分和车后部分连接构成；坐椅部分包括相互连接的坐椅、减震器、速度调节把手和前进后退开关；车前部分包括相互连接的前车轮、车前架、方向盘转向机构、脚踏板、电动机甲、电动机乙、蜗轮机构甲、蜗轮机构乙、锂电池、滑道机构、橡胶缓冲保护轮、倾角控制机构和离合器开关；车后部分包括相互连接的车后架、后车轮机构、链条、后轮防护罩、防护罩连杆和离合器。本发明其结构简单、使用方便，可以在无人帮助的情况下一个人单独轻松的驾驶，自如的上下楼梯、台阶、陡坡以及在平地上的行走，而且造价低廉，并具有安全性能好等特点。本发明还涉及一种倾角控制机构的倾角开关。

Description

轮椅式爬楼车及其倾角控制机构的倾角开关

技术领域

本发明涉及残疾人用具，特别涉及一种轮椅式爬楼车。

背景技术

世界上有很多头脑和上肢正常，却因下肢的残缺而完全不能行走的人，他们的行动一般都是需要有别人的帮助才可以，因此而造成这部分人有很多长期待在家中无法象正常的人一样生活和工作，这就需要有一种能够帮助他们行走的工具。随着社会的进步和发展，城市建设步伐的加快，人们居住环境的改善，楼房已逐步代替了原来的平房，再加上街道、广场、以及各种场所地面的硬化和绿化，使我们的身边和周围已到处都是楼梯和台阶，而普通的轮椅是无法上下楼梯和台阶的，所以在现代社会中已显的很不适用了。

目前市场上也出现了一些能够帮助残疾人爬楼梯的工具，但是也只限于在有别人的帮助下才能够进行。美国制造的IBOT爬楼轮椅其性能已经很不错，但在上下楼梯时，因其摆动的幅度过大，也是需要在有别人的帮助下才能够保证其上下楼梯的安全性，而且因其使用的高科技等复杂技术，使该爬楼轮椅的价格竟然高达两万美圆以上，普通人只能望尘莫及，因此也限制了它市场的推广和普及。

现有的一些自动上下楼梯的爬楼车专利技术中(如：履带式的也有车轮式的)，爬楼车在下第一个楼梯台阶时，当车的重心行驶超过台阶平面后，都会出现向前猛的倾覆一下，这样就可能会对坐在车上的乘坐者会造成很大的危险性。

中国专利CN200960945Y公开的“一种星轮行星轮可转换式登楼轮”采用了“当遇到阶梯等障碍时，利用拔动离合器锁死中心轴和轮架，使轮架接受中心轴传递来的驱动力矩转动，使整个轮架和齿轮系向阶梯等障碍翻转”。中国专利CN201132553Y公开的“一种星轮行星轮式登楼轮”则采用“轮架，中心齿轮由两个传动装置分别驱动，转臂不和中心齿轮锁死”。以上两种方法在机体结构和操作上都变的复杂化了，再说不同的楼梯有着不同的台阶高度和宽窄度，象上述两种技术方法都是在特定的楼梯台阶高度和宽窄度情况下翻转行驶才比较合适，遇到台阶高度和宽窄度不同的楼梯时，翻转的行星轮就不能够很准确的落入到需要落入的台阶平面，从而影响到下一个行进动作的顺利进行，所以它们都缺乏对各种高度和宽窄度不同的楼梯台阶的适应性。

以上提到的两个所述专利的另一种缺点原因是中心轮齿数大于惰轮齿数，惰轮齿数大于行星轮齿数，或中心轮齿数与惰轮和行星轮齿数相等，这样的齿轮传动结果是，不但会使整个齿轮系对电动机功率的要求加大，并且在车轮遇到非台阶等阻力时(如陡坡等)，轮架也会在中心轮处造成不必要的自动翻转，给车身和乘座者带来一定的麻烦和危险性。

另外现有的一些自动上下楼梯的爬楼车专利技术中，对解决爬耧车在上下楼梯运行的过程中所出现的前后角度倾斜的问题而设计的倾角开关，和目前市场上已有的一些倾角开关和倾角传感器等，在设计上都存在着一定的缺陷与不足，乃至目前还没有发现一个能够很好的解决爬耧车在上下楼梯运行的过程中所出现的前后角度倾斜问题的倾角开关或倾角传感器等。其原因是目前这些倾角开关和倾角传感器等技术，都只能在其载体是在静止的状态下，才能够进行前后或左右倾斜角度的调整，当在运动行驶的车辆上使用时就会出现由于其内部的不稳定而产生前后相互的干扰，造成导致车辆无法正常工作运行的问题。

发明内容

本发明为了弥补现有技术的不足，提供了一种轮椅式爬楼车，可以在无人帮助的情况下自如的上下楼梯、台阶、陡坡以及在平地上的行走，其结构简单、造价低廉仅相当于普通电动车的造价，并具有安全性能好等特点，非常适合普通消费者的购买和使用，易于市场的推广和普及。

本发明是通过如下技术方案实现的：

本发明的轮椅式爬楼车，其特殊之处在于：由座椅部分、车前部分和车后部分连接构成；坐椅部分包括相互连接的坐椅、减震器、速度调节把手和前进后退开关；车前部分包括相互连接的前车轮、车前架、方向盘转向机构、脚踏板、电动机甲、电动机乙、蜗轮机构甲、蜗轮机构乙、锂电池、滑道机构、橡胶缓冲保护轮、倾角控制机构和离合器开关；车后部分包括相互连接的车后架、后车轮机构、链条、后轮防护罩、防护罩连杆和离合器。

本发明的轮椅式爬楼车，

坐椅部分中，坐椅的坐板底部前端通过减震器铰接在车前架上端，座椅的两个前脚铰接在两个前车轮之间的车前架的轴杆上，座椅位于车前架上部，脚踏板安装在两个前车轮内侧车前架的前下部位置；速度调节把手和前进后退开关安装在座椅扶手外侧；

车前部分中，两个前车轮安装在车前架前下端处，两个前车轮分别位于两个脚踏板的外侧，方向盘转向机构的下端固定安装在一个前车轮内侧的轮轴铰接点位置上，再由连接杆将其铰接点旁边与轮轴一体并且成直角状态的连接点与另一个同样与其镜像对称的前车轮的连接点铰接；所述电动机甲连接蜗轮机构甲，电动机乙连接蜗轮机构乙，此四者安装在车前架的内下部，电动机乙连接前进后退开关、速度调节把手和锂电池，电动机甲连接倾角控制机构和锂电池；所述锂电池安装在甲乙两个电动机的上部与车前架固定；所述滑道机构共有左右两组，分别安装在车前架的左右两端，在每个滑道机构的上下两端内侧的车前架上都有一个能够转动的橡胶缓冲保护轮；离合器开关和倾角控制机构安装在车前架上。

车后部分中，车后架与车前架在其两端各自相应的中部位置左右两侧的c点铰接在一起；后车轮机构为外形对称的左右两组，右侧的那一组内部设有行星轮机构，左右两组后车轮之间有后轮架轴杆将其左右两组后车轮的轮架甲和轮架乙连接固定，后车轮机构通过后轮架轴杆与车后架的两个尾端铰接；位于后车轮机构上方的防护罩为扇形的左右两个，两个各自的上部通过防护罩连杆与车前架上端左右两侧的a点铰接，后轮防护罩下部扇形中心d点与车后架的左右两个尾端后轮架轴杆穿过孔的外边缘及后轮架轴杆端头铰接；控制后轮架轴杆的离合器固定安装在车后架尾端一侧；

蜗轮机构甲通过蜗轮机构甲转动轴两端的齿轮与车后架两端的扇形内齿牙啮合，带动车前架绕c点转动的蜗轮机构甲转动轴铰接在车前架上；蜗轮机构乙通过蜗轮机构乙转动轴外端的小链轮与链条啮合，链条的另一端与后轮机构中的中心齿轮啮合，转动轴为半轴，从车后架与车前架的一侧铰接处c点铰轴的中心孔穿过。

本发明的轮椅式爬楼车，：对于能够绕扇形中心变换角度的防护罩，a点和扇形上b点与c点和d点距离相等，a点和c点与b点和d点距离相等，四个连接点的距离和形状正好呈能够变换内角角度的平行四边行。

本发明的轮椅式爬楼车，每组滑道机构的各自上端都安装在车前架与车后架的铰接轴处内侧，下端安装在车前架底部位置，滑道机构外缘和前车轮外缘对齐；滑道机构包括滑道架板、滑轮组和橡胶覆带，每组滑道架板上都有两排滑轮组，通过每个滑轮的活动轴平行错开安装到滑道架板之间，在每排滑轮组上都环绕着一圈橡胶覆带。

本发明的轮椅式爬楼车，所述的倾角控制机构包括倾角开关和倾角开关控制旋扭，倾角开关嵌于倾角开关控制旋扭内部，用外部的旋扭端盖固定，在倾角开关控制旋扭的上部边缘和外部边缘设有指针和0度、5度、15度三个刻度；倾角控制机构由倾角开关控制旋扭通过其中心位置的活动轴安装在离合器开关座中心位置的外侧；倾角开关是由两个相同的组成机构部分A和B由相反的方向在同一条平行线上并排固定组合而成，分别控制前后两个不同方向的角度倾斜与平衡调整，其中每个组成机构部分都包括倾角开关壳体、导电珠、导电接线端和绝缘层，倾角开关壳体为导电壳体，在倾角开关壳体的内部有个成折角形状的滑道槽，导电珠位于滑道槽内，滑道槽的一端通过绝缘层安装导电接线端，滑道槽另一端封闭；两个组成机构的导电珠分别在两个相反方向的滑道槽内，两个组成机构的导电接线端分别设置在两个相反方向的滑道槽内各自的顶端；在倾角开关处于水平状态时，其倾角开关壳体内的滑道槽从D点到K点是向下方倾斜的，与水平线的夹角Q成锐角，角度可以根据实际情况在锐角范围内设定需要的度数，从D点到E点是向上方倾斜的，与水平线的夹角R成小于夹角Q的锐角，角度可以根据实际情况在小于夹角Q的锐角范围内设定需要的度数；一个组成机构的导电接线端串联控制电动机甲正转的小电压继电器、小电压电源，与其倾角开关壳体构成闭合回路；控制电动机甲正转的小电压继电器的常开触点与正转的电动机甲和锂电池构成闭合回路；另一个组成机构的导电接线端串联控制电动机甲反转的小电压继电器，小电压电源，与其倾角开关壳体构成闭合回路，控制电动机甲反转的小电压继电器的常开触点与反转的电动机甲和锂电池构成闭合回路；锂电池串联速度调节把手、前进后退开关、电动机乙和两个小电压继电器的常闭触点，构成闭合回路。

本发明的轮椅式爬楼车，所述的后车轮机构部分即为行星轮星轮自由转换式爬楼轮，它是由左右两个轮架固定在后轮架轴杆的两端，左右轮架的各个转臂以及左右轮架的各个转臂端箱体外侧安装的后车轮互相成镜像对称，使其左右两个轮架与后轮架轴杆固定成为一体，其中轮架乙及右侧后车轮具有行星齿轮传动系统并通过链条与蜗轮机构乙电动机乙连接构成驱动机构，因此作为主动轮，轮架甲直接安装左侧后车轮，所以作为从动轮；后车轮机构包括轮架甲、轮架甲端盖、轮架乙、轮架乙端盖、后轮架轴杆、后车轮、中心齿轮、惰轮外齿轮、惰轮内齿轮和行星齿轮，轮架乙和轮架乙端盖组合成为容纳行星轮系的轮架箱体，轮架甲和轮架甲端盖固定组合成为从动轮轮架箱体；轮架甲和轮架乙都成放射状形成各个转臂，轮架乙内安装的轮系中惰轮外齿轮与惰轮内齿轮同轴心固定为一体，惰轮外齿轮齿数大于中心齿轮齿数，行星齿轮齿数大于惰轮内齿轮齿数，中心齿轮作为输入齿轮；中心齿轮一端与惰轮外齿轮啮合，另一端与轮架乙箱体外的链条啮合；惰轮内齿轮与行星齿轮啮合；各个行星齿轮通过轴杆与轮架乙箱体外部的各个后车轮同轴心固定；轮架甲和轮架乙分别成同轴心镜像对称固定在后轮架轴杆的左右两端；轮架甲和轮架乙都有各自的数量相等并互相对称的后车轮，通过每个后车轮各自的轴分别安装在各自与其对应的转臂端中心位置的箱体外部。

本发明的轮椅式爬楼车，后车轮机构中行星轮星轮自由转换式爬楼轮的轮架转臂和轮子为2-9个中任一种，后车轮为与行星轮星轮对应的2-9个中任一种。

本发明的轮椅式爬楼车，离合器开关包括安装在离合器开关座上并且依次连接的离合器闸把、弹簧、卡头，还包括安装在离合器开关座上的离合器拉线套管和离合器拉线，离合器开关座安装在车前架上，用离合器拉线套管和离合器拉线与安装在车后架尾端一侧的离合器连接，离合器内部的刹车部件环绕在与后轮架轴杆固定为一体的凸轮上。

本发明的倾角控制机构，包括倾角开关和倾角开关控制旋扭(19)，倾角开关嵌于倾角开关控制旋扭(19)内部，用外部的旋扭端盖(30)固定，在倾角开关控制旋扭(19)的上部边缘和外部边缘设有指针(35)和0度(38)、5度(37)、15度(36)三个刻度；倾角控制机构由倾角开关控制旋扭(19)通过其中心位置的活动轴安装在离合器开关座(31)中心位置的外侧；倾角开关是由两个相同的组成机构部分A和B由相反的方向在同一条平行线上并排固定组合而成，分别控制前后两个不同方向的角度倾斜与平衡调整，其中每个组成机构部分都包括倾角开关壳体、导电珠、导电接线端和绝缘层，倾角开关壳体为导电壳体，在倾角开关壳体的内部有个成折角形状的滑道槽，导电珠位于滑道槽内，滑道槽的一端通过绝缘层安装导电接线端，滑道槽另一端封闭；两个组成机构的导电珠分别在两个相反方向的滑道槽内，两个组成机构的导电接线端分别设置在两个相反方向的滑道槽内各自的顶端；在倾角开关处于水平状态时，其倾角开关壳体内的滑道槽从D点到K点是向下方倾斜的，与水平线的夹角Q成锐角，角度可以根据实际情况在锐角范围内设定需要的度数，从D点到E点是向上方倾斜的，与水平线的夹角R成小于夹角Q的锐角，角度可以根据实际情况在小于夹角Q的锐角范围内设定需要的度数；一个组成机构的导电接线端串联控制电动机甲正转的小电压继电器、小电压电源，与其倾角开关壳体构成闭合回路；控制电动机甲正转的小电压继电器的常开触点与正转的电动机甲和电动机电源构成闭合回路；另一个组成机构的导电接线端串联控制电动机甲反转的小电压继电器，小电压电源，与其倾角开关壳体构成闭合回路，控制电动机甲反转的小电压继电器的常开触点与反转的电动机甲和电动机电源构成闭合回路；电动机电源串联速度调节把手、前进后退开关、电动机乙和两个小电压继电器的常闭触点，构成闭合回路。

当倾角开关向前或向后方向倾斜超过设定角度后，导电珠便会从滑道槽的K点经过D点滚落到E点或K’点经过D’点滚落到E’点，与导电接线端接触将倾角开关壳体和导电接线端之间导通，使被其控制的电动机甲的正转或反转电源接通，并开始运转，带动蜗轮机构甲和被蜗轮机构甲同时带动的两端齿轮在车后架两端的扇形部分齿牙内向前或向后转动来调整被倾斜后的车体角度，使其向原来的平衡状态返回；当其倾斜角度向原来状态返回超过设定角度后，导电珠便会从滑道槽的E点经过D点滚落回到K点或E’点经过D’点滚落回到K’点，与导电接线端离开，使倾角开关壳体与导电接线端之间断通，被其控制的电动机甲和蜗轮机构甲及两端的齿轮同时停止转动，此时车体和倾角开关又回到原来的平衡状态；所述倾角开关的两个组成部分A和B分别各自连接控制一个小电压继电器，与小电压电源组成闭合回路，由每个小电压继电器再分别各自控制电动机甲的正转电路和反转电路，其中每个小电压继电器上都有常开和常闭触点，常开触点是在小电压继电器不工作时状态下始终将电动机甲的主电路断开，在小电压继电器工作时则将电动机甲的主电路接通，在小电压继电器停止工作时又自动将电动机甲的主电路断开；常闭触点是在小电压继电器不工作时状态下始终将电动机乙的主电路接通，在小电压继电器工作时则将电动机乙的主电路断开，在小电压继电器停止工作时又自动将电动机乙的主电路接通，其作用是在车上下楼梯时当电动机甲开始工作调整角度平衡时，同时电动机乙停止运转，使车体暂停向前或向后的行驶，等电动机甲调整好角度平衡停止工作后电动机乙又自动开始进行运转，使车体继续向前或向后的行驶。

在本轮椅式爬楼车的后车轮机构部分，则设计了与上述不同和相反的行星轮星轮自由转换式爬楼轮。该行星轮星轮自由转换式爬楼轮是由左右两个轮架固定在后轮架轴杆的两端(左右轮架的各个转臂以及左右轮架的各个转臂端箱体外侧安装的后车轮互相成镜像对称)，使其左右两个轮架与后轮架轴杆固定成为一体，其中一个轮架箱体内装有用于驱动的行星轮星轮齿轮系统，作为主动轮。另一个轮架箱体内不安装行星轮星轮齿轮系统，而作为从动轮。

在本行星轮星轮自由转换式爬楼轮轮系中其惰轮齿数大于中心轮齿数，行星轮齿数大于惰轮齿数，中心轮作为输入齿轮(参照图12)，按照齿轮传动比的原理，输出齿轮的齿数大于输入齿轮的齿数，输出齿轮的转速则小于输入齿轮的转速，而输出齿轮的扭矩便会大于输入齿轮的扭矩。通过中心轮与惰轮和行星轮之间的传动使后车轮转速降低，而将其扭矩增大，加强了爬楼的力量，同时也降低了对电动机功率的需求。

因行星轮的扭矩大于中心轮扭矩，这样后轮架就不会在遇到如楼梯台阶或陡坡等阻力时先在中心轮处翻转，而是先在首先接触到楼梯台阶受到阻力被卡住的行星轮的轮轴处翻转，避免了在遇到上非台阶(如陡坡)等阻力时后轮架会在中心轮处发生不必要的翻转。

该行星轮星轮自由转换式爬楼轮在下楼梯时，当第一个行星轮落入到下一个台阶平面时，由于重量向前下方的下压带动整个轮架向前下方自然翻转，当第一个行星轮翻转到下一个台阶平面时被台阶挡住，轮架便会停止翻转，行星轮继续开始转动向前行驶，当行星轮行驶到超过台阶平面时，继续落入到下一个台阶平面，带动轮架向下重复翻转动作，如此反复做上述动作就会完成下楼梯的任务。

上楼梯时，当行星轮转动行驶到台阶处被台阶卡住停止转动时，因为该轮系中行星轮转动的力矩与轮架翻转的力矩在遇到阻力时或阻力消失后都会发生相互之间的自由转换，所以轮架便会以行星轮轮轴向上翻转来翻越台阶，同时带动整个车体向上移动。翻越台阶后，由于阻力消失轮架便停止翻转，行星轮又开始继续转动，行驶到下一个台阶时行星轮再次被台阶卡住停止转动，轮架便再次向上重复翻转动作，依此反复，各个行星轮在上楼梯时轮替重复上述动作来完成上楼梯的任务。

通过以上对行星轮星轮自由转换式爬楼轮下楼梯和上楼梯的介绍，可以看出本发明中的行星轮星轮自由转换式爬楼轮对各种不同高度和宽窄度的楼梯都具有很好的适应性，完全可以自如的上下各种不同高度和宽窄度的楼梯和台阶等，并且在上下楼梯时能够使整个车身和乘座者始终保持平稳和舒适的状态。

本轮椅式爬楼车使用的倾角开关是一种专门为其单独设计的倾角开关，它不但能够很好的解决爬楼车在上下楼梯运行的过程中所出现的前后角度倾斜的问题，而且还极具造价低廉，结构简单等特点，它并且也可以适合于其它方面等领域的应用，在本文后面会对其做详细的介绍。

本发明的有益效果是，其结构简单、使用方便，可以在无人帮助的情况下一个人单独轻松的驾驶，自如的上下楼梯、台阶、陡坡以及在平地上的行走，而且造价低廉，仅相当于普通电动车的造价，并具有安全性能好等特点，非常适合普通消费者的购买和使用，易于市场的推广和普及。在上下楼梯时以两个前车轮与两个滑道机构相互配合，以具有行星轮星轮自由转换式爬楼轮的后轮机构作为驱动力，在倾角开关的控制下，其车前架与车后架可以根据车身的倾斜状况及时自动的在其c点铰接轴处来或回转动来调整车身的平衡角度和车身的状态，使车身能够对各种楼梯台阶产生良好的适应性，可以在各种楼梯台阶上安全顺利的上下行走，同时也避免了在下楼梯或上楼梯时会发生向前或向后猛然间的倾覆，保证了乘坐者的安全。

附图说明

图1是本发明中的轮椅式爬楼车的主视图。

图2是本发明中的轮椅式爬楼车的背面图。

图3是本发明中的轮椅式爬楼车的顶面俯视图。

图4是本发明中的轮椅式爬楼车的侧位俯视图。

图5是本发明中的轮椅式爬楼车在上楼(或下楼)时分步形态的分解图。

图6是本发明中的倾角开关的外观图。

图7是本发明中的倾角开关的单个剖切图。

图8是本发明中的倾角开关的结构原理图。

图9是本发明中的倾角开关旋扭和离合器开关部分以及倾角开关的安装位置。

图10是本发明中的倾角开关在工作过程中分步形态的分解图。

图11是本发明中的轮椅式爬楼车在不工作时的电路图。

图12是本发明中的行星轮星轮自由转换式爬楼轮的齿轮系统和轮架及端盖。

图13是本发明中的后车轮机构中轮架甲与轮架乙的不同之处。

图14是本发明中的后车轮机构与防护罩的安装图。

图15是本发明中的大部分构件的爆炸分解示意图。

图16是本发明中的大部分构件的安装组合示意图。

图17是本发明中的左右滑道机构和滑道轮以及橡胶覆带的详解图

图18是本发明中的座椅部分和防护罩部分。

图19是本发明中的防护罩通过连杆与车架连接成的活动机构成等边平行四边形示意图。

图20是本发明中的轮椅式爬楼车在工作时的电路图。

图中：1.速度调节把手，2.前进后退开关，3.减震器，4.防护罩连杆，5.蜗轮机构甲，6.座椅，7.车后架，8.后轮防护罩，9.轮架甲，10.后车轮，11.滑轮组，12.滑道架板，13.橡胶覆带，14.前车轮，15.脚踏板，16.电动机甲，17.锂电池，18.离合器闸把，19.倾角开关控制旋扭，20.离合器拉线，21.方向盘转向机构，22.车前架，23.电动机乙，24.橡胶缓冲保护轮，25.蜗轮机构乙，26.离合器，27.链条，28.轮架乙，29.倾角开关壳体，30.旋扭端盖，31.离合器开关座，32.离合器拉线套管，33.弹簧，34.卡头，35.指针，36.刻度15度，37.刻度5度，38.刻度0度，39.行星齿轮，40.惰轮外齿轮，41.中心齿轮，42.惰轮内齿轮，43.轮架乙端盖，44.轮架甲端盖，45.凸轮，46.后轮架轴杆，47.蜗轮机构甲转动轴，48.蜗轮机构乙转动轴，49.小链轮，50.齿轮，51.导电珠，52.导电接线端，53.绝缘层。

具体实施方式

本轮椅式爬楼车是由座椅部分，车前部分和车后部分连接构成。

坐椅部分包括：坐椅6，减震器3，速度调节把手1，和前进后退开关2。

车前部分包括：前车轮14，车前架22，方向盘转向机构21，脚踏板15，电动机甲16，电动机乙23，蜗轮机构甲5，蜗轮机构乙25，锂电池17，滑道机构，缓冲保护轮24，倾角控制机构，离合器开关。

车后部分包括：车后架7，后车轮机构，链条27，后轮防护罩8，防护罩连杆4，离合器26。

其中两个前车轮14与方向盘转向机构21连接(参照图15)分别安装在车前架前端处两个脚踏板15位置的左右两个外侧(参照图4)。

车后架7与车前架22在其两端各自相应的中部位置左右两侧的c点铰接在一起(参照图16)。

电动机甲16连接蜗轮机构甲5，电动机乙23连接蜗轮机构乙25，并排安装在车前架22的上面(参照图4.图16)。

蜗轮机构甲5通过转动轴47两端的齿轮50与车后架7两端的扇形部分内的齿牙啮合(参照图16)。上下楼梯时，在倾角开关的自动控制下，使电动机甲16发生正转或反转并带动蜗轮机构甲5中的转动轴47转动，再通过转动轴47两端的齿轮50在车后架7两端的扇形齿牙内来或回转动来带动与其固定连接为一体的车前架22)在与车后架7的c点铰接处来或回转动，使其发生车前架22)与车后架7之间的角度变化，进行控制全车和座椅6的形状及角度的倾斜与平衡。

蜗轮机构乙25通过转动轴48外端的小链轮49与链条27啮合，链条27的另一端与后轮机构中的中心齿轮41啮合(参照图16)。在前进后退开关2的控制下使电动机乙23发生正转或反转来带动蜗轮机构乙25转动，然后再通过蜗轮机构乙25)转动轴48外端的小链轮49上的链条27带动后车轮机构中的中心齿轮41进行正转或反转，由中心齿轮41再带动后轮架箱体内部的齿轮系统和后轮架箱体外部的后车轮10转动，使车体前进行驶或后退行驶。

后车轮机构在车后架7的两个尾端通过后轮架轴秆46与车后架7成铰接形式连接(参照图1.图13.图14)。

坐椅部分中，坐椅的坐板底部前端通过减震器3铰接在车前架7上端，座椅6的两个前脚铰接在两个前车轮之间的车前架的轴杆上(参照图1)。

速度调节把手1和前进后退开关2安装在座椅6扶手外侧的相应位置(参照图1.图2.图3)。

位于后车轮机构上方的后轮防护罩8为扇形的左右两个(参照图14)，两个各自的上部通过防护罩连杆4与车前架22上端左右两侧的a点铰接，后轮防护罩8下部扇形中心d点与车后架7的左右两个尾端后轮架轴杆46穿过孔的外边缘及后轮架轴杆46端头铰接；其连接部位的a点和b点与c点和d点距离相等，a点和c点与b点和d点距离相等，四个连接点的距离和形状正好呈等边平行四边行(参照图19)。在车的行驶和上下楼过程中，无论车前架22与车后架7如何变化其相互之间的角度，后轮防护罩8都会与车前架22始终保持一致的角度。

离合器26固定安装在车后架7尾端后轮架轴杆46穿过位置的一侧的外侧(参照图16)。离合器26内部的刹车部件环绕在与后轮架轴杆46固定为一体的凸轮45上。在陡坡或平地上的行驶中为了防止遇到一些障碍情况后会使后轮架发生不必要的翻转时，使用离合器开关控制离合器26内部的刹车部件将其凸轮45锁死，使和凸轮45固定为一体的后轮架轴杆46和后轮架不能翻转。

离合器开关由离合器开关座31，离合器闸把18，弹簧33，卡头34，离合器拉线套管32以及离合器拉线20等组成(参照图9)。离合器开关由离合器开关座31固定在车前架22上与前车轮14对齐的正上方相应位置。用离合器拉线套管32和离合器拉线20与安装在车后架7尾端后轮架轴杆46穿过位置的一侧的外侧的离合器26连接。

倾角控制机构由倾角开关控制旋扭19通过其中心位置的活动轴安装在离合器开关座31中心位置的外侧(参照图9)。

滑道机构共有两组，分别安装在车前架22的左右两端，其中每组的各自上端都固定在车前架22与车后架7的c点铰接处内侧，下端固定在车前架22底部位置(参照图16)，其外缘和与其相对应的前车轮14外缘对齐(参照图1)。在每个滑道机构的上下两端内侧的车前架22上都有一个可以转动的橡胶缓冲保护轮24(参照图15.图16)。

锂电池17安装在两个电动机16、23的上部与车前架22固定(参照图1.图4.图15.图16)。

以上所述滑道机构包括：架板12，滑轮组11，橡胶覆带13。全车共有左右两组滑道，在每组滑道架板上都有两排滑轮组11，通过每个滑轮的活动轴平行错开安装到架板12与架板12之间。在每排滑轮组上都环绕着一圈橡胶覆带(参照图17)。

以上所述倾角控制机构包括：倾角开关，倾角开关控制旋扭19。倾角开关嵌于倾角开关控制旋扭19内部，用外部端盖30固定。在倾角开关控制旋扭19的上部边缘和外部边缘设有指针35和0度38，5度37，15度36三个刻度(参照图9)。倾角开关在水平状态时其倾角开关壳体内部的滑道槽从D点向下方倾斜到K点，与水平线的夹角Q设为8度，从D点向上方倾斜到E点，与水平线的夹角R设为2度。

以上所述后车轮机构部分即为行星轮星轮自由转换式爬楼轮，其中包括：轮架甲9，轮架甲端盖44，轮架乙28，轮架乙端盖43，后轮架轴杆46，后车轮10，中心齿轮41，惰轮外齿轮40，惰轮内齿轮42，行星齿轮39。轮架甲9为箱体成放射状形成各个转臂。轮架乙28为箱体成放射状形成各个转臂，其箱体内安装的轮系中惰轮外齿轮40与惰轮内齿轮42同轴心固定为一体，惰轮外齿轮40齿数大于中心齿轮41齿数，行星齿轮39齿数大于惰轮内齿轮42齿数，中心齿轮41作为输入齿轮。中心齿轮41一端与惰轮外齿轮40啮合，另一端与轮架乙28箱体外的链条27啮合。惰轮内齿轮42与行星齿轮39啮合。行星齿轮39通过轴与轮架乙28箱体外部的后车轮10同轴心固定。轮架甲9和轮架乙28成镜像对称分别固定在后轮架轴杆46的左右两端。轮架甲9和轮架甲端盖44固定。轮架乙28和轮架乙端盖43固定。轮架甲9和轮架乙28都有各自数量相等的后车轮10，通过每个后车轮10各自的轴分别安装在各自的各个转臂端中心位置的箱体外部(参照图12.图13.图14)。该轮系中从中心齿轮41输入的转动力矩通过齿轮传动后所产生的行星齿轮转动的力矩和轮架翻转的力矩在遇到阻力时或阻力消失后都会发生其相互之间的自由转换。

倾角开关是由两个相同的组成机构部分A和B由相反的方向在同一条平行线上并排固定组合而成(参照图6)，分别控制前后两个不同方向的角度倾斜与平衡调整。其中每个组成机构部分都包括：倾角开关壳体29，导电珠51，导电接线端52，绝缘层53。倾角开关壳体29为导电壳体，在倾角开关壳体29的内部有个成折角形状的滑道槽(参照图7)。在倾角开关处于水平状态时，其倾角开关壳体29内的滑道槽从D点到K点是向下方倾斜的，与水平线的夹角Q成锐角，从D点到E点是向上方倾斜的，与水平线的夹角R成小于夹角Q的锐角(参照图8)。在本发明轮椅式爬楼车的倾角开关中，倾角开关在水平状态时其倾角开关壳体29内部的滑道槽从D点向下方倾斜到K点，与水平线的夹角Q设为8度，从D点向上方倾斜到E点，与水平线的夹角R设为2度(参照图10)。当倾角开关向前或向后方向倾斜超过8度后，导电珠51便会从滑道槽的K点经过D点滚落到E点或K’点经过D’点滚落到E’点，与导电接线端52接触将倾角开关壳体29和导电接线端52之间导通，使被其控制的电动机甲16的正转或反转电源接通，并开始运转，带动蜗轮机构甲5和被蜗轮机构甲5同时带动的两端齿轮(50)在车后架7两端的扇形部分齿牙内向前或向后转动来调整被倾斜后的车体角度，使其向原来的平衡状态返回。当其倾斜角度向原来状态返回超过8度后，导电珠51便会从滑道槽的E点经过D点滚落回到K点或E’点经过D’点滚落回到K’点，与导电接线端52离开，使倾角开关壳体29与导电接线端52之间断通，被其控制的电动机甲16和蜗轮机构甲5及两端的齿轮50同时停止转动，此时车体和倾角开关又回到原来的平衡状态。

因倾角开关是由两个相同的组成机构部分A和B由相反的方向在同一条平行线上并排固定组合而成的，所以在其中一个组成机构部分的滑道槽与水平线发生角度倾斜变化的同时，另一个组成机构部分的滑道槽与水平线则同时发生成反方向的角度倾斜变化(参照图10)，并且其中由两个导电珠分别在两个不同方向的滑道槽内，两个相反方向的导电接线端52分别设置在两个不同方向的滑道槽内各自的顶端，所以这样就彻底的避免了如果只使用一个导电珠51在两个相反方向的导电接线端52处在同一个滑道槽两端的滑道槽内滚动时由于惯性的作用，而从一个导电接线端52位置滚落到另一个导电接线端52位置，从而造成两端的相互干扰而出现不稳定的状况。因此本发明解决了目前已有倾角开关技术中所存在的在前进或后退运行的过程中由于倾角开关内部的不稳定而出现的前后互相干扰或根本就无法在运动行驶的车辆中解决前后倾斜的问题。

其中各组成部分中滑道槽内折角的作用是限定倾角开关从倾斜状态向平衡状态返回时，导电珠51必须在倾角开关旋转到与倾角开关倾斜时所发生的角度相等时，才向与自己相对的方向滚落与导电接线端52断开回到原点位置。因倾角开关在工作状态中倾斜时所发生的角度和返回时所发生的角度相等，所以也可称作为记忆型倾角开关。

倾角开关的两个组成部分A和B分别各自控制一个小电压继电器，由每个小电压继电器再分别各自控制电动机甲16的正转电路和反转电路，其作用是防止导电珠51将倾角开关壳体29与导电接线端52连接时由于电流大而发生电火花和氧化，对倾角开关造成损害而影响到整个车体的正常工作。其中每个小电压继电器上都有常开和常闭触点，常开触点是在小电压继电器不工作时状态下始终将电动机甲16的主电路断开，在小电压继电器工作时则将电动机甲16的主电路接通，在小电压继电器停止工作时又自动将电动机甲16的主电路断开。常闭触点是在小电压继电器不工作时状态下始终将电动机乙23的主电路接通，在小电压继电器工作时则将电动机乙23的主电路断开，在小电压继电器停止工作时又自动将电动机乙23的主电路接通，其作用是在车上下楼梯时当电动机甲16开始工作调整角度平衡时，同时电动机乙23停止运转，使车体暂停向前或向后的行驶，等电动机甲16调整好角度平衡停止工作后电动机乙23又自动开始进行运转，使车体继续向前或向后的行驶，目的是为了更好的保证车体和乘座者的稳定性和安全性(参照图20.图11)。

行星轮星轮自由转换式爬楼轮的轮架转臂和轮子可设为2-9个中任一种，后车轮10为与行星轮星轮对应的2-9个中任一种。

在本发明轮椅式爬楼车中所述的小链轮49和链条27以及中心齿轮41一端与链条27啮合的部位，也可以用皮带轮和三角带的方式或多个齿轮并排啮合连接的方式来代替。

在本发明轮椅式爬楼车中所述的蜗轮机构甲5的转动轴47两端的齿轮50与车后架7两端的扇形部分内的齿牙啮合，通过转动轴47两端的齿轮50在车后架7两端的扇形齿牙内来或回转动来带动与其固定连接为一体的车前架22在与车后架7的c点铰接轴处来或回转动，使其发生车前架22与车后架7之间的角度变化，进行控制全车和座椅6的形状及角度的倾斜与平衡，这部分机构也可以用液压机构或气压机构来代替。

本发明轮椅式爬楼车中的电动机甲和电动机乙交替工作，一个工作时另一个不工作，一个调整时另一个也不工作，以保证乘坐者的安全。

本轮椅式爬楼车在静止或平地行驶状态时可将车身和座椅6向后倾斜的角度通过调节倾角开关控制旋扭19使其任意变成0度，5度，15度三个不同的角度状态(参照图5中的1.2.3)。其操作使用的方法是首先将倾角开关控制旋扭19向前旋转，等旋转的角度超过8度后，就会使倾角开关A内部滑道槽中的导电珠51从K点向其相对的方向经过D点滚落到E点位置，使其与导电接线端52接触并将其所控制的小电压继电器的控制电源接通，然后迅速再将倾角开关控制旋扭19向后返回旋转，让其指针35停留在所需角度的刻度位置。这时被其所控制的小电压继电器便开始工作，将与蜗轮机构甲5连接的电动机甲16的主电路接通，电动机甲16开始带动蜗轮机构甲5中的转动轴47转动，再通过转动轴47两端的齿轮50在扇形齿牙内转动来带动与之固定连接为一体的车前架22在与车后架7的c点铰接轴处转动，使车前架22与车后架7之间的角度发生变化，当蜗轮机构甲5中的转动轴47两端的齿轮50在车后架7两端的扇形齿牙内转动使车身和座椅6的角度位置达到指针35设定停留位置的角度后，倾角开关A内部滑道槽中的导电珠51便从E点经过D点又滚落回到K点与导电接线端52断开，这时被其控制的小电压继电器和被小电压继电器控制的电动机甲16以及蜗轮机构甲5中的转动轴47和两端的齿轮50等立刻停止工作，此时便完成了乘坐者对车身和座椅6所需要的形状和倾斜角度的调整。

本轮椅式爬楼车在上楼梯的时候是采用倒着行走的方式来进行的，首先利用方向盘转向机构21将车体与楼梯横面保持垂直方向，再调节倾角开关控制旋扭19将车的形状和座椅6调整成向后倾斜15度的状态，利用前进后退开关2的后退挡，使车开始向后行驶，当车的后车轮10遇到楼梯台阶被卡住后，后车轮机构轮系中与后车轮10通过轴杆固定为一体的行星齿轮39转动的力矩与轮架翻转的力矩便开始发生相互之间的自由转换，轮架便以行星齿轮39的轮轴向上翻转来翻越台阶，同时带动整个车体向上移动。翻越台阶后，轮架便停止翻转，后车轮10后又开始继续转动。行驶到下一个台阶时后车轮10再次被台阶卡住停止转动，轮架便再次向上重复翻转动作，依此反复，各个分别与各行星齿轮39通过轴杆固定为一体的后车轮10在上楼梯时轮替重复上述动作来完成上楼梯的任务。在上楼梯的过程中前车轮14配合滑道机构始终是随着车体在楼梯牙和楼梯平面上滑动跟进。在车体开始向楼梯上方行驶的过程中，车体会发生向前逐步的倾斜，当车体中的车前架22和座椅6向前倾斜超过8度后，倾角控制机构便会自动将车体向后调整8度，使车前架22和座椅6继续保持原来向后倾斜15度的状态，在调整向后倾斜角度的同时，车的后轮机构将会自动暂停工作，等调整好后又自动开始进行向楼梯上方的翻转或行驶。等车体向前的倾斜角度再次超过8度后，倾角控制机构便会继续自动重复以上调整过程，直到车体的形状和和座椅6的倾斜角度完全适应楼梯台阶不再发生超过8度的变化后，才不再重复以上调整的动作过程(参照图5中的3.4.5.6)。当车快上完楼梯台阶开始驶入平地时(参照图5中的7.8.9)，车体和座椅6又会朝着向后方向发生逐步的倾斜，当车体和座椅6向后倾斜的角度超过8度后，倾角控制机构便会自动将车体向前调整8度，使车前架22和座椅6继续保持原来向后倾斜15度的状态。在调整向前倾斜角度的同时，车的后轮机构也将会自动暂停工作，等调整好后又自动开始行驶，等车体向后的倾斜角度再次超过8度后，便继续重复以上调整的动作过程，直到车体的形状和倾斜角度完全适应平地上的行驶继续保持原来向后倾斜15度的状态后，便不再重复以上调整的动作过程。

本轮椅式爬楼车在下楼梯时是采用前进行走的方式来进行的，首先利用方向盘转向机构21将车体与楼梯横面保持垂直方向，再调节倾角开关控制旋扭19将车的形状和座椅6调整成向后倾斜15度的状态，利用前进后退开关2的前进挡，使车开始向前行驶(参照图5中的9.8.7)。当车的前车轮14行驶到超过楼梯台阶平面时，便会沿着与前车轮14外缘对齐的滑道机构的外缘向楼梯下方滑行，直到前车轮14落到下一个楼梯台阶的平面上，再继续前车轮14的向前行驶。按照此下楼梯方式利用前车轮14与滑道机构的配合使前车轮14平稳的走过每一个楼梯的台阶，直到行驶到平地上为止。在下楼梯时后车轮机构的第一个后车轮10行驶到超过楼梯台阶平面后，落入到下一个楼梯台阶平面上时，由于重量向前下方的下压带动整个轮架向前下方自然翻转，当第一个后车轮10翻转到下一个台阶平面时被台阶挡住，轮架便会停止翻转，后车轮10继续开始转动向前行驶，当行星轮行驶到超过台阶平面时，继续落入到下一个台阶平面，带动轮架向下重复翻转动作，如此反复做上述动作就会完成下楼梯的任务。

在车体向楼梯下方行驶的过程中，车体会发生向前逐步的倾斜，当车体的车前架22和座椅6向前倾斜超过8度后，倾角控制机构便会自动将车体向后调整8度，使车前架22和座椅6继续保持原来向后倾斜15度的状态。在调整向后倾斜角度的同时，车的后车轮机构将会自动暂停工作，等调整好后又自动开始进行向楼梯下方的翻转或行驶。等车体向前的倾斜角度再次超过8度后，倾角控制机构便会继续控制其自动重复以上调整过程，直到车体的形状和座椅6的倾斜角度完全适应楼梯台阶而不再发生超过8度的变化后，才不再重复以上调整的动作过程(参照图5中的6)。当车快下完楼梯台阶开始驶入平地上时(参照图5中的5.4.3)，这时车体和座椅6又会朝着向后方向发生逐步的倾斜，当车体和座椅6向后倾斜的角度超过8度后，倾角控制机构便会自动将车体向前调整8度，使前车架和座椅继续保持原来向后倾斜15度的状态。在调整向前倾斜角度的同时，车的后车轮机构也将会自动暂停工作，等调整好后又自动开始行驶。等车体向后的倾斜角度再次超过8度后，倾角控制机构便会继续控制其自动重复以上调整的动作过程，直到车体的形状和倾斜角度完全适应平地上的行驶继续保持原来向后倾斜15度的状态后，便不再重复以上调整的动作过程。

本轮椅式爬楼车在上下陡坡时，其方向盘转向机构21和倾角控制机构的使用和工作过程同上下楼梯时是一样的，只是在上下陡坡的行驶过程中，为了防止在遇到一些障碍情况时可能会使后轮架在被障碍阻挡的后车轮10处发生不必要的翻转，因此可以随时利用离合器开关控制其离合器26内部的刹车部件将凸轮45锁死，使和凸轮45固定为一体的后轮架轴杆46和后轮架不能翻转，此操作方法在平地上行驶的过程中也可以同样适用。

速度调节把手和前进后退开关为现有公知技术，不再详述。本发明未详述的部分均为现有公知技术。

Claims (9)

1.一种轮椅式爬楼车，其特征在于：由座椅部分、车前部分和车后部分连接构成；坐椅部分包括相互连接的坐椅(6)、减震器(3)、速度调节把手(1)和前进后退开关(2)；车前部分包括相互连接的前车轮(14)、车前架(22)、方向盘转向机构(21)、脚踏板(15)、电动机甲(16)、电动机乙(23)、蜗轮机构甲(5)、蜗轮机构乙(25)、锂电池(17)、滑道机构、橡胶缓冲保护轮(24)、倾角控制机构和离合器开关；车后部分包括相互连接的车后架(7)、后车轮机构、链条(27)、后轮防护罩(8)、防护罩连杆(4)和离合器(26)。

2.根据权利要求1所述的轮椅式爬楼车，其特征在于：

坐椅部分中，坐椅(6)的坐板底部前端通过减震器(3)铰接在车前架(22)上端，座椅(6)的两个前脚铰接在两个前车轮(14)之间的车前架(22)的轴杆上，座椅(6)位于车前架(22)上部，脚踏板(15)安装在两个前车轮(14)内侧车前架(22)的前下部位置；速度调节把手(1)和前进后退开关(2)安装在座椅(6)扶手外侧；

车前部分中，两个前车轮(14)安装在车前架(22)前下端处，两个前车轮(14)分别位于两个脚踏板(15)的外侧，方向盘转向机构(21)的下端固定安装在一个前车轮(14)内侧的轮轴铰接点位置上，再由连接杆将其铰接点旁边与轮轴一体并且成直角状态的连接点与另一个同样与其镜像对称的前车轮(14)的连接点铰接；所述电动机甲(16)连接蜗轮机构甲(5)，电动机乙(23)连接蜗轮机构乙(25)，此四者安装在车前架(22)的内下部，电动机乙(23)连接前进后退开关(2)、速度调节把手(1)和锂电池(17)，电动机甲(16)连接倾角控制机构和锂电池(17)；所述锂电池(17)安装在甲乙两个电动机的上部与车前架(22)固定；所述滑道机构共有左右两组，分别安装在车前架(22)的左右两端，在每个滑道机构的上下两端内侧的车前架(22)上都有一个能够转动的橡胶缓冲保护轮(24)；离合器开关和倾角控制机构安装在车前架(22)上；

车后部分中，车后架(7)与车前架(22)在其两端各自相应的中部位置左右两侧的c点铰接在一起；后车轮机构为外形对称的左右两组，右侧的那一组内部设有行星轮机构，左右两组后车轮(10)之间有后轮架轴杆(46)将其左右两组后车轮(10)的轮架甲(9)和轮架乙(28)连接固定，后车轮机构通过后轮架轴杆(46)与车后架(7)的两个尾端铰接；位于后车轮机构上方的防护罩(8)为扇形的左右两个，两个各自的上部通过防护罩连杆(4)与车前架(22)上端左右两侧的a点铰接，后轮防护罩(8)下部扇形中心d点与车后架(7)的左右两个尾端后轮架轴杆(46)穿过孔的外边缘及后轮架轴杆(46)端头铰接；控制后轮架轴杆(46)的离合器(26)固定安装在车后架(7)尾端一侧；

蜗轮机构甲(5)通过蜗轮机构甲转动轴(47)两端的齿轮(50)与车后架(7)两端的扇形内齿牙啮合，带动车前架(22)绕c点转动的蜗轮机构甲转动轴(47)铰接在车前架(22)上；蜗轮机构乙(25)通过蜗轮机构乙转动轴(48)外端的小链轮(49)与链条(27)啮合，链条(27)的另一端与后轮机构中的中心齿轮(41)啮合，转动轴(48)为半轴，从车后架(7)与车前架(22)的一侧铰接处c点铰轴的中心孔穿过。

3.根据权利要求2所述的轮椅式爬楼车，其特征在于：对于能够绕扇形中心变换角度的防护罩(8)，a点和扇形上b点与c点和d点距离相等，a点和c点与b点和d点距离相等，四个连接点的距离和形状正好呈能够变换内角角度的平行四边行。

4.根据权利要求2或3所述的轮椅式爬楼车，其特征在于：每组滑道机构的各自上端都安装在车前架(22)与车后架(7)的铰接轴处内侧，下端安装在车前架(22)底部位置，滑道机构外缘和前车轮(14)外缘对齐；滑道机构包括滑道架板(12)、滑轮组(11)和橡胶覆带(13)，每组滑道架板上都有两排滑轮组(11)，通过每个滑轮的活动轴平行错开安装到滑道架板(12)之间，在每排滑轮组上都环绕着一圈橡胶覆带。

5.根据权利要求2或3所述的轮椅式爬楼车，其特征在于：所述的倾角控制机构包括倾角开关和倾角开关控制旋扭(19)，倾角开关嵌于倾角开关控制旋扭(19)内部，用外部的旋扭端盖(30)固定，在倾角开关控制旋扭(19)的上部边缘和外部边缘设有指针(35)和0度(38)、5度(37)、15度(36)三个刻度；倾角控制机构由倾角开关控制旋扭(19)通过其中心位置的活动轴安装在离合器开关座(31)中心位置的外侧；倾角开关是由两个相同的组成机构部分A和B由相反的方向在同一条平行线上并排固定组合而成，分别控制前后两个不同方向的角度倾斜与平衡调整，其中每个组成机构部分都包括倾角开关壳体(29)、导电珠(51)、导电接线端(52)和绝缘层(53)，倾角开关壳体(29)为导电壳体，在倾角开关壳体(29)的内部有个成折角形状的滑道槽，导电珠(51)位于滑道槽内，滑道槽的一端通过绝缘层(53)安装导电接线端(52)，滑道槽另一端封闭；两个组成机构的导电珠(51)分别在两个相反方向的滑道槽内，两个组成机构的导电接线端(52)分别设置在两个相反方向的滑道槽内各自的顶端；在倾角开关处于水平状态时，其倾角开关壳体(29)内的滑道槽从D点到K点是向下方倾斜的，与水平线的夹角Q成锐角，角度可以根据实际情况在锐角范围内设定需要的度数，从D点到E点是向上方倾斜的，与水平线的夹角R成小于夹角Q的锐角，角度可以根据实际情况在小于夹角Q的锐角范围内设定需要的度数；一个组成机构的导电接线端(52)串联控制电动机甲(16)正转的小电压继电器、小电压电源，与其倾角开关壳体(29)构成闭合回路；控制电动机甲(16)正转的小电压继电器的常开触点与正转的电动机甲(16)和锂电池(17)构成闭合回路；另一个组成机构的导电接线端(52)串联控制电动机甲(16)反转的小电压继电器，小电压电源，与其倾角开关壳体(29)构成闭合回路，控制电动机甲(16)反转的小电压继电器的常开触点与反转的电动机甲(16)和锂电池(17)构成闭合回路；锂电池(17)串联速度调节把手(1)、前进后退开关(2)、电动机乙(23)和两个小电压继电器的常闭触点，构成闭合回路。

6.根据权利要求2或3所述的轮椅式爬楼车，其特征在于：所述的后车轮机构部分即为行星轮星轮自由转换式爬楼轮，它是由左右两个轮架固定在后轮架轴杆(46)的两端，左右轮架的各个转臂以及左右轮架的各个转臂端箱体外侧安装的后车轮(10)互相成镜像对称，使其左右两个轮架与后轮架轴杆(46)固定成为一体，其中轮架乙(28)及右侧后车轮(10)具有行星齿轮传动系统并通过链条(27)与蜗轮机构乙(25)电动机乙(23)连接构成驱动机构，因此作为主动轮，轮架甲直接安装左侧后车轮(10)，所以作为从动轮；后车轮机构包括轮架甲(9)、轮架甲端盖(44)、轮架乙(28)、轮架乙端盖(43)、后轮架轴杆(46)、后车轮(10)、中心齿轮(41)、惰轮外齿轮(40)、惰轮内齿轮(42)和行星齿轮(39)，轮架乙(28)和轮架乙端盖(43)组合成为容纳行星轮系的轮架箱体，轮架甲(9)和轮架甲端盖(44)固定组合成为从动轮轮架箱体；轮架甲(9)和轮架乙(28)都成放射状形成各个转臂，轮架乙(28)内安装的轮系中惰轮外齿轮(40)与惰轮内齿轮(42)同轴心固定为一体，惰轮外齿轮(40)齿数大于中心齿轮(41)齿数，行星齿轮(39)齿数大于惰轮内齿轮(42)齿数，中心齿轮(41)作为输入齿轮；中心齿轮(41)一端与惰轮外齿轮(40)啮合，另一端与轮架乙(28)箱体外的链条(27)啮合；惰轮内齿轮(42)与行星齿轮(39)啮合；各个行星齿轮(39)通过轴杆与轮架乙(28)箱体外部的各个后车轮(10)同轴心固定；轮架甲(9)和轮架乙(28)分别成同轴心镜像对称固定在后轮架轴杆(46)的左右两端；轮架甲(9)和轮架乙(28)都有各自的数量相等并互相对称的后车轮(10)，通过每个后车轮(10)各自的轴分别安装在各自与其对应的转臂端中心位置的箱体外部。

7.根据权利要求6所述的轮椅式爬楼车，其特征在于：后车轮机构中行星轮星轮自由转换式爬楼轮的轮架转臂和轮子为2-9个中任一种，后车轮(10)为与行星轮星轮对应的2-9个中任一种。

8.根据权利要求2或3所述的轮椅式爬楼车，其特征在于：离合器开关包括安装在离合器开关座(31)上并且依次连接的离合器闸把(18)、弹簧(33)、卡头(34)，还包括安装在离合器开关座(31)上的离合器拉线套管(32)和离合器拉线(20)，离合器开关座(31)安装在车前架(22)上，用离合器拉线套管(32)和离合器拉线(20)与安装在车后架尾端一侧的离合器(26)连接，离合器(26)内部的刹车部件环绕在与后轮架轴杆(46)固定为一体的凸轮(45)上。

9.一种倾角控制机构的倾角开关，其特征在于：倾角开关是由两个相同的组成机构部分A和B由相反的方向在同一条平行线上并排固定组合而成，分别控制前后两个不同方向的角度倾斜与平衡调整，其中每个组成机构部分都包括倾角开关壳体(29)、导电珠(51)、导电接线端(52)和绝缘层(53)，倾角开关壳体(29)为导电壳体，在倾角开关壳体(29)的内部有个成折角形状的滑道槽，导电珠(51)位于滑道槽内，滑道槽的一端通过绝缘层(53)安装导电接线端(52)，滑道槽另一端封闭；两个组成机构的导电珠(51)分别在两个相反方向的滑道槽内，两个组成机构的导电接线端(52)分别设置在两个相反方向的滑道槽内各自的顶端；在倾角开关处于水平状态时，其倾角开关壳体(29)内的滑道槽从D点到K点是向下方倾斜的，与水平线的夹角Q成锐角，角度可以根据实际情况在锐角范围内设定需要的度数，从D点到E点是向上方倾斜的，与水平线的夹角R成小于夹角Q的锐角，角度可以根据实际情况在小于夹角Q的锐角范围内设定需要的度数；一个组成机构的导电接线端(52)串联控制电动机甲(16)正转的小电压继电器、小电压电源，与其倾角开关壳体(29)构成闭合回路；控制电动机甲(16)正转的小电压继电器的常开触点与正转的电动机甲(16)和电动机电源(17)构成闭合回路；另一个组成机构的导电接线端(52)串联控制电动机甲(16)反转的小电压继电器，小电压电源，与其倾角开关壳体(29)构成闭合回路，控制电动机甲(16)反转的小电压继电器的常开触点与反转的电动机甲(16)和电动机电源(17)构成闭合回路。

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