CN102805693B - 一种机械自助式上下楼梯轮椅 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种机械自助式上下楼梯轮椅，属于轮椅技术领域。本发明包括座椅自平衡调节机构，轮椅机架，手轮、履带行走机构，多路径动力传动系统，手轮升降机构,引导轮机构，单向棘轮机构，刹车机构。座椅自平衡调节机构安装在轮椅机架上部，多路径传动系统安装在座椅自平衡调节机构下部、轮椅机架中部位置，手轮升降机构安装在轮椅机架两侧，行走机构安装在轮椅机架下部两侧，引导轮机构安装在轮椅机架前面两侧，刹车机构安装在轮椅机架两侧靠近座椅扶手处，单向棘轮安装在轮椅机架前端。本发明提供了一种价格经济合理、运动稳定连续、性能安全可靠的机械自助式上下楼梯轮椅，可让使用者在无需他人帮助的情况下自行上下楼梯且操作方便。

Description

一种机械自助式上下楼梯轮椅

技术领域

本发明涉及一种机械自助式上下楼梯轮椅，属于轮椅技术领域。

背景技术

目前市场上大部分无障碍轮椅都采用电机驱动，安装有复杂的智能控制系统及执行机构，轮椅自重大，维护困难，电池使用寿命有限，成本高，价格昂贵，普通残障者无经济能力使用。少数低成本机械式无障碍轮椅又存在功能单一，使用中仍需他人辅助，独立性差、运动不连续、上下楼梯运动不平稳、安全性差等问题。单一的履带式轮椅可以实现上下楼梯的功能，但平地运动阻力大，使用费力；轮式轮椅上下楼梯则颠簸大，运动不平稳。除上述问题外，还存在轮椅从平地运动到上下楼梯运动转换时，轮椅运动方向发生突变，导致轮椅使用中存在较大安全隐患，给使用者造成心理恐惧。

发明内容

本发明的目的在于针对现有爬楼梯轮椅存在的价格昂贵、独立性差、运动不连续、上下楼梯运动不平稳、安全性差等问题，提供一种价格经济合理、运动稳定连续、性能安全可靠的机械自助式上下楼梯轮椅。该轮椅可由残疾人在人力驱动下独立完成平地行走与上下楼梯运动。

本发明的技术方案是：一种机械自助式上下楼梯轮椅，包括座椅1、轮椅机架2，座椅自平衡调节机构、多路径动力传动系统、手轮升降机构、行走机构、引导轮机构、单向棘轮机构、刹车机构。座椅自平衡调节机构安装在轮椅机架2上部，多路径传动系统安装在座椅自平衡调节机构下部、轮椅机架2中部位置，手轮升降机构安装在轮椅机架2两侧，行走机构安装在轮椅机架2下部两侧，引导轮机构安装在轮椅机架2前面两侧，刹车机构安装在轮椅机架2两侧靠近座椅1扶手处，单向棘轮安装在轮椅机架2前端。

所述座椅自平衡调节机构由活动盘18与轮椅机架2连接并安装在机架上部。多路径动力传动系统通过各传动轴及轴承安装在座椅自平衡调节机构下部、轮椅机架2中部位置，由中间传动轴Ⅱ35通过轴承36安装在轮椅机架2上的转动副上。手轮升降机构安装在轮椅机架两侧，其上部通过梨形固定元件43铰接在轮椅机架2上，下部与摆杆47一端铰接，摆杆47的这一端同时安装在手轮轴32上，另一端安装在中间传动轴Ⅰ33上。行走机构安装在轮椅机架2下部两侧，通过履带主动传动轴40和履带从动轴41安装在轮椅机架2上。引导轮机构安装在轮椅机架2前面两侧，通过活动铰与轮椅机架2相连。刹车机构安装在轮椅机架两侧靠近座椅1扶手处，刹车盘安装在履带主动传动轴40上。单向棘轮安装在轮椅机架2前端的棘轮轴38上。

轮椅按平地及上下楼两种运动方式工作。平地运动时，手轮升降机构将履带升起，多路径动力传动系统将手轮旋转运动与履带运动分离，轮椅行走机构由手轮直接驱动。上下楼运动时，手轮升降机构将履带放下，多路径动力传动系统将运动传递到履带，手轮的旋转运动转换为履带的爬行运动。上楼时单向棘轮工作，防止轮椅倒退。下楼初始由引导轮机构进行平地运动与上下楼运动的平稳过渡，下楼中由刹车系统控制轮椅缓慢下行。轮椅上下楼或上下坡时，座椅自平衡调节机构在人体及轮椅重力作用下，自动调节座椅面水平，使人体坐姿保持平衡。

所述座椅自平衡调节机构包括减振弹簧12、支撑板13、重摆14、滚轮15、限位销16、弧形轨道17、活动盘18、心轴19、支撑杆20、撑杆销21、导向销22、定位盘23、锁紧插销24、回位弹簧25。座椅自平衡调节机构安装在轮椅机架2上部中间位置。座椅1与支撑板13之间安装有减振弹簧12，支撑板13上焊有平衡重，心轴19穿过平衡重，从而将转矩传给心轴19和心轴锁紧机构。心轴锁紧机构由与心轴19相连的定位盘23、固定在轮椅机架2上的活动盘18、减震弹簧12和锁紧插销24组成，可以将座椅1锁紧在合适位置。心轴19下端连接扇形重摆14，重摆14安装在同心弧形轨道17上，同心弧形轨道17支撑着重摆14，重摆14下端设有滚轮15，以便于在轨道上来回运动、重摆14侧端设有限位销16，防止重摆14与弧形轨道17脱离。座椅1椅背通过撑杆销21与支撑杆20铰接，支撑杆20的另一端安装有导向销22，导向销22能卡入弧形轨道17的环形槽中，对椅背起支撑作用。

当轮椅上、下楼梯时或翻越障碍时打开锁紧插销24，座椅1前后端的力矩发生改变，当后端的力矩大于前端时，使减震弹簧12产生弹性势能和扭矩，座椅1前端向上仰起，带动支撑板13上的心轴19，心轴19将扭矩传给重摆14，重摆14受到扭矩的影响向前滑动，由于重摆14上装有限位销16与弧形轨道17相连，使座椅1按一定弧度摆动且让重摆14不脱离弧形轨道17，摆动到合适角度时，锁紧插销24依靠回位弹簧25弹力插入相应角度的插孔中锁紧座椅，让座椅1保持稳定。当轮椅回到水平位置时，打开锁紧插销24，座椅1依靠平衡力回到水平位置，锁紧插销24依靠回位弹簧25弹力插入相应的水平位置插孔中，让座椅1保持稳定。达到调整座椅1重心的目的,让座椅1重心始终保持平衡。

所述多路径动力传动系统包括一级传动小链轮26、一级传动链27、一级传动大链轮28、二级传动小链轮29、二级传动大链轮30、二级传动链31、手轮轴32、中间传动轴Ⅰ33、离合器Ⅰ34、中间传动轴Ⅱ35、轴承36、离合器Ⅱ37、棘轮轴38、离合器Ⅲ39、履带主动传动轴40和履带从动轴41；各传动轴通过轴承36安装在轮椅机架2转动副上，一级传动小链轮26和一级传动大链轮28分别安装在手轮轴32和中间传动轴Ⅰ33上，二级传动的小链轮29和二级传动大链轮30分别安装在中间传动轴Ⅱ35和履带轮主动传动轴40上，离合器Ⅰ34和离合器Ⅱ37分别安装在左右两侧的中间传动轴Ⅰ33和中间传动轴Ⅱ35之间，离合器Ⅲ39安装在棘轮轴38与履带主动传动轴40之间。离合器控制杆11通过离合器控制线8与离合器相连。

轮椅平地行走时，中间传动轴Ⅰ33和中间传动轴Ⅱ35之间的离合器Ⅰ34和离合器Ⅱ37断开，此时轮椅与普通轮椅一样仅通过手轮传动即可实现轮椅快速的运动，进入上楼梯阶段时，将中间传动轴Ⅰ33和中间传动轴Ⅱ35之间的离合器Ⅰ34和离合器Ⅱ37，以及履带主动传动轴40处的离合器Ⅲ39接通，使多路径动力传动系统进入工作状态，此时动力仍然从手轮3输入通过多路径动力传动系统的放大，两履带同步驱动轮椅爬楼梯。轮椅下楼梯时，轮椅两侧中间传动轴Ⅰ33和中间传动轴Ⅱ35之间的离合器Ⅰ34和离合器Ⅱ37接通，履带主动传动轴40处的离合器Ⅲ39断开，使多路径动力传动系统处于工作状态，单向棘轮脱开，通过控制手轮3和刹车机构使轮椅平稳缓慢下楼。在履带4平地行走过程中需要转弯时，让轮椅两侧手轮中间传动轴Ⅰ33和中间传动轴Ⅱ35之间的离合器Ⅰ34和离合器Ⅱ37一个处于接通状态，另一个处于断开状态。

所述手轮升降机构包括丝杆手柄42、梨形固定元件43、导套44、丝杆45、螺母46和摆杆47；丝杆手柄42与丝杆45铰接，丝杆45一端与导套44配合，导套44通过梨形固定元件43铰接在轮椅机架2上，丝杆45另一端与螺母46配合，螺母46通过梨形固定元件43与摆杆47一端铰接，摆杆47这一端同时安装在手轮轴32上，另一端安装在中间传动轴Ⅰ33上。

所述轮椅安装有左右两套升降机构，对称安装在轮椅机架2两侧，且左右丝杆的螺旋方向相反。

升降机构的丝杆手柄42与丝杆45铰接，需要沿轴向上下移动时将丝杆手柄撑开，通过丝杆手柄42旋转丝杆45，实现丝杆45沿轴向的上下移动。完成运动方式的转换后可将丝杆手柄42折起。简化了轮椅结构，使操作更容易。

轮椅平地行走时通过手轮3上的行走轮与地面接触，可保证轮椅运动的方便与快捷。轮椅上下楼梯时，通过丝杆手柄42转动丝杆45，通过丝杆45与螺母46的螺旋传动，使丝杆45沿轴向上下移动，从而带动摆杆47绕着中间传动轴Ⅰ33摆动，实现手轮3的升降。完成手轮3行走方式与履带4行走方式的切换。

所述行走机构包括手轮3、履带4、履带轮5；手轮3安装在轮椅机架2两外侧的手轮轴32上，履带4和履带轮5两者相互配合，通过履带主动传动轴40和履带从动轴41安装在轮椅机架2两内侧。轮椅平地行走时，通过两手轮行走。上下楼梯时，通过手轮升降机构将手轮行走方式切换为履带行走方式。

所述引导轮机构包括下楼梯引导轮48、平地行走引导轮49、活动架50、引导机构机架51、推杆52、推杆套53和弹簧Ⅱ54；整个引导机构安装在轮椅机架2前端，下楼梯引导轮48和平地行走引导轮49安装在引导轮机架51上，控制杆包括推杆52、推杆套53和弹簧Ⅰ54，推杆套53内装有弹簧Ⅰ54并与推杆52配合，推杆套53一端与轮椅机架2铰接、另一端与引导轮机架51铰接。

所述下楼梯引导轮48和平地行走引导轮49成70°角安装在引导轮机架51上。

轮椅平地行走时通过推杆52将引导轮机架51撑开5°角，让平地行走引导轮49着地，下楼梯引导轮48悬空，实现轮椅在平地时快速行走；轮椅下楼梯时，利用推杆52将安装在轮椅机架前端的引导轮机架51撑开100°角，使下楼梯引导轮48支撑在下楼时的第一阶台阶上，平地行走引导轮49悬空。待履带4与楼梯斜面接触，完成过渡后收起。这样引导机构就完成了轮椅在平地和下楼梯两种运动状态下的引导功能。

所述单向棘轮机构包括弹簧帽55、弹簧Ⅱ56、挡销57、棘轮外圈58、花键盘59和棘轮轴38；棘轮机构安装在轮椅机架2前端，弹簧帽55与挡销57配合、两者之间通过弹簧Ⅱ56连接，棘轮轴38与花键盘59配合后安装在与轮椅机架2固连的棘轮外圈58中，弹簧帽55通过与轮椅机架固连的棘轮外圈58上的螺纹孔配合将挡销57安装在花键盘59的键槽中。

在轮椅上楼时其棘轮轴38上的离合器Ⅲ39接通，允许轮椅上楼时的正转，阻止轮椅向下倒退的反转，防止轮椅在上楼过程中倒退。下楼时安装在履带主动传动轴40与棘轮轴38之间的离合器Ⅲ39断开，棘轮不会阻止传动轴的转动。

所述刹车机构包括刹车线6、刹车片7、刹车控制杆10；刹车片7通过花键安装在履带主动传动轴40上，刹车控制杆10安装在轮椅机架2两侧扶手处并通过刹车线6与刹车片7相连。

刹车机构在下楼时通过刹车控制杆10控制刹车片7，保证轮椅下楼梯时的平稳性。

本发明的工作原理是：轮椅平地行走时，座椅自平衡调节机构锁紧插销24在活动盘18的中间插孔中锁紧座椅，座椅处于水平状态。此时轮椅与普通轮椅一样通过手轮在平地上快速行走。

轮椅平地行走时，多路径动力传动系统的中间传动轴Ⅰ33和中间传动轴Ⅱ35之间的离合器Ⅰ34和离合器Ⅱ37断开，此时轮椅与普通轮椅一样仅通过手轮传动即可实现轮椅的快速运动。

轮椅平地行走时，手轮升降机构的丝杆手柄42分别左旋和右旋左右丝杆45，通过丝杆45与螺母46的螺旋传动，使丝杆45沿轴向向下移动，从而带动摆杆47绕着中间传动轴Ⅰ33向下摆动，让手轮3上的行走轮着地行走。

轮椅平地行走时引导轮机构的推杆52被推向控制杆套的第一个卡槽，将引导机架51撑起5°角，使平地行走引导轮49与地面接触，下楼梯引导轮48悬空，轮椅可在平地上快速行走。

在履带4平地行走过程中需要转弯时，让轮椅两侧，手轮中间传动轴Ⅰ33和中间传动轴Ⅱ35之间的离合器Ⅰ34和离合器Ⅱ37一个处于接通状态，另一个处于断开状态。

安装在履带主动传动轴40与棘轮轴38之间的离合器Ⅲ39断开，单向棘轮脱开，轮椅可自由前后运动。

轮椅上楼梯时，打开锁紧插销24，座椅1前后端的力矩发生改变，当后端的力矩大于前端时，使减震弹簧12产生弹性势能和扭矩，座椅1向上仰起，带动支撑板13上的心轴19，心轴19将扭矩传给重摆14，重摆14受到扭矩的影响向前滑动，由于重摆14上装有限位销16与弧形轨道17相连，使座椅1按一定弧度摆动且让重摆14不脱离弧形轨道17，摆动到合适角度时，锁紧插销24依靠回位弹簧25弹力插入相应角度的插孔中锁紧座椅，让座椅1保持稳定。

多路径动力传动系统在进入上楼梯状态时，将中间传动轴Ⅰ33和中间传动轴Ⅱ35之间的离合器Ⅰ34和离合器Ⅱ37，以及履带轮传动轴处的离合器Ⅲ39接通，使多路径动力传动系统进入工作状态，此时动力仍然从手轮3输入通过多路径动力传动系统的放大，两履带4同步驱动轮椅爬楼梯。

手轮升降机构在轮椅上楼梯时，通过丝杆手柄42分别右旋和左旋左右丝杆45，通过丝杆45与螺母46的螺旋传动，使丝杆45沿轴向向上移动，从而带动摆杆47绕着中间传动轴Ⅰ33向上摆动，让履带着地行走。轮椅上楼梯时，轮椅背向楼梯，通过倾斜履带完成轮椅爬上楼梯第一阶台阶的过渡过程。

单向棘轮在轮椅上楼时其棘轮轴38上的离合器Ⅲ39接通，允许轮椅上楼时的正转，阻止轮椅向下倒退的反转，防止轮椅在上楼过程中向下倒退。

轮椅下楼梯运动时，打开锁紧插销24，座椅1前后端的力矩发生改变，当后端的力矩大于前端时，使减震弹簧12产生弹性势能和扭矩，座椅1向上仰起，带动支撑板13上的心轴19，心轴19将扭矩传给重摆14，重摆14受到扭矩的影响向后滑动，由于重摆14上装有限位销16与弧形轨道17相连，使座椅1按一定弧度摆动且让重摆14不脱离弧形轨道17，摆动到合适角度时，锁紧插销24依靠回位弹簧25弹力插入相应角度的插孔中锁紧座椅，让座椅1保持稳定。

多路径动力传动系统的中间传动轴Ⅰ33和中间传动轴Ⅱ35之间的离合器Ⅰ34和离合器Ⅱ37接通，履带轮传动轴处的离合器Ⅲ39断开，多路径动力传动系统处于工作状态，单向棘轮脱开，通过控制手轮3及刹车机构使轮椅平稳缓慢下楼。

升降机构的丝杆手柄42分别右旋和左旋左右丝杆45，通过丝杆45与螺母46的螺旋传动，使丝杆45沿轴向向上移动，从而带动摆杆47绕着中间传动轴Ⅰ33向上摆动，让履带着地行走。

引导轮机构的推杆52被推向推杆套的第二个卡槽，推杆52将引导机架51撑起70°角度，使下楼梯引导轮48与下楼梯时第一阶台阶面接触，平地行走引导轮49悬空，待履带4与楼梯斜面贴合完成过渡后通过弹簧54将引导机构收起。

安装在履带主动传动轴40与棘轮轴38之间的离合器Ⅲ39断开，单向棘轮脱开，同时通过刹车控制杆10控制刹车片7，保证轮椅下楼梯时的平稳性。

本发明的有益效果是：通过集成履带式轮椅和轮式轮椅各自的优点，采用平地运动与上下楼运动切换机构实现平地手轮驱动及上下楼履带驱动；采用单向棘轮防止轮椅上楼时的倒退；采用差动离合器实现轮椅的平稳转向；采用下楼安全引导机构实现轮椅下楼时从平地运动向下楼运动的平稳转换，从而提供了一种价格经济合理、运动稳定连续、性能安全可靠的机械自助式上下楼梯轮椅，可让使用者在无需他人帮助的情况下自行上下楼梯且操作方便。采用纯机械机构的设计大大降低了轮椅的造价，解决了广大中低端收入腿部残疾人群遇到的上下楼梯障碍问题。

附图说明

图1是本发明主视示意图；

图2是本发明主视示意图中A-A剖视图；

图3是本发明侧视示意图(去掉一轮)；

图4是本发明俯视图；

图5是本发明座椅自平衡调节机构主视示意图；

图6是本发明座椅自平衡调节机构侧视示意图；

图7是本发明座椅自平衡调节机构侧视示意图中B-B剖视图；

图8是本发明座椅自平衡调节机构定位机构主视图；

图9是本发明座椅自平衡调节机构定位机构侧视图；

图10是本发明多路径动力传动系统示意图；

图11是本发明轮椅处于平地行走状态时手轮升降机构主视图；

图12是本发明手轮升降机构处于履带行走状态时示意图；

图13是本发明手轮升降机构手柄工作状态主视图；

图14是本发明手轮升降机构手柄工作状态左视图；

图15是本发明轮椅升降机构手柄收起状态主视图；

图16是本发明轮椅升降机构手柄收起状态左视图；

图17是本发明轮椅平地行走时引导轮机构主视示意图；

图18是本发明轮椅下楼梯时引导轮机构主视示意图；

图19是本发明引导轮控制杆主视图；

图20是本发明引导轮控制杆剖视图；

图21是本发明引导轮控制杆剖视图中C-C剖视图；

图22是本发明单向棘轮机构示意图；

图23是本发明单向棘轮机构示意图中D-D剖视图；

图中各标号为：1：座椅，2：轮椅机架，3：手轮，4：履带，5：履带轮，6：刹车线，7：刹车片，8：离合器控制线，9：控制盒，10：剎车控制杆，11：离合器控制杆，12：减振弹簧，13：支撑板，14：重摆，15：滚轮，16：限位销，17：弧形轨道，18：活动盘，19：心轴，20：支撑杆，21：撑杆销，22：导向销，23：定位盘，24：锁紧插销，25：回位弹簧，26：一级传动小链轮，27：一级传动链，28：一级传动大链轮，29：二级传动小链轮，30：二级传动链，31：二级传动大链轮，32：手轮轴，33：中间传动轴Ⅰ，34：离合器Ⅰ，35：中间传动轴Ⅱ，36：轴承，37：离合器Ⅱ，38：棘轮轴，39：离合器Ⅲ，40：履带主动传动轴，41：履带从动轴，42：丝杆手柄，43：梨形固定元件，44：导套，45：丝杆，46：螺母，47：摆杆，48：下楼梯引导轮，49：平地行走引导轮，50：活动架，51：引导轮机架，52：推杆，53：推杆套，54：弹簧Ⅰ，55：弹簧帽，56：弹簧Ⅱ，57：挡销，58：棘轮外圈，59：花键盘。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步说明，但本发明的保护范围并不限于所述内容。

实施例1：如图1-23所示，一种机械自助式上下楼梯轮椅，包括座椅1、轮椅机架2，座椅自平衡调节机构、多路径动力传动系统、手轮升降机构、行走机构、引导轮机构、单向棘轮机构、刹车机构；座椅自平衡调节机构安装在轮椅机架2上部，多路径传动系统安装在座椅自平衡调节机构下部、轮椅机架2中部位置，手轮升降机构安装在轮椅机架2两侧，行走机构安装在轮椅机架2下部两侧，引导轮机构安装在轮椅机架2前面两侧，刹车机构安装在轮椅机架2两侧靠近座椅1扶手处，单向棘轮安装在轮椅机架2前端。

所述座椅自平衡调节机构由活动盘18与轮椅机架2连接并安装在机架上部；多路径动力传动系统通过各传动轴及轴承安装在座椅自平衡调节机构下部、轮椅机架2中部位置，由中间传动轴Ⅱ35通过轴承36安装在轮椅机架2上的转动副上；手轮升降机构安装在轮椅机架两侧，其上部通过梨形固定元件43铰接在轮椅机架2上，下部与摆杆47一端铰接，摆杆47的这一端同时安装在手轮轴32上，另一端安装在中间传动轴Ⅰ33上；行走机构安装在轮椅机架2下部两侧，通过履带主动传动轴40和履带从动轴41安装在轮椅机架2上；引导轮机构安装在轮椅机架2前面两侧，通过活动铰与轮椅机架2相连；刹车机构安装在轮椅机架两侧靠近座椅1扶手处，刹车盘安装在履带主动传动轴40上；单向棘轮安装在轮椅机架2前端的棘轮轴38上。

所述座椅自平衡调节机构包括减振弹簧12、支撑板13、重摆14、滚轮15、限位销16、弧形轨道17、活动盘18、心轴19、支撑杆20、撑杆销21、导向销22、定位盘23、锁紧插销24、回位弹簧25；座椅自平衡调节机构安装在轮椅机架2上部中间位置，座椅1与支撑板13之间安装有减振弹簧12，支撑板13上焊有平衡重，心轴19穿过平衡重，心轴19下端连接扇形重摆14，重摆14安装在同心弧形轨道17上，重摆14下端设有滚轮15、其侧端设有限位销16，座椅1椅背通过撑杆销21与支撑杆20铰接，支撑杆20的另一端安装有导向销22，导向销22能卡入弧形轨道17的环形槽中。

所述与心轴19相连的定位盘23、固定在轮椅机架2上的活动盘18、减震弹簧12和锁紧插销24组成心轴锁紧机构。

所述多路径动力传动系统包括一级传动小链轮26、一级传动链27、一级传动大链轮28、二级传动小链轮29、二级传动大链轮30、二级传动链31、手轮轴32、中间传动轴Ⅰ33、离合器Ⅰ34、中间传动轴Ⅱ35、轴承36、离合器Ⅱ37、棘轮轴38、离合器Ⅲ39、履带主动传动轴40和履带从动轴41；各传动轴通过轴承36安装在轮椅机架2转动副上，一级传动小链轮26和一级传动大链轮28分别安装在手轮轴32和中间传动轴Ⅰ33上，二级传动的小链轮29和二级传动大链轮30分别安装在中间传动轴Ⅱ35和履带轮主动传动轴40上，离合器Ⅰ34和离合器Ⅱ37分别安装在左右两侧的中间传动轴Ⅰ33和中间传动轴Ⅱ35之间，离合器Ⅲ39安装在棘轮轴38与履带主动传动轴40之间。离合器控制杆11通过离合器控制线8与离合器相连。

所述手轮升降机构包括丝杆手柄42、梨形固定元件43、导套44、丝杆45、螺母46和摆杆47；丝杆手柄42与丝杆45铰接，丝杆45一端与导套44配合，导套44通过梨形固定元件43铰接在轮椅机架2上，丝杆45另一端与螺母46配合，螺母46通过梨形固定元件43与摆杆47一端铰接，摆杆47这一端同时安装在手轮轴32上，另一端安装在中间传动轴Ⅰ33上。

所述轮椅安装有左右两套升降机构，对称安装在轮椅机架2两侧，且左右丝杆的螺旋方向相反。

所述行走机构包括手轮3、履带4、履带轮5；手轮3安装在轮椅机架2两外侧的手轮轴32上，履带4和履带轮5两者相互配合，通过履带主动传动轴40和履带从动轴41安装在轮椅机架2两内侧。

所述引导轮机构包括下楼梯引导轮48、平地行走引导轮49、活动架50、引导机构机架51、推杆52、推杆套53和弹簧Ⅱ54；整个引导机构安装在轮椅机架2前端，下楼梯引导轮48和平地行走引导轮49安装在引导轮机架51上，控制杆包括推杆52、推杆套53和弹簧Ⅰ54，推杆套53内装有弹簧Ⅰ48并与推杆52配合，推杆套53一端与轮椅机架2铰接、另一端与引导轮机架51铰接。

所述下楼梯引导轮48和平地行走引导轮49成70°角安装在引导轮机架51上。

所述单向棘轮机构包括弹簧帽55、弹簧Ⅱ56、挡销57、棘轮外圈58、花键盘59和棘轮轴38；棘轮机构安装在轮椅机架2前端，弹簧帽55与挡销57配合、两者之间通过弹簧Ⅱ56连接，棘轮轴38与花键盘59配合后安装在与轮椅机架2固连的棘轮外圈58中，弹簧帽55通过与轮椅机架固连的棘轮外圈58上的螺纹孔配合将挡销57安装在花键盘59的键槽中。

所述刹车机构包括刹车线6、刹车片7、刹车控制杆10；刹车片7通过花键安装在履带主动传动轴40上，刹车控制杆10安装在轮椅机架2两侧扶手处并通过刹车线6与刹车片7相连。

实施例2：如图1-23所示，一种机械自助式上下楼梯轮椅，包括座椅1、轮椅机架2，座椅自平衡调节机构、多路径动力传动系统、手轮升降机构、行走机构、引导轮机构、单向棘轮机构、刹车机构；座椅自平衡调节机构安装在轮椅机架2上部，多路径传动系统安装在座椅自平衡调节机构下部、轮椅机架2中部位置，手轮升降机构安装在轮椅机架2两侧，行走机构安装在轮椅机架2下部两侧，引导轮机构安装在轮椅机架2前面两侧，刹车机构安装在轮椅机架2两侧靠近座椅1扶手处，单向棘轮安装在轮椅机架2前端。

所述座椅自平衡调节机构包括减振弹簧12、支撑板13、重摆14、滚轮15、限位销16、弧形轨道17、活动盘18、心轴19、支撑杆20、撑杆销21、导向销22、定位盘23、锁紧插销24、回位弹簧25；座椅自平衡调节机构安装在轮椅机架2上部中间位置，座椅1与支撑板13之间安装有减振弹簧12，支撑板13上焊有平衡重，心轴19穿过平衡重，心轴19下端连接扇形重摆14，重摆14安装在同心弧形轨道17上，重摆14下端设有滚轮15、其侧端设有限位销16，座椅1椅背通过撑杆销21与支撑杆20铰接，支撑杆20的另一端安装有导向销22，导向销22能卡入弧形轨道17的环形槽中。

所述多路径动力传动系统包括一级传动小链轮26、一级传动链27、一级传动大链轮28、二级传动小链轮29、二级传动大链轮30、二级传动链31、手轮轴32、中间传动轴Ⅰ33、离合器Ⅰ34、中间传动轴Ⅱ35、轴承36、离合器Ⅱ37、棘轮轴38、离合器Ⅲ39、履带主动传动轴40和履带从动轴41；各传动轴通过轴承36安装在轮椅机架2转动副上，一级传动小链轮26和一级传动大链轮28分别安装在手轮轴32和中间传动轴Ⅰ33上，二级传动的小链轮29和二级传动大链轮30分别安装在中间传动轴Ⅱ35和履带轮主动传动轴40上，离合器Ⅰ34和离合器Ⅱ37分别安装在左右两侧的中间传动轴Ⅰ33和中间传动轴Ⅱ35之间，离合器Ⅲ39安装在棘轮轴38与履带主动传动轴40之间。离合器控制杆11通过离合器控制线8与离合器相连。

所述手轮升降机构包括丝杆手柄42、梨形固定元件43、导套44、丝杆45、螺母46和摆杆47；丝杆手柄42与丝杆45铰接，丝杆45一端与导套44配合，导套44通过梨形固定元件43铰接在轮椅机架2上，丝杆45另一端与螺母46配合，螺母46通过梨形固定元件43与摆杆47一端铰接，摆杆47这一端同时安装在手轮轴32上，另一端安装在中间传动轴Ⅰ33上。

所述行走机构包括手轮3、履带4、履带轮5；手轮3安装在轮椅机架2两外侧的手轮轴32上，履带4和履带轮5两者相互配合，通过履带主动传动轴40和履带从动轴41安装在轮椅机架2两内侧。

所述引导轮机构包括下楼梯引导轮48、平地行走引导轮49、活动架50、引导机构机架51、推杆52、推杆套53和弹簧Ⅱ54；整个引导机构安装在轮椅机架2前端，下楼梯引导轮48和平地行走引导轮49安装在引导轮机架51上，控制杆包括推杆52、推杆套53和弹簧Ⅰ54，推杆套53内装有弹簧Ⅰ48并与推杆52配合，推杆套53一端与轮椅机架2铰接、另一端与引导轮机架51铰接。

所述单向棘轮机构包括弹簧帽55、弹簧Ⅱ56、挡销57、棘轮外圈58、花键盘59和棘轮轴38；棘轮机构安装在轮椅机架2前端，弹簧帽55与挡销57配合、两者之间通过弹簧Ⅱ56连接，棘轮轴38与花键盘59配合后安装在与轮椅机架2固连的棘轮外圈58中，弹簧帽55通过与轮椅机架固连的棘轮外圈58上的螺纹孔配合将挡销57安装在花键盘59的键槽中。

所述刹车机构包括刹车线6、刹车片7、刹车控制杆10；刹车片7通过花键安装在履带主动传动轴40上，刹车控制杆10安装在轮椅机架2两侧扶手处并通过刹车线6与刹车片7相连。

实施例3：如图1-23所示，一种机械自助式上下楼梯轮椅，包括座椅1、轮椅机架2，座椅自平衡调节机构、多路径动力传动系统、手轮升降机构、行走机构、引导轮机构、单向棘轮机构、刹车机构；座椅自平衡调节机构由活动盘18与轮椅机架2连接并安装在机架上部；多路径动力传动系统通过各传动轴及轴承安装在座椅自平衡调节机构下部、轮椅机架2中部位置，由中间传动轴Ⅱ35通过轴承36安装在轮椅机架2上的转动副上；手轮升降机构安装在轮椅机架两侧，其上部通过梨形固定元件43铰接在轮椅机架2上，下部与摆杆47一端铰接，摆杆47的这一端同时安装在手轮轴32上，另一端安装在中间传动轴Ⅰ33上；行走机构安装在轮椅机架2下部两侧，通过履带主动传动轴40和履带从动轴41安装在轮椅机架2上；引导轮机构安装在轮椅机架2前面两侧，通过活动铰与轮椅机架2相连；刹车机构安装在轮椅机架两侧靠近座椅1扶手处，刹车盘安装在履带主动传动轴40上；单向棘轮安装在轮椅机架2前端的棘轮轴38上。

所述座椅自平衡调节机构包括减振弹簧12、支撑板13、重摆14、滚轮15、限位销16、弧形轨道17、活动盘18、心轴19、支撑杆20、撑杆销21、导向销22、定位盘23、锁紧插销24、回位弹簧25；座椅自平衡调节机构安装在轮椅机架2上部中间位置，座椅1与支撑板13之间安装有减振弹簧12，支撑板13上焊有平衡重，心轴19穿过平衡重，心轴19下端连接扇形重摆14，从而将转矩传给心轴19和心轴锁紧机构。心轴锁紧机构由与心轴19相连的定位盘23、固定在支架上的活动盘18、减震弹簧12和锁紧插销24等组成，它们可以将座椅1锁紧在合适位置。重摆14安装在同心弧形轨道17上，重摆14下端设有滚轮15、其侧端设有限位销16，座椅1椅背通过撑杆销21与支撑杆20铰接，支撑杆20的另一端安装有导向销22，导向销22能卡入弧形轨道17的环形槽中。

所述多路径动力传动系统包括一级传动小链轮26、一级传动链27、一级传动大链轮28、二级传动小链轮29、二级传动大链轮30、二级传动链31、手轮轴32、中间传动轴Ⅰ33、离合器Ⅰ34、中间传动轴Ⅱ35、轴承36、离合器Ⅱ37、棘轮轴38、离合器Ⅲ39、履带主动传动轴40和履带从动轴41；各传动轴通过轴承36安装在轮椅机架2转动副上，一级传动小链轮26和一级传动大链轮28分别安装在手轮轴32和中间传动轴Ⅰ33上，二级传动的小链轮29和二级传动大链轮30分别安装在中间传动轴Ⅱ35和履带轮主动传动轴40上，离合器Ⅰ34和离合器Ⅱ37分别安装在左右两侧的中间传动轴Ⅰ33和中间传动轴Ⅱ35之间，离合器Ⅲ39安装在棘轮轴38与履带主动传动轴40之间。离合器控制杆11通过离合器控制线8与离合器相连。

所述手轮升降机构包括丝杆手柄42、梨形固定元件43、导套44、丝杆45、螺母46和摆杆47；丝杆手柄42与丝杆45铰接，丝杆45一端与导套44配合，导套44通过梨形固定元件43铰接在轮椅机架2上，丝杆45另一端与螺母46配合，螺母46通过梨形固定元件43与摆杆47一端铰接，摆杆47这一端同时安装在手轮轴32上，另一端安装在中间传动轴Ⅰ33上。

所述轮椅安装有左右两套升降机构，对称安装在轮椅机架2两侧，且左右丝杆的螺旋方向相反。

所述行走机构包括手轮3、履带4、履带轮5；手轮3安装在轮椅机架2两外侧的手轮轴32上，履带4和履带轮5两者相互配合，通过履带主动传动轴40和履带从动轴41安装在轮椅机架2两内侧。

所述引导轮机构包括下楼梯引导轮48、平地行走引导轮49、活动架50、引导机构机架51、推杆52、推杆套53和弹簧Ⅱ54；整个引导机构安装在轮椅机架2前端，下楼梯引导轮48和平地行走引导轮49安装在引导轮机架51上，控制杆包括推杆52、推杆套53和弹簧Ⅰ54，推杆套53内装有弹簧Ⅰ48并与推杆52配合，推杆套53一端与轮椅机架2铰接、另一端与引导轮机架51铰接。

所述单向棘轮机构包括弹簧帽55、弹簧Ⅱ56、挡销57、棘轮外圈58、花键盘59和棘轮轴38；棘轮机构安装在轮椅机架2前端，弹簧帽55与挡销57配合、两者之间通过弹簧Ⅱ56连接，棘轮轴38与花键盘59配合后安装在与轮椅机架2固连的棘轮外圈58中，弹簧帽55通过与轮椅机架固连的棘轮外圈58上的螺纹孔配合将挡销57安装在花键盘59的键槽中。

所述刹车机构包括刹车线6、刹车片7、刹车控制杆10；刹车片7通过花键安装在履带主动传动轴40上，刹车控制杆10安装在轮椅机架2两侧扶手处并通过刹车线6与刹车片7相连。

实施例4：如图1-23所示，一种机械自助式上下楼梯轮椅，包括座椅1、轮椅机架2，座椅自平衡调节机构、多路径动力传动系统、手轮升降机构、行走机构、引导轮机构、单向棘轮机构；座椅自平衡调节机构由活动盘18与轮椅机架2连接并安装在机架上部；多路径动力传动系统通过各传动轴及轴承安装在座椅自平衡调节机构下部、轮椅机架2中部位置，由中间传动轴Ⅱ35通过轴承36安装在轮椅机架2上的转动副上；手轮升降机构安装在轮椅机架两侧，其上部通过梨形固定元件43铰接在轮椅机架2上，下部与摆杆47一端铰接，摆杆47的这一端同时安装在手轮轴32上，另一端安装在中间传动轴Ⅰ33上；行走机构安装在轮椅机架2下部两侧，通过履带主动传动轴40和履带从动轴41安装在轮椅机架2上；引导轮机构安装在轮椅机架2前面两侧，通过活动铰与轮椅机架2相连；单向棘轮安装在轮椅机架2前端的棘轮轴38上。

所述座椅自平衡调节机构包括减振弹簧12、支撑板13、重摆14、滚轮15、限位销16、弧形轨道17、活动盘18、心轴19、支撑杆20、撑杆销21、导向销22、定位盘23、锁紧插销24、回位弹簧25；座椅自平衡调节机构安装在轮椅机架2上部中间位置，座椅1与支撑板13之间安装有减振弹簧12，支撑板13上焊有平衡重，心轴19穿过平衡重，心轴19下端连接扇形重摆14，重摆14安装在同心弧形轨道17上，重摆14下端设有滚轮15、其侧端设有限位销16，座椅1椅背通过撑杆销21与支撑杆20铰接，支撑杆20的另一端安装有导向销22，导向销22能卡入弧形轨道17的环形槽中。

所述与心轴19相连的定位盘23、固定在轮椅机架2上的活动盘18、减震弹簧12和锁紧插销24组成心轴锁紧机构。

所述多路径动力传动系统包括一级传动小链轮26、一级传动链27、一级传动大链轮28、二级传动小链轮29、二级传动大链轮30、二级传动链31、手轮轴32、中间传动轴Ⅰ33、离合器Ⅰ34、中间传动轴Ⅱ35、轴承36、离合器Ⅱ37、棘轮轴38、离合器Ⅲ39、履带主动传动轴40和履带从动轴41；各传动轴通过轴承36安装在轮椅机架2转动副上，一级传动小链轮26和一级传动大链轮28分别安装在手轮轴32和中间传动轴Ⅰ33上，二级传动的小链轮29和二级传动大链轮30分别安装在中间传动轴Ⅱ35和履带轮主动传动轴40上，离合器Ⅰ34和离合器Ⅱ37分别安装在左右两侧的中间传动轴Ⅰ33和中间传动轴Ⅱ35之间，离合器Ⅲ39安装在棘轮轴38与履带主动传动轴40之间。离合器控制杆11通过离合器控制线8与离合器相连。

所述手轮升降机构包括丝杆手柄42、梨形固定元件43、导套44、丝杆45、螺母46和摆杆47；丝杆手柄42与丝杆45铰接，丝杆45一端与导套44配合，导套44通过梨形固定元件43铰接在轮椅机架2上，丝杆45另一端与螺母46配合，螺母46通过梨形固定元件43与摆杆47一端铰接，摆杆47这一端同时安装在手轮轴32上，另一端安装在中间传动轴Ⅰ33上。

所述轮椅安装有左右两套升降机构，对称安装在轮椅机架2两侧，且左右丝杆的螺旋方向相反。

所述行走机构包括手轮3、履带4、履带轮5；手轮3安装在轮椅机架2两外侧的手轮轴32上，履带4和履带轮5两者相互配合，通过履带主动传动轴40和履带从动轴41安装在轮椅机架2两内侧。

所述引导轮机构包括下楼梯引导轮48、平地行走引导轮49、活动架50、引导机构机架51、推杆52、推杆套53和弹簧Ⅱ54；整个引导机构安装在轮椅机架2前端，下楼梯引导轮48和平地行走引导轮49安装在引导轮机架51上，控制杆包括推杆52、推杆套53和弹簧Ⅰ54，推杆套53内装有弹簧Ⅰ48并与推杆52配合，推杆套53一端与轮椅机架2铰接、另一端与引导轮机架51铰接。

所述下楼梯引导轮48和平地行走引导轮49成70°角安装在引导轮机架51上。

所述单向棘轮机构包括弹簧帽55、弹簧Ⅱ56、挡销57、棘轮外圈58、花键盘59和棘轮轴38；棘轮机构安装在轮椅机架2前端，弹簧帽55与挡销57配合、两者之间通过弹簧Ⅱ56连接，棘轮轴38与花键盘59配合后安装在与轮椅机架2固连的棘轮外圈58中，弹簧帽55通过与轮椅机架固连的棘轮外圈58上的螺纹孔配合将挡销57安装在花键盘59的键槽中。

实施例5：如图1-23所示，一种机械自助式上下楼梯轮椅，包括座椅1、轮椅机架2，座椅自平衡调节机构、多路径动力传动系统、手轮升降机构、行走机构、引导轮机构、刹车机构；座椅自平衡调节机构安装在轮椅机架2上部，多路径传动系统安装在座椅自平衡调节机构下部、轮椅机架2中部位置，手轮升降机构安装在轮椅机架2两侧，行走机构安装在轮椅机架2下部两侧，引导轮机构安装在轮椅机架2前面两侧，刹车机构安装在轮椅机架2两侧靠近座椅1扶手处。

所述座椅自平衡调节机构由活动盘18与轮椅机架2连接并安装在机架上部；多路径动力传动系统通过各传动轴及轴承安装在座椅自平衡调节机构下部、轮椅机架2中部位置，由中间传动轴Ⅱ35通过轴承36安装在轮椅机架2上的转动副上；手轮升降机构安装在轮椅机架两侧，其上部通过梨形固定元件43铰接在轮椅机架2上，下部与摆杆47一端铰接，摆杆47的这一端同时安装在手轮轴32上，另一端安装在中间传动轴Ⅰ33上；行走机构安装在轮椅机架2下部两侧，通过履带主动传动轴40和履带从动轴41安装在轮椅机架2上；引导轮机构安装在轮椅机架2前面两侧，通过活动铰与轮椅机架2相连；刹车机构安装在轮椅机架两侧靠近座椅1扶手处，刹车盘安装在履带主动传动轴40上；

所述座椅自平衡调节机构包括减振弹簧12、支撑板13、重摆14、滚轮15、限位销16、弧形轨道17、活动盘18、心轴19、支撑杆20、撑杆销21、导向销22、定位盘23、锁紧插销24、回位弹簧25；座椅自平衡调节机构安装在轮椅机架2上部中间位置，座椅1与支撑板13之间安装有减振弹簧12，支撑板13上焊有平衡重，心轴19穿过平衡重，心轴19下端连接扇形重摆14，重摆14安装在同心弧形轨道17上，重摆14下端设有滚轮15、其侧端设有限位销16，座椅1椅背通过撑杆销21与支撑杆20铰接，支撑杆20的另一端安装有导向销22，导向销22能卡入弧形轨道17的环形槽中。

所述与心轴19相连的定位盘23、固定在轮椅机架2上的活动盘18、减震弹簧12和锁紧插销24组成心轴锁紧机构。

所述多路径动力传动系统包括一级传动小链轮26、一级传动链27、一级传动大链轮28、二级传动小链轮29、二级传动大链轮30、二级传动链31、手轮轴32、中间传动轴Ⅰ33、离合器Ⅰ34、中间传动轴Ⅱ35、轴承36、离合器Ⅱ37、棘轮轴38、离合器Ⅲ39、履带主动传动轴40和履带从动轴41；各传动轴通过轴承36安装在轮椅机架2转动副上，一级传动小链轮26和一级传动大链轮28分别安装在手轮轴32和中间传动轴Ⅰ33上，二级传动的小链轮29和二级传动大链轮30分别安装在中间传动轴Ⅱ35和履带轮主动传动轴40上，离合器Ⅰ34和离合器Ⅱ37分别安装在左右两侧的中间传动轴Ⅰ33和中间传动轴Ⅱ35之间，离合器Ⅲ39安装在棘轮轴38与履带主动传动轴40之间。离合器控制杆11通过离合器控制线8与离合器相连。

所述手轮升降机构包括丝杆手柄42、梨形固定元件43、导套44、丝杆45、螺母46和摆杆47；丝杆手柄42与丝杆45铰接，丝杆45一端与导套44配合，导套44通过梨形固定元件43铰接在轮椅机架2上，丝杆45另一端与螺母46配合，螺母46通过梨形固定元件43与摆杆47一端铰接，摆杆47这一端同时安装在手轮轴32上，另一端安装在中间传动轴Ⅰ33上。

所述轮椅安装有左右两套升降机构，对称安装在轮椅机架2两侧，且左右丝杆的螺旋方向相反。

所述行走机构包括手轮3、履带4、履带轮5；手轮3安装在轮椅机架2两外侧的手轮轴32上，履带4和履带轮5两者相互配合，通过履带主动传动轴40和履带从动轴41安装在轮椅机架2两内侧。

所述引导轮机构包括下楼梯引导轮48、平地行走引导轮49、活动架50、引导机构机架51、推杆52、推杆套53和弹簧Ⅱ54；整个引导机构安装在轮椅机架2前端，下楼梯引导轮48和平地行走引导轮49安装在引导轮机架51上，控制杆包括推杆52、推杆套53和弹簧Ⅰ54，推杆套53内装有弹簧Ⅰ48并与推杆52配合，推杆套53一端与轮椅机架2铰接、另一端与引导轮机架51铰接。

所述下楼梯引导轮48和平地行走引导轮49成70°角安装在引导轮机架51上。

所述刹车机构包括刹车线6、刹车片7、刹车控制杆10；刹车片7通过花键安装在履带主动传动轴40上，刹车控制杆10安装在轮椅机架2两侧扶手处并通过刹车线6与刹车片7相连。

实施例6：如图1-23所示，一种机械自助式上下楼梯轮椅，包括座椅1、轮椅机架2，座椅自平衡调节机构、多路径动力传动系统、手轮升降机构、行走机构、引导轮机构；座椅自平衡调节机构安装在轮椅机架2上部，多路径传动系统安装在座椅自平衡调节机构下部、轮椅机架2中部位置，手轮升降机构安装在轮椅机架2两侧，行走机构安装在轮椅机架2下部两侧，引导轮机构安装在轮椅机架2前面两侧。

所述座椅自平衡调节机构由活动盘18与轮椅机架2连接并安装在机架上部；多路径动力传动系统通过各传动轴及轴承安装在座椅自平衡调节机构下部、轮椅机架2中部位置，由中间传动轴Ⅱ35通过轴承36安装在轮椅机架2上的转动副上；手轮升降机构安装在轮椅机架两侧，其上部通过梨形固定元件43铰接在轮椅机架2上，下部与摆杆47一端铰接，摆杆47的这一端同时安装在手轮轴32上，另一端安装在中间传动轴Ⅰ33上；行走机构安装在轮椅机架2下部两侧，通过履带主动传动轴40和履带从动轴41安装在轮椅机架2上；引导轮机构安装在轮椅机架2前面两侧，通过活动铰与轮椅机架2相连。

所述座椅自平衡调节机构包括减振弹簧12、支撑板13、重摆14、滚轮15、限位销16、弧形轨道17、活动盘18、心轴19、支撑杆20、撑杆销21、导向销22、定位盘23、锁紧插销24、回位弹簧25；座椅自平衡调节机构安装在轮椅机架2上部中间位置，座椅1与支撑板13之间安装有减振弹簧12，支撑板13上焊有平衡重，心轴19穿过平衡重，心轴19下端连接扇形重摆14，重摆14安装在同心弧形轨道17上，重摆14下端设有滚轮15、其侧端设有限位销16，座椅1椅背通过撑杆销21与支撑杆20铰接，支撑杆20的另一端安装有导向销22，导向销22能卡入弧形轨道17的环形槽中。

所述与心轴19相连的定位盘23、固定在轮椅机架2上的活动盘18、减震弹簧12和锁紧插销24组成心轴锁紧机构。

所述多路径动力传动系统包括一级传动小链轮26、一级传动链27、一级传动大链轮28、二级传动小链轮29、二级传动大链轮30、二级传动链31、手轮轴32、中间传动轴Ⅰ33、离合器Ⅰ34、中间传动轴Ⅱ35、轴承36、离合器Ⅱ37、棘轮轴38、离合器Ⅲ39、履带主动传动轴40和履带从动轴41；各传动轴通过轴承36安装在轮椅机架2转动副上，一级传动小链轮26和一级传动大链轮28分别安装在手轮轴32和中间传动轴Ⅰ33上，二级传动的小链轮29和二级传动大链轮30分别安装在中间传动轴Ⅱ35和履带轮主动传动轴40上，离合器Ⅰ34和离合器Ⅱ37分别安装在左右两侧的中间传动轴Ⅰ33和中间传动轴Ⅱ35之间，离合器Ⅲ39安装在棘轮轴38与履带主动传动轴40之间。离合器控制杆11通过离合器控制线8与离合器相连。

所述手轮升降机构包括丝杆手柄42、梨形固定元件43、导套44、丝杆45、螺母46和摆杆47；丝杆手柄42与丝杆45铰接，丝杆45一端与导套44配合，导套44通过梨形固定元件43铰接在轮椅机架2上，丝杆45另一端与螺母46配合，螺母46通过梨形固定元件43与摆杆47一端铰接，摆杆47这一端同时安装在手轮轴32上，另一端安装在中间传动轴Ⅰ33上。

所述轮椅安装有左右两套升降机构，对称安装在轮椅机架2两侧，且左右丝杆的螺旋方向相反。

所述行走机构包括手轮3、履带4、履带轮5；手轮3安装在轮椅机架2两外侧的手轮轴32上，履带4和履带轮5两者相互配合，通过履带主动传动轴40和履带从动轴41安装在轮椅机架2两内侧。

所述引导轮机构包括下楼梯引导轮48、平地行走引导轮49、活动架50、引导机构机架51、推杆52、推杆套53和弹簧Ⅱ54；整个引导机构安装在轮椅机架2前端，下楼梯引导轮48和平地行走引导轮49安装在引导轮机架51上，控制杆包括推杆52、推杆套53和弹簧Ⅰ54，推杆套53内装有弹簧Ⅰ48并与推杆52配合，推杆套53一端与轮椅机架2铰接、另一端与引导轮机架51铰接。

所述下楼梯引导轮48和平地行走引导轮49成70°角安装在引导轮机架51上。

实施例7：如图1-23所示，一种机械自助式上下楼梯轮椅，包括座椅1、轮椅机架2，座椅自平衡调节机构、多路径动力传动系统、手轮升降机构、行走机构、引导轮机构、单向棘轮机构、刹车机构；座椅自平衡调节机构安装在轮椅机架2上部，多路径传动系统安装在座椅自平衡调节机构下部、轮椅机架2中部位置，手轮升降机构安装在轮椅机架2两侧，行走机构安装在轮椅机架2下部两侧，引导轮机构安装在轮椅机架2前面两侧，刹车机构安装在轮椅机架2两侧靠近座椅1扶手处，单向棘轮安装在轮椅机架2前端。

所述座椅自平衡调节机构由活动盘18与轮椅机架2连接并安装在机架上部；多路径动力传动系统通过各传动轴及轴承安装在座椅自平衡调节机构下部、轮椅机架2中部位置，由中间传动轴Ⅱ35通过轴承36安装在轮椅机架2上的转动副上；手轮升降机构安装在轮椅机架两侧，其上部通过梨形固定元件43铰接在轮椅机架2上，下部与摆杆47一端铰接，摆杆47的这一端同时安装在手轮轴32上，另一端安装在中间传动轴Ⅰ33上；行走机构安装在轮椅机架2下部两侧，通过履带主动传动轴40和履带从动轴41安装在轮椅机架2上；引导轮机构安装在轮椅机架2前面两侧，通过活动铰与轮椅机架2相连；刹车机构安装在轮椅机架两侧靠近座椅1扶手处，刹车盘安装在履带主动传动轴40上；单向棘轮安装在轮椅机架2前端的棘轮轴38上。

实施例8：如图1-23所示，一种机械自助式上下楼梯轮椅，包括座椅1、轮椅机架2，座椅自平衡调节机构、多路径动力传动系统、手轮升降机构、行走机构、引导轮机构、单向棘轮机构、刹车机构；座椅自平衡调节机构由活动盘18与轮椅机架2连接并安装在机架上部；多路径动力传动系统通过各传动轴及轴承安装在座椅自平衡调节机构下部、轮椅机架2中部位置，由中间传动轴Ⅱ35通过轴承36安装在轮椅机架2上的转动副上；手轮升降机构安装在轮椅机架两侧，其上部通过梨形固定元件43铰接在轮椅机架2上，下部与摆杆47一端铰接，摆杆47的这一端同时安装在手轮轴32上，另一端安装在中间传动轴Ⅰ33上；行走机构安装在轮椅机架2下部两侧，通过履带主动传动轴40和履带从动轴41安装在轮椅机架2上；引导轮机构安装在轮椅机架2前面两侧，通过活动铰与轮椅机架2相连；刹车机构安装在轮椅机架两侧靠近座椅1扶手处，刹车盘安装在履带主动传动轴40上；单向棘轮安装在轮椅机架2前端的棘轮轴38上。

实施例9：如图1-23所示，一种机械自助式上下楼梯轮椅，包括座椅1、轮椅机架2，座椅自平衡调节机构、多路径动力传动系统、手轮升降机构、行走机构、引导轮机构、单向棘轮机构、刹车机构；座椅自平衡调节机构安装在轮椅机架2上部，多路径传动系统安装在座椅自平衡调节机构下部、轮椅机架2中部位置，手轮升降机构安装在轮椅机架2两侧，行走机构安装在轮椅机架2下部两侧，引导轮机构安装在轮椅机架2前面两侧，刹车机构安装在轮椅机架2两侧靠近座椅1扶手处，单向棘轮安装在轮椅机架2前端。

Claims (11)

1.一种机械自助式上下楼梯轮椅，其特征在于：包括座椅（1）、轮椅机架（2），座椅自平衡调节机构、多路径动力传动系统、手轮升降机构、行走机构、引导轮机构、单向棘轮机构、刹车机构；座椅自平衡调节机构安装在轮椅机架（2）上部，多路径传动系统安装在座椅自平衡调节机构下部、轮椅机架（2）中部位置，手轮升降机构安装在轮椅机架（2）两侧，行走机构安装在轮椅机架（2）下部两侧，引导轮机构安装在轮椅机架（2）前面两侧，刹车机构安装在轮椅机架（2）两侧靠近座椅（1）扶手处，单向棘轮安装在轮椅机架（2）前端；所述座椅自平衡调节机构由活动盘（18）与轮椅机架（2）连接并安装在机架上部；多路径动力传动系统通过各传动轴及轴承安装在座椅自平衡调节机构下部、轮椅机架（2）中部位置，由中间传动轴Ⅱ（35）通过轴承（36）安装在轮椅机架（2）上的转动副上；手轮升降机构安装在轮椅机架两侧，其上部通过梨形固定元件（43）铰接在轮椅机架（2）上，下部与摆杆（47）一端铰接，摆杆（47）的这一端同时安装在手轮轴（32）上，另一端安装在中间传动轴Ⅰ（33）上；行走机构安装在轮椅机架（2）下部两侧，通过履带主动传动轴（40）和履带从动轴（41）安装在轮椅机架（2）上；引导轮机构安装在轮椅机架（2）前面两侧，通过活动铰与轮椅机架（2）相连；刹车机构安装在轮椅机架两侧靠近座椅（1）扶手处，刹车盘安装在履带主动传动轴（40）上；单向棘轮安装在轮椅机架（2）前端的棘轮轴（38）上。

2.根据权利要求1所述的机械自助式上下楼梯轮椅，其特征在于：所述座椅自平衡调节机构包括减振弹簧（12）、支撑板（13）、重摆（14）、滚轮（15）、限位销（16）、弧形轨道（17）、活动盘（18）、心轴（19）、支撑杆（20）、撑杆销（21）、导向销（22）、定位盘（23）、锁紧插销（24）、回位弹簧（25）；座椅自平衡调节机构安装在轮椅机架（2）上部中间位置，座椅（1）与支撑板（13）之间安装有减振弹簧（12），支撑板（13）上焊有平衡重，心轴（19）穿过平衡重，心轴（19）下端连接扇形重摆（14），重摆（14）安装在同心弧形轨道（17）上，重摆（14）下端设有滚轮（15）、其侧端设有限位销（16），座椅（1）椅背通过撑杆销（21）与支撑杆（20）铰接，支撑杆（20）的另一端安装有导向销（22），导向销（22）能卡入弧形轨道（17）的环形槽中。

3.根据权利要求2所述的机械自助式上下楼梯轮椅，其特征在于：所述与心轴（19）相连的定位盘（23）、固定在轮椅机架（2）上的活动盘（18）、减震弹簧（12）和锁紧插销（24）组成心轴锁紧机构。

4.根据权利要求1所述的机械自助式上下楼梯轮椅，其特征在于：所述多路径动力传动系统包括一级传动小链轮（26）、一级传动链（27）、一级传动大链轮（28）、二级传动小链轮（29）、二级传动大链轮（30）、二级传动链（31）、手轮轴（32）、中间传动轴Ⅰ（33）、离合器Ⅰ（34）、中间传动轴Ⅱ（35）、轴承（36）、离合器Ⅱ（37）、棘轮轴（38）、离合器Ⅲ（39）、履带主动传动轴（40）和履带从动轴（41）；各传动轴通过轴承（36）安装在轮椅机架（2）转动副上，一级传动小链轮（26）和一级传动大链轮（28）分别安装在手轮轴（32）和中间传动轴Ⅰ（33）上，二级传动的小链轮（29）和二级传动大链轮（30）分别安装在中间传动轴Ⅱ（35）和履带轮主动传动轴（40）上，离合器Ⅰ（34）和离合器Ⅱ（37）分别安装在左右两侧的中间传动轴Ⅰ（33）和中间传动轴Ⅱ（35）之间，离合器Ⅲ（39）安装在棘轮轴（38）与履带主动传动轴（40）之间，离合器控制杆（11）通过离合器控制线（8）与离合器相连。

5.根据权利要求1所述的机械自助式上下楼梯轮椅，其特征在于：所述手轮升降机构包括丝杆手柄（42）、梨形固定元件（43）、导套（44）、丝杆（45）、螺母（46）和摆杆（47）；丝杆手柄（42）与丝杆（45）铰接，丝杆（45）一端与导套（44）配合，导套（44）通过梨形固定元件（43）铰接在轮椅机架（2）上，丝杆（45）另一端与螺母（46）配合，螺母（46）通过梨形固定元件（43）与摆杆（47）一端铰接，摆杆（47）这一端同时安装在手轮轴（32）上，另一端安装在中间传动轴Ⅰ（33）上。

6.根据权利要求5所述的机械自助式上下楼梯轮椅，其特征在于：所述轮椅安装有左右两套升降机构，对称安装在轮椅机架（2）两侧，且左右丝杆的螺旋方向相反。

7.根据权利要求1所述的机械自助式上下楼梯轮椅，其特征在于：所述行走机构包括手轮（3）、履带（4）、履带轮（5）；手轮（3）安装在轮椅机架（2）两外侧的手轮轴（32）上，履带（4）和履带轮（5）两者相互配合，通过履带主动传动轴（40）和履带从动轴（41）安装在轮椅机架（2）两内侧。

8.根据权利要求1所述的机械自助式上下楼梯轮椅，其特征在于：所述引导轮机构包括下楼梯引导轮（48）、平地行走引导轮（49）、活动架（50）、引导机构机架（51）、推杆（52）、推杆套（53）和弹簧Ⅱ（54）；整个引导机构安装在轮椅机架（2）前端，下楼梯引导轮（48）和平地行走引导轮（49）安装在引导轮机架（51）上，控制杆包括推杆（52）、推杆套（53）和弹簧Ⅰ（54），推杆套（53）内装有弹簧Ⅰ（48）并与推杆（52）配合，推杆套（53）一端与轮椅机架（2）铰接、另一端与引导轮机架（51）铰接。

9.根据权利要求8所述的机械自助式上下楼梯轮椅，其特征在于：所述下楼梯引导轮（48）和平地行走引导轮（49）成70°角安装在引导轮机架（51）上。

10.根据权利要求1所述的机械自助式上下楼梯轮椅，其特征在于：所述单向棘轮机构包括弹簧帽（55）、弹簧Ⅱ（56）、挡销（57）、棘轮外圈（58）、花键盘（59）和棘轮轴（38）；棘轮机构安装在轮椅机架（2）前端，弹簧帽（55）与挡销（57）配合、两者之间通过弹簧Ⅱ（56）连接，棘轮轴（38）与花键盘（59）配合后安装在与轮椅机架（2）固连的棘轮外圈（58）中，弹簧帽（55）通过与轮椅机架固连的棘轮外圈（58）上的螺纹孔配合将挡销（57）安装在花键盘（59）的键槽中。

11.根据权利要求1所述的机械自助式上下楼梯轮椅，其特征在于：所述刹车机构包括刹车线（6）、刹车片（7）、刹车控制杆（10）；刹车片（7）通过花键安装在履带主动传动轴（40）上，刹车控制杆（10）安装在轮椅机架（2）两侧扶手处并通过刹车线（6）与刹车片（7）相连。