CN101900815B - 抗干扰倒车雷达的工作方法 - Google Patents

Abstract

一种抗干扰倒车雷达的工作方法，其包括步骤1、预设两个数值的距离作为比较变量；步骤2、倒车雷达对障碍物距离进行多次检测，读取最后3次检测所得的数据进行分析；步骤3、将后两次检测所得数据的差值与预设的其中的一个比较变量做比较：若该差值的大小不大于该比较变量，则检测到的数据值有效，输出最后一次检测所得的数据；否则进入步骤4；步骤4、将最后3次检测所得的数据大小进行比较，若中间一次检测的数据大小处于该3次数据的中间范围，则进入步骤5；步骤5、在该最后3次检测所得的数据中，分别用后一次的数据减去前一次的数据，并将得到的两组数据取绝对值；步骤6、将上述两组数据的绝对值相减后所得数值的大小与预设的其中的另一个比较变量做比较。本发明可消除各种随机干扰，提高倒车雷达对障碍物检测的可靠性。

Description

抗干扰倒车雷达的工作方法

技术领域

本发明涉及一种抗干扰倒车雷达的工作方法，尤其涉及一种在倒车暨泊车过程中对障碍物距离侦测时提高抗干扰能力的工作方法。

背景技术

“停车”是每一位驾驶者都必须面对的问题，有时停车位的规划比较狭窄，在此状况下，驾驶者必须具备丰富的经验及娴熟的技巧才能将车顺利的倒入停车格。当驾驶者的技术不是那么熟练时，非预期的擦撞、碰撞事件就很难避免。为了协助驾驶者解决倒车暨泊车的困难，市面上出现了一种倒车雷达，该倒车雷达又称泊车辅助系统，由超声波传感器(俗称探头)、控制器和显示端等部分组成，其利用超声波发射接收的原理，驾驶者在倒车时，启动倒车雷达，在控制器的控制下，由装置车尾保险杆上的探头发送超声波，当遇到障碍物时，产生返回波信号，再通过返回波放大器将该信号放大后，后经控制器进行实时分析及数据处理，判断出障碍物的位置，由显示器显示距离并由报警装置发出警示信号，以提醒驾驶者，避免撞及障碍物或其它车辆。

目前常见的倒车暨泊车辅助装置，是在汽车尾部或首部适当位置安装一组超声波探头，一般包括二个或二个以上，超声波探头能够发射某一频率的超声波和接收被障碍物反射的超声波。使用该超声波探头判断其超声波传送的方向上是否有障碍物时，首先超声波探头内的传感器会发出一超声波信号，而后开始接收超声波的回波信号，若在其接收的朝上波活波信号中有一高振幅脉冲产生，则可得知有一障碍物，并可利用发送超声波信号与接受超声波回波信号中的高振幅脉冲的时间差，来判断障碍物与超声波传感器之间的距离。此外，目前的倒车暨泊车辅助装置以扫描方式使各超声波探头逐一动作，在同一时间内只有一感应器发射超声波，亦只有一感应器接收超声波，即在同一时间内由单一超声波探头发射超声波并接收其反射的超声波，通过发射信号和接收信号之间的时间差计算出障碍物与超声波探头之间的距离，然后依次扫描并暂存障碍物与超声波探头之间的距离，最后将所测得距离中的最小值作为障碍物与车身之间的距离。

然而，现有的倒车暨泊车辅助装置中，超声波传感器接收到超声波时，其将声波信号转换为电信号，这个电信号非常微弱，需要经过多级放大、比较，最后输入到MCU。在这个过程中有两类重要的干扰会影响系统对障碍物的检测，一是非真实障碍物的周围环境的超声波的输入，二是周围环境的电信号的干扰，这两种干扰有一共同点，即随机性，其均会对对倒车雷达产生随机性的干扰，影响倒车雷达对障碍物检测的可靠性。

发明内容

本发明的目的在于，提供一种抗干扰倒车雷达的工作方法，其可以消除现有倒车暨泊车辅助装置中对倒车雷达的各种随机干扰，提高倒车雷达对障碍物检测的可靠性。

为实现上述目的，本发明提供一种抗干扰倒车雷达的工作方法，其包括如下步骤：

步骤1、预设两个数值的距离为比较变量；

步骤2、倒车雷达对障碍物距离进行多次检测，读取最后3次检测所得的数据进行分析；

步骤3、将后两次检测所得数据的差值与预设的其中的一个比较变量做比较：若该差值的大小不大于该比较变量，则检测到的数据值有效，输出最后一次检测所得的数据；否则进入步骤4；

步骤4、将最后3次检测所得的数据大小进行比较，若中间一次检测的数据大小处于该3次数据的中间范围，则进入步骤5；否则检测到的数据无效，结束本次操作；

步骤5、在该最后3次检测所得的数据中，分别用后一次的数据减去前一次的数据，并将得到的两组数据取绝对值；

步骤6、将上述两组数据的绝对值相减后所得数值的大小与预设的其中的另一个比较变量做比较：若该数值的大小不大于该比较变量，则检测到的数据值有效，输出最后一次检测所得的数据；否则检测到的数据无效，结束本次操作。

步骤1中，所述的两个比较变量的数值大小可根据不同要求进行修改。

所述步骤3中，若该差值的大小不大于该比较变量，则将最后一次检测所得的数据作为真实的障碍物的距离，并将其输出作为报警依据。

所述该差值的大小不大于该比较变量的情况包括：该差值的大小小于或等于该比较变量的大小。

所述步骤4中，中间一次检测的数据大小处于该3次数据的中间范围的情况包括：中间一次检测的数据大小小于等于其前一次检测的数据大小，且大于等于最后一次检测的数据大小；或者中间一次检测的数据大小大于等于其前一次检测的数据大小，且小于等于最后一次检测的数据大小。

所述步骤4中，若中间一次检测的数据大小不满足处于该3次数据的中间范围时，则将最后一次检测所得的数据作为干扰信号产生的距离，该数据为无效数据，并结束本次操作。

所述步骤6中，该数值的大小不大于该较小的比较变量的情况包括：该数值的大小小于或等于该较小的比较变量。

所述步骤6中，若该数值的大小不大于该较小的比较变量，则将最后一次检测所得的数据作为真实的障碍物的距离，并将其输出作为报警依据。

所述步骤6中，若该数值的大小大于该较小的比较变量，则将最后一次检测所得的数据作为干扰信号产生的距离，该数据为无效数据，并结束本次操作。

本发明的有益效果：本发明的抗干扰倒车雷达的工作方法，其通过连续3次读取障碍物的距离，根据这3次的数据关系确定最后一次的值是否为干扰信号，可以消除现有倒车暨泊车辅助装置中对倒车雷达的各种随机干扰，提高倒车雷达对障碍物检测的可靠性。

为了能更进一步了解本发明的特征以及技术内容，请参阅以下有关本发明的详细说明与附图，然而附图仅提供参考与说明用，并非用来对本发明加以限制。

附图说明

下面结合附图，通过对本发明的具体实施方式详细描述，将使本发明的技术方案及其他有益效果显而易见。

附图中，

图1为本发明抗干扰倒车雷达的工作方法的流程示意图；

图2为本发明方法一具体实施例的软件处理流程图。

具体实施方式

为更进一步阐述本发明所采取的技术手段及其效果，以下结合本发明的优选实施例及其附图进行详细描述。

如图1、2所示，本发明提供一种抗干扰倒车雷达的工作方法，该方法包括如下步骤：

步骤1、预设两个数值不等的距离为比较变量。该两比较变量分别用d1、d2表示，其数值大小可根据不同要求进行修改，作为本发明的一种选择性实施例，我们可以设置d1＝5mm，d2＝3mm。

步骤2、倒车雷达对障碍物距离进行多次检测，读取最后3次检测所得的数据进行分析。我们将这最后连续3次检测到的数据分别记为y1、y2、y3，其中y3为最后一次测到的值。下一次读取障碍物的距离时，则y1＝y2，y2＝y3，把刚读取的距离放入y3，总之y1、y2、y3始终为最后3次的值，此时我们不清楚y3是真实障碍物的距离还是干扰信号产生的距离。

步骤3、将后两次检测所得数据的差值与数值较大的一比较变量做比较：若该差值的大小不大于该比较变量，则检测到的数据值有效，输出最后一次检测所得的数据；否则进入步骤4。在该步骤3中，若该差值的大小不大于该比较变量，则将最后一次检测所得的数据作为真实的障碍物的距离，并将其输出作为报警依据。其中，该差值的大小不大于该比较变量的情况包括：该差值的大小小于或等于该比较变量的大小。作为本发明的一种选择性实施例中，即将|y3-y2|与d1＝5mm进行比较，若|y3-y2|≤d1，则认为y3为真实的障碍物的距离，若|y3-y2|＞d1，则进入步骤4。

步骤4、将最后3次检测所得的数据大小进行比较，若中间一次检测的数据大小处于该3次数据的中间范围，则进入步骤5；否则检测到的数据无效，结束本次操作。在该步骤4中，中间一次检测的数据大小处于该3次数据的中间范围的情况包括：中间一次检测的数据大小小于等于其前一次检测的数据大小，且大于等于最后一次检测的数据大小；或者中间一次检测的数据大小大于等于其前一次检测的数据大小，且小于等于最后一次检测的数据大小。若中间一次检测的数据大小不满足处于该3次数据的中间范围时，则将最后一次检测所得的数据作为干扰信号产生的距离，该数据为无效数据，并结束本次操作。作为本发明的一种选择性实施例，即当满足y1≤y2≤y3或y1≥y2≥y3的情况时，则进入步骤5，否则，认为y3为干扰性好产生的距离。

步骤5、在该最后3次检测所得的数据中，分别用后一次的数据减去前一次的数据，并将得到的两组数据取绝对值。此步骤可记为y12＝|y1-y2|，y23＝|y2-y3|。

步骤6、将上述两组数据的绝对值相减后所得数值的大小与数值较小的一比较变量做比较：若该数值的大小不大于该较小的比较变量，则检测到的数据值有效，输出最后一次检测所得的数据；否则检测到的数据无效，结束本次操作。在该步骤6中，该数值的大小不大于该较小的比较变量的情况包括：该数值的大小小于或等于该较小的比较变量。若该数值的大小不大于该较小的比较变量，则将最后一次检测所得的数据作为真实的障碍物的距离，并将其输出作为报警依据；若该数值的大小大于该较小的比较变量，则将最后一次检测所得的数据作为干扰信号产生的距离，该数据为无效数据，并结束本次操作。作为本发明的一种选择性实施例，即为如果|y12-y23|≤d2，则认为y3为真实的障碍物的距离，否则认为y3为干扰信号产生的距离。

综上所述，本发明的抗干扰倒车雷达的工作方法，其通过连续3次读取障碍物的距离，根据这3次的数据关系确定最后一次的值是否为干扰信号，可以消除现有倒车暨泊车辅助装置中对倒车雷达的各种随机干扰，提高倒车雷达对障碍物检测的可靠性。

以上所述，对于本领域的普通技术人员来说，可以根据本发明的技术方案和技术构思作出其他各种相应的改变和变形，而所有这些改变和变形都应属于本发明后附的权利要求的保护范围。

Claims (9)

1.一种抗干扰倒车雷达的工作方法，其特征在于，包括如下步骤：

步骤1、预设两个数值的距离为比较变量；

步骤2、倒车雷达对障碍物距离进行多次检测，读取最后3次检测所得的数据进行分析；

步骤3、将后两次检测所得数据的差值与预设的其中的一个比较变量做比较：若该差值的大小不大于该比较变量，则检测到的数据值有效，输出最后一次检测所得的数据；否则进入步骤4；

步骤4、将最后3次检测所得的数据大小进行比较，若中间一次检测的数据大小处于该3次数据的中间范围，则进入步骤5；否则检测到的数据无效，结束本次操作；

步骤5、在该最后3次检测所得的数据中，分别用后一次的数据减去前一次的数据，并将得到的两组数据取绝对值；

步骤6、将上述两组数据的绝对值相减后所得数值的大小与预设的其中的另一个比较变量做比较：若该数值的大小不大于该比较变量，则检测到的数据值有效，输出最后一次检测所得的数据；否则检测到的数据无效，结束本次操作。

2.如权利要求1所述的抗干扰倒车雷达的工作方法，其特征在于，步骤1中，所述的两个比较变量的数值大小可根据不同要求进行修改。

3.如权利要求1所述的抗干扰倒车雷达的工作方法，其特征在于，所述步骤3中，若该差值的大小不大于该比较变量，则将最后一次检测所得的数据作为真实的障碍物的距离，并将其输出作为报警依据。

4.如权利要求3所述的抗干扰倒车雷达的工作方法，其特征在于，所述该差值的大小不大于该比较变量的情况包括：该差值的大小小于或等于该比较变量的大小。

5.如权利要求1所述的抗干扰倒车雷达的工作方法，其特征在于，所述步骤4中，中间一次检测的数据大小处于该3次数据的中间范围的情况包括：中间一次检测的数据大小小于等于其前一次检测的数据大小，且大于等于最后一次检测的数据大小；或者中间一次检测的数据大小大于等于其前一次检测的数据大小，且小于等于最后一次检测的数据大小。

6.如权利要求5所述的抗干扰倒车雷达的工作方法，其特征在于，所述步骤4中，若中间一次检测的数据大小不满足处于该3次数据的中间范围时，则将最后一次检测所得的数据不输出，并结束本次操作。

7.如权利要求1所述的抗干扰倒车雷达的工作方法，其特征在于，所述步骤6中，该数值的大小不大于该比较变量的情况包括：该数值的大小小于或等于该比较变量。

8.如权利要求7所述的抗干扰倒车雷达的工作方法，其特征在于，所述步骤6中，若该数值的大小不大于该比较变量，则将最后一次检测所得的数据作为真实的障碍物的距离，并将其输出作为报警依据。

9.如权利要求1所述的抗干扰倒车雷达的工作方法，其特征在于，所述步骤6中，若该数值的大小大于该比较变量，则将最后一次检测所得的数据作为干扰信号产生的距离，该数据为无效数据，并结束本次操作。