CN101807063A - 防爆电动云台内置式控制器 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种防爆电动云台内置式控制器，包括：单片机系统模块，用于控制防爆电动云台内置式控制器的各个模块；运动控制模块，与单片机系统模块相连接，用于通过控制所述防爆电动云台的电动机的转向和速度来控制防爆电动云台的上下左右运动；镜头控制模块，与单片机系统模块相连接，用于控制所述防爆电动云台的镜头的变倍、焦距和光圈；工作模式设置模块，与单片机系统模块相连接，用于进行波特率设置、循环设置、焦距设置、光圈设置以及变倍设置；电源模块，与所述单片机系统模块相连接，用于通过所述单片机系统模块给所述防爆电动云台内置式控制器的各个模块提供供电电压。本发明结构精密，干扰较小；对镜头的控制方式灵活多样，稳定性高。
Description
技术领域
本发明涉及电动云台技术领域，特别涉及一种防爆电动云台内置式控制器。
背景技术
电动云台是一种安装在摄像机支撑物上的工作平台，用于摄像机与支撑物之间的连接，能够承载摄像机进行水平和垂直两个方向旋转，并能够控制摄像机的焦距，变倍，光圈等参数，使摄像机能在大范围内对准并摄取所需要的观察目标。它能克服工作环境恶劣带来的不便，监控复杂场合的拍摄质量，在监控系统中电动云台的旋转不能在现场手动调整，而要通过控制室内的操作台进行远程通讯控制其转动，通过电动云台控制摄像机的焦距，变倍，光圈等参数，能够使得摄像机的监控视野更清晰。
目前绝大多数云台控制器采用分体位置式结构，即云台控制器置于云台装置壳体之外。采用这种分体位置式结构时，需要将云台的控制信号线引出壳体外，通过控制器给控制信号，来相应的实现云台的上下左右旋转等功能。在一些需要防爆的场合，还要在云台控制器的外面加装一个防爆壳，来提高安全等级。由于现场的监控比较复杂，常常是多台云台同时工作，每一台云台的控制都要有专门的线路铺设，再加装一个专门的防爆壳安装控制电路，随着云台的增多，线路也增多，引出的控制线路信号多为模拟量，控制信号之间的干扰也越来越严重。
此外，镜头有三个参数影响拍摄图像的质量，变倍(ZOOM)、焦距(FORCE)和光圈(IRIS)。现有的云台控制器，对镜头的控制只能采用一种控制方式，如有些云台镜头采用三可变镜头，有些采用两可变镜头，有些采用串行接口控制，不利于实际现场的选型操作。
另外，多数云台巡检的起点和终点是以碰触限位开关，或者继电器的开关来停止或者倒向，对于长时间的巡检运行，限位开关，继电器等设备的机械磨损较严重，易损坏。
发明内容
(一)要解决的技术问题
本发明的目的是提供一种防爆电动云台内置式控制器，以解决现有技术云台控制器对镜头的控制只能采用一种控制方式，机械损耗严重，云台与控制器分体设计带来的干扰严重等缺陷。
(二)技术方案
为此，本发明提供的一种防爆电动云台内置式控制器，包括：
单片机系统模块，用于控制所述防爆电动云台内置式控制器的各个模块；
运动控制模块，与所述单片机系统模块相连接，用于通过控制所述防爆电动云台的电动机的转向与速度，来控制所述防爆电动云台的上下左右运动；
镜头控制模块，与所述单片机系统模块相连接，用于控制所述防爆电动云台的镜头的变倍、焦距和光圈；
工作模式设置模块，与所述单片机系统模块相连接，用于进行波特率设置、循环设置、变倍设置、焦距设置以及光圈设置；
电源模块，与所述单片机系统模块相连接，用于通过所述单片机系统模块给所述运动控制模块，镜头控制模块和工作模式设置模块提供供电电压。
其中，所述运动控制模块至少包括两个继电器、两个发光二极管、四个电阻和一个电容；
第一继电器的管脚1与LR01端相连接，所述第一继电器的管脚2和第二继电器的管脚2通过第二电阻和第一电容与所述第一继电器的管脚7相连接，所述第一继电器的管脚4与第二继电器的管脚6相连接，所述第一继电器的管脚5与所述第二继电器的管脚4相连接，所述第一继电器的管脚6通过第三电阻与第二继电器的管脚3相连接，所述第一继电器的管脚8通过串联连接的第一发光二极管和第一电阻与电源相连接；所述第二继电器的管脚8通过串联连接的第二发光二极管和第四电阻与电压相连接。
所述镜头控制模块包括四个NPN管，四个PNP管，以及四个电阻；
第一NPN管的基极、发射极分别与第一PNP管的基极、发射极相连接，第二NPN管的基极、发射极分别与第二PNP管的基极、发射极相连接，第三NPN管的基极、发射极分别与第三PNP管的基极、发射极相连接，第四NPN管的基极、发射极分别与第四PNP管的基极、发射极相连接；所述第一NPN管的集电极、第二NPN管的集电极、第三NPN管的集电极以及第四NPN管的集电极与12V电源相连接；所述第一PNP管的集电极、第二PNP管的集电极、第三PNP管的集电极以及第四PNP管的集电极与地相连接；所述第一NPN管的发射极和第一PNP管的发射极的连接线上引出变倍控制线，所述第二NPN管的发射极和第二PNP管的发射极的连接线上引出焦距控制线，所述第三NPN管的发射极和第三PNP管的发射极的连接线上引出光圈控制线，所述第四NPN管的发射极和第一PNP管的发射极的连接线上引出公共端控制线，第一电阻连接在所述变倍控制线上，第二电阻连接在所述焦距控制线上，第三电阻连接在所述光圈控制线上，所述第四电阻连接在公共端控制线上。
上述技术方案还包括：雨刷控制模块，与所述单片机系统模块相连接，用于控制所述防爆电动云台的镜头雨刷的动作。
所述雨刷控制模块至少包括两个继电器，三个电阻，两个二极管和两个发光二极管；
第一电阻与第一发光二极管串联之后，再与第一二极管并联，并联节点与第一继电器的管脚1和管脚8相连接，所述第一电阻与第一二极管的连接点还与5V电源相连接，第三电阻与第二发光二极管串联之后，再与第二二极管并联，并联节点与第二继电器的管脚1和管脚8相连接，所述第三电阻与第二二极管的连接点还与5V电源相连接；所述第一继电器的管脚2与第二继电器的管脚2相连接，所述第一继电器的管脚4与第二继电器的管脚6相连接，所述第一继电器的管脚5与第二继电器的管脚4相连接，所述第一继电器的管脚6与第二继电器的管脚5相连接，所述第一继电器的管脚6还通过第二电阻与第二继电器的管脚3相连接，所述第二继电器的管脚7与电源相连接。
所述工作模式设置模块包括：一个4位的拨码开关和一个8位的拨码开关。
上述技术方案还可以包括：视频扩展接口模块，与所述单片机系统模块相连接，用于提供RS485串行控制信号接口，提供电源接口，提供视频信号输入接口。
ISP接口模块，与所述单片机系统模块相连接，用于所述单片机系统模块的程序的更新与下载。
还包括：JTAG接口模块，与所述单片机系统模块相连接，用于所述单片机系统模块的程序的编程调试。
(三)有益效果
本发明提供的防爆电动云台内置式控制器，整个电路布局小巧，精密，可内置于防爆电动云台的壳体之中，减少线路之间的干扰；本发明防爆电动云台内置式控制器既能控制传统的三可变镜头，又能控制采用串行控制方式的镜头，控制方式灵活多样；此外通过工作模式设置模块的软件设计，能够实现软件巡检扫描，无需依靠限位开关、继电器等设备，无额外机械损耗；且本发明采用高级单片机芯片AVR128，系统稳定性高。
附图说明
图1是本发明防爆电动云台内置式控制器实施例一的结构示意图；
图2是本发明防爆电动云台单片机系统模块结构示意图；
图3是本发明防爆电动云台内置式控制器的运动控制模块结构示意图；
图4是本发明防爆电动云台内置式控制器的镜头控制模块结构示意图；
图5是本发明防爆电动云台内置式控制器的工作模式设置模块结构示意图；
图6是本发明防爆电动云台内置式控制器实施例二的结构示意图；
图7是本发明防爆电动云台内置式控制器的雨刷控制模块结构示意图；
图8是本发明防爆电动云台内置式控制器的视频扩展接口模块结构示意图；
图9是本发明防爆电动云台内置式控制器的ISP接口模块结构示意图；
图10是本发明防爆电动云台内置式控制器的JTAG接口模块结构示意图。
其中，1：单片机系统模块；2：运动控制模块；3：镜头控制模块；4：工作模式设置模块；5：电源模块；6：雨刷控制模块；7：视频扩展接口模块；8：ISP接口模块；9：JTAG接口模块。
具体实施方式
下面结合附图和实施例，对本发明的具体实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本发明，但不用来限制本发明的范围。
如图1所示，为本发明防爆电动云台内置式控制器实施例一结构示意图，本实施例包括：单片机系统模块1，与单片机系统模块1相连接的运动控制模块2，镜头控制模块3，工作模式设置模块4以及电源模块5。
其中，单片机系统模块1用于控制防爆电动云台内置式控制器的各个模块，运动控制模块2用于根据单片机系统模块1的控制，通过控制防爆电动云台的电动机的转向与速度，来控制防爆电动云台进行正反运动，即上下左右的运动，其中电动机的转向由流入电动机的电流流向决定，速度由加载在电动机上的电压的大小来决定；镜头控制模块3用于根据单片机系统模块1的控制，驱动防爆电动云台的镜头进行变倍、调解光圈和焦距等，工作模式设置模块4用于负责防爆电动云台的波特率设置、通讯协议的选择、地址的设置，以及循环功能的设置、上下左右动作的设置，变倍、光圈和焦距的设置等等；电源模块5用于给单片机系统模块1、运动控制模块2、镜头控制模块3以及工作模式设置模块4提供供电电压。
如图2所示，为本发明防爆电动云台单片机系统模块结构示意图；在本实施例中，单片机系统模块采用美国ATMEL公司生产的高性能单片机ATmega128单片机，该ATmega128单片机内部包括128KB的系统内可编程Flash程序存储器，4KB的EEPROM，4KB的SARM，53个通用I/O口线，32个通用工作寄存器，2个UASART，面向字节的两线接口(TWI)，8通道10位ADC，片内振荡器的可编程看门狗定时器，串行外围设备接口(SPI)，与IEEE1149.1规范兼容的JTAG测试接口，此接口同时还可以用于片上调试，6种可以通过软件选择的省电模式。单片机系统模块还可以采用51系列的单片机，如89S52，等等。
电源模块5由一个高隔离的AD/AC稳压开关电源模块加一些保护电路组成，电源模块5能够实现220V交流电压的输入，能够输出24V，12V直流电，功率为50W，然后经过二次电压处理，具体地通过一些电压芯片的转换，将输出电压转变为5V，共地和不共地的电压，给本发明防爆电动云台内置式控制器的整个系统的模块提供供电电压。
如图3所示，为本发明防爆电动云台内置式控制器的运动控制驱动模块结构示意图，本实施例以一组电路图为例，事实上，本发明防爆电动云台内置式控制器包括两组图2所示电路，分别用于控制云台的上下方向运动和左右方向运动，两套电路结构相同，因此仅以一组电路为例。包括：继电器J1和继电器J2，电阻R1、电阻R2、电阻R3和电阻R4，发光二极管DL1和发光二极管DL2，电容C1。
其中，继电器J1和继电器J2的管脚1和管脚8为继电器线圈的两端，管脚2和管脚7为公共触点，即管脚2和管脚3，管脚6和管脚7为两组常闭开关触点，管脚2、管脚4，管脚5、管脚7为常开触点。J1的管脚1与限位开关LR01端相连接，J2的管脚1与限位开关LR02端相连接，J1和J2的管脚2通过串联连接的电阻R2和电容C1与管脚7相连接，J1的管脚4与J2的管脚6相连接，J1的管脚5与J2的管脚4相连接，J1的管脚6与J2的管脚5相连接，J1的管脚6还通过电阻R3与J2的管脚3相连接，J1的管脚8通过串联连接的发光二极管DL1和电阻R1与12V电源相连接，J2的管脚8通过串联连接的发光二极管DL2和电阻R4与12V电源相连接，J2的管脚7与24V电源相连接。其中单片机系统模块通过光耦控制继电器J1，J2的线圈的通电。
云台有两个电动机，其中水平电动机控制云台在水平方向旋转，垂直电动机控制云台在垂直方向旋转，当需要云台上下垂直运动时，垂直电动机转动，经减速箱带动垂直传动轮盘转动，从而实现云台的上下方向运动。垂直旋转的角度有±35°、±45°、±75°等。当需要云台左右水平运动时，水平电动机转动并经减速箱带动云台底部的水平齿轮转盘转动，从而实现云台的左右方向运动。水平旋转的角度一般为350°。云台都有水平、垂直限位开关，用以控制云台水平和垂直旋转的角度大小。限位开关是由两个微动开关来组成，当云台转动角度达到预先设定的限位值时，碰触微动开关，微动开关动作切断电源，云台停止转动。
本实施例的运动控制模块，通过单片机系统模块的I/O口控制继电器线圈的通电来控制流入电动机的电流方向，从而实现电动机的正反转功能。当继电器J1线圈通电时，电流从LRB流向LRA，定义为电动机正转，当继电器J2线圈通电时，电流从LRA流向LRB，则电动机反转。事先可以进行设定，比如设定电动机正转代表上方向运动，那么电动机反转就代表下方向运动，设定电动机正转代表左方向运动，那么电动机反转就代表右方向运动；流入电动机的电流流向决定了电动机的正反转，即决定了防爆电动云台的上下左右动作的方向；加载在电动机上的电压大小则决定了防爆电动云台上下左右动作的速度。本实施例仅以一组电路为例进行说明，事实中有两组一摸一样的电路，一组用来控制上下方向的运动，一组用来控制左右方向的运动。
本实施例的运动控制模块，通过控制电机的电流方向来控制电动机的正反转，且本实施例的限位开关，与现有技术的限位开关相比，仅用于云台限位，不用于巡检判断，因此降低了损耗，延长了限位开关的使用寿命。
如图4所示，为本发明防爆电动云台内置式控制器的镜头控制模块结构示意图，包括：四个NPN管Q1、Q3、Q5和Q7，四个PNP管Q2、Q4、Q6和Q8；以及电阻RP00、RP01、RP02和RP03。其中Q1的基极、发射极分别与Q2的基极和发射极相连接，Q3的基极、发射极分别与Q4的基极和发射极相连接，Q5的基极、发射极分别与Q6的基极和发射极相连接，Q7的基极、发射极分别与Q8的基极和发射极相连接；Q1的集电极与Q3的集电极、Q5的集电极以及Q7的集电极相连接，Q2的集电极与Q4的集电极、Q6的集电极以及Q8的集电极相连接；从Q1的发射极与Q2的发射极的连接线上，引出变倍控制线，变倍控制线上设置有电阻RP00，从Q3的发射极与Q4的发射极的连接线上，引出焦距控制线，焦距控制线上设置有电阻RP01，从Q5的发射极与Q6的发射极的连接线上，引出光圈控制线，光圈控制线上设置有电阻RP02，从Q7的发射极与Q8的发射极的连接线上，引出公共端(COM)控制线，公共端控制线上设置有电阻RP03，变倍控制线、焦距控制线、光圈控制线的任一条与COM端控制线都能够组成一对相应功能的控制，变倍控制线、焦距控制线、光圈控制线的任一条两端分别加不同极性的电压也可实现TELE/WIDE、IRIS+/IRIS-以及NEAR/FAR的控制。单片机系统模块的PC口与镜头控制模块的IN1、IN2、IN3和IN4相连接，控制镜头控制模块中的ZOOM，FOCUS，IRIS，COM这四个信号。其中电阻RP00，电阻RP01、电阻RP02和电阻RP03可以选择30欧姆1瓦功率的电阻。
如图5所示，为本发明防爆电动云台内置式控制器的工作模式控制模块结构示意图；该工作模式设置模块由一个8位的拨码开关SW1和一个4位的拨码开关SW2组成，主要负责本发明防爆电动云台内置式控制器的波特率设置，通讯协议的选择，地址的设置，以及一些高级的测试功能。该高级的测试功能具体包括：循环功能的设置，包括左右循环上下循环，测试功能的设置，光圈、焦距和变倍功能的设置等等。其中，工作模式设置模块的SW1的管脚为双列直插式，其中一列8个管脚与单片机系统模块的PA口相连接，还通过一个4.7千欧姆的排阻R20，上接高电平，另一列8个管脚与地相连接。工作模式设置模块的SW2的管脚也为双列直插式，其中一列4个管脚与单片机系统模块的PD口相连接，还通过一个4.7千欧姆的排阻R21，上接高电平，另一列4个管脚与地相连接。
其中，SW2拨码开关的1位，2位为波特率设置，有四种波特率2400，4800，9600，19200，SW2的3位和4位必须设置为00状态，波特率才有效，3位和4位设置为01，10，11时，所对应的功能包括左右循环、上下循环和测试，具体地，如表1所示。
表1：SW2拨码开关设置表
| SW2-1 | SW2-2 | SW2-3 | SW2-4 | 功能 |
| 0 | 0 | 0 | 0 | 波特率2400 |
| 0 | 1 | 0 | 0 | 波特率4800 |
| 1 | 0 | 0 | 0 | 波特率9600 |
| 1 | 1 | 0 | 0 | 波特率19200 |
| X | X | 0 | 1 | 左右循环 |
| X | X | 1 | 0 | 上下循环 |
| X | X | 1 | 1 | 测试 |
当SW2的3位和4位设置为00时，SW1的设置值为地址码，如表2所示，可表示0-255个地址；
表2 SW1拨码开关地址设置表
| SW1-1 | SW1-2 | SW1-3 | SW1-4 | SW1-5 | SW1-6 | SW1-7 | SW1-8 | 地址 |
| 0 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 |
| 1 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 | 1 |
| 0 | 1 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 | 2 |
| 1 | 1 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 | 3 |
| … | … | … | … | … | … | … | … | … |
SW2的3位和4位设置为11时，SW1设置不同的值，可完成对应的第二功能，如表3所示。
表3：SW1拨码开关第二功能设置表
| SW1-1 | SW1-2 | SW1-3 | SW1-4 | SW1-5 | SW1-6 | SW1-7 | SW1-8 | 功能 |
| 0 | 0 | 0 | 0 | 0 | 1 | 0 | 1 | 上动作 |
| SW1-1 | SW1-2 | SW1-3 | SW1-4 | SW1-5 | SW1-6 | SW1-7 | SW1-8 | 功能 |
| 1 | 0 | 0 | 0 | 0 | 1 | 0 | 1 | 下动作 |
| 0 | 1 | 0 | 0 | 0 | 1 | 0 | 1 | 左动作 |
| 1 | 1 | 0 | 0 | 0 | 1 | 0 | 1 | 右动作 |
| 0 | 0 | 1 | 0 | 0 | 1 | 0 | 1 | F大 |
| 1 | 0 | 1 | 0 | 0 | 1 | 0 | 1 | F小 |
| 0 | 1 | 1 | 0 | 0 | 1 | 0 | 1 | I大 |
| 1 | 1 | 1 | 0 | 0 | 1 | 0 | 1 | I小 |
| 0 | 0 | 0 | 1 | 0 | 1 | 0 | 1 | Z大 |
| 1 | 0 | 0 | 1 | 0 | 1 | 0 | 1 | Z小 |
如图6所示，为本发明防爆电动云台内置式控制器实施例二的结构示意图，本实施例还包括：雨刷控制模块6，与单片机系统模块1相连接，用于根据单片机系统模块1的控制，驱动防爆电动云台的镜头雨刷的动作。
本实施例还可以包括：视频扩展接口模块7，与单片机系统模块1相连接，用于提供RS485串行控制信号接口，控制那些采用串行控制信号的镜头，提供一组12V电源接口，提供一组视频信号输入接口。
ISP(Internet Service Provider)接口模块8，与单片机系统模块1相连接，用于单片机系统模块的程序的下载与更新。
JTAG(Joint TestAction Group)接口模块9，与单片机系统模块1相连接，用于单片机系统模块1的程序的调试。
如图7所示，为本发明防爆电动云台内置式控制器的雨刷控制模块结构示意图；本实施例中雨刷控制模块至少包括：两个继电器K1和K2，三个电阻R1、R2和R3，两个二极管D1和D2；和两个发光二极管DS1和DS2。
其中，继电器K1和继电器K2的管脚1和管脚8为继电器线圈的两端，R1与DS1串联之后，再与D1并联，D1的两端分别与K1的管脚1和管脚8相连接，其中D1与DS1的连接点为Q1端，与K1的管脚8相连接，R1和D1的连接点接5V电源，R3与DS2串联之后，再与D2并联，D2的两端分别与K2的管脚1和管脚8相连接，其中D2与DS2的连接点为Q2端，与K2的管脚8相连接，R3和D2的连接点接5V电源，；K1的管脚2与K2的管脚2与雨刷电机的接线端子DH相连接，K1的管脚3悬空，K1的管脚4与K2的管脚6相连接，K1的管脚5与K2的管脚4相连接，并与电源VSS相连接，K1的管脚6与K2的管脚5相连接，K1的管脚6还通过R2与K2的管脚3相连接，K1的管脚7与雨刷电机的另一个接线端子DB相连接，K2的管脚7与12V电源相连接。单片机系统模块通过控制Q1、Q2端的电平的高低，来控制相应的继电器线圈的通电。
如图8所示，为本发明防爆电动云台内置式控制器的视频扩展接口模块结构示意图；本视频扩展接口模块的管脚1与电源正极性相连接，管脚2与电源负极性相连接，管脚3与单片机系统模块的485串行控制接口，即串行镜头的控制输出线B相连接，管脚4与单片机系统模块的485串行控制接口A相连接，管脚5与12V电源相连接，管脚6与VSS电源相连接。该视频扩展接口模块用于提供RS485串行控制信号接口，提供电源接口，提供视频信号输入接口；该视频扩展接口模块可以是单片机系统模块的输出口，也可以为引出单片机系统模块的一部分有用信号线。本实施例的视频扩展接口模块既能控制传统的三可变镜头，又能控制采用串行控制方式的镜头，控制方式灵活多样。
如图9所示，为本发明防爆电动云台内置式控制器的ISP接口模块结构示意图；该ISP接口模块用于单片机系统模块的程序的更新与下载；ISP接口模块的管脚1与单片机系统模块的TXD0相连接，管脚2与单片机系统模块的SCK相连接，管脚3接地GND，管脚4与单片机系统模块的RXD0相连接，管脚5与单片机系统模块的RST相连接，管脚6与电源VCC相连接。
如图10所示，为本发明防爆电动云台内置式控制器的JTAG接口模块结构示意图；JTAG接口模块用于单片机系统模块的程序的编程调试。该模块的管脚1与单片机系统模块的TCK相连接，管脚2接地GND，管脚3与单片机系统模块的TDO相连接，管脚4与电源VCC相连接，管脚5与单片机系统模块的TMS相连接，管脚6与单片机系统模块的RST相连接，管脚7与电源VCC相连接，管脚8悬空，管脚9与TDI相连接，管脚10接地GND。
本发明提供的防爆电动云台内置式控制器，整个电路布局小巧，精密，可内置于防爆电动云台的壳体之中，减少线路之间的干扰；本发明防爆电动云台内置式控制器既能控制传统的三可变镜头，又能控制采用串行控制方式的镜头，控制方式灵活多样；此外通过工作模式设置模块的软件设计，能够实现软件巡检扫描，无需依靠限位开关、继电器等设备，无额外机械损耗；且本发明采用高级单片机芯片AVR128，系统稳定性高。
以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明技术原理的前提下，还可以做出若干改进和变型，这些改进和变型也应视为本发明的保护范围。
Claims (9)
1.一种防爆电动云台内置式控制器，其特征在于，包括：
单片机系统模块，用于控制所述防爆电动云台内置式控制器的各个模块；
运动控制模块，与所述单片机系统模块相连接，用于通过控制所述防爆电动云台的电动机的转向与速度，来控制所述防爆电动云台的上下左右运动；
镜头控制模块，与所述单片机系统模块相连接，用于控制所述防爆电动云台的镜头的变倍、焦距和光圈；
工作模式设置模块，与所述单片机系统模块相连接，用于进行波特率设置、循环设置、变倍设置、焦距设置以及光圈设置；
电源模块，与所述单片机系统模块相连接，用于通过所述单片机系统模块给所述防爆电动云台内置式控制器的各个模块提供供电电压。
2.如权利要求1所述的防爆电动云台内置式控制器，其特征在于，所述运动控制模块至少包括两个继电器、两个发光二极管、四个电阻和一个电容；
第一继电器的管脚1与LR01端相连接，所述第一继电器的管脚2和第二继电器的管脚2通过第二电阻和第一电容与所述第一继电器的管脚7相连接，所述第一继电器的管脚4与第二继电器的管脚6相连接，所述第一继电器的管脚5与所述第二继电器的管脚4相连接，所述第一继电器的管脚6通过第三电阻与第二继电器的管脚3相连接，所述第一继电器的管脚8通过串联连接的第一发光二极管和第一电阻与电源相连接；所述第二继电器的管脚8通过串联连接的第二发光二极管和第四电阻与电压相连接。
3.如权利要求1所述的防爆电动云台内置式控制器，其特征在于，所述镜头控制模块包括四个NPN管，四个PNP管，以及四个电阻；
第一NPN管的基极、发射极分别与第一PNP管的基极、发射极相连接，第二NPN管的基极、发射极分别与第二PNP管的基极、发射极相连接，第三NPN管的基极、发射极分别与第三PNP管的基极、发射极相连接，第四NPN管的基极、发射极分别与第四PNP管的基极、发射极相连接；所述第一NPN管的集电极、第二NPN管的集电极、第三NPN管的集电极以及第四NPN管的集电极与12V电源相连接；所述第一PNP管的集电极、第二PNP管的集电极、第三PNP管的集电极以及第四PNP管的集电极与地相连接；所述第一NPN管的发射极和第一PNP管的发射极的连接线上引出变倍控制线，所述第二NPN管的发射极和第二PNP管的发射极的连接线上引出焦距控制线，所述第三NPN管的发射极和第三PNP管的发射极的连接线上引出光圈控制线，所述第四NPN管的发射极和第一PNP管的发射极的连接线上引出公共端控制线，第一电阻连接在所述变倍控制线上，第二电阻连接在所述焦距控制线上，第三电阻连接在所述光圈控制线上，所述第四电阻连接在公共端控制线上。
4.如权利要求1所述的防爆电动云台内置式控制器，其特征在于，还包括：雨刷控制模块，与所述单片机系统模块相连接，用于控制所述防爆电动云台的镜头雨刷的动作。
5.如权利要求4所述的防爆电动云台内置式控制器，其特征在于，所述雨刷控制模块至少包括两个继电器，三个电阻，两个二极管和两个发光二极管；
第一电阻与第一发光二极管串联之后，再与第一二极管并联，并联节点与第一继电器的管脚1和管脚8相连接，所述第一电阻与第一二极管的连接点还与5V电源相连接，第三电阻与第二发光二极管串联之后，再与第二二极管并联，并联节点与第二继电器的管脚1和管脚8相连接，所述第三电阻与第二二极管的连接点还与5V电源相连接；所述第一继电器的管脚2与第二继电器的管脚2相连接，所述第一继电器的管脚4与第二继电器的管脚6相连接，所述第一继电器的管脚5与第二继电器的管脚4相连接，所述第一继电器的管脚6与第二继电器的管脚5相连接，所述第一继电器的管脚6还通过第二电阻与第二继电器的管脚3相连接，所述第二继电器的管脚7与电源相连接。
6.如权利要求1所述的防爆电动云台内置式控制器，其特征在于，所述工作模式设置模块包括：一个4位的拨码开关和一个8位的拨码开关。
7.如权利要求1所述的防爆电动云台内置式控制器，其特征在于，还包括：视频扩展接口模块，与所述单片机系统模块相连接，用于提供RS485串行控制信号接口，提供电源接口，提供视频信号输入接口。
8.如权利要求1所述的防爆电动云台内置式控制器，其特征在于，还包括：ISP接口模块，与所述单片机系统模块相连接，用于所述单片机系统模块的程序的更新与下载。
9.如权利要求1所述的防爆电动云台内置式控制器，其特征在于，还包括：JTAG接口模块，与所述单片机系统模块相连接，用于所述单片机系统模块的程序的编程与调试。
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