CN101794131B

CN101794131B - 产业用控制器

Info

Publication number: CN101794131B
Application number: CN2010101037611A
Authority: CN
Inventors: 和泉俊郎
Original assignee: Omron Corp
Current assignee: Omron Corp
Priority date: 2009-02-02
Filing date: 2010-01-25
Publication date: 2013-01-02
Anticipated expiration: 2030-01-25
Also published as: EP2221686A2; US20100199002A1; JP2010198600A; EP2221686A3; CN101794131A

Abstract

提供一种产业用控制器，利用从以往开始在单元之间对数据进行发送接收时使用的总线(系统总线)来实现同步控制功能，而无需具有同步控制专用的总线。若在通常的周期性地进行的处理执行中进入定时器中断，则CPU单元中断该处理，对进行同步控制的其他的同步单元，使用系统总线通过组播发送同步数据。同步单元将接收到通过组播的同步数据作为契机，执行同步周期，并伴随该同步周期的开始，取得接收到的同步数据，并在执行了输入输出处理之后，进行IN数据的同步数据的更新处理(a)。CPU单元进行该IN数据的同步数据更新(b)，并通过同步中断任务处理求出接着发送的同步数据(c)。同步单元始终取得最新的同步数据，同时动作。

Description

产业用控制器

技术领域

本发明涉及产业用控制器。

背景技术

在FA(Factory Automation：工厂自动化)中的网络系统中，生产设备内的承担输入设备和输出设备的控制的一个或者多个PLC(ProgrammableLogic Controller：可编程逻辑控制器)、与通过该PLC而控制动作的设备，连接到控制系统的网络。这些PLC与设备经由该控制系统的网络，周期性地进行通信，从而进行IN数据和OUT数据(以下，称为I/O数据)的发送接收，控制生产设备。

通过将以下单元等多个单元进行组合而构成PLC：CPU单元，基于控制程序来执行运算；输入单元，连接传感器或开关等的输入设备，从而将它们的开/关信号作为输入信号来获取；输出单元，连接驱动器(actuator)或继电器(relay)等的输出设备，并对它们送出输出信号；通信单元，与连接到网络的其他装置进行数据的发送接收；主控装置，用于进行主从(master-slave)通信；以及电源单元，对各个单元供电。这些单元通过系统总线而电连接，并经由该系统总线而在规定的单元之间进行数据的发送接收。

在CPU单元中的控制，周期性地重复如下处理：将通过输入单元输入的信号获取到CPU单元的I/O存储器(IN更新)，并基于由预先注册的用户程序记述语言(例如LADDER语言)编成的用户程序来进行逻辑运算(运算执行)，并将该运算执行结果写入I/O存储器而送到输出单元(OUT更新)，之后，进行所谓的周边处理。

在构成PLC的单元中，有进行特殊的运算或控制的特殊单元。该特殊单元中，例如有具有用于实施受到温度等的模拟值而进行PID控制等的专用的处理控制(模拟控制)的程序的功能的处理控制单元，以及进行动作控制的动作控制单元等各种单元。该动作控制单元是可对多个电机进行驱动控制的单元，其用途有将多个电机的驱动轴设为3轴(所谓的X轴、Y轴、Z轴)的方向(左右、前后、上下的3个方向)，并控制驱动系统的对象物的定位的例子。

这种特殊单元通常被安装用户程序，在CPU单元中的周期性的控制之外，各个特殊单元分别单独周期性地进行用户程序的安装和I/O更新和周边处理等。另外，有想要将各个特殊单元控制的设备的动作进行同步控制的要求。即，最近进行着将在机械结构构成了的装置替换为电子的动作。这是因为，机械结构不仅维护麻烦，而且也难进行变更和微调，所以进行着容易进行通过软件变更和数据的检验的电子化。例如，在以往的一条轴(shaft)(主轴)上使用齿轮或凸轮而与其他的轴(从动轴)连接，并在连动于该主轴的轴的移动而移动各个轴(从动轴)的功能的情况下，为变更相对于主轴的轴的移动的从动轴的动作的定时，需要改变凸轮的形状或者变更齿轮比，所以麻烦。因此，通过对主轴的轴或各个从动轴分别连接不同的驱动电机以及其他驱动装置，调整该驱动装置的动作定时，从而模拟地再现通过上述的机械结构的轴(主轴)和各个轴(从动轴)的连接动作。这样，能够简单地应对用于变更相对于主轴的轴的移动的从动轴的动作的定时的情况。

为进行这样的同步控制，需要采取进行轴(主轴)和各个轴(从动轴)的控制的特殊单元的同步。作为采取这样的同步的技术，例如有在专利文献1中公开的发明。在该专利文献1中公开的发明是，在用于发送接收数据的系统总线之外，通过用于发送同步信号的同步专用总线来连接单元之间，CPU单元经由同步专用总线对各个特殊单元发送同步信号，各个特殊单元将接收到经由所述同步专用总线而发来的同步信号作为契机，执行1周期量的运算。此外，实际的I/O数据等的发送接收是经由系统总线来传输。

【现有技术文献】

【专利文献1】(日本)特开2005-293569号公报

在上述的专利文献1的发明中，能够使周期主模块和各个动作控制模块的周期同步。但是，需要在系统总线之外另行设置同步专用总线，所以还存在不仅成为高价，而且不能利用不具有同步专用总线的以往的硬件结构的课题。

发明内容

为了解决上述的课题，本发明是(1)由进行同步控制的多个单元构成的产业用控制器。并且，所述多个单元中的一个单元成为进行使同步的执行定时一致的控制的周期主单元。该周期主单元具有在通常的周期性地进行的处理之外执行以下处理的功能：按照定时器中断，对进行同步控制的其他单元，使用在消息发送和IO数据发送时使用的系统总线，通过组播发送同步数据的处理；以及取得所述其他单元的IN数据的同步数据，并执行了基于取得的同步数据的中断任务处理之后，执行用于下一次的组播的准备处理。进行所述同步控制的其他单元将从所述周期主单元通过组播接收到所述同步数据作为契机，执行同步周期，并伴随该同步周期的开始，取得所述发来的同步数据，并在执行了输入输出处理之后，进行IN数据的同步数据的更新(refresh)处理，之后，执行包含基于接收到的同步数据的运算处理在内的周期性地进行的处理，并等待接着的通过组播的所述同步数据的接收。周期主单元执行的“其他单元的IN数据的同步数据的取得”对应于实施方式中的“同步数据更新处理”。产业用控制器是在PLC以及其他的FA中使用的各种控制器/控制装置。

在本发明中，无需使用同步专用总线，而使用通用的串行总线，并通过简单的方法进行同步控制。在进行同步控制的情况下，CPU单元在规定的定时，通过组播(multicast)发送同步数据。由于该通过组播的同步数据的发送兼用以往的同步开始信号，所以接收到这样的同步数据的各个单元开始同步周期。然后，各个单元基于接收到的同步数据来执行各自的处理，所以进行能够确保同时性的同时，在各个单元之间对齐定时的同步控制。这样，基于通过组播的同步数据的发送处理来开始在各个单元中的同步周期，所以无需如以往那样发送用于对齐同步周期的同步信号(同步开始信号)，不需要同步专用总线，通过使用了发送数据的通用的系统总线的通信来执行同步控制。并且，由于各个单元在同步控制开始当初还执行输入输出处理及同步数据的更新处理，所以通过该更新处理，IN数据的同步数据被更新为最新的数据。并且，通过在其之后进行的用于取得周期主单元中的IN数据的同步数据的处理，在周期主单元中收集各个单元所具有的最新的同步数据(IN)。由于该最新的同步数据反映到下一次的通过组播的同步数据的发送中，所以周期主单元和各个单元能够始终基于最新的同步数据来执行各种处理。

(2)也可以构成为，进行所述同步控制的其他单元在同步周期开始后预先设定的时间以内完成至所述同步数据更新处理，所述周期主单元在通过组播发送所述同步数据的处理之后，再次开始通常的周期性地进行的处理，并在受到所述定时器中断起经过了在所述基准时间以上设定的基准时间之后，通过中断处理来执行用于取得所述IN数据的同步数据的处理。在实施方式中，时间A设为同步周期时间的1/4，但当然也可以设定其他的时间。根据本发明，由于周期主单元通过时间来控制在通过组播的同步数据的发送之后进行的“用于取得IN数据的同步数据的处理”的开始定时，所以无需监视来自各个单元的完成通知，在此期间，能够执行通常的周期性地执行的处理，所以较好。

(3)所述周期主单元发送的同步数据包含成为指令值的OUT数据，基于所述取得的同步数据的中断处理可以是基于取得的IN数据的同步数据，计算所述指令值的处理。在本发明中，在周期主单元侧计算各个单元执行的处理的指令值，各个单元基于受到的指令值来进行同步控制。

(4)所述同步控制可以是对应于主轴的动作而控制1个或多个从动轴的动作的控制。作为这种同步控制，例如有与连接到附带变速功能的齿轮箱的辊(roll)相同地移动的电子轴、与机械凸轮相同地移动的电子凸轮等。

(5)所述周期主单元可以是对产业用控制器整体进行统一控制的CPU单元。另外，在本发明中，周期主单元当然也可以是CPU单元以外的单元。

(6)也可以是，所述周期主单元具有与通过组播的同步数据一同发送同步停止命令的功能，若所述其他单元接收到同步停止命令，则停止同步控制。该同步停止命令也可以对进行同步控制的全部单元进行，也可以对一部分单元进行。这样，能够对进行同步控制的规定的单元，在启动之后，解除同步控制，进行基于非同步的控制，能够根据系统的状况进行灵活且合适的控制。

本发明能够利用从以往开始在单元之间对数据进行发送接收时使用的总线(系统总线)来实现同步控制功能，而无需具有同步控制专用的总线。此外，能够确保各个单元的执行周期同时性的同时基于最新的数据来进行同步控制。

附图说明

图1是表示本发明的优选的一实施方式的图。

图2是说明各个单元的功能的图。

图3是表示从IN数据至输出OUT数据为止的流程的图。

图4是说明具体的数据的流向的图。

图5是说明同步停止功能的图。

标号说明

10 PLC

11 CPU单元

12 计数器单元

13 位置控制单元

具体实施方式

如图1所示那样，本实施方式的PLC10是连接多个单元而构成的组合式类型。在图中，该多个单元至少具有一个CPU单元11，还具有作为特殊单元的计数器单元12以及位置控制单元13。此外，PLC10还包括输入单元14、输出单元15、省略图示的电源单元、通信单元等的通常的单元。这些各个单元通过将设置在单元的侧面的连接器之间进行连接，从而电连接。通过这种连接，各个单元通过系统总线10a连接，进行单元之间的数据的发送接收。

特殊单元周期性地执行运算处理、IO更新、共同处理、周边服务等一系列的处理。不仅如输入单元或输出单元那样，进入连接到的IO设备和CPU单元之间，进行IO数据的交接那样的单纯的处理，还具有周期性地执行规定的运算处理，控制自己连接的输出设备的动作等的功能。由此可知，还有被称为高功能单元等的情况。运算处理可以是执行预先设定的程序的处理，还可以是执行用户程序的处理。

CPU单元11包括：MPU11a、系统存储器11b、工件存储器11c、用户存储器11d、IO存储器11e、运算ASIC11f、总线接口11g。MPU11a是CPU单元用的微处理器单元，通过执行存储在系统存储器11b中的系统程序，对PLC整体进行统一控制。此外，还有构成为执行存储在用户存储器11d中的用户程序的一部分的情况。

系统存储器11b是用于存储CPU单元用的系统程序的非易失性的存储器。工件(work)存储器11c是在MPU11a动作时作为工件而使用的存储器，且由RAM等实现。用户存储器11d是用于存储为了使PLC动作以控制外部设备而用户生成的程序(用户程序)的存储器。IO存储器11e存储经由输入单元14而从外部设备获得的数据，或者存储作为用户程序的执行结果而经由输出单元15输出到外部设备的数据。此外，在该IO存储器11e中，还存储有用于规定CPU单元11的动作的参数等。这些存储器根据功能，作为不同的模块分别描画，但在实际设备中，也可以将多个存储器物理上分配给相同存储器的不同的地址中。

运算AISC11f是用于执行存储在用户存储器11d中的用户程序的ASIC。此外，总线接口11g是承担与系统总线10a的接口的接口。

此外，计数器单元12包括：MPU12a、系统存储器12b、工件存储器12c、以及计数器12d。MPU12a通过执行存储在系统存储器12b中的系统程序来控制计数器单元12。系统存储器12b是用于存储计数器单元用的系统程序的非易失性的存储器。工件存储器12c是在MPU12a动作时作为工件而使用的存储器，且由RAM等实现。计数器12d具有对来自外部设备(例如，伴随伺服电机2的输出轴的旋转，在每规定角度输出脉冲的编码器3)的脉冲进行计数的功能。此外，总线接口11g是承担与系统总线10a的接口的接口。

位置控制单元13包括：MPU13a、系统存储器13b、工件存储器13c、用户存储器13d、脉冲发生器13e、总线接口13f。MPU13a通过执行存储在系统存储器13b中的系统程序，控制位置控制单元13。此外，还有构成为执行存储在用户存储器13d中的用户程序的一部分的情况。系统存储器13b是用于存储位置控制单元用的系统程序的非易失性的存储器。工件(work)存储器13c是在MPU13a动作时作为工件而使用的存储器，且由RAM等实现。用户存储器13d是用于存储为了使位置控制单元13动作以控制外部设备而用户生成的程序(用户程序)的存储器。脉冲产生器13e具有对外部设备(例如，伺服驱动器1)输出操作输出信号的功能。此外，总线接口13f是承担与系统总线10a的接口的接口。

另外，构成上述的各个单元的硬件结构本身与以往的结构相同。这里，在本实施方式中，CPU单元11和作为特殊单元的计数器单元12以及位置控制单元13进行单元间同步控制。然后，使用系统总线10a发送同步信号。需要在进行该同步控制时发出同步信号的作为主单元起作用的单元，在本实施方式中，CPU单元代替进行该动作。

如图2所示那样，作为成为周期主单元的单元(这里是，CPU单元11)的动作，准备了与周期性的通常周期处理不同地动作的同步周期。在通常周期中，与以往的PLC的CPU单元相同地，重复执行共同处理、周期执行任务处理、周边服务处理、I/O更新处理等。在图2中，作为I/O更新处理的例子，示出“基本I/O更新”、“高功能I/O周期性服务”、“CPU高功能周期性服务”。在“基本I/O更新”中，进行被称为基本I/O单元的输入单元14或输出单元15等之间的数据交换。在“高功能I/O周期性服务”、“CPU高功能周期性服务”中，分别进行被称为高功能I/O单元、CPU高功能单元的特殊单元之间的数据交换。在该通常周期的I/O更新处理中进行的其他单元之间的数据交换以非同步执行。这里，以非同步执行的含义是，与以后述的同步单元的同步周期执行的周期性服务不连动的含义。另一方面，与作为同步对象的单元的同步单元(计数器单元12、位置控制单元13)使同步数据同步的同时进行数据交换的处理是以同步周期进行。

同步周期以在CPU单元11中的同步中断任务的执行周期定期执行。在同步周期的处理中，进行同步数据的共享和更新(数据链接(data link))。此外，在该定时执行各个同步单元的运算/输入输出处理。这样，在与同步单元之间，关于同步数据的I/O更新完成。在该同步周期的处理执行的期间，中断通常周期的处理。将同步中断任务的执行周期称为同步周期时间，通过以该一定的周期(例如，1msec)进行的同步数据的共享和各个单元的处理的同步化，在同步周期时间进行最新的IO数据的I/O更新，所以CPU单元11和各个同步单元12、13能够实现没有偏差的一定周期的控制。

在本实施方式中，若在启动时设定同步模式而进行同步控制的同步单元从CPU单元接收到通过组播的同步数据，则识别为其就是同步周期的开始定时，进行用于开始同步周期的控制。

在该同步周期执行的具体的处理，首先，若CPU单元11的MPU11a受到用于同步周期的Lv.15定时器中断(最优先处理)，则中断当前执行中的通常周期的处理的同时启动Lv.15定时器。在图2中，“CPU高功能周期性服务”被中断，但有时根据定时器中断的产生定时而被中断的处理当然是不同的。此外，该中断仅是在以下说明的同步周期中的实际处理的执行中的期间，除此之外的期间执行通常周期的处理。

受到Lv.15定时器中断的MPU11a，首先，作为“同步处理”，利用系统总线10a，对各个同步单元12、13通过组播发送在CPU单元11的数据链接中存储的最新的IO数据(同步数据：对于各个同步单元的指令值)。通过该组播发送的同步数据对全部同步单元通过组播来发送，所以是各个同步单元需要的数据的全部(总和)，还有在某一同步单元中不需要的数据。此外，如后所述那样，在本系统的同步控制中，CPU单元在同步控制周期中从各个同步单元收集同步数据，并在后述的同步中断任务处理之后，在下一次的同步控制周期时通过组播分配给各个同步单元，所以从各个同步单元来看，在本次的组播通信中，接受到以前一次的同步控制周期通过CPU单元进行了处理的信息。

接受到该通过组播的同步数据的同步单元，在该定时开始自己的同步控制周期。即，在系统总线10a上流过组播的帧，所以在接收侧的同步单元的总线接口12e、13f解释为组播的帧，各个接口对各自的MPU12a、13a进行组播接收的中断。同步单元12、13的MPU12a、13a将其作为契机开始同步单元侧的同步周期。即，取得通过组播送来的同步数据。该取得的同步数据存储在事先分配的工件存储器12c内的存储器区域中。然后，执行对于连接到该同步单元的设备的输出和输入处理。在本实施方式的情况下，计数器单元12将在输入处理中计数器12d计数的值写入工件存储器12c。此外，在位置控制单元的情况下，经由脉冲产生器13e对伺服驱动器1传送在下一个周期中的指令值。之后，各自的MPU12a、13a执行同步数据的更新处理。该同步数据在与CPU单元之间通过数据链接方式转交给CPU单元。于是，预先在同步数据的更新处理中在同步单元内设定的、用于数据链接的规定的存储器区域(数据链接区域)内的规定的地址中，存储应发送的同步数据(反馈值(IN数据)等)。

各个同步单元12动作，使得在同步周期的1/4之前完成该同步数据更新处理。在该同步数据更新处理之后，进行运算处理、公共处理、周边服务、周期性服务，并等待下一次通过组播的同步数据的接收。另外，作为周期性服务，例如有对通过上述的同步数据更新进行了发送接收的同步数据以外的一般的数据，在与CPU单元之间进行的非同步的数据交换处理。该非同步的数据交换处理，与以往技术相同所以避免详细叙述，通过以下构成能够实现概略。同步单元侧具有与CPU单元之间的共享存储器，在该共享存储器上，设置用于存储想要从同步单元转交给CPU单元的数据的区域，以及想要从CPU单元转交给同步单元的数据的区域。同步单元在同步单元的周期性服务中读写该共享存储器，CPU单元通过在CPU单元的通常周期的I/O更新处理(在图2的例子中，由于假设同步单元为高功能I/O单元，所以相当于高功能周期性服务)中进行读写，从而能够进行单元之间的数据交换。另外，同步单元侧的周期性服务的执行定时和CPU单元侧的I/O更新处理的执行定时不同步。

另一方面，在CPU单元11侧，在执行“同步处理”之后停止中断，再次开始通常周期的执行。然后，CPU单元11产生用于同步周期的Lv.15定时器中断之后，经过了同步周期定时(例如1msec)的1/4，则产生Lv.15定时器中断。MPU11a受到该定时器中断，再次中断执行中的通常周期的处理，执行同步周期的处理，即“同步数据更新处理”、“同步中断任务处理”、“同步准备处理”。“同步数据更新处理”是指，CPU单元取得同步单元通过数据链接方式而在同步数据更新处理中存储在同步单元的数据链接区域内的同步数据，并在CPU单元的数据链接区域中存储该同步数据的处理。此外，“同步中断任务处理”是指，执行预先设定的同步中断程序的处理。该同步中断程序是指，基于在同步数据更新处理中取得的同步数据(IN数据)，求出在下一个同步周期的同步处理中发送到各个同步单元的同步数据(OUT数据/指令值)的程序。“同步处理准备处理”是指，在下一个同步周期的同步处理中发送到各个同步单元的准备，将对所述程序进行运算执行而算出的同步数据存储到数据链接区域的对应的部位的处理。若执行了该一系列的处理，则CPU单元停止中断，再次开始通常周期。

在本实施方式中，在进行了同步处理之后，不仅等待接收同步单元的同步数据更新处理完成通知，还通过定时器的时间来进行同步数据更新，所以能够在同步处理完成之后，执行通常周期的处理。

接着，若受到用于同步周期开始的Lv.15定时器中断，则将在同步处理准备中存储的同步数据通过组播发送到各个同步单元。以下，通过进行上述的重复，各个同步单元能够使用最新的同步数据，与同步控制周期的开始同时进行同步控制。因此，进行高精度的同步控制。并且，CPU单元和各个同步单元能够共享最新的同步数据，进行动作。此外，CPU单元使用中断禁止等级高(在本实施方式中，优先级最大)的定时器中断处理以使组播的定时不会在每个周期、以一定间隔产生偏差，从而能够防止偏差。

这样，例如图3所示那样，在同步单元(计数器单元12)取得的数据(计数器值)在该取得的同步周期中通过数据链接方式的同步数据更新(IN)转发给CPU单元1，并在下一个同步周期的同步处理中基于该计数值的指令值(OUT数据)送到各自的同步单元(位置控制单元13)，脉冲被输出。

接着，基于图4，说明上述的同步控制的动作。该例子是多个从动轴需要基于主轴的位置信息协调地动作的应用，包括用于检测主轴的位置的计数器单元12和用于使主轴和从动轴动作的位置控制单元13。这里，有2个连接有2个从动轴用的输出设备(伺服电机等)的位置控制单元13。另外，虽省略图示，但PLC还包括对用于驱动主轴的伺服电机进行控制的单元。该主轴用的单元既可以与从动轴用的单元相同，也可以不同。

首先，执行某一同步周期，计数器单元12取得主轴的伺服电机的位置等的主轴数据，通过计数器单元12内的同步数据更新，在计数器单元的数据链接区域中存储主轴数据(图2、图4中的“a”)。

该主轴数据通过Lv.15定时器中断的CPU单元的同步数据更新(IN)处理，存储到CPU单元的数据链接区域的规定位置中(图2、图4中的“b”)。然后，基于存储的主轴数据，作为同步中断任务处理，用于各从动轴而执行程序(从动轴1轴程序～从动轴4轴程序)(图2、图4中的“c”)。接着，执行“同步处理准备”，并将通过程序的执行而求出的各个从动轴的指令值(从动轴1数据～从动轴4数据)存储到CPU单元的数据链接区域的规定区域中(图2、图4中的“d”)。

然后，通过接下来的基于Lv.15定时器中断的同步处理，上述存储的各从动轴数据作为同步数据，通过组播送到各个位置控制单元(图2、图4中的“e”)。各个位置控制单元接收该同步数据，并将与自己相关的从动轴数据存储到预先决定的各个位置控制单元的数据链接区域中(图2、图4中的“f”)。这样，基于主轴的动作(最新的数据)进行各个从动轴的控制。

接着，基于图5说明同步单元的停止功能。在本实施方式中，同步单元能够切换进行同步控制的同步模式和不进行同步控制的非同步模式。该切换是通过设定开关的切换、使用设定工具装置等进行对内部存储器的设定等来进行，在启动时确定通过哪个模式动作。然后，识别为在启动时进行了同步模式的设定的情况下，若受到组播的中断(接收同时数据)，则动作以使其开始同步周期。并且，具有如下功能：在这样以同步模式动作的情况下，对执行单元间同步控制的全部同步单元或者任意组合的同步单元，停止执行中的功能。具体地说，与通过组播发送的同步数据一并发送如图5所示那样的用于通知有无同步停止的标记。该标记有对全部的同步单元提供停止指令的全部同步单元停止、和对预先设定的组合的单元提供停止指令的同步组停止。并且，将CPU单元的数据链接区域的规定地址设为用于通知该停止命令的区域。在图5中，确保了15比特的区域，该区域的第15比特成为全部同步单元停止继电器(relay)，通过将该继电器设为ON，对全部同步单元同时提供用于停止执行中的动作的指令。此外，该区域的00～14比特成为同步组停止继电器(relay)。通过将该继电器设为ON，对被选择与同步单元侧的同步组停止选择参数对应的比特的同步单元，提供用于停止执行中的动作的指令。图中，若“02”比特成为ON，则预先相关联的同步单元2、3的同步控制被停止。此时，同步单元1、4在其之后也继续进行同步控制。

这样，即使是在启动之后，也可以根据来自CPU单元的通知，停止对于一部分或者全部同步单元的同步控制。当然，也可以在其之后将对应的比特设为OFF，从而解除停止，再次开始同步控制。

Claims

1.一种产业用控制器，由进行同步控制的多个单元构成，其特征在于，

所述多个单元中的一个单元成为进行使同步的执行定时一致的控制的周期主单元，

该周期主单元具有在通常的周期性地进行的处理之外执行以下处理的功能：

按照定时器中断，对进行同步控制的其他单元，使用在消息发送和IO数据发送时使用的系统总线，通过组播发送同步数据的处理；以及

取得所述其他单元的IN数据的同步数据，并执行了基于取得的同步数据的中断任务处理之后，执行用于下一次的组播的准备处理，

进行所述同步控制的其他单元将从所述周期主单元通过组播接收到所述同步数据作为契机，执行同步周期，并伴随该同步周期的开始，取得发来的所述同步数据，并在执行了输入输出处理之后，进行IN数据的同步数据的更新处理，之后，进行基于接收到的同步数据的运算处理，并在等到接着的通过组播的所述同步数据的接收之后，输出所述运算处理结果。

2.如权利要求1所述的产业用控制器，其特征在于，

所述周期主单元在通过组播发送所述同步数据的处理之后，再次开始通常的周期性地进行的处理，并在受到所述定时器中断之后，通过在经过了基准时间时进行的中断处理来执行用于取得所述IN数据的同步数据的处理，所述基准时间设定在进行所述同步控制的其他单元开始同步周期起到所述同步数据更新处理为止所需的时间以上。

3.如权利要求1或2所述的产业用控制器，其特征在于，

所述周期主单元发送的同步数据包含成为指令值的OUT数据，

基于所述取得的同步数据的中断处理是，基于取得的所述IN数据的同步数据来计算所述指令值的处理。

4.如权利要求1或2所述的产业用控制器，其特征在于，

所述同步控制是对应于主轴的动作而控制1个或多个从动轴的动作的控制。

5.如权利要求1或2所述的产业用控制器，其特征在于，

所述周期主单元是对产业用控制器整体进行统一控制的CPU单元。

6.如权利要求1或2所述的产业用控制器，其特征在于，

所述周期主单元具有与通过组播的同步数据一同发送同步停止命令的功能，

若所述其他单元接收到同步停止命令，则停止同步控制。