CN101776198B - 载荷悬挂支架和显微镜系统 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种载荷悬挂支架，其包括第一支架构件(35)、第二支架构件(41)、可枢转地连接第一和第二支架构件的接头(43)、可旋转地固定至第一支架构件(35)的凸轮板(57)、载荷传递杆(73)、在第二支架构件(41)处可枢转地支撑载荷传递杆(73)的支座(75)、作用在第二支架构件(41)和载荷传递杆(73)上以通过载荷传递杆(73)在凸轮板(57)上施加力F1的载荷储器(81)，以及用来使所述基座相对于所述载荷传递杆(73)移动的驱动器(93)。

Description

载荷悬挂支架和显微镜系统
技术领域
传统支架包括多个部件或成对铰接的支架构件，由此，底部支架构件被诸如地板或者墙体的物体支撑，载荷通过最终支架构件悬置。通过利用连接支架构件的连杆使支架构件相对彼此移动，可以相对于所述物体移动载荷。
背景技术
这种支架的一个实例的代表是承载呈显微镜光学器件形式的载荷的显微镜系统的支架。这种显微镜系统可以用于外科手术介入，由此，显微镜光学器件由支架悬挂，使得实际上外科医生可以毫不费力地，即仅施加微小的致动力而使其相对于患者移动。这需要由于显微镜光学器件的重量和支架构件自身重量而施加在支架构件上的扭矩尽可能地在支架构件相对彼此所有可能的旋转位置通过支架补偿。该支架还应适于支撑在重量上和在重心位置上彼此不同的不同显微镜光学器件。例如，附接诸如照相机或附加目镜的附加部件可能改变显微镜光学器件的重量和重心位置。为了独立于旋转位置补偿施加在支架构件上的扭矩，必须对于这些改变调整支架。
这种支架的例子例如可从DE 4245034C2、DE 4231516C2、EP1205703B1、EP 1312850B1、US 6,523,796B2，以及WO 2007/054327A1获知。
在实践中，人们发现传统支架不足以独立于旋转位置适应改变的载荷情况。
发明内容
考虑上述问题作出本发明。
根据本发明的实施方式，一种载荷悬挂支架为适应不同载荷情况提供了多种可能性。
根据本发明的其他实施方式，一种显微镜系统提供了改进显微镜光学器件的选择。
根据实施方式，一种载荷悬挂支架至少包括第一部件、第二部件、连接第一部件和第二部件的旋转接头，以及在两个部件之间的接头处提供扭矩的结构。根据本发明的实施方式，所述结构设置成根据上述两个部件相对彼此的旋转位置而改变所提供的扭矩。
根据实施方式，所述结构进一步被设置成能够提供改变特征，利用该特征可使用驱动器根据旋转位置使提供的扭矩变化。所述驱动器可以包括致动器，例如马达。所述驱动器可以设置成手动操作并包括用于该目的手动操作的旋转把手。
根据实施方式，所述结构包括可旋转地固定在第一部件上的凸轮板、以及被第二部件支撑的载荷传递杆，该载荷传递杆被设置成在所述凸轮板上施加力。作用在凸轮板上的力导致了所述两个部件之间的扭矩，由此通过凸轮板的合适设置，可以调整基于上述两个部件相对彼此的旋转位置的扭矩的理想特征。
根据一个实施方式，所述提供扭矩的结构包括可旋转地固定在支架的第一部件上的凸轮板、载荷传递杆、在支架的第二部件上旋转支撑所述载荷传递杆的支座（abutment）、以及为了使载荷传递杆对所述凸轮板施加力而作用于第二部件和载荷传递杆上的载荷储器。
根据本发明的实施方式，所述载荷储器包括弹簧、如螺旋弹簧、板簧或气压弹簧。为了提供需要的载荷，所述弹簧能以压缩或伸展的方式被加压。
根据实施方式，通过能够改变所述载荷传递杆上的位置从而有效地相对于第二部件支撑所述载荷传递杆的驱动器，在第二部件上旋转支撑所述载荷传递杆的支座可以相对于所述载荷传递杆而移动。这能够改变将由载荷储器提供的载荷传递到载荷传递杆的杠杆作用，从而改变了作用在凸轮板上的由载荷储器提供的载荷所导致的力。
根据本发明的实施方式，所述载荷传递杆可以直接向凸轮板施加力，由此所述载荷传递杆可以为减少载荷传递杆和凸轮板之间的摩擦力提供选择。这些选择例如包括可旋转地安装到所述载荷传递杆的辊子或在载荷传递杆上提供例如由合成材料制成的滑动面的减摩擦表面。
根据其他实施方式，通过例如在从所述载荷传递杆至所述凸轮板的力的路线上设置另一个旋转中间杆，所述载荷间接地从所述载荷传递杆传递到凸轮板。
根据实施方式，从所述载荷传递杆传递到凸轮板上的力作用在所述凸轮板的外围。所述凸轮板设置成使得凸轮板的中心到边缘的距离或者半径在围绕所述凸轮板的圆周上变化。根据可选的实施方式，所述凸轮板可以进一步提供内部圆周表面，在内部圆周表面上，从凸轮板的中心径向向外的力作用以产生与旋转位置相关的所需扭矩。
根据实施方式，支撑所述载荷传递杆的支座包括辊子，所述载荷传递杆抵靠该辊子的外周。根据其中的一个实施方式，所述驱动器包括相对于第二部件移动而且抵靠辊子的外周的滑动件。
根据实施方式，所述辊子在其外周设有嵌齿，而且所述滑动件和所述载荷传递杆都可以配置有用于与辊子的嵌齿啮合的齿轨。
根据其他实施方式，提供一种显微镜系统，该显微镜系统包括根据前述实施方式的支架和由显微镜形成的载荷。
附图说明
参考附图，从以下对本发明示例性实施方式的详细说明将更加清楚本发明的上述和其他优点特征，附图中：
图1示出了显微镜系统的实施方式的示意图，
图2示出了支架的实施方式的部分的正视图，以及
图3示出了沿着图2所示的剖面线II-II剖取的图2所示的支架的部分的截面图。
具体实施方式
在下文所述的示例性的实施方式中，具有相似功能和结构的部件尽可能地用相同的附图标记标出。因此，为了理解具体实施方式的各个部件的特征，应该参考本发明其他实施方式的说明和发明内容。
下面参考图1至3，描述支架和包含支架的显微镜系统的实施方式。
显微镜系统1的示意图以立体图的方式在图1中示出，该显微镜系统1包括安装在支架5上的显微镜3。所述支架5包括设有轮子7的底座9以形成所述支架的底座部分。底座9通过旋转接头11支撑支架构件13，使得支架构件13可以绕在空间中垂直延伸的枢转轴线15枢转。另一个支架构件17通过接头19安装在支架构件13上，使得支架构件17可以围绕水平旋转轴线21旋转。另一个支架构件23又通过接头25安装在支架构件17上，使得支架构件23可以绕水平枢转轴线27枢转。另一个支架构件29又通过接头31安装在支架构件23上，使得支架构件29可以绕水平枢转轴线33枢转。支架构件29又通过接头37支撑支架构件35，使得支架构件35可以绕枢转轴线39枢转。另一个支架构件41又通过接头43铰接到支架构件35上，使得支架构件41可以绕枢转轴线45枢转，最后，显微镜的底盘47通过接头49铰接在用作支架5的最终支架构件的支架构件41上，使得底盘47可以绕枢转轴线51枢转。通过围绕枢转轴线旋转支架构件，使得显微镜3能在可用的空间内移动并校准其空间取向。
支架5的两个配重18设置成基本保持显微镜3关于旋转轴线21和27的平衡，以使使用者在绕这些轴线旋转支架时，仅需克服残留的摩擦力。同样为了围绕垂直设置的枢转轴线15旋转，使用者也仅需克服残留的摩擦力。
显微镜光学器件的重量和支架构件41的重量围绕旋转轴线45产生了通过接头43作用在支架构件35上的扭矩。该扭矩取决于两个支架构件35和41之间的旋转位置。在支架构件35和41上设置用于补偿该扭矩的结构，该结构将在下文中关于图2和3更详细地描述。
通过包含轴51的相应的接头，两个支架构件35和41可以围绕枢转轴线45相对彼此旋转，轴51与轴线45同轴对齐，可旋转地固定在支架构件35上并且相对于支架构件41枢转安装。其间设有空隙并形成U形轮廓件55的部分的分支部53和54之间设有轴51。支架构件41固定到U形轮廓件55的分支部54上，所述U形轮廓件55包括基板56，两个分支部53和54以垂直的方向从基板56中伸出。凸轮板安置在分支部53和54之间的中央，并以可转动的方式固定在轴51上。所述凸轮板57具有外周表面58，该外侧圆周表面58与枢转轴线45的距离r在圆周方向上变化。在图3中，两个距离r1和r2是在不同圆周方向上示出的例子，由此这两个距离的方向差的角度α大于20°，从而r2与r1之比大于1.1。
辊子61以力F1紧靠凸轮板57的外周表面58，使得由于外周表面58的设置，扭矩D围绕轴线45作用在轴51上。辊子61通过轴66在一对中间杆63和64之间可旋转地围绕轴67安装。两个中间杆63和64又通过安装在分支部53和54上的轴70绕枢转轴线69枢转，由此轴70在两侧固定在U形轮廓件55的分支部53和54上。两个中间杆63和64共同承载在中间杆63和64之间设置的与枢转轴线69平行延伸的销71。通过作为支座的辊子75抵靠滑动件77的载荷传递杆73以力F2推动销71。此外，销79以力F3推动载荷传递杆73。所述力F3由弹簧81提供，该弹簧81抵靠固定附接在U形轮廓件55的分支部53和54上的盖板83，并抵靠与销79连接的弹簧容器85。载荷传递杆73主要以长度比l1比l2将由弹簧提供的力F3转换为F2，其中长度l1对应于销79和载荷传递杆73紧靠辊子75的位置之间的距离，长度l2对应于销71和载荷传递杆73紧靠辊子75的位置之间的距离。中间杆63又根据长度比l3比l4将力F2转换成推动凸轮板51的外周的力58F1，其中长度l3对应于销71和中间杆73的枢转轴线69之间的距离，长度l4对应于枢转轴线69与辊子61的旋转轴线67之间的距离。
滑动件77通过容纳在保持架87中的辊子89抵靠U形轮廓件55的底座56，使得滑动件77可以沿着方向91前后移动并使得由辊子75施加在滑动件77上的力F3和F2被辊子89转移到U形轮廓件55上。
驱动器93设置成用来在方向91上移动滑动件77，所述驱动器包括马达95，马达95具有安装在其从动轴96上并与嵌齿轮98接合的嵌齿97以驱动安装在承载块101上的轴99。轴99伸入在滑动件77中形成的凹口103。凹口103设有与轴99上的外螺纹105接合的内螺纹，以将轴99的旋转运动转换为滑动件77的沿方向91的线性位移。滑动件77沿方向91的位移导致辊子75绕其轴线的旋转，从而使其相对于载荷传递杆73移动。通过相对于载荷传递杆73移动辊子75，长度l1和l2都发生变化，由此将弹簧81提供的力F3转换为力F2的比值也发生了改变，力F2又被中间杆63和64转换为作用在凸轮板57上的力F1。因此力F1可以被表示为
F 1 = l 3 l 4 × l 1 l 2 × c × ΔS ,
其中，c为弹簧81的弹簧刚度，ΔS为偏压的弹簧81的长度。
由于l1和l2的比值关系，以及弹簧的弹簧刚度c是上述方程的因子，辊子或支座75、滑动件77及其驱动器93组合形成了改变弹簧81的有效弹簧刚度的驱动器。因此乘积c×l1/l2可以被解释成弹簧81在凸轮板57的外周58上的有效弹簧刚度。因此有效弹簧刚度的改变通过对马达95的操作而实现，否则就只能把弹簧81替换成更强的或更软的弹簧来实现上述目的。
因此参考图2和3而解释的所述结构可用来有效地操作补偿显微镜光学器件和作用在枢转轴线45上的支架构件41所产生的扭矩。所述结构尤其可用来补偿使用马达95的显微镜光学器件的重心变化。
为了获得辊子75相对于载荷传递杆73的精确位移，辊子75由在外周上形成有嵌齿105的嵌齿轮形成，因而滑动件77和载荷传递杆73包括相应的带有嵌齿106和107的嵌齿轨，该嵌齿轨适于与嵌齿轮75接合。
在上述实施方式中，载荷传递杆73将弹簧81提供的力首先传递到中间杆63和64，中间杆63和64最终将该力传递到凸轮板57。然而，为了使载荷传递杆73将力直接传递到凸轮板，可以省略中间杆。
结合图2和3说明的所述提供可变扭矩的结构设置在结合图1说明的根据示例性实施方式的显微镜系统的支架构件35和41之间。然而，可以理解，相应的结构也可设置在其它的支架构件之间。
本发明通过非限定的、示例性的实施方式得以说明。对于本领域技术人员来说，可以得到不偏离本发明如所附权利要求及其等同物的范围的变化和修改。

Claims (16)

1.一种载荷悬挂支架，包括：
第一支架构件；
第二支架构件；
可枢转地将所述第一支架构件连接至所述第二支架构件的接头；
可旋转地固定至所述第一支架构件的凸轮板；
载荷传递杆；
适于在所述第二支架构件处可枢转地支撑所述载荷传递杆的支座；
载荷储器，该载荷储器作用在所述第二支架构件和所述载荷传递杆上，以通过所述载荷传递杆在所述凸轮板上施加力；
驱动器，该驱动器适于使所述支座相对于所述载荷传递杆移动。
2.根据权利要求1所述的支架，该支架进一步包括可枢转地安装在所述第二支架构件上的中间杆，由此所述载荷传递杆通过所述中间杆将力传递到所述凸轮板。
3.根据权利要求1所述的支架，其中，所述支座包括辊子，所述载荷传递杆抵靠该辊子的外周。
4.根据权利要求3所述的支架，其中，所述驱动器包括可相对于所述第二支架构件移动的滑动件，所述辊子的外周抵靠该滑动件。
5.根据权利要求4所述的支架，其中，所述驱动器包括使所述滑动件相对于所述第二支架构件移动的马达。
6.根据权利要求3所述的支架，其中，所述辊子包含带有嵌齿的外周。
7.根据权利要求1所述的支架，其中，所述凸轮板包括外周，所述外周到所述凸轮板中心的距离围绕所述中心在圆周方向上变化，其中在第一圆周方向的第一距离和在第二圆周方向的第二距离之比特别地大于1.1，并且第二圆周方向与第一圆周方向形成大于20°的夹角。
8.根据权利要求1所述的支架，该支架进一步包括至少一个铰接在所述第一支架构件或所述第二支架构件上的第三支架构件。
9.一种显微镜系统，包括：
显微镜光学器件；
载荷悬挂支架，该载荷悬挂支架具有包括底座支架构件和支撑所述显微镜光学器件的最终支架构件在内的多个支架构件；
其中，所述载荷悬挂支架包括：第一支架构件；第二支架构件；可枢转地将所述第一支架构件连接至所述第二支架构件的接头；可旋转地固定至所述第一支架构件的凸轮板；载荷传递杆；适于在所述第二支架构件处可枢转地支撑所述载荷传递杆的支座；载荷储器，该载荷储器作用在所述第二支架构件和所述载荷传递杆上，以通过所述载荷传递杆在所述凸轮板上施加力；以及驱动器，该驱动器适于使所述支座相对于所述载荷传递杆移动。
10.根据权利要求9所述的显微镜系统，该显微镜系统进一步包括可枢转地安装在所述第二支架构件上的中间杆，由此所述载荷传递杆通过所述中间杆将力传递到所述凸轮板。
11.根据权利要求9所述的显微镜系统，其中，所述支座包括辊子，所述载荷传递杆抵靠该辊子的外周。
12.根据权利要求11所述的显微镜系统，其中，所述驱动器包括可相对于所述第二支架构件移动的滑动件，所述辊子的外周抵靠该滑动件。
13.根据权利要求12所述的显微镜系统，其中，所述驱动器包括使所述滑动件相对于所述第二支架构件移动的马达。
14.根据权利要求11所述的显微镜系统，其中，所述辊子包含带有嵌齿的外周。
15.根据权利要求9所述的显微镜系统，其中，所述凸轮板包括外周，所述外周到所述凸轮板中心的距离围绕所述中心在圆周方向上变化，其中在第一圆周方向的第一距离和在第二圆周方向的第二距离之比特别地大于1.1，并且第二圆周方向与第一圆周方向形成大于20°的夹角。
16.根据权利要求9所述的显微镜系统，该显微镜系统进一步包括至少一个铰接在所述第一支架构件或所述第二支架构件上的第三支架构件。
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