CN101767290A - 电缆等的处理构造及工业用机械的转动装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种电缆等的处理构造及工业用机械的转动装置，此装置贯穿贯穿孔，并且尽量减轻如本身的两端固定在相互相对旋转的部件来使用的电缆等的损伤。在贯穿关节驱动装置(10)的空心部(H1)的电缆(17)的处理构造中，作为构成空心部(H1)的部件的包括该空心部(H1)的轴向一侧的端部(H1A)的电源侧部件(一侧部件)(86)被固定在底座部件(第1部件)(12)，并且，作为构成该关节驱动装置(10)的空心部(H1)的部件的包括该空心部(H1)的轴向另一侧的端部(H1B)的电动机侧部件(88)被固定在转动部件(第2部件)(14)。

Description

电缆等的处理构造及工业用机械的转动装置

技术领域

本申请主张基于2008年12月29日申请的日本专利申请第2008-335767号的优先权。该申请的全部内容通过参照援用在该说明书中。

本发明涉及电缆等的处理构造及利用了该处理构造的工业用机械的转动装置。

背景技术

在机械手或机床等的工业用机械中，大多进行转动(规定范围的旋转往返运动)。在这种转动装置中，有时设计成在该转动装置形成贯穿该转动装置的空心部(中空部)，并在该空心部内穿通电源电缆或其他的控制布线、或冷却水管等(以下称为电缆等)。在这种设计中，例如如连接配置在工业用机械的第1部件的电源与配置在相对于该第1部件相对地转动(规定范围的旋转往返运动)的第2部件的电动机之间的电源电缆那样，被插通的电缆等大多固定于在其一侧及另一侧中相互相对地进行转动的部件。

在专利文献1或2中公开有在这种情况下使用的转动装置中，在构成该空心部的部件的端部形成随着内周面靠近端部扩展的“扩展区域”或“扩展部”，减轻插通在该空心部的电缆等的损伤的技术。

专利文献1：国际公开WO2006-075752 A1(图1、图3)

专利文献2：日本特开2008-89157号(图1、图2、图4)

然而，即使用在上述专利文献1或2中公开的技术，若长时间进行构成空心部的部件相对于电缆等相对旋转的操作，则也难以避免该电缆等的损伤增大，有不得已更换电缆等的实际情况。

发明内容

本发明是为了消除这种以往的问题而完成的，其课题是，可贯穿贯穿孔，并且尽量减轻如本身的两端固定在相互相对旋转的部件来使用的电缆等的损伤。

本发明如下解决上述课题，一种电缆等的处理构造，所述电缆等是贯穿减速装置的空心部的电缆等，在上述减速装置的上述空心部的轴向一侧被固定在对象机械的第1部件，并且在该减速装置的空心部的轴向另一侧被固定在与上述第1部件相对地转动的对象机械的第2部件，作为构成上述减速装置的空心部的部件的包括上述空心部的轴向一侧的端部的一侧端部件固定在上述第1部件，并且，作为构成该减速装置的空心部的部件的包括上述空心部的轴向另一侧的端部的另一侧端部件被固定在上述第2部件。

根据本发明，构成减速装置的空心部的一侧端部件固定在第1部件。而且，构成空心部的另一侧端部件固定在第2部件。因此，电缆等在空心部的两端部均不与该一侧端部件及另一侧端部件产生相对转动。在电缆等产生损伤的其大部分原因在于，在空心部的端部的滑接，因此设为在空心部的两端部在电缆和空心部不产生相对转动的结构，从而可以大大减少电缆等的损伤。

而且，在本发明中，在空心部的两端部以外的位置配置有一侧端部件和另一侧端部件相对旋转的连接部，所以，即使在该连接部附近通过一侧端部件或另一侧端部件在与电缆等之间产生相对旋转，由于成为大部分(或完全)不涉及滑接转矩的滑接，所以电缆等也不容易损伤。

另外，本发明中的一侧端部件和另一侧端部件不一定需要由单一的部件构成，也可以由沿一侧端部件或另一侧端部件的旋转方向被一体化的多个部件构成。

发明的效果

根据本发明，贯穿贯穿孔，并且尽量减轻如本身的两端固定在相互相对旋转的部件来使用的电缆等的损伤。

附图说明

图1是本发明的实施方式的一例应用的机械手的关节驱动装置的主要部分放大剖面图。

图2是图1的整体剖面图。

图3是沿图2的III-III线的向视剖面图。

图4是沿图2的IV-IV线的向视剖面图。

图5是图1的实施方式的电源侧部件的附近的局部放大剖面图。

图6是表示本发明的其他的实施方式所涉及的机械手的关节驱动装置的一例的纵剖面图。

图7是沿图6的VII-VII线向视的的剖面图。

图8是图6的实施方式的电动机侧部件的附近的局部放大剖面图。

图中：12-底座部件(第1部件)，14-转动部件(第2部件)，16-电动机，17-电缆，28-齿轮，30-花键，32-传动轴，34-传动小齿轮，36-中央齿轮，36A-轴部，44A～44C-偏心体轴，46、48-第1、第2支座，60A～60C、62A～62C-偏心体，86-电源侧部件，88-电动机侧部件，90-中间部件，H1-空心部，H1A-电源侧的端部，H1B-电动机侧的端部，C1-连接部。

具体实施方式

以下，基于附图对本发明的实施方式的一例进行详细地说明。

图1是应用本发明的实施方式的一例的机械手(工业用机械)的关节驱动装置(转动装置)的减速机构部分的剖面图。图2是其整体剖面图，图3、图4分别是沿图2的III-III线、IV-IV线的向视剖面图。

参照图2，该关节驱动装置10以固定在构成机械手(省略整体图示)的一部分的底座部件(第1部件)12的状态可转动地支承、驱动构成机械手的另一部分的转动部件(第2部件)14。另外，关节驱动装置10使用于第2级以后的关节驱动时，底座部件(第1部件)12相当于前级的可动部件。因此，在此时，底座部件12本身也能够运动，转动部件14相对于该能够运动的底座部件12相对地转动。

关节驱动装置10主要包括：固定、配置在底座部件12上的电源(省略图示)；由螺栓15固定、配置在转动部件14上的电动机16；将电力从该电源供给到电动机16的电缆17；及内啮合行星齿轮构造的减速机构部18。减速机构部18的外壳20通过螺栓22连结在底座部件12。

在电动机16的电动机轴24的前端形成有小齿轮26，与齿轮28啮合。齿轮28通过花键30与传动轴32一体化。在传动轴32形成有传动小齿轮34。传动小齿轮34与中央齿轮36啮合。中央齿轮36通过滚珠38旋转自如地嵌合、支承在后述的中间部件90的外周。

一并参照图1～图4，该中央齿轮36与上述传动小齿轮34啮合，并且与多个偏心体轴齿轮42A～42C也同时啮合。各偏心体轴齿轮42A～42C分别与偏心体轴44A～44C一体化。偏心体轴44A～44C通过圆锥滚子轴承50A～50C、52A～52C旋转自如地支承在后述的(为输出部件)第1、第2支座46、48(未图示圆锥滚子轴承50B、50C、52B、52C)。偏心体轴44A具备从该偏心体轴44A的轴心偏心的偏心体60A、62A。偏心体轴44B具备偏心体60B、62B(未图示偏心体62B)。偏心体轴44C具备偏心体60C、62C(未图示偏心体62C)。在偏心体60A～60C通过滚珠64A～64C嵌合有外齿轮66。而且，偏心体62A～62C也以与图4相同的方式分别通过滚珠70A～70C(未图示滚珠70B、70C)与外齿轮68嵌合。外齿轮66、68的偏心相位差为180°。

外齿轮66、68一边在内齿轮72摆动一边内啮合。外齿轮66、68的齿数在此例中为118。内齿轮72与外壳20一体化。在该实施方式中，内齿轮72的内齿由滚珠状的外销74构成。内齿轮72的内齿(外销74)本来应该是120个，但其中，以每2个交替间隔的状态形成(配置)。

如图2所示，在外齿轮66、68的轴向两侧，第1、第2支座(输出部件)46、48通过轴承78、80旋转自如地支承在外壳20。外壳20通过螺栓22与底座部件(第1部件)12一体化。第1、第2支座46、48通过支座销82A～82F连结、一体化。上述的转动部件(第2部件)14通过螺栓84连结在第1支座46。

在此，该关节驱动装置10具有在半径方向中央沿轴向贯穿的空心部H1。在该空心部H1贯穿用于从电源(省略图示)将电力供给到电动机16的电缆17。在该关节驱动装置10中，电源配置在底座部件12侧，电动机16配置在转动部件14侧，所以最终电缆17在关节驱动装置10的空心部H1的轴向一侧固定在机械手(工业用机械)的底座部件(第1部件)12，并且在该关节驱动装置10的空心部H1的轴向另一侧固定在与底座部件12相对地转动(规定范围的旋转往返运动)的转动部件(第2部件)14。在此状态下，即使以任何构造构成空心部H1，电缆17也必然与构成该空心部H1的部件的任意一个部分相对转动。

在该实施方式中，为了尽量减少该相对转动的实质性的影响，将关节驱动装置10的空心部H1由包括该空心部H1的轴向电源侧(一侧)的端部H1A的电源侧部件(一侧端部件)86、包括该空心部H1的轴向电动机侧(另一侧)的端部H1B的电动机侧部件(另一侧端部件)88、此外(为另一侧端部件)与该电动机侧部件88一体化的中间部件(另一侧端部件)90及第1支座46(另一侧端部件)的合计4个部件构成。

电源侧部件86构成空心部H1的轴向电源侧的端部H1A，通过螺栓92与固定在底座部件12的外壳20固定、一体化。因此，电源侧部件86不与底座部件12相对旋转。

电动机侧部件88构成空心部H1的电动机侧(另一侧)的端部H1B，在该实施方式中转动部件14本身兼带电动机侧部件88。即，电动机侧部件88与转动部件14(作为一部件)一体化，当然不与转动部件14相对转动。

中间部件90构成空心部H1的电源侧部件86和电动机侧部件88的间隔，在该实施方式中该中间部件90的端部压入于第1支座46的端部，从而与该第1支座46一体化。第1支座46通过螺栓84与电动机侧部件88一体化，因此结果成为中间部件90不与电动机侧部件88相对转动，但与电源侧部件86相对转动的构造。即，在该实施方式中，在空心部H1的电源侧部件86和中间部件90之间(一侧的端部H1A及另一侧的端部H1B以外的任意位置)配置有电源侧部件86与电动机侧部件88(与通过第1支座体46一体化的中间部件90)相对旋转的连接部C1。

在构成电源侧部件86的空心部H1的轴向电源侧的端部H1A的部分及构成电动机侧部件的空心部H1的轴向电动机侧的端部H1B的部分分别形成有将空心部H1的内径朝向轴向外侧渐渐扩展的曲线(R)部86R、88R。在该实施方式中，如图5所示，在其中的轴向电源侧的端部H1A(产生相对旋转)配置有连接部C1。而且，在该轴向电源侧的端部H1A中，在曲线部86R的切线方向接连若干的直线部SL1，在该直线部SL1通过连接部C1连接有中间部件90。隔着连接部C1的空心部内周面的、轴向电源侧的内径D1与电动机侧的内径D2相等(D1＝D2)，而且电源侧的端部H1A与电动机侧的端部H2A之间的内周设为均等(只有加工误差份的凹凸)的内径D3。即内周为D1＝D2＝D3。

在电源侧部件86与中间部件90之间(在连接部C1中相对旋转的部件之间)连接、配置有2个油封93、94。油封93、94是用于密封输出部件即第2支座48、和与第1部件即底座部件12一体化的电源侧部件86之间的油封。另外，图1、图2的符号96是配置在第1支座46的外周与外壳20的内周之间的油封，符号97是配置在中间部件90与第1支座46之间的O形圈。

接着说明该关节驱动装置10的功能。

电动机16的动力通过形成在电动机轴24的小齿论26、与该小齿轮26啮合的齿轮28、通过该齿轮28和花键30连结的传动轴32到达传动小齿轮34。若传动小齿轮34旋转，则与此啮合的中央齿轮36旋转，另外旋转分配在与该中央齿轮36同时啮合的3个偏心体轴齿轮42A～42C，偏心体轴44A～44C沿相同方向以相同的旋转速度旋转。其结果，通过偏心体轴44A～44C上的偏心体60A～60C，外齿轮66一边与内齿轮72内接一边摆动旋转。而且，与此同时，通过偏心体轴44A～44C的偏心体62A～62C，外齿轮68与上述外齿轮66以180°的相位差同样地一边与内齿轮72内啮合一边摆动旋转。

内齿轮72和外齿轮66、68的齿数差(原来的内齿轮72的齿数120和外齿轮66、68的齿数118的差)分别为2，所以若外齿轮66、68进行1次摆动，则外齿轮66、68只自转该齿数差的份。该自转成分通过偏心体轴44A～44C传递到第1、第2支座46、48。

第1支座46通过螺栓84与转动部件14一体化，因此转动部件14以连同配置在该转动部件14的电动机16被减速的旋转速度转动。

在此，在该实施方式中，在固定于底座部件12的外壳20固定有构成空心部H1的电源侧端部H1A的电源侧部件86。而且，构成空心部H1的电动机侧端部H1B的电动机侧部件88与转动部件14一体化(兼用)。因此，空心部H1的电源侧的端部H1A不与电源侧部件86相对转动，空心部H1的电动机侧的端部H1B不与电动机侧部件88相对转动。在电缆17产生损伤的其大部分原因在于，电缆17在空心部H1的两端部H1A、H1B的滑接，因此设为在空心部H1的两端部H1A、H1B中在电缆17和空心部H1不产生相对转动的结构，从而可以大大减少电缆17的损伤。

此外，电源侧部件86和中间部件90之间，即在空心部H1的“一侧的端部H1A及另一侧的端部H1B以外的任意位置”配置有电源侧部件86与电动机侧部件88(与通过第1支座体46一体化的中间部件90)的连接部C1，因此即使在该连接部C1附近在电源侧部件86或中间部件(构成空心部H1的部件)90与电缆17之间产生相对旋转，也成为大部分(或完全)不涉及滑接转矩的相对转动，所以电缆17不容易损伤。

尤其，在该实施方式中，设定成隔着连接部C1的空心部H1内周面的、轴向电源侧的内径D1与电动机侧的内径D2相等，并且设为空心部H1的、轴向电源侧的端部H1A与电动机侧的端部H1B之间的内周均等(只有加工误差份的凹凸)的内径D3(D1＝D2＝D3)。实际上，电缆17基于该弯曲变形阻抗，与空心部H1的两端部H1A、H1B以外接触的可能性近于零，因此根据此结构，可以使由电缆17和空心部H1接触引起的损伤要因几乎为零。

另外，在该实施方式中，形成有渐渐扩展空心部H1的内径的曲线部86R、88R，而且，其中的曲线部86R的轴向内侧端部86R1设为上述连接部C1，并且基于直线SL1的存在由直线和直线连接该连接部C1的两侧，所以假设空心部H1和电缆17因某种原因接触，并且即使在接触的部位滑动，空心部H1和电缆17在狭窄的接触面积也不随高的接触应力滑动，电缆17受损的可能性极小。

而且，在该实施方式中，在连接部C1中在相对转动的电源侧部件86与中间部件90之间配置有油封93、94，所以不必担心润滑剂从该进行相对转动的部分漏出，并且在接近于关节驱动装置10的大致最内周部的半径方向位置配置有油封93、94，因此可以减小该油封93、94，并且可以以低成本确保良好的密封性能。

另外，在该实施方式中，可以将电动机16的小齿轮26和齿轮28设为螺旋状来谋求低振动、低噪音。因为小齿轮26和齿轮28未与其他的齿轮等啮合，所以这能够实现。顺便说一下，如后述的图6的实施方式，齿轮130A除了电动机116的小齿轮126以外也与中央齿轮136啮合时，不能采用。这是因为由3个齿轮130A～130C的轴向组装误差引起3等分的相位偏移。

在该实施方式中，设成将电动机16的电动机轴24的旋转一次传递到中央齿轮36并通过3根偏心体轴齿轮42A～42C从该中央齿轮36将电动机16的驱动力均等地分配到偏心体轴44A～44C来使外齿轮66、68摆动，但在本发明中，尤其对减速机构部的结构不限于此，例如，可以是以如图6～图8所示的结构使外齿轮偏心摆动的减速机构部。

在该关节驱动装置110中，电动机116通过螺栓115固定在机械手的转动部件114。在电动机116的电动机轴124的前端形成有小齿轮126。小齿轮126与3个分配齿轮130A～130C中的驱动用分配齿轮130A啮合。即，设成驱动用分配齿轮130A与中央齿轮136啮合，从而通过该中央齿轮136使剩余的从动分配齿轮130B、130C旋转的结构。

各分配齿轮130A～130C与3根偏心体轴144A～144C一体化。

偏心体轴144A具备从该偏心体轴144A的轴心偏心的偏心体160A、162A(参照图6、图7)。偏心体轴144B具备偏心体160B、162B(以展开剖面图示偏心体162B。偏心体轴144B相对于偏心体轴144A配置在在圆周方向偏移120度的位置。)。偏心体轴144C具备偏心体160C、162C(未图示偏心体160C、162C。)。在偏心体160A～160C通过滚珠164A～164C嵌合有外齿轮166(未图示滚珠164C)。而且，偏心体162A～162C也分别通过滚珠170A～170C(未图示170C)与外齿轮168嵌合。

位于各偏心体轴142A～142C的轴向相同位置的偏心体例如偏心体轴142A的偏心体160A、偏心体轴142B的偏心体160B、及偏心体轴142C的偏心体160C，相互以相同的偏心相位组装。并且，偏心体轴144A的偏心体162A、偏心体轴144B的偏心体162B、及偏心体轴144C的偏心体162C也相互以相同的偏心相位组装。

根据这些构成，各偏心体轴144A～144C可以与各分配齿轮130A～130C一体地沿相同方向以相同速度旋转，并且通过各偏心体轴144A～144C的旋转，偏心体160A、160B、160C以一组在同一相位旋转，同样地偏心体162A、162B、162C的一组以同一相位旋转。另外，偏心体160A、160B、160C的一组的偏心相位与偏心体162A、162B、162C的一组的偏心相位互相偏移180度，外齿轮166、168的偏心相位差为180°。

2片外齿轮166、168与上述内齿轮172内啮合。内齿轮172与外壳120一体化。外壳120通过螺栓122固定在机械手的底座部件(第1部件)112。基于外齿轮166、168的内接摆动的内齿轮172的减速构造，基本上与上述的实施方式相同。

在外齿轮166、168的轴向两侧，第1、第2支座(输出部件)146、148通过轴承178、180旋转自如地支承在外壳120。外壳120与底座部件(第1部件)112通过螺栓122一体化。第1、第2支座146、148通过未图示的支座销连结、一体化。上述的转动部件(第2部件)114通过螺栓184连结在第1支座146。

在此，该关节驱动装置110具有在半径方向中央沿轴向贯穿的空心部H2。在该空心部H2贯穿用于从电源(省略图示)将电力供给到电动机116的电缆117。在该关节驱动装置110中，电源配置在底座部件112侧，电动机116配置在转动部件114侧，所以最终电缆117在关节驱动装置110的空心部H2的轴向一侧固定在机械手(工业用机械)的底座部件(第1部件)112，并且在该关节驱动装置110的空心部H2的轴向另一侧固定在与底座部件112相对地转动(旋转往返运动)的转动部件(第2部件)114，由此，即使以任何构造构成空心部H2，电缆117也与构成该空心部H2的部件的任意一个部分必然相对转动的情况与上述的实施方式相同。

在该关节驱动装置110中，由包括该空心部H2的轴向电源侧(一侧)的端部H2A的电源侧部件(一侧端部件)186、和包括该空心部H2的轴向电动机侧(另一侧)的端部H2B的电动机侧部件(另一侧端部件)188的2个部件构成该关节驱动装置110的空心部H2。

电源侧部件186通过螺栓192与从底座部件112一体延伸到半径方向内侧的凸缘部112A固定、一体化。因此，电源侧部件186不与底座部件112相对旋转。

电动机侧部件188构成空心部H2的电动机侧(另一侧)的端部H2B，在该实施方式中转动部件114本身也兼带电动机侧部件188。即，电动机侧部件188与转动部件114一体化，当然不与转动部件114相对转动。

在该实施方式中，不存在构成空心部H2的中间部件，电源侧部件186一体延伸至电动机侧部件188的附近。即，在该实施方式中，成为在空心部H2的电源侧部件186与电动机侧部件188之间(一侧的端部及另一侧的端部以外的任意位置)配置有电源侧部件186与电动机侧部件188相互旋转的连接部C2。

在电源侧部件186的轴向电源侧端部H2A及电动机侧部件188的轴向电动机侧端部H2B，形成有接连在若干的直线部SL2并分别渐渐扩展空心部H2的内径的曲线部186R、188R。在该实施方式中，如在图8放大图所示，在其中的曲线部188R的轴向内侧端部188R1也配置连接部C2，并且基于直线部SL2的存在由直线和直线连接连接部C2的两侧。另外，隔着连接部C2的空心部内周面的、轴向电源侧的内径D4与电动机侧的内径D5相等(D4＝D5)，并且电源侧部件186的内周(电源侧的端部与电动机侧的端部之间的内周)设为均等(只有加工误差份的凹凸)的内径D6。即内周为D4＝D5＝D6。

在电源侧部件186与电动机侧部件188之间(一侧端部件与另一侧端部件之间)配置有油封193。在第1支座146的外周与外壳120的内周之间配置有油封196。

在该实施方式中，电缆117在空心部H2的两端部H2A、H2B中也均不与电源侧部件186和电动机侧部件188产生相对转动。由此可以大大减少电缆117的损伤。

而且，电源侧部件186与电动机侧部件188之间，即在空心部H2的“轴向两端部H2A、H2B以外”的位置配置有电源侧部件186和电动机侧部件188相对转动的连接部C2，所以即使在该连接部C2附近在电源侧部件186或电动机侧部件188与电缆117之间产生相对旋转，也成为大部分(或完全)不涉及滑接转矩的相对转动，所以电缆117不容易损伤。

另外，在该实施方式中，设定成隔着连接部C2的空心部内周面的、轴向电源侧的内径D4与电动机侧的内径D5相等，并且设为空心部H2的轴向电源侧端部H2A与电动机侧端部H2B之间的内周均等(只有加工误差份的凹凸)的内径D6(D4＝D5＝D6)。由此，电缆117基于该弯曲变形阻抗，与空心部H2的两端部H2A、H2B以外接触的可能性近于零，因此可以使由电缆117和空心部H2接触引起的损伤要因几乎为零。

此外，在该实施方式中，也与上述的实施方式同样地形成有通过直线部SL2渐渐扩展空心部H2的内径的曲线部186R、188R，而且，该曲线部188R的轴向内侧端部188R1设为上述连接部C2，并且基于直线部SL2的存在，由直线和直线连接连接部C2的两侧。所以假设空心部H2和电缆117因某种原因接触，并且即使在接触的部位滑动，空心部H2和电缆在狭窄的接触面积也不随高的接触应力滑动，电缆117受损的可能性极小。

该实施方式中，电源侧部件186被延伸并在与电动机侧部件188之间形成直接连接部C2，所以可以省略中间部件(90)或O形圈(97)等，可以减少该份的零件件数，也可以简化安装工作量。另外，在上述2个实施方式中被设置的直线部SL1、SL2不一定都有。

而且，在上述实施方式中，作为减速机构采用了摆动内啮合式的行星齿轮构造，但在本发明中，对减速装置的构造不特别限于上述实施方式。例如也可以为单纯行星齿轮构造的减速机构。

此外，本发明的适用对象也不限于上述例子，对电动机以外、或电源的电缆以外的对象物、例如空气气缸用的空气软管或各种机械的传感器的布线等也可以适用本发明。

工业实用性

例如，可作为机械手或机床等的工业用机械的转动装置来应用。

Claims (6)

1.一种电缆等的处理构造，所述电缆等是贯穿减速装置的空心部的电缆等，在上述减速装置的上述空心部的轴向一侧被固定在对象机械的第1部件，并且在该减速装置的空心部的轴向另一侧被固定在与上述第1部件相对转动的对象机械的第2部件，其特征在于，

作为构成上述减速装置的空心部的部件的包括上述空心部的轴向一侧的端部的一侧端部件被固定在上述第1部件；并且，

作为构成上述减速装置的空心部的部件的包括上述空心部的轴向另一侧的端部的另一侧端部件被固定在上述第2部件。

2.如权利要求1所述的电缆等的处理构造，其特征在于，

在上述空心部的上述一侧的端部及另一侧的端部以外的任意的位置配置有上述一侧端部件与另一侧端部件相对转动的连接部，

隔着该连接部的空心部内周面的、轴方向一侧的内径与另一侧的内径相等。

3.如权利要求1或2所述的电缆等的处理构造，其特征在于，

上述空心部的、上述轴向一侧的端部与另一侧的端部之间的内周为均等的内径。

4.如权利要求1至3中的任一项所述的电缆等的处理构造，其特征在于，

在上述一侧端部件及另一侧端部件的至少一方形成有将上述空心部的内径朝向轴向外侧渐渐扩展的曲线部。

5.如权利要求4所述的电缆等的处理构造，其特征在于，

在上述一侧端部件及另一侧端部件之间配置有油封。

6.一种工业用机械的转动装置，其特征在于，具备：

电源，配置在工业用机械的第1部件；

电动机，配置在相对于上述第1部件相对转动的第2部件；

电缆，贯穿减速装置的空心部，将电力从上述电源供给到上述电动机；

电源侧部件，是包括上述减速装置的上述空心部的上述电源侧的端部的部件，被固定在上述第1部件；

电动机侧部件，是包括上述减速装置的上述空心部的上述电动机侧的端部的部件，被固定在上述第2部件。

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