CN101758917B - 一种水下机器人用脱钩器 - Google Patents

Abstract

本发明涉及水下机器人的岸基吊放设备，具体地说是一种与起吊装置分离的水下机器人用脱钩器，包括吊杆、卡套及吊钩，吊杆的一端与岸基起吊设备相连，另一端连接有吊钩；吊钩容置于吊杆内，一端与吊杆的一侧铰接，另一端为自由端、由吊杆另一侧穿出；吊杆外套接有带拉绳的卡套，与吊杆构成滑动副，卡套抵接于吊钩的自由端；吊钩上套有与水下机器人相连的回头绳。本发明具有可靠性高，安全性好，工作效率高，操作简单，轻便实用等优点。

Description

一种水下机器人用脱钩器

技术领域

本发明涉及水下机器人的岸基吊放设备，具体地说是一种与起吊装置分离的水下机器人用脱钩器。

背景技术

从岸上或甲板上将水下机器人吊入水中的常规方法是利用连接在起吊装置上的回头绳与水下机器人相连接，当水下机器人没入水面时，它的重力与浮力平衡，呈漂浮状态；此时再由工作人员将回头绳从水下机器人中抽出，使水下机器人与起吊装置脱离。但当海况恶劣时，由于风对水下机器人所造成的扭转及浪涛对起吊装置所造成的摇摆会导致回头绳自相缠绕，进而使回头绳无法从绳结中抽出，水下机器人与起吊装置则实现无法脱离。

发明内容

为了克服上述不足，本发明的目的在于提供一种能够在恶劣海况下实现与起吊装置顺利脱离的水下机器人用脱钩器。

本发明的目的是通过以下技术方案来实现的：

本发明包括吊杆、卡套及吊钩，吊杆的一端与岸基起吊设备相连，另一端连接有吊钩；吊钩容置于吊杆内，一端与吊杆的一侧铰接，另一端为自由端、由吊杆另一侧穿出；吊杆外套接有带拉绳的卡套，与吊杆构成滑动副，卡套抵接于吊钩的自由端；吊钩上套有与水下机器人相连的回头绳。

其中：所述吊杆为圆柱体，其顶部开有第一通孔，钢丝绳由第一通孔穿过、与岸基起吊设备相连；吊杆底部的一侧开有第一凹槽，相对应的另一侧开有第二凹槽，吊杆底部另一侧被第二凹槽分开的两部分上均设有第二通孔，第二通孔与第二凹槽相垂直；第一、二凹槽均通过吊杆的轴线，第一凹槽位于第二凹槽的侧上方；吊钩可绕轴在第一、二凹槽内沿吊杆径向转动；吊钩为“L”形，水平部上设有第三通孔，水平部插设在第二凹槽内，通过轴与吊杆铰接；吊钩的垂直部为自由端、设有凸台，垂直部插设在第一凹槽内，凸台由第一凹槽穿出；所述卡套为空腔柱体，其外表面设有“C”形环，“C”形环上固接有拉绳；卡套套接在吊杆外，通过凸台支撑。

本发明的优点与积极效果为：

1.可靠性高。本发明在起吊过程中，吊杆、卡套、吊钩形成一体，提高了脱钩器的牢固程度，也避免了类似于回头绳的缠绕现象；此外，卡套绕吊杆的转动可使操作人员在各个方向对卡套进行操作，保证了水下机器人的全方位脱钩操作。

2.安全性好。由于水下机器人作用在卡套上的分力使卡套压在吊杆上，避免了由卡套上拉绳的扰动所致的脱钩事故(这种扰动多由波浪、风及操作者手腕无意识的颤动等因素作用在拉绳上所引起)；提高了装置的抗干扰能力。

3.工作效率高。本发明在操作人员不下水的情况下就能使水下机器人与起吊装置实现分离，减小了工作人员潜水的频次，提高了工作效率。

4.操作简单。操作人员只须在岸或甲板上拉动拉绳就可以使水下机器人完成脱钩动作。

5.轻便实用。本发明改变了吊钩的受力状态，使传统吊钩的单点悬臂梁受力状态变为双点简支梁受力状态，改善了吊钩的应力分布，同时卡套的旋转体结构也提高了装置的强度和刚度；这种结构减小了装置的结构尺寸和重量，提高了装置的轻便性和实用性。

附图说明

图1为本发明的结构剖视图；

图2为图1中的A-A剖视图；

图3为图1中的卡套结构剖视图；

图4为图1中的吊钩结构主视图；

图5为图4的右视图；

图6为图1中的吊杆结构剖视图；

图7为图6中的B向视图；

其中：1为钢丝绳，2为拉绳，3为吊杆，4为卡套，5为吊钩，6为轴，7为第一通孔，8为第二通孔，9为第三通孔，10为凸台，11为“C”形环，12为第一凹槽，13为第二凹槽。

具体实施方式

下面结合附图对本发明作进一步详述。

如图1、图2所示，本发明包括吊杆3、卡套4及吊钩5，吊杆3的一端与岸基起吊设备相连，另一端连接有吊钩5，吊钩5容置于吊杆3内，吊钩5上套有与水下机器人相连的回头绳；吊杆3外套接有带拉绳2的卡套4，与吊杆3构成滑动副。

如图6、图7所示，吊杆3为圆柱体，其顶部开有第一通孔7，钢丝绳1由第一通孔7穿过、并与吊杆3上方的岸基起吊设备相连；钢丝绳1为两端均有孔的不可伸缩柔软体，钢丝绳1的中部穿过吊杆3上的第一通孔7，两端的孔重叠将吊杆3挂在起吊装置上。吊杆3底部的一侧开有第一凹槽12，相对应的另一侧开有第二凹槽13，第一、二凹槽12、13均通过吊杆3的轴线，第一凹槽12位于第二凹槽13的侧上方。吊杆3底部的另一侧被第二凹槽13分开的两部分上均设有与第二凹槽13相垂直的第二通孔8。

如图4、图5所示，吊钩5为“L”形，“L”形的水平部上设有第三通孔9，水平部插设在第二凹槽13内；轴6为柱体结构，其两端分别插设在两个第二通孔8内，中部与吊钩5形成转动副，使吊钩5通过轴6与吊杆3铰接；吊钩5的垂直部为自由端、径向外表面设有凸台10，垂直部插设在第一凹槽12内，凸台10由第一凹槽12穿出。吊钩5可绕轴6在第一、二凹槽12、13内沿吊杆3径向转动。

如图3所示，卡套4为空腔柱体，其外表面设有“C”形环11，“C”形环11上固接有拉绳2；卡套4套接在吊杆3外，与吊杆3构成滑动副，卡套4抵接于吊钩5上的凸台10，通过凸台10支撑，以阻止卡套4滑落。拉绳2为不可伸缩的细长柔软体。

本发明的工作原理为：

首先，将水下机器人的回头绳挂在吊钩5上；再将吊钩5分别插入第一、二凹槽12、13内，吊钩5的水平部通过轴6与吊杆3底部铰接；向上移动卡套4，并转动吊钩5，使吊钩5垂直部上的凸台10由第一凹槽12穿出；沿吊杆3向下移动卡套4，将吊钩5锁定；然后，将钢丝绳1的孔重叠并与起吊装置连接后，即可在甲板上或河岸上起吊水下机器人。吊放水下机器人时，挂在吊钩5上的水下机器人加大了吊钩5相对于吊杆3向吊杆轴线方向翻转的趋势，而卡套4卡住吊钩5上的凸台1，则阻止了吊钩5向吊杆轴线方向翻转，吊钩5作用在卡套4上的力使卡套4卡在吊杆3上；此时，吊杆3、卡套4与吊钩5形成一体。

当水下机器人没入水面时，水下机器人在水中呈漂浮状态，水下机器人作用在卡套4上的力消失，吊钩5对卡套4失去约束，卡套4相对于吊杆3可自由滑动；操作者拉动拉绳2带动卡套4上提，吊钩5向吊杆3内部翻转，当卡套4继续上提到达吊钩5上方时，对吊钩5失去约束，吊钩5恢复到自由状态；吊钩5在自重的作用下向吊杆3外部翻转并呈自由悬垂状态，水下机器人从吊钩5上脱落并与起吊装置分离，完成脱钩动作。

Claims (6)

1.一种水下机器人用脱钩器，其特征在于：包括吊杆(3)、卡套(4)及吊钩(5)，吊杆(3)的一端与岸基起吊设备相连，另一端连接有吊钩(5)；吊钩(5)容置于吊杆(3)内，一端与吊杆(3)的一侧铰接，另一端为自由端、由吊杆(3)另一侧穿出；吊杆(3)外套接有带拉绳(2)的卡套(4)，与吊杆(3)构成滑动副，卡套(4)抵接于吊钩(5)的自由端；吊钩(5)上套有与水下机器人相连的回头绳；所述吊杆(3)顶部开有第一通孔(7)，钢丝绳(1)由第一通孔(7)穿过、与岸基起吊设备相连；吊杆(3)底部的一侧开有第一凹槽(12)，相对应的另一侧开有第二凹槽(13)，吊杆(3)底部另一侧被第二凹槽(13)分开的两部分上均设有第二通孔(8)；所述吊钩(5)可绕轴(6)在第一、二凹槽(12、13)内沿吊杆(3)径向转动；所述吊钩(5)水平部上设有第三通孔(9)，水平部插设在第二凹槽(13)内，通过轴(6)与吊杆(3)铰接；吊钩(5)的垂直部为自由端、设有凸台(10)，垂直部插设在第一凹槽(12)内，凸台(10)由第一凹槽(12)穿出。

2.按权利要求1所述的水下机器人用脱钩器，其特征在于：所述吊杆(3)为圆柱体。

3.按权利要求1所述的水下机器人用脱钩器，其特征在于：所述第二通孔(8)与第二凹槽(13)相垂直。

4.按权利要求1所述的水下机器人用脱钩器，其特征在于：所述第一、二凹槽(12、13)均通过吊杆(3)的轴线，第一凹槽(12)位于第二凹槽(13)的侧上方。

5.按权利要求1所述的水下机器人用脱钩器，其特征在于：所述吊钩(5)为“L”形。

6.按权利要求1所述的水下机器人用脱钩器，其特征在于：所述卡套(4)为空腔柱体，其外表面设有“C”形环(11)，“C”形环(11)上固接有拉绳(2)；卡套(4)套接在吊杆(3)外，通过凸台(10)支撑。

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