CN101632571A - 内窥镜处置系统 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种内窥镜处置系统。在对使处置器械能动地动作的电动机箱(28)进行控制的控制装置(39)上，连接获得内窥镜(11)的位置姿势信息的内窥镜位置姿势信息获得单元(44)，控制装置(39)利用所述位置姿势信息调整电动机箱(28)的控制信号，由此，在内窥镜的位置变化时的内窥镜图像内，消除处置器械的位置偏移。

Description

内窥镜处置系统
技术领域
本发明涉及如下的内窥镜处置系统：在内窥镜的通道内贯穿插入处置器械，在内窥镜的观察视野内显示处置器械的前端部，由此，一边利用内窥镜图像确认处置器械的处置状态一边进行体内的处置。
背景技术
一般地，软性的内窥镜具有插入管腔内的插入部。在插入部上设有挠性管部。在插入部的前端侧配置有弯曲部，在所述插入部的基端部连接有近前侧的操作部。在所述操作部上设有对所述弯曲部进行弯曲操作的操作旋钮。并且，在插入部的内部形成有处置器械贯穿插入通道。在插入部的基端部侧形成有处置器械贯穿插入部。处置器械贯穿插入部与处置器械贯穿插入通道的基端部连通。
在内窥镜用处置器械的处置时，将内窥镜用处置器械从处置器械贯穿插入部贯穿插入处置器械贯穿插入通道内。然后，处置器械通过处置器械贯穿插入通道内而插入例如患者的体内。
作为内窥镜处置系统，以往开发了如下的系统。即，在将内窥镜用处置器械从处置器械贯穿插入部贯穿插入处置器械贯穿插入通道内的状态下，在内窥镜的观察视野内显示处置器械的前端部。由此，一边利用内窥镜图像确认处置器械的处置状态一边进行体内的处置。
在日本特开2005-137701号公报中记载了具有电动式弯曲部的内窥镜、和贯穿插入内窥镜的处置器械贯穿插入通道内的电动处置器械。而且，示出组合所述具有电动式弯曲部的内窥镜、和贯穿插入内窥镜的处置器械贯穿插入通道内的电动处置器械来进行手术的内窥镜处置系统。
但是，在组合内窥镜和贯穿插入该内窥镜的通道内的处置器械来进行体内的处置(手术)的这种现有的内窥镜处置系统中，存在如下问题。在该系统中，例如在移动内窥镜时，贯穿插入内窥镜的通道内的处置器械本身不移动。因此，在内窥镜图像内处置器械的位置可能大幅移动。该情况下，可能产生位于内窥镜的视野内的处置器械逃出到视野外等的不良情况。
在日本特开2005-137701号公报的系统的情况下，例如在移动内窥镜时，伴随内窥镜的位置姿势变化，处置器械也变更位置姿势。因此，当内窥镜的位置姿势变化时，内窥镜图像内的处置器械的位置姿势大幅移动。
例如，图12A的内窥镜图像1A示出将处置器械2的前端部2a配置在患部3的附近位置来进行观察的状态。该状态下，在使内窥镜的弯曲部向左方向弯曲的情况下，图12A的内窥镜图像1A如图12B的内窥镜图像1B那样变化。在该图12B的内窥镜图像1B中，处置器械2的前端部2a和患部3之间的距离变远。而且，在极端的情况下，位于内窥镜图像1B的视野内的处置器械2可能逃出到视野外。
并且，图13A的内窥镜图像1C示出从内窥镜视野的下方向插入视野内的处置器械2的前端部2a在视野内向右方向屈曲大致90度来进行观察的状态。该状态下，在使内窥镜的插入部在顺时针方向上绕轴旋转大致90度的情况下，如图13B的内窥镜图像1D那样变化。在该图12B的内窥镜图像1B中，处置器械2的前端部2a在内窥镜视野内向上方向屈曲来进行观察。因此，存在处置器械2的前端部2a和患部3的相对位置姿势变化等的不良情况。
一般地，手术医生优选改变内窥镜的视野，而不使处置器械2的前端部2a相对于患部3的相对位置姿势变化、或不使内窥镜视野内的处置器械2的前端部2a的位置姿势变化。但是，在上述现有的内窥镜处置系统中，无法这样不使患部和处置器械的相对位置姿势变化地操作内窥镜的位置姿势。因此，例如在移动内窥镜时，存在贯穿插入内窥镜内的处置器械本身不移动、在内窥镜图像内处置器械的位置大幅移动、以及位于内窥镜的视野内的处置器械逃出到视野外等的不良情况。
发明内容
本发明正是着眼于上述情况而完成的，其目的在于提供如下的内窥镜处置系统：在进行手术时，能够独立地操作内窥镜和内窥镜图像内的处置器械位置姿势，并且，能够不使患部和处置器械的相对位置姿势变化地操作内窥镜的位置姿势。
本发明的一个方式的内窥镜处置系统具有：内窥镜；处置器械，其能够贯穿插入所述内窥镜的通道或装配在所述内窥镜上的套管的通道内，对被检体进行处置；处置器械位置姿势信息获得单元，其用于获得所述处置器械的位置姿势信息；处置器械动力单元，其使所述处置器械能动地动作；控制单元，其控制所述处置器械动力单元；以及处置器械指示输入单元，其向所述控制单元发送指示输入信号，所述内窥镜处置系统设置内窥镜位置姿势信息获得单元，该内窥镜位置姿势信息获得单元与所述控制单元连接，获得所述内窥镜的位置姿势信息，所述控制单元具有控制信号调整单元，该控制信号调整单元利用所述位置姿势信息来调整所述处置器械动力单元的控制信号。
而且，在上述结构中，组装有使处置器械能动地动作的处置器械动力单元，在将由控制单元控制处置器械动力单元的处置器械贯穿插入内窥镜的通道内、或装配在内窥镜上的套管的通道内，处置器械通过所述通道内插入患者的体内对被检体进行处置时使用。此时，通过处置器械指示输入单元向控制单元发送指示输入信号，通过处置器械位置姿势信息获得单元获得处置器械的位置姿势信息。进而，通过与控制单元连接的内窥镜位置姿势信息获得单元获得内窥镜的位置姿势信息。控制单元利用所述位置姿势信息，通过控制信号调整单元调整处置器械动力单元的控制信号。由此，能够消除由内窥镜的操作对内窥镜图像内的处置器械的位置姿势造成的影响，手术医生在进行手术时，能够独立地操作内窥镜和内窥镜图像内的处置器械的位置姿势，并且，能够不使患部和处置器械的相对位置姿势变化地操作内窥镜位置姿势。
本发明的另一个方式的内窥镜处置系统具有内窥镜系统和处置系统，所述内窥镜系统具有：内窥镜；内窥镜位置姿势信息获得单元，其用于获得所述内窥镜的插入部的位置姿势信息；内窥镜动力单元，其使所述内窥镜的插入部直线动作和旋转动作；内窥镜控制单元，其控制所述内窥镜动力单元；以及内窥镜指示输入单元，其用于向所述内窥镜控制单元发送指示输入信号，所述处置系统具有：处置器械，其能够贯穿插入所述内窥镜的通道或装配在所述内窥镜上的套管的通道内，对被检体进行处置；处置器械位置姿势信息获得单元，其用于获得所述处置器械的位置姿势信息；处置器械动力单元，其使所述处置器械能动地动作；处置器械指示输入单元，其用于向所述处置器械控制单元发送指示输入信号；以及处置器械控制单元，其用于控制所述内窥镜动力单元和所述处置器械动力单元，所述处置系统与所述内窥镜系统进行所述内窥镜位置姿势信息的通信，所述处置器械控制单元控制所述处置器械动力单元使之与所述内窥镜动力单元协调。
而且，在上述结构的内窥镜处置系统中，组装有使处置器械能动地动作的处置器械动力单元，在将由控制单元控制处置器械动力单元的处置器械贯穿插入内窥镜的通道内、或装配在内窥镜上的套管的通道内，处置器械通过所述通道内插入患者的体内对被检体进行处置时使用。此时，分别驱动内窥镜系统和处置系统。在驱动内窥镜系统时，通过内窥镜指示输入单元向内窥镜控制单元发送指示输入信号。通过该内窥镜控制单元控制内窥镜动力单元，通过内窥镜动力单元使内窥镜的插入部直线动作和旋转动作。此时，通过内窥镜位置姿势信息获得单元获得内窥镜的插入部的位置姿势信息。进而，在驱动处置系统时，通过处置器械指示输入单元向处置器械控制单元发送指示输入信号，通过处置器械控制单元控制处置器械动力单元，通过处置器械动力单元使处置器械能动地动作。此时，通过与处置器械控制单元连接的处置器械位置姿势信息获得单元获得处置器械的位置姿势信息。进而，处置系统与内窥镜系统进行内窥镜位置姿势信息的通信，处置器械控制单元控制处置器械动力单元使之与内窥镜动力单元协调。由此，能够消除由内窥镜的操作对内窥镜图像内的处置器械的位置姿势造成的影响，手术医生在进行手术时，能够独立地操作内窥镜和内窥镜图像内的处置器械的位置姿势，并且，能够不使患部和处置器械的相对位置姿势变化地操作内窥镜位置姿势。
本发明的一个方式的内窥镜处置系统具有内窥镜系统和处置系统，所述内窥镜系统具有：内窥镜，其在插入管腔内的插入部的前端部具有能动弯曲部；内窥镜位置姿势信息获得单元，其用于获得所述内窥镜的插入部的位置姿势信息；内窥镜动力单元，其使所述内窥镜的插入部直线动作和旋转动作；内窥镜弯曲信息获得单元，其用于获得所述弯曲部的弯曲信息；弯曲部动力单元，其用于使所述内窥镜的能动弯曲部弯曲动作；内窥镜控制单元，其控制所述内窥镜动力单元和所述弯曲部动力单元；以及内窥镜指示输入单元，其用于向所述内窥镜控制单元发送指示输入信号，所述处置系统具有：处置器械，其能够贯穿插入所述内窥镜或装配在所述内窥镜上的套管的通道内，对被检体进行处置；处置器械位置姿势信息获得单元，其用于获得所述处置器械的位置姿势信息；处置器械动力单元，其使所述处置器械能动地动作；处置器械指示输入单元，其用于向所述处置器械控制单元发送指示输入信号；以及处置器械控制单元，其用于控制所述内窥镜动力单元和所述处置器械动力单元，所述处置系统与所述内窥镜系统进行内窥镜位置姿势信息的通信，所述处置器械控制单元控制所述处置器械动力单元使之与所述内窥镜动力单元协调。
而且，在上述结构的内窥镜处置系统中，组装有使处置器械能动地动作的处置器械动力单元，使用由控制单元控制处置器械动力单元的处置器械、和在插入部的前端部具有能动弯曲部且通过弯曲部动力单元使能动弯曲部弯曲动作的内窥镜。该情况下，在贯穿插入内窥镜的通道内、或装配在内窥镜上的套管的通道内，处置器械通过所述通道内插入患者的体内对被检体进行处置时使用。此时，分别驱动内窥镜系统和处置系统。在驱动内窥镜系统时，通过内窥镜指示输入单元向内窥镜控制单元发送指示输入信号，通过内窥镜控制单元控制内窥镜动力单元和弯曲部动力单元。而且，通过内窥镜动力单元使内窥镜的插入部直线动作和旋转动作，并且，通过弯曲部动力单元使内窥镜的能动弯曲部弯曲动作。此时，通过内窥镜位置姿势信息获得单元获得内窥镜的插入部的位置姿势信息，并且，通过内窥镜弯曲信息获得单元获得弯曲部的弯曲信息。并且，在驱动处置系统时，通过处置器械指示输入单元向处置器械控制单元发送指示输入信号，通过处置器械控制单元控制处置器械动力单元。此时，通过处置器械动力单元使处置器械能动地动作，并且，通过处置器械位置姿势信息获得单元获得处置器械的位置姿势信息。进而，处置系统与内窥镜系统进行内窥镜位置姿势信息的通信，处置器械控制单元控制所述处置器械动力单元使之与所述内窥镜动力单元协调。由此，能够消除由内窥镜的操作对内窥镜图像内的处置器械的位置姿势造成的影响，手术医生在进行手术时，能够独立地操作内窥镜和内窥镜图像内的处置器械的位置姿势，并且，能够不使患部和处置器械的相对位置姿势变化地操作内窥镜位置姿势。
根据本发明，能够使内窥镜的移动和处置器械的移动协调动作，所以，在进行手术时，能够独立地操作内窥镜和内窥镜图像内的处置器械的位置姿势。并且，通过控制方法，能够不使患部和处置器械的相对位置姿势变化地操作内窥镜位置姿势。
将在如下的说明中阐述本发明的优点，从该说明中会清楚部分优点，或者可以通过实施本发明而获知。本发明的优点可以通过下文特别指出的手段及组合而实现并获得。
附图说明
附图与说明书结合而构成说明书的一部分，示出了本发明的实施方式，用于与如上给出的概括说明和如下给出的实施方式的详细说明一起解释本发明的原理。
图1A是本发明的第1实施方式的内窥镜处置系统整体的概略结构图。
图1B是示出内窥镜处置系统中使用的内窥镜的前端面的正视图。
图2是第1实施方式的内窥镜处置系统的处置器械整体的概略结构图。
图3是示出第1实施方式的内窥镜处置系统的内窥镜位置姿势信息获得单元的主要部分的概略结构图。
图4是示出第1实施方式的内窥镜处置系统整体的概略结构的框图。
图5是示出第1实施方式的内窥镜处置系统的内窥镜位置姿势信息获得单元的第1变形例的主要部分的概略结构图。
图6是示出第1实施方式的内窥镜处置系统的内窥镜位置姿势信息获得单元的第2变形例的主要部分的概略结构图。
图7是本发明的第2实施方式的内窥镜处置系统整体的概略结构图。
图8是示出第2实施方式的内窥镜处置系统的内窥镜的动力装置的一例的主要部分的概略结构图。
图9是示出第2实施方式的内窥镜处置系统整体的概略结构的框图。
图10是本发明的第3实施方式的内窥镜处置系统整体的概略结构图。
图11是示出第3实施方式的内窥镜处置系统整体的概略结构的框图。
图12A是示出在现有的内窥镜的通道内贯穿插入电动处置器械的状态下、在内窥镜的观察图像内显示电动处置器械的前端部和患部的状态的平面图。
图12B是示出在图12A的状态下向左方向改变内窥镜的弯曲部的朝向的状态的平面图。
图13A是示出在现有的内窥镜的通道内贯穿插入电动处置器械的状态下、在内窥镜的视野内显示的电动处置器械的前端部向3点方向弯曲90度时的内窥镜图像的平面图。
图13B是示出从图13A的状态起使内窥镜向顺时针方向旋转90度时的内窥镜图像的平面图。
具体实施方式
下面，参照图1A～图4说明本发明的第1实施方式。图1A是本实施方式的内窥镜处置系统整体的概略结构图。在本实施方式的内窥镜处置系统中，组合使用内窥镜11和对被检体进行处置的处置器械12。
内窥镜11具有插入体内的细长的插入部13、和与该插入部13的基端部连接的操作部14。插入部13具有细长的挠性管部15、与挠性管部15的前端连接的弯曲部16、以及与弯曲部16的前端连接的前端硬性部17。弯曲部16例如能够在上下方向和左右方向的4个方向上分别进行弯曲操作。
如图1B所示，在前端硬性部17的前端面上具有：例如1个观察窗部18；2个照明窗部19a、19b；1个处置器械贯穿插入用通道20的开口部；以及1个送气送水喷嘴21。在观察窗部18的内侧配置有未图示的具有物镜等光学系统和CCD等摄像元件的摄像部。通过该摄像部对体腔内的病变部等进行摄像。而且，由内窥镜11的摄像部得到的摄像信号通过连接电缆发送到未图示的显示用处理器，转换为影像信号，通过该影像信号在未图示的显示装置上映出由内窥镜11拍摄到的像。
在操作部14上配置有：在上下方向上对弯曲部16进行弯曲操作的上下方向弯曲操作旋钮22、在左右方向上对弯曲部16进行弯曲操作的左右方向弯曲操作旋钮23、送气送水按钮24、抽吸按钮25、以及摄像操作用的各种开关等。进而，在操作部14和插入部13的连接部附近，形成有与处置器械贯穿插入用通道20连通的通道口26。在该通道口26中插入处置器械12。
本实施方式的处置器械12由以电动方式驱动的能动处置器械(电动处置器械)构成。如图2所示，能动处置器械12具有插入内窥镜11的处置器械贯穿插入用通道20内的细长的插入部27。在该插入部27的基端部连接有电动机箱(处置器械动力单元)28。插入部27由位于近前侧的长条的挠性管(软性部)29、与该挠性管29的前端连接的弯曲部30、以及与该弯曲部30的前端连接的前端处置部31构成。
挠性管29是能够借助外力而比较柔软地弹性弯曲的挠性部分。弯曲部30是通过上述电动机箱28强制弯曲的部分。并且，前端处置部31具有与该能动处置器械12对应的处置功能。在本实施方式中，作为处置功能的一例，例如具有高频手术刀32。
如图2所示，上述弯曲部30具有由多个、本实施方式中为2个弯曲块(关节块)33、34构成的多关节式的弯曲机构35。各弯曲块33、34都由环状的部件形成。各弯曲块33、34被配置成在插入部27的轴方向上同轴地排成一列。从前端侧依次称为第1弯曲块33、第2弯曲块34。
在第1弯曲块33的前端部固定有前端处置部31。第1弯曲块33的后端部经由第1关节部(屈曲部)36可屈曲地与第2弯曲块34的前端部连接。第2弯曲块34的后端部经由第2关节部(屈曲部)37可屈曲地与挠性管29的前端部连接。
并且，在本实施方式中，在插入部27内设有用于分别单独地使第1弯曲块33和第2弯曲块34屈曲的未图示的线单元。各线单元分别将一对非伸缩性的操作线作为一组来形成。
第1弯曲块33通过第1组的线单元的2根操作线驱动。同样，第2弯曲块34通过第2组的线单元的2根操作线驱动。
并且，各操作线分别进退自如地贯穿插入各个挠性引导护套内。各个引导护套例如由闭口线圈或树脂管等护套状的挠性部件形成。通过该挠性部件的引导护套的内孔，仅在进退方向上引导各操作线。
各个引导护套被引导到近前侧的电动机箱28。由此，各操作线分别通过各个挠性引导护套内而单独地被引导到近前侧的电动机箱28。而且，通过分别单独独立地驱动2组线单元，从而能够使第1弯曲块33、第2弯曲块34分别单独地转动。即，通过分别推拉第1组的线单元的2根操作线，能够仅使第1弯曲块33单独独立地以第1关节部36为中心转动并单独地屈曲。同样，通过第2组的线单元的2根操作线，能够仅使第2弯曲块34单独独立地以第2关节部37为中心转动并单独地屈曲。由此，在本实施方式中，形成有能够分别单独独立地驱动第1关节部36和第2关节部37这两个关节的多关节式弯曲机构35。该多关节式弯曲机构35的部分由柔软的外皮(未图示)包覆，其整体构成弯曲部30。
另外，在本实施方式中，示出通过2个弯曲块33、34构成多关节式弯曲机构35的例子，但是，弯曲块的数量不限于此。例如，也可以使用3个以上的弯曲块来构成多关节式弯曲机构35。在本实施方式中，多关节式弯曲机构35使用2个弯曲块33、34形成弯曲机构，但是，取而代之也可以使用屈曲的连杆机构。
在能动处置器械12的电动机箱28中内置有：分别单独地转动驱动弯曲部30的第1弯曲块33和第2弯曲块34的未图示的弯曲部操作机构；用于使处置器械12在插入方向上动作的未图示的电动机；以及用于使处置器械12在绕轴方向上移动的未图示的电动机。弯曲部操作机构具有分别推拉操作与转动操作对象的第1弯曲块33和第2弯曲块34对应的2组操作线的未图示的2个驱动电动机。而且，单独地驱动2个驱动电动机，推拉操作2组操作线。
并且，如图4所示，本实施方式的内窥镜处置系统具有：处置器械位置姿势信息获得单元38，其用于获得处置器械12的位置姿势信息；所述电动机箱28，其是使处置器械12能动地动作的处置器械动力单元；旋转和推入控制装置(控制单元)39，其控制电动机箱28；操纵杆装置(处置器械指示输入单元)40，其向旋转和推入控制装置39发送指示输入信号；以及内窥镜位置姿势信息获得单元44，其获得内窥镜11的位置姿势信息。处置器械位置姿势信息获得单元38是直接对上述弯曲部30的第1关节部36和第2关节部37的关节位置进行传感的编码器或电位计。另外，通过测定与关节位置连接的线的移动量也能够进行传感。
并且，如图1A所示，操纵杆装置40具有基座部件41和操纵杆42，该操纵杆42设于该基座部件41的上面，能够进行倾动操作、推入操作和绕轴的旋转操作。而且，对基座部件41的上面的操纵杆42进行操作的操作信号被输入到控制装置39。这里，操纵杆装置40的处置器械操作如下进行。即，通过操纵杆42的倾动操作进行处置器械12的弯曲部30的弯曲操作，通过推入操作进行处置器械12的插入，通过操纵杆42的绕轴方向的旋转操作进行处置器械12的绕轴方向的旋转操作。根据该输入信号，通过控制装置39控制电动机箱28的动作，由此，远距离地对处置器械12的弯曲部30进行弯曲操作。
如图3所示，内窥镜位置姿势信息获得单元44在接口管(mouthpiece)45上组装光反射镜61。光反射镜61与控制装置39连接。
进而，内窥镜11利用在插入部13的外周面附加有条纹图案62的内窥镜。由此，内窥镜11的插入部13移动，光反射镜61感知条纹图案62，检测内窥镜11的插入部13的插入量和绕轴方向的旋转量。
接着，说明上述结构的本实施方式的内窥镜处置系统的作用。使用本实施方式的内窥镜处置系统时进行以下动作。
(1)利用内窥镜11观察患部。
(2)将处置器械12的插入部27贯穿插入内窥镜11的通道20，处置器械控制开始。
(3-1)手术医生对操纵杆装置40的操纵杆42进行倾动操作，由此，输入用于对处置器械12的弯曲部30进行弯曲操作的指示。
(3-2)操纵杆装置40向控制装置39发送指示输入信号。由此，通过电动机箱28的弯曲部操作机构分别单独地转动驱动弯曲部30的第1弯曲块33和第2弯曲块34，根据操纵杆42的倾动操作对处置器械12的弯曲部30进行弯曲操作。
(4)对该处置器械12的弯曲部30进行弯曲操作时，通过处置器械位置姿势信息获得单元38获得处置器械12的位置姿势信息。从该处置器械位置姿势信息获得单元38向控制装置39发送处置器械位置姿势信息。
(5-1)并且，手术医生为了变更内窥镜11的视野，在旋转或进退方向上操作内窥镜11的插入部13。
(5-2)操作该内窥镜11的插入部13时，通过内窥镜位置姿势信息获得单元44的插入量检测部50和旋转量检测部51，获得内窥镜11的插入部13的位置姿势信息，将其发送到控制装置39。
(6)此时，控制装置39根据在上述(3-2)、(4)、(5-2)中接收到的各信号进行计算，对电动机箱28进行动力控制。由此，进行利用来自内窥镜位置姿势信息获得单元44的位置姿势信息来调整电动机箱28的控制信号的控制。
(7)然后，由电动机箱28产生的动力传递到处置器械12的弯曲部30，处置器械12的弯曲部30动作。
以上的(3-1)～(7)是一连串的动作。这里，(6)中的控制是如下的控制：消除由(5-1)的内窥镜11的插入部13的操作对内窥镜图像内的处置器械12的弯曲部30的位置姿势造成的影响。由此，手术医生能够将内窥镜11和处置器械12分别作为独立的装置进行操作。
因此，上述结构发挥以下效果。即，在本实施方式的内窥镜装置1的系统中，在插入该内窥镜11的通道20内的能动处置器械12的控制中，组入软性内窥镜11的插入部13的位置信息。例如，内窥镜11的插入部13移动，从而内窥镜位置姿势信息获得单元44的光反射镜61感知条纹图案62。由此，检测内窥镜11的插入部13的插入量和绕轴方向的旋转量。此时，在根据来自光反射镜61的检测信号而检测到软性内窥镜11的插入部13的插入量x和旋转量α的情况下，在控制能动处置器械12时，通过控制装置39如下控制电动机箱28的动作。即，推入操纵杆装置40的操纵杆42，与旋转操作的操作一起，接受处置器械12的插入量y和旋转量β的指示。并且，在软性内窥镜11的插入部13的插入量变化成x、软性内窥镜11的插入部13的旋转量变化成α的情况下，通过控制装置39控制电动机箱28的动作，以使处置器械12移动插入量z和旋转量γ。此时，控制装置39控制电动机箱28的动作，以使处置器械12的插入量z和处置器械12的旋转量γ如下式所示。
z＝y-x
γ＝β-α
由此，能够消除软性内窥镜11的位置变化时能动处置器械12的位置偏移。因此，能够实现能动处置器械12的动作效率和位置精度的提高。其结果，能够提供如下的内窥镜处置系统：在进行手术时，能够独立地操作内窥镜11和内窥镜图像内的处置器械12的位置姿势，并且，能够不使患部和处置器械12的相对位置姿势变化地操作内窥镜11的位置姿势。
并且，图5是示出第1实施方式的内窥镜处置系统的内窥镜位置姿势信息获得单元44的第1变形例的主要部分的概略结构图。在第1实施方式中，示出在接口管45上组装光反射镜61的结构。本变形例取而代之采用以下结构。
即，在本变形例中，在接口管45中插入内窥镜11的插入部13时，将与内窥镜11的插入部13接触的2个(第1、第2)辊子71、72组装到接口管45上。第1辊子71被支承为通过内窥镜11的插入部13在轴方向上移动而旋转。第2辊子72被支承为通过内窥镜11的插入部13在绕轴方向上移动而旋转。由此，内窥镜11的插入部13在插入方向和旋转方向上移动，从而各辊子旋转。
在第1辊子71上附加有第1带孔齿轮73，在第2辊子72上附加有第2带孔齿轮74。进而，第1光断续器75检测第1带孔齿轮73的旋转，第2光断续器76检测第2带孔齿轮74的旋转。这些第1光断续器75和第2光断续器76与控制装置39连接。
而且，内窥镜11的插入部13在轴方向上移动，从而第1辊子71旋转，通过第1光断续器75感知与该第1辊子71一起旋转的第1带孔齿轮73的旋转。进而，内窥镜11的插入部13在绕轴方向上移动，从而第2辊子72旋转，通过第2光断续器76感知与该第2辊子72一起旋转的第2带孔齿轮74的旋转。由此，成为检测内窥镜11的插入部13的插入量和绕轴方向的旋转量的结构。
图6是示出第1实施方式的内窥镜处置系统的内窥镜位置姿势信息获得单元44的第2变形例的主要部分的概略结构图。在本变形例中，利用LED光源81对内窥镜11的插入部13照射光，利用受光传感器82测定光的反射。通过该光的反射来感知内窥镜11的插入部13的凹凸和图案，由此，成为检测内窥镜11的插入部13的插入量和旋转量的结构。
并且，图7～图9示出本发明的第2实施方式。图7是本实施方式的内窥镜处置系统整体的概略结构图，图8是后述的内窥镜驱动装置43的一例的概略结构图，图9是内窥镜处置系统整体的框图。另外，对与第1实施方式相同的部分标注相同的标号，这里省略其说明。
如图9所示，本实施方式的内窥镜处置系统具有：驱动第1实施方式(参照图1～图4)的内窥镜11的内窥镜系统91、以及驱动第1实施方式的能动处置器械12的处置器械系统92。
内窥镜系统91具有：内窥镜11、内窥镜动力单元93、获得内窥镜11的位置姿势信息的内窥镜位置姿势信息获得单元94、内窥镜控制装置(内窥镜控制单元)95、以及内窥镜控制器(内窥镜指示输入单元)96。
内窥镜动力单元93进行使内窥镜11的插入部13直线动作和旋转动作的动作。即，进行使内窥镜11的插入部13在该插入部13的轴方向上移动的插入部13的插拔操作、和使内窥镜11的插入部13在该插入部13的绕轴方向上旋转的动作。
图8示出驱动内窥镜11的内窥镜动力单元93即内窥镜驱动装置43的一例。这里，内窥镜驱动装置43具有2个(第1、第2)驱动电动机46、47；轴方向驱动辊子48；以及绕轴方向驱动辊子49。第1、第2驱动电动机46、47例如组装到在贴着患者的嘴的状态下戴着的接口管45上。轴方向驱动辊子48固定在第1驱动电动机46的旋转轴上。绕轴方向驱动辊子49固定在第2驱动电动机47的旋转轴上。第1、第2驱动电动机46、47与所述控制装置39连接。
轴方向驱动辊子48伴随第1驱动电动机46的旋转，进行使插入接口管45的内窥镜11的插入部13在该插入部13的轴方向上移动的动作、即内窥镜11的插入部13的插拔操作。绕轴方向驱动辊子49伴随第2驱动电动机47的旋转，进行使插入接口管45的内窥镜11的插入部13在该插入部13的绕轴方向上旋转的动作。
内窥镜位置姿势信息获得单元94具有插入量检测部50和旋转量检测部51。插入量检测部50检测内窥镜11的插入部13的插入量。旋转量检测部51检测内窥镜11的插入部13的绕轴方向的旋转量。插入量检测部50具有检测第1驱动电动机46的旋转量的未图示的编码器。旋转量检测部51具有检测第2驱动电动机47的旋转量的未图示的编码器。插入量检测部50和旋转量检测部51与所述内窥镜控制装置95连接。
而且，内窥镜位置姿势信息获得单元94根据来自插入量检测部50和旋转量检测部51的各编码器的检测信号，检测软性内窥镜11的插入部13的插入量x和旋转量α。由此，通过内窥镜位置姿势信息获得单元94检测软性内窥镜11的插入部13的位置姿势信息。此时，所述内窥镜控制装置95具有利用来自内窥镜位置姿势信息获得单元94的位置姿势信息来调整电动机箱97的控制信号的控制信号调整单元。例如，在伴随旋转和推入操作操纵杆装置40的操纵杆42的操作而接受处置器械12的插入量y和旋转量β的指示的情况下，通过处置器械控制装置99控制电动机箱97的动作，以使处置器械12移动插入量z和旋转量γ。此时，处置器械控制装置99控制电动机箱97的动作，以使处置器械12的插入量z和处置器械12的旋转量γ如下式所示。
z＝y-x
γ＝β-α
内窥镜控制器96例如由操纵杆装置形成。进而，在内窥镜控制装置95上分别连接有内窥镜控制器96、内窥镜动力单元93、内窥镜位置姿势信息获得单元94。而且，通过手术医生操作内窥镜控制器96，从而向内窥镜控制装置95发送指示输入信号。根据该指示输入信号，通过内窥镜控制装置95控制内窥镜动力单元93，进行使内窥镜11的插入部13直线动作和旋转动作的动作。此时，通过内窥镜位置姿势信息获得单元94获得内窥镜11的插入部13的位置姿势信息。
并且，处置器械系统92具有：处置器械12、结构与第1实施方式的电动机箱28相同的电动机箱97、用于获得处置器械12的位置姿势信息的处置器械位置姿势信息获得单元98、控制内窥镜动力单元93和电动机箱97的处置器械控制装置(处置器械控制单元)99、向处置器械控制装置99发送指示输入信号的操纵杆装置即处置器械控制器(处置器械指示输入单元)100。
而且，通过操作处置器械控制器100，从而向处置器械控制装置99发送指示输入信号。根据该指示输入信号，通过处置器械控制装置99控制电动机箱97，通过该电动机箱97进行处置器械12的弯曲部30的动作。此时，通过处置器械位置姿势信息获得单元98获得处置器械12的弯曲部30的位置姿势信息。
并且，处置器械系统92与所述内窥镜系统91进行所述内窥镜位置姿势信息的通信，处置器械控制装置99成为控制电动机箱97使之与所述内窥镜动力单元93协调的结构。另外，内窥镜控制装置95和处置器械控制装置99组装在一个控制装置101内。
接着，说明上述结构的本实施方式的内窥镜处置系统的作用。使用本实施方式的内窥镜处置系统时进行以下动作。
(1)内窥镜控制装置95的动作开始，利用内窥镜11观察患部。
(2)将处置器械12的插入部27贯穿插入内窥镜11的通道20，处置器械控制开始。
(3-1)手术医生对处置器械控制器100输入处置器械12的插入操作、旋转操作、以及对处置器械12的弯曲部30进行弯曲操作用的指示。
(3-2)处置器械控制器100向处置器械控制装置99发送指示输入信号。由此，通过电动机箱97的弯曲部操作机构分别单独地转动驱动弯曲部30的第1弯曲块33和第2弯曲块34，根据处置器械控制器100的操作对处置器械12的弯曲部30进行弯曲操作。并且，通过电动机箱97的处置器械操作机构对处置器械12进行旋转和插入驱动，根据处置器械控制器100的操作对处置器械12进行旋转和插入操作。
(4)该处置器械12的插入操作、旋转操作、以及处置器械12的弯曲部30的弯曲操作时，通过处置器械位置姿势信息获得单元98获得处置器械12的位置姿势信息，向处置器械控制装置99发送处置器械位置姿势信息。
(5-1)手术医生为了变更内窥镜11的视野，操作内窥镜控制器96。
(5-2)此时，内窥镜控制器96向内窥镜控制装置95发送内窥镜指示输入信号。
(6)由此，内窥镜位置姿势信息获得单元94获得内窥镜11的插入部13的位置姿势信息，将其发送到内窥镜控制装置95和处置器械控制装置99。
(7)内窥镜控制装置95根据在上述(5-2)、(6)中接收到的信号进行计算，对内窥镜动力单元93进行动力控制。由此，进行利用来自内窥镜位置姿势信息获得单元94的位置姿势信息来调整电动机箱97的控制信号的控制。
(8)然后，由内窥镜动力单元93产生的动力传递到内窥镜11的插入部13，内窥镜11的插入部13在进退/旋转方向上动作。
(9)接着，控制装置39根据在上述(3-2)、(4)、(6)中接收到的各信号进行计算，对电动机箱97进行动力控制。
(10)此时，由电动机箱97产生的动力传递到处置器械12，处置器械12进行插入/旋转动作，并且，处置器械12的弯曲部30动作。
以上的(3-1)～(10)是一连串的动作。这里，(9)中的电动机箱97的动力控制是如下的控制：消除由(5-1)的内窥镜操作对内窥镜图像内的处置器械12的位置姿势造成的影响。由此，手术医生能够将内窥镜11和处置器械12作为独立的装置进行操作。
因此，在上述结构的本实施方式中，也能够提供如下的内窥镜处置系统：在进行手术时，能够独立地操作内窥镜11和内窥镜图像内的处置器械12的位置姿势，并且，能够不使患部和处置器械12的相对位置姿势变化地操作内窥镜11的位置姿势。由此，能够使内窥镜11的移动和处置器械12的移动同步，所以，在进行手术时，能够始终将处置器械12配置在内窥镜11的视野内。因此，能够防止像以往那样在组合使用内窥镜11和处置器械12时，内窥镜11移动而内窥镜图像内的处置器械12的位置完全不同。
并且，图10和图11示出本发明的第3实施方式。图10是本实施方式的内窥镜处置系统整体的概略结构图，图11是其框图。另外，对与第1实施方式相同的部分标注相同的标号，这里省略其说明。
本实施方式的内窥镜处置系统具有：图11所示的内窥镜系统111、以及驱动第1实施方式的能动处置器械12的处置器械系统112。在本实施方式的内窥镜系统111中，代替第1实施方式(参照图1～图4)那样通过手动操作对弯曲部16进行弯曲操作的手动弯曲式内窥镜11，使用能动内窥镜114，该能动内窥镜114具有通过来自未图示的电动机的驱动力牵引未图示的操作线而能够能动地驱动的能动弯曲部113。
如图10所示，能动内窥镜114具有插入体内的细长的插入部115、以及与该插入部115的基端部连接的操作部116。插入部115具有细长的挠性管部117、与挠性管部117的前端连接的所述能动弯曲部113、以及与弯曲部113的前端连接的前端硬性部118。弯曲部113例如能够在上下方向和左右方向的4个方向上分别进行弯曲操作。
与第1实施方式同样，在前端硬性部118的前端面上具有：例如1个观察窗部18；2个照明窗部19a、19b；1个处置器械贯穿插入用通道20的开口部；以及1个送气送水喷嘴21(都如图1B所示)。在观察窗部18的内侧配置有未图示的具有物镜等光学系统和CCD等摄像元件的摄像部。通过该摄像部对体腔内的病变部等进行摄像。而且，由内窥镜114的摄像部得到的摄像信号通过连接电缆发送到未图示的显示用处理器，转换为影像信号，通过该影像信号在未图示的显示装置上映出由内窥镜114拍摄到的像。
在操作部116上配置有：送气送水按钮119、抽吸按钮120、以及摄像操作用的各种开关等。进而，在操作部116和插入部115的连接部附近，形成有与处置器械贯穿插入用通道20连通的通道口121。在该通道口121中插入处置器械12。
并且，本实施方式的内窥镜系统111具有：所述内窥镜114、内窥镜动力单元122、获得内窥镜114的位置姿势信息的内窥镜位置姿势信息获得单元123、内窥镜控制装置(内窥镜控制单元)124、内窥镜控制器(内窥镜指示输入单元)125、弯曲部动力单元126、以及内窥镜弯曲信息获得装置127。
内窥镜动力单元122进行使内窥镜114的插入部115直线动作和旋转动作的动作，即，使内窥镜114的插入部115在该插入部115的轴方向上移动的插入部115的插拔操作、和使内窥镜114的插入部115在该插入部115的绕轴方向上旋转的动作。内窥镜位置姿势信息获得单元123例如与第1实施方式同样，具有检测内窥镜114的插入部115的插入量的插入量检测部50(参照图3)、和检测内窥镜114的插入部115的绕轴方向的旋转量的旋转量检测部51(参照图3)，获得内窥镜114的插入部115的位置姿势信息。
内窥镜控制器125例如由操纵杆装置形成。进而，在内窥镜控制装置124上分别连接有内窥镜控制器125、内窥镜动力单元122、内窥镜位置姿势信息获得单元123。而且，通过手术医生操作内窥镜控制器125，从而向内窥镜控制装置124发送指示输入信号。根据该指示输入信号，通过内窥镜控制装置124控制内窥镜动力单元122，进行使内窥镜114的插入部115直线动作和旋转动作的动作。此时，通过内窥镜位置姿势信息获得单元123获得内窥镜114的插入部115的位置姿势信息。
并且，通过内窥镜控制器125的操纵杆装置向内窥镜控制装置124发送指示输入信号。根据该指示输入信号，通过内窥镜控制装置124控制弯曲部动力单元126，通过该弯曲部动力单元126进行弯曲部113的动作。此时，通过内窥镜弯曲信息获得装置127获得弯曲部113的位置姿势信息。
并且，处置器械系统112具有：所述能动处置器械12、结构与第1实施方式的电动机箱28相同的电动机箱128、用于获得处置器械12的位置姿势信息的处置器械位置姿势信息获得单元129、控制内窥镜动力单元122和电动机箱128的处置器械控制装置(处置器械控制单元)130、向处置器械控制装置130发送指示输入信号的操纵杆装置即处置器械控制器(处置器械指示输入单元)131。
而且，通过操作处置器械控制器131的操纵杆装置，从而向处置器械控制装置130发送对弯曲部30进行弯曲操作的指示输入信号。根据该指示输入信号，通过处置器械控制装置130控制电动机箱128，通过该电动机箱128进行处置器械12的弯曲部30的动作。此时，通过处置器械位置姿势信息获得单元129获得处置器械12的弯曲部30的位置姿势信息。
并且，处置器械系统112与内窥镜系统111进行内窥镜位置姿势信息的通信，处置器械控制装置130成为控制电动机箱128使之与所述内窥镜动力单元122协调的结构。另外，内窥镜控制装置124和处置器械控制装置130组装在一个控制装置132内。
接着，说明上述结构的本实施方式的内窥镜处置系统的作用。使用本实施方式的内窥镜处置系统时进行以下动作。
(1)内窥镜控制装置124的动作开始，利用内窥镜114观察患部。
(2)将处置器械12的插入部27贯穿插入内窥镜114的通道20，处置器械控制开始。
(3-1)手术医生对处置器械控制器131输入处置器械12的插入操作、旋转操作、以及对处置器械12的弯曲部30进行弯曲操作用的指示。
(3-2)处置器械控制器131向处置器械控制装置130发送指示输入信号。由此，通过电动机箱128的弯曲部操作机构分别单独地转动驱动弯曲部30的第1弯曲块33和第2弯曲块34，根据处置器械控制器131的操作对处置器械12的弯曲部30进行弯曲操作。并且，通过电动机箱128的处置器械操作机构对处置器械12进行旋转和插入驱动，根据处置器械控制器131的操作对处置器械12进行旋转和插入操作。
(4)此时，处置器械位置姿势信息获得单元129获得处置器械12的位置姿势信息，向处置器械控制装置130发送处置器械位置姿势信息。
(5-1)手术医生为了变更内窥镜114的视野，操作内窥镜控制器125。
(5-2)内窥镜控制器125向内窥镜控制装置124发送内窥镜指示输入信号。
(6)内窥镜位置姿势信息获得单元123获得内窥镜114的插入部115的位置姿势信息，将其发送到内窥镜控制装置124和处置器械控制装置130。
(7)内窥镜弯曲信息获得装置127获得内窥镜弯曲部113的弯曲信息，将其发送到内窥镜控制装置124和处置器械控制装置130。
(8)内窥镜控制装置124根据在(5)、(6)、(7)中接收到的信号进行计算，对内窥镜动力单元122进行动力控制，并且，对弯曲部动力单元126进行动力控制。由此，进行利用来自内窥镜位置姿势信息获得单元123的位置姿势信息来调整电动机箱128的控制信号的控制。
(9)由内窥镜动力单元122产生的动力传递到内窥镜114的插入部115，内窥镜114的插入部115在进退/旋转方向上动作。
(10)然后，由弯曲部动力单元126产生的动力传递到内窥镜弯曲部113，内窥镜114的弯曲部113弯曲动作。
(11)处置器械控制装置130根据在上述(3-2)、(4)、(6)中接收到的各信号进行计算，对电动机箱128进行动力控制。
(12)由电动机箱128产生的动力传递到处置器械12，处置器械12的弯曲部30动作。
以上的(3-1)～(10)是一连串的动作。这里，(9)中的控制是如下的控制：消除由(5-1)的内窥镜操作对内窥镜图像内的处置器械12的位置姿势造成的影响。由此，手术医生能够将内窥镜114和处置器械12作为独立的装置进行操作。
因此，在上述结构的本实施方式中，也能够提供如下的内窥镜处置系统：在进行手术时，能够独立地操作内窥镜114和内窥镜图像内的处置器械12的位置姿势，并且，能够不使患部和处置器械12的相对位置姿势变化地操作内窥镜114的位置姿势。由此，内窥镜114移动时，软性镜用能动驱动式处置器械12也连动动作，从而消除在内窥镜114和软性镜用能动驱动式处置器械12之间产生的手术医生无意识的相对偏移。即，内窥镜114移动时，能够在软性镜图像内反映出软性镜用能动驱动式处置器械12固定的状态。
进而，本发明不限于上述实施方式，在不脱离本发明主旨的范围内，当然能够进行各种变形实施。
接着，如下所述附记本申请的其他特征性技术事项。
(附记项1)一种软性镜用能动驱动式处置器械装置，其特征在于，该软性镜用能动驱动式处置器械装置具有：对被检体进行处置的处置单元；使所述处置单元能动地动作的动力单元；用于控制所述动力单元的控制单元；插入所述处置单元进行使用的软性内窥镜；以及测定所述内窥镜的位置信息的测定单元，在所述控制单元的控制中取入所述测定单元的位置信息。
(附记项2)根据附记项1所述的软性镜用能动驱动式处置器械装置，其特征在于，所述测定单元是检测所述内窥镜的插入量和旋转量的接口管。
(附记项3)一种内窥镜装置，其特征在于，该内窥镜装置具有：处置单元，其能够贯穿插入内窥镜的通道内，对被检体进行处置；位置信息测定单元，其测定所述内窥镜的位置信息；以及控制单元，其根据测定出的所述位置信息，控制所述处置单元的位置。
(附记项4)一种内窥镜装置，其特征在于，该内窥镜装置具有：处置单元，其能够贯穿插入内窥镜的通道内，对被检体进行处置；位置信息测定单元，其测定所述处置单元的位置信息；以及控制单元，其根据测定出的所述位置信息，控制所述内窥镜的位置。
(附记项5)一种内窥镜处置系统，该内窥镜处置系统具有：内窥镜；处置单元，其能够贯穿插入所述内窥镜或装配在所述内窥镜上的套管的通道内，对被检体进行处置；处置器械位置姿势信息获得单元，其用于获得所述处置单元的位置姿势信息；处置器械动力单元，其使所述处置单元能动地动作；控制单元，其控制所述处置器械动力单元；以及处置器械指示输入单元，其向所述控制单元发送指示输入信号，该内窥镜处置系统的特征在于，该内窥镜处置系统具有获得所述内窥镜的位置姿势信息的内窥镜位置姿势信息获得单元，所述控制单元利用所述位置姿势信息。
(附记项6)一种内窥镜处置系统，该内窥镜处置系统具有内窥镜系统，该内窥镜系统具有：内窥镜；内窥镜位置姿势信息获得装置，其用于获得所述内窥镜的位置姿势信息；内窥镜动力单元，其使所述内窥镜直线动作和旋转动作；内窥镜控制单元，其控制所述内窥镜动力单元；以及内窥镜指示输入单元，其用于向所述内窥镜控制单元发送指示输入信号，并且，该内窥镜处置系统具有处置系统，该处置系统具有：处置单元，其能够贯穿插入所述内窥镜或装配在所述内窥镜上的套管的通道内，对被检体进行处置；处置器械位置姿势信息获得单元，其用于获得所述处置单元的位置姿势信息；处置器械动力单元，其使所述处置单元能动地动作；处置器械控制单元，其控制所述处置器械动力单元；处置器械指示输入单元，其用于向所述处置器械控制单元发送指示输入信号；以及处置器械控制单元，其用于控制所述内窥镜动力单元和所述处置器械动力单元，该内窥镜处置系统的特征在于，所述处置系统与所述内窥镜系统进行内窥镜位置姿势信息的通信，所述处置器械控制单元控制所述处置器械动力单元使之与所述内窥镜动力单元协调。
(附记项7)一种内窥镜处置系统，该内窥镜处置系统具有内窥镜系统，该内窥镜系统具有：具有能动弯曲部的内窥镜；内窥镜位置姿势信息获得装置，其用于获得所述内窥镜的位置姿势信息；内窥镜动力单元，其使所述内窥镜直线动作和旋转动作；内窥镜弯曲信息获得装置，其用于获得所述弯曲部的弯曲信息；弯曲部动力单元，其使所述内窥镜的能动弯曲部弯曲动作；内窥镜控制单元，其控制所述内窥镜动力单元和所述弯曲部动力单元；以及内窥镜指示输入单元，其用于向所述内窥镜控制单元发送指示输入信号，并且，该内窥镜处置系统具有处置系统，该处置系统具有：处置单元，其能够贯穿插入所述内窥镜或装配在所述内窥镜上的套管的通道内，对被检体进行处置；处置器械位置姿势信息获得单元，其用于获得所述处置单元的位置姿势信息；处置器械动力单元，其使所述处置单元能动地动作；处置器械控制单元，其控制所述处置器械动力单元；处置器械指示输入单元，其用于向所述处置器械控制单元发送指示输入信号；以及处置器械控制单元，其用于控制所述内窥镜动力单元和所述处置器械动力单元，该内窥镜处置系统的特征在于，所述处置系统与所述内窥镜系统进行内窥镜位置姿势信息的通信，所述处置器械控制单元控制所述处置器械动力单元使之与所述内窥镜动力单元协调。
对本领域技术人员来说容易想到其他的优点和变型。因此，本发明在广义上并不局限于这里所示和描述的具体细节及典型实施方式。因而，在不脱离由所附权利要求及其等同物所限定的一般发明概念的精神或范围的情况下可以进行各种变型。

Claims (3)

1.一种内窥镜处置系统，其中，该内窥镜处置系统具有：
内窥镜(11)；
处置器械(12)，其能够贯穿插入所述内窥镜(11)的通道(20)或装配在所述内窥镜上的套管的通道(20)内，对被检体进行处置；
处置器械位置姿势信息获得单元(38)，其用于获得所述处置器械(12)的位置姿势信息；
处置器械动力单元(28)，其使所述处置器械(12)能动地动作；
控制单元(39)，其控制所述处置器械动力单元(28)；以及
处置器械指示输入单元(40)，其向所述控制单元(39)发送指示输入信号，
所述内窥镜处置系统设置内窥镜位置姿势信息获得单元(44)，该内窥镜位置姿势信息获得单元(44)与所述控制单元(39)连接，获得所述内窥镜(11)的位置姿势信息，
所述控制单元(39)具有控制信号调整单元，该控制信号调整单元利用所述位置姿势信息来调整所述处置器械动力单元(28)的控制信号。
2.一种内窥镜处置系统，其中，
该内窥镜处置系统具有内窥镜系统(91)和处置系统(92)，
所述内窥镜系统(91)具有：
内窥镜(11)；
内窥镜位置姿势信息获得单元(94)，其用于获得所述内窥镜(11)的插入部的位置姿势信息；
内窥镜动力单元(93)，其使所述内窥镜(11)的插入部直线动作和旋转动作；
内窥镜控制单元(95)，其控制所述内窥镜动力单元(93)；以及
内窥镜指示输入单元(96)，其用于向所述内窥镜控制单元(95)发送指示输入信号，
所述处置系统(92)具有：
处置器械(12)，其能够贯穿插入所述内窥镜(11)的通道(20)或装配在所述内窥镜(11)上的套管的通道内，对被检体进行处置；
处置器械位置姿势信息获得单元(38)，其用于获得所述处置器械(12)的位置姿势信息；
处置器械动力单元(28)，其使所述处置器械(12)能动地动作；
处置器械指示输入单元(100)，其用于向所述处置器械控制单元(99)发送指示输入信号；以及
处置器械控制单元(99)，其用于控制所述内窥镜动力单元(93)和所述处置器械动力单元(28)，
所述处置系统(92)与所述内窥镜系统(91)进行所述内窥镜位置姿势信息的通信，
所述处置器械控制单元(99)控制所述处置器械动力单元(28)使之与所述内窥镜动力单元(93)协调。
3.一种内窥镜处置系统，其中，
该内窥镜处置系统具有内窥镜系统(111)和处置系统(112)，
所述内窥镜系统(111)具有：
内窥镜(114)，其在插入管腔内的插入部的前端部具有能动弯曲部；
内窥镜位置姿势信息获得单元(123)，其用于获得所述内窥镜(114)的插入部(115)的位置姿势信息；
内窥镜动力单元(122)，其使所述内窥镜(114)的插入部(115)直线动作和旋转动作；
内窥镜弯曲信息获得单元(127)，其用于获得能动弯曲部(113)的弯曲信息；
弯曲部动力单元(126)，其用于使所述内窥镜(114)的所述能动弯曲部(113)弯曲动作；
内窥镜控制单元(124)，其控制所述内窥镜动力单元(122)和所述弯曲部动力单元(126)；以及
内窥镜指示输入单元(125)，其用于向所述内窥镜控制单元(124)发送指示输入信号，
所述处置系统(112)具有：
处置器械(12)，其能够贯穿插入所述内窥镜(114)或装配在所述内窥镜(114)上的套管的通道内，对被检体进行处置；
处置器械位置姿势信息获得单元(129)，其用于获得所述处置器械(12)的位置姿势信息；
处置器械动力单元(128)，其使所述处置器械(12)能动地动作；
处置器械指示输入单元(131)，其用于向所述处置器械控制单元(130)发送指示输入信号；以及
处置器械控制单元(130)，其用于控制所述内窥镜动力单元(122)和所述处置器械动力单元(128)，
所述处置系统(112)与所述内窥镜系统(111)进行内窥镜位置姿势信息的通信，
所述处置器械控制单元(130)控制所述处置器械动力单元(128)使之与所述内窥镜动力单元(122)协调。
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