CN101631961B - 特别适用于旋转台的电动直接驱动装置 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种特别适用于旋转台的电动直接驱动装置，其包括一个旋转对称的中央圆柱体(2)以及两个能够围绕该中央圆柱体的对称轴旋转的转子部件(3，4)，其中分别设置有一个电动直接驱动装置(5，6)用于驱动转子部件(3，4)，每个转子部件(3，4)借助于轴承(11，12)可相对于中央圆柱体旋转地安置，轴承(11，12)围绕着一个并且是同一个中央圆柱体的圆柱形表面(17)，该圆柱形表面在轴向方向上位于所述直接驱动装置(5，6)之间。

Description

特别适用于旋转台的电动直接驱动装置
技术领域
本发明涉及一种特别适用于旋转工作台，例如机床或搬运系统的旋转工作台的电动直接驱动装置。
背景技术
一种用于机床圆工作台的旋转轴承装置已通过例如DE 102005024004A1而为人所知。该装置配备有用于电动直接驱动圆工作台的转矩马达。公知的圆工作台的转矩马达被构造为永磁铁励磁的圆盘式转子。
发明内容
本发明的目的是提出一种相对于现有技术状况而言应用范围广泛的电动直接驱动装置，该传动装置应同时满足制造经济合理且机械精度高的要求。
根据本发明，上述目的通过一种电动直接驱动装置来实现。该直接驱动装置具有一个实际上呈旋转对称的中央圆柱体以及两个与此中央圆柱体同轴安装且相互独立的、能够旋转的转子部件。中央圆柱体是有利的一体式形成，但是其也可由多个，尤其是两个部分组成。在这两种情况下，中央圆柱体采用空心结构都是有益的，因为采用空心圆柱体结构就能够沿着直接驱动装置的对称轴传输介质，例如液体。可选地，也可以考虑采用实心圆柱体结构，就是说，在轴向方向上没有通道开口的结构。不管何种情况，转子部件中至少有一个能够与旋转工作台相连接。
而对于各转子部件的驱动则分别通过电动直接驱动装置，尤其是通过转矩马达实现。为将各转子部件相对于中央圆柱体可旋转地支承住而分别设置至少一个轴承，尤其是滚动轴承。球轴承以及滚子轴承都可考虑用作滚动轴承。在第一种情况中，有利的是采用多列的角接触球轴承，而在应用滚子作为滚动体时，轴承优选地被构造成轴向-径向-圆柱滚子轴承。在所有情况中，滚动轴承都具有内环，该内环与唯一的中央圆柱体的圆柱形表面相连接，圆柱形表面在轴向上位于电动直接驱动器之间。在其上安装有滚动轴承的内环的、结构一致的中央圆柱体的圆柱形表面使得电动直接驱动装置的生产能特别经济地进行，其中，获得了各个滚动轴承的精确的同轴布置。
比如磁阻马达适合用作电动直接驱动器。然而，优选将电动直接驱动器设计成同步马达，其中每一个直接驱动器的可通电的基件
Figure GSB00000568377400021
都与中央圆柱体抗扭地连接，而转子部件被构造成永磁铁励磁的辅件
Figure GSB00000568377400022
。用于探测角度和/或转数的装置有利地轴向上设置在辅件之间。
根据一种优选的实施方式，设计用于支承辅件的所有轴承被轴向安装在电动直接驱动器之间。分配给单个转子部件的轴承，尤其是滚动轴承之间的轴向间距很小，因而特别有助于将不同旋转轴承之间的角度偏移或者轴偏移减小到最低程度。在特别优选的设计方案中，中央圆柱体在轴向方向上的两端各与一个所谓的定子段相邻接，并与定子段抗扭地连接在一起；在这里，也可以将中央圆柱体与其中至少一个定子段以一体化的方式构造。每个定子段与一个电动直接驱动器的基件相连接，或者其本身就是该基件。各电动直接驱动器的基件因而优选地具有相同直径。
轴向上安装在定子段之间的中央圆柱体具有完整的圆柱形表面，该表面在径向上被各个轴承所包围。若采用滚动轴承作轴承，则设置用于支承各转子部件的全部滚动轴承的所有内环都装配在中央圆柱体的圆柱形表面上。这样，两个转子部件相对于对方安装的精密程度就与各定子段固定到中央圆柱体的精确度无关。在其中一个定子段上设置环状的、相对于直接驱动器而言标准的接触面是有利的，该接触面与其中一个滚动轴承的内环紧贴在一起，这样，相应的、设置用于支承其中一个转子部件的滚动轴承就能够按精确限定的角度位置安装。第二个设置用于支承第二个转子部件的滚动轴承的内环可以直接抵靠在第一个滚动轴承的内环上。可选地，也可以例如在两个内环之间安装一个花盘，该花盘尤其适用于固定至少一个用于角度和/或转数测量器的测量头。在任一情况中，全部内环分别被拧紧在其中一个定子段上，因而能够承受一个指向环状接触面的轴向力的冲击。
设置用于支承各转子部件的各个滚动轴承按照特殊的实施方式形成三环或多环轴承，其中，一个转子部件与中间环相连接，另一个转子部件与所述三环或多环轴承的外环连接在一起，而轴承的内环则有利地直接安装在中央圆柱体的圆柱形表面上。
根据一改进方案，采用一个以非接触方式工作的轴承代替滚动轴承支承转子部件。概而论之，非接触式工作的轴承是指流体技术轴承，就是指气体轴承和液压轴承尤其是液力轴承，以及磁性轴承。在采用磁性轴承的情形下，优选借助于磁力调节装置对该磁性轴承进行阻尼消振。这样一种轴承被称为主动式磁性轴承。进一步地，可考虑采用一种组合式滚动轴承和磁性轴承支承转子部件。例如德国专利申请102006053041.1原则上公开了一种滚动/磁性轴承。
本发明的优点尤其在于，通过轴承，优选是滚动轴承，能够精密地引导两个或多个电动直接驱动的转子，因为该发明具有一个基本上呈旋转对称且被设计成有利的套筒状结构的部件，而所述轴承则被安装在该部件贯通的圆柱形且易于加工的装配段上；其中，以简单的方式实现了诸多优点：旋转和端面跳动精度，较小的摆动故障率，良好的转轴同心性以及较高的刚性。在该发明中，单个的、同轴安装的直接驱动装置之间的轴向距离能够被设计得非常小。
附图说明
下面将通过附图详细解释本发明的多个实施例。图中示出：
图1是电动直接驱动装置的第一实施例的剖面图，
图2是根据图1所示装置的俯视图；
图3与图1相仿，是电动直接驱动装置的第二实施例的剖面图，
图4与图2相仿，是图3所示装置的俯视图，
图5与图1相仿，是电动直接驱动装置的第三实施例的剖面图，
图6与图2相仿，是图5所示装置的俯视图，
图7与图1相仿，是电动直接驱动装置的第四实施例的剖面图，
图8与图2相仿，是图7所示装置的俯视图。
具体实施方式
彼此一致或者功能相同的部件在所有示图中皆以同一附图标记标识。
图1和2所示出的电动直接驱动装置包括一个基本上与对称轴S呈旋转对称的空心中央圆柱体2以及两个与中央圆柱体同轴安装的转子部件3，4。所述中央圆柱体2与一个未显示在图中的连接结构固定地连接一起。每个转子部件3，4都能够借助于一个电动直接驱动器5，6驱动。直接驱动器5，6分别被构造为转矩马达，在此，可通电的基件7，8与中央圆柱体2连接在一起，同时直接驱动装置的辅件则配备有永磁铁。在每个转子部件3，4上都可固定一个旋转工作台，因此合计可形成一套双旋转台，其包括两个能相互独立放置的旋转工作台。
为可转动地支承辅件9，10设置有滚动轴承11，12，其被设计为预加应力的两列角接触球轴承，并且能够承受轴向力和径向力。滚动轴承11，12安装在轴向上直接驱动器5，6之间，该直接驱动装置的绕组以附图标记13，14标识。
在中央圆柱体2的端面上，一端与第一定子段15，另一端则与第二定子段紧紧拧在一起。两个定子段15，16同中央圆柱体2一样是中空的，就是说，是套筒状的构造。中央圆柱体2具有圆柱形的外表面17。该外表面17形成为单一部件结构，安装在该表面上的滚动轴承11，12具有内环18，19以及与辅件9，10相连接的外环20，21。
轴向上位于绕组13，14以及所属辅件9，10之间设置有角度测量装置22，该装置优选的方案是构造为绝对值角度探测器。此外，轴向上位于滚动轴承11，12之间设置有经打磨及研磨的花盘23，花盘之上固定着至少一个测量头24，其作为角度测量装置22的一部分与设置在所述辅件9，10之上的非指示性量具25协同工作。
全部内环18，19以及花盘23被共同通过螺栓26压紧在一个接触面27上，而该接触面法线地相对于对称轴S安装在定子段15上。只有在两个滚动轴承11，12以及两个辅件9，10被全部安装完毕后，才可将第二定子段16放置到中央圆柱体2上，并以螺栓28拧紧。支承着绕组14的第二定子段16不与内环18，19接触。电动直接驱动器5，6分别通过液体冷却，它们因此与流体管道29连接在一起，同时也部分地与肘形管30相连接。
在根据图3和图4的实施例中，在角接触球轴承的位置上设置有圆柱滚子轴承11，12，也就是轴向-径向-圆柱滚子轴承，以用于支承转子部件3，4。轴向-径向-圆柱滚子轴承通过例如德国的谢夫勒两合公司(Schaeffler KG)在2006年1月出版于黑措根奥拉赫(Herzogenaurach)的产品目录表“滚动轴承
Figure GSB00000568377400061
”中品名YRT和RTC(第992页起)而为人熟知。尤其有利的是将轴向-径向-轴承同集成的测量系统一起作为轴承11，12应用。附带集成测量系统的轴向-径向-轴承通过例如上述滚动轴承产品目录表(第1020页起)中的品名YRTM而为人所知。在根据图3和图4的实施例中，两个轴承11，12之间既没有花盘也没有其他附加部件。每个轴承11，12的两个测量头24彼此偏移180°安装，从而使得可能的离心率
Figure GSB00000568377400062
能通过测量技术得到补偿。角度测量装置22是一个集成在轴承上的磁致伸缩的增量角度测量系统。测量系统22的磁性角距(magnetische Winkelteilung)以适宜于其制造材料的方法安装在轴承11，12的外环20，21上。在相对于冷却润滑剂及轴承润滑油的稳定性方面，完全整合进轴承11，12的测量系统22与光学测量系统相比具有特别的优点。此外，在角度分辨率是比如-取决于轴承直径-每周3408至7008增量值时，角度测量系统22的安装时非常节省空间的。
根据图5和6的实施例同样具有一个滚动轴承以支承转子部件3，4。在这里，通过轴承11，12形成了一个三环轴承31，该三环轴承包括一个仅有的内环18以及一个中间环32和一个外环33。在径向安装于内环18和外环33之间的中间环32与第一转子部件3相连接的同时，第二转子部件4与外环33固定地连接在一起。由此，在三环轴承31的范围内，在两个转子部件3，4之间的轴向方向上就形成了重叠。在根据图5和6的实施例中，三环轴承31被构造为滚子轴承；然而，采用球体作三环轴承31的滚动体同样也是可以的。
与前述实施例的本质区别在于，根据图7和图8的直接驱动装置用于支承转子部件3，4是以非接触方式运转的轴承11，12，而非滚动轴承。所述的以非接触方式运转的轴承在根据图7和图8的结构中是连接在气源管36上的空气轴承，该空气轴承通过一个径向间隙34和一个轴向间隙35能够对转子部件在径向及轴向上进行引导，其中，径向间隙34在图中不是按比例画出的。空气轴承11，12可以构造为预加应力，尤其是通过磁力预加应力的空气轴承。所述空气轴承11，12的预加应力也可以通过弹簧力生成。作为替代方案，可以考虑用磁力轴承以及静压轴承作为非接触式运作的轴承11，12。在采用磁力轴承11，12的情况下，该轴承可构造为被动式的采用永磁铁工作的轴承，或者以可通电线圈工作的轴承，尤其是可构造为主动消振的磁力轴承。
参考标号
1     电动直接驱动装置
2     中央圆柱体
3     转子部件
4     转子部件
5     电动直接驱动器
6     电动直接驱动器
7     基件
8     基件
9     辅件
10    辅件
11    轴承
12    轴承
13    绕组
14    绕组
15    第一定子段
16    第二定子段
17    圆柱形表面
18    内环
19    内环
20    外环
21    外环
22    角度测量装置
23    花盘
24    测量头
25    非指示性量具
26    螺栓
27    接触面
28    螺栓
29    流体管道
30    肘形管
31    三环轴承
32    中间环
33    外环
34    径向间隙
35    轴向间隙
36    气源导管
S     对称轴

Claims (22)

1.一种电动直接驱动装置，其具有：旋转对称的中央圆柱体(2)及两个能够围绕所述中央圆柱体的对称轴(S)转动的转子部件(3，4)，其中分别设置有电动直接驱动器(5，6)，用于驱动所述转子部件(3，4)，每个所述转子部件(3，4)借助于轴承(11，12)可相对于中央圆柱体(2)旋转地安置，其中，所述轴承(11，12)包围着中央圆柱体(2)的一个并且是同一个圆柱形表面(17)，所述圆柱形表面在轴向方向上位于两个所述直接驱动器(5，6)之间。
2.根据权利要求1所述的电动直接驱动装置，其特征在于，每个所述电动直接驱动器(5，6)都包括一个与所述中央圆柱体(2)抗扭地连接在一起的可通电的基件(7，8)和一个作为转子部件(3，4)的装配有永磁铁的辅件(9，10)。
3.根据权利要求2所述的电动直接驱动装置，其特征在于，两个定子段(15，16)轴向上紧挨着中央圆柱体(2)且与其抗扭地连接在一起，其中每个所述定子段(15，16)分别支承着所述电动直接驱动器(5，6)的所述基件(7，8)，而所述轴承(11，12)仅安装在中央圆柱体(2)上。
4.根据权利要求3所述的电动直接驱动装置，其特征在于，设置有滚动轴承作为所述轴承(11，12)，所述滚动轴承具有内环(18，19)，所述内环与所述中央圆柱体(2)的圆柱形表面(17)接触。
5.根据权利要求4所述的电动直接驱动装置，其特征在于，设置球轴承作为所述滚动轴承(11，12)。
6.根据权利要求5所述的电动直接驱动装置，其特征在于，所述球轴承(11，12)被构造为多列的角接触球轴承。
7.根据权利要求4所述的电动直接驱动装置，其特征在于，设置有圆柱滚子轴承作为所述滚动轴承(11，12)。
8.根据权利要求7所述的电动直接驱动装置，其特征在于，设置有轴向-径向-圆柱滚子轴承作为所述滚动轴承(11，12)。
9.根据权利要求4所述的电动直接驱动装置，其特征在于，所述滚动轴承(11，12)被构造具有集成的角度测量系统的轴承。
10.根据权利要求4所述的电动直接驱动装置，其特征在于，所有所述滚动轴承(11，12)的内环(18，19)都与一个且是同一个定子段(15，16)拧紧在一起。
11.根据权利要求4所述的电动直接驱动装置，其特征在于，轴向在所述内环(18，19)之间安装有花盘(23)，所述花盘用于固定至少一个适用于角度或转数测量的测量头(24)。
12.根据权利要求4所述的电动直接驱动装置，其特征在于，所述轴承(11，12)是多环轴承(31)，所述多环轴承具有一个与其中一个所述转子部件(3，4)相连接的中间环(32)以及一个与另一所述转子部件(4，3)相连接的外环(33)。
13.根据权利要求1至3中任一项所述的电动直接驱动装置，其特征在于，设置以非接触方式运转的轴承作为所述轴承(11，12)。
14.根据权利要求13所述的电动直接驱动装置，其特征在于，所述轴承(11，12)被构造成磁性轴承。
15.根据权利要求14所述的电动直接驱动装置，其特征在于，所述磁性磁轴承(11，12)是经主动阻尼消振的。
16.根据权利要求13所述的电动直接驱动装置，其特征在于所述轴承(11，12)是流体技术轴承。
17.根据权利要求16所述的电动直接驱动装置，其特征在于，所述流体技术轴承(11，12)是构成为空气轴承的轴承(11，12)。
18.根据权利要求16所述的电动直接驱动装置，其特征在于所述流体技术轴承(11，12)是静压轴承。
19.根据权利要求1至3中任一项所述的电动直接驱动装置，其特征在于，所述电动直接驱动装置包括角度测量装置(22)，其用于确定至少一个转子部件(3，4)相对于所述中央圆柱体(2)的角度位置。
20.根据权利要求19所述的电动直接驱动装置，其特征在于，所述角度测量装置(22)轴向布置在两个所述直接驱动器(5，6)之间。
21.根据权利要求1至3中任一项所述的电动直接驱动装置，其特征在于，仅在轴向上位于所述直接驱动器(5，6)之间安装了设计用于支承所述转子部件(3，4)的轴承(11，12)。
22.根据权利要求1至3中任一项所述的电动直接驱动装置，其特征在于，所述中央圆柱体(2)被构造为空心圆柱体，用于沿着对称轴(S)运送介质。
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