CN101564764A - 镶圈内冷铝活塞自动倾转铸造机 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种镶圈内冷铝活塞自动倾转铸造机，包括铸造主机、浇注机器人和取铸件及铸淬机械手，铸造主机的床身后方设有取铸件及铸淬机械手和浇注机器人；铸造主机包括床身和工作台，床身的两侧分别安装有一个转轴，工作台通过两个转轴安装在床身上，工作台与床身之间安装有倾转机构，工作台上安装有左右对称的两个工位，每个工位设有外模机构、顶模机构、中芯机构和边芯机构。本发明实现了铝活塞毛坯铸造过程的自动化生产，减少了人为因素对铝活塞铸造质量的影响，毛坯质量稳定。采用人工放置耐磨镶圈和盐芯，减少了自动化程度过高造成的设备故障率较高问题，铸造主机设有两个工位，提高了生产效率，满足了反向倾转浇注工艺。

Description

镶圈内冷铝活塞自动倾转铸造机

技术领域

本发明涉及一种铝活塞毛坯的自动铸造设备，属于铝活塞毛坯铸造机技术领域。

背景技术

传统的单一铝合金活塞难于满足发动机低油耗、低噪音和低排放的要求，为提高活塞第一环槽的耐磨性和降低活塞顶部温度，镶圈类活塞及内冷活塞得到迅速发展。

对于镶圈活塞以及内冷活塞毛坯的铸造生产，国内普遍采用手工上抽芯、双侧大冒口的铸造方式。由于受人为因素的影响较大，常常造成铝活塞毛坯铸造质量的波动，废品率较高。由于厚大的顶部在下，不利于实现顺序凝固，故需采用加大冒口及加补贴的方法，致使毛坯工艺出品率低，材料消耗大，生产效率低，同时也给后续机械加工带来麻烦。显然已越来越不适应铝活塞的大规模生产。

单工位正向倾转浇注活塞铸造机，生产效率较低。双工位侧向浇注倾转铸造机，生产效率虽大为提高，但侧向倾转浇注因铝液对铸铁圈的冲刷力度不够，造成铸造废品率与正向倾转浇注相比高出5％以上。

中国专利CN1406690提供了一种《铝活塞全自动铸造机》，是在床身上部有外模及边芯机构、顶模机构、取铸件机械手机构，床身中下部设有中芯机构和回转机构，还有镶钢片机械手机构、钢片料仓机构、放过滤网机构以及浇注机器人机构。这种铸造机没有倾转机构，仅适用于直径在φ95以下的轻型轿车铝活塞毛坯铸造全过程的自动化生产，同时浇注机器人的自由度较少，不适用于工作台正向或反向倾转浇注工艺。

发明内容

本发明针对现有铝活塞毛坯铸造机存在的生产效率低、废品率较高的问题，提供一种能够保证镶圈类铝活塞毛坯的铸造质量且生产效率高的镶圈内冷铝活塞自动倾转铸造机。

本发明的镶圈内冷铝活塞自动倾转铸造机采用以下技术方案：

该镶圈内冷铝活塞自动倾转铸造机包括铸造主机、浇注机器人和取铸件及铸淬机械手，铸造主机的床身后方设有取铸件及铸淬机械手和浇注机器人；铸造主机包括床身和工作台，床身的两侧分别安装有一个转轴，工作台通过两个转轴安装在床身上，工作台与床身之间安装有倾转机构，工作台上安装有左右对称的两个工位，每个工位设有外模机构、顶模机构、中芯机构和边芯机构；

倾转机构包括倾转油缸，倾转油缸通过销轴铰接在床身上，其活塞杆与工作台铰接；

外模机构包括安装在工作台上的大滑台和外模油缸支架，大滑台上安装有两个外模滑台，外模油缸支架上安装有两个外模油缸，两个外模油缸为单侧布置，两个外模油缸的活塞杆分别与一个外模滑台相连；

边芯机构包括安装在工作台下面的边芯油缸和安装在工作台上的边芯底板，边芯油缸的活塞杆与边芯块相连，边芯块安装在边芯底板上；

中芯机构包括安装在工作台上的油缸安装板、安装在油缸安装板上的中芯油缸和中芯滑台，中芯油缸的活塞杆上与安装在中芯滑台上的连接块连接，中芯滑台与油缸安装板之间设有导向装置；

顶模机构包括顶模支架、顶模上下支架、顶模上下油缸、顶模进退支架和顶模进退气缸，顶模支架安装在工作台上，其上安装有顶模上下油缸，顶模上下油缸的活塞杆与顶模上下支架连接；顶模上下支架与竖直导向杆连接，顶模上下支架上安装有顶模进退气缸，顶模进退气缸的活塞杆与顶模进退支架连接，顶模进退支架与水平导向杆连接，顶模进退支架上安装有顶模导向杆，顶模导向杆的下部连接有顶模连杆，顶模导向杆和顶模进退支架之间设有压缩弹簧，顶模进退支架通过水平导向柱连接有后支架；

浇注机器人包括支架、横梁、Z轴伺服电机、X轴伺服电机、Y轴伺服电机、A轴伺服电机、主摆臂、副摆臂、竖直摆臂和浇勺，支架上固定有横梁，横梁上安装有直线导轨副，该直线导轨副上安装有十字滑台，Z轴伺服电机安装在十字滑台上并与一减速机连接，减速机与横梁之间设有齿轮齿条传动机构；十字滑台上安装有直线导轨副，该直线导轨副上安装有一滑台，X轴伺服电机安装在该滑台上并与一减速机连接，该减速机与滑台之间设有齿轮齿条传动机构；Y轴伺服电机安装在浇注机箱体上并与一减速机连接，该减速机的输出轴通过蜗轮蜗杆机构与主摆臂的一端相连，主摆臂的另一端与竖直摆臂相连，副摆臂的一端铰接在浇注机箱体上，另一端也与竖直摆臂相连，主摆臂与副摆臂之间设有连杆，主摆臂、副摆臂、竖直摆臂和连杆形成平行四连杆机构；A轴伺服电机安装在浇注机箱体上并与一减速机连接，该减速机的输出轴通过蜗轮蜗杆机构与安装在浇注机箱体上的蜗轮轴连接，该蜗轮轴再通过链轮链条传动与连接轴连接，连接轴通过链轮链条传动与竖直摆臂下端盖上的链轮连接，链轮上连接有浇勺；

取铸件及铸淬机械手包括支架、纵向滑台、气爪上下油缸和气爪水平气缸，支架上装有横梁，横梁上装有无杆气缸和直线导轨副，直线导轨副的滑块上安装有纵向滑台，纵向滑台上安装有支架和气爪上下油缸，气爪上下油缸的活塞杆与竖直导向柱上的连接板连接，连接板通过固定块安装有气爪水平气缸，气爪水平气缸的活塞杆与气爪安装支架连接，气爪安装支架上连接有后支架，气爪安装支架的下部装有气爪。

本发明实现了铝活塞毛坯铸造过程的自动化生产，减少了人为因素对铝活塞铸造质量的影响，毛坯质量稳定。采用人工放置耐磨镶圈和盐芯，减少了因设备自动化程度过高造成的设备故障率较高问题。铸造主机设有两个工位，一机双模，利用浇注后的辅助凝固时间，可实现一人独立操作两机四模，提高了生产效率，浇注机器人具有四个自由度，满足了反向倾转浇注工艺。

附图说明

图1是本发明铝活塞自动倾转铸造机铸造机的布局示意图。

图2是本发明的铸造机主机结构示意图。

图3是本发明中的外模机构的结构示意图。

图4是图3的俯视图。

图5是本发明中的边芯机构的结构示意图。

图6是本发明中的中芯机构的结构示意图。

图7是本发明中的顶模机构的结构示意图。

图8是图7的左视图。

图9是图7的俯视图。

图10是本发明中的反向倾转机构的结构示意图。

图11是本发明中的取铸件及铸淬机构的结构示意图。

图12是图11的左视图。

图13是图11的俯视图。

图14是本发明中的浇注机器人的结构示意图。

图15是图14的左视图。

图16是浇注机器人Y轴和A轴控制部分的结构示意图。

图17是图16的左视图。

其中：1-0，铸造主机，1-1、顶模机构，1-2、外模机构，1-3、边芯机构，1-4、中芯机构，1-5、反向倾转机构，1-6、浇注机器人，1-7、取铸件及铸淬机械手，1、工作台，2、左转轴，3、床身，4、右转轴，5、铝液保温炉，6、铸淬水箱，7、毛坯料道，8、毛坯中转笼，9、镶圈预热炉，10、外模油缸，11、外模油缸，12、外模油缸支架，13、外模拉杆，14、外模联接块，15、外模滑台，16、外模，17、外模，18、模具止口圈，19、外模滑台，20、大滑台，21、外模油缸联接件，22、外模拉杆，23、外模拉杆导向架，24、外模油缸联接板，25、联接件，26、边芯拉块，27、边芯块，28、边芯底板，29、边芯油缸，30、边芯，31、中芯，32、连接销，33、连接块，34、中芯滑台，35、锁紧螺母，36、锁紧螺母，37、导向柱，38、油缸安装板，39、导向套，40、中芯油缸，41、顶模，42、水平导向柱，43竖直导向柱，44、顶模支架，45、顶模上下油缸，46、油缸固定板，47、浮动接头，48、连接块，49、油缸支架，50、压缩弹簧，51、顶模导向杆，52、顶模连杆，53、顶模进退气缸，54、后支架，55、顶模上下支架，56、浮动接头，57、连接块，58、顶模进退支架，59、上支架，60、销轴，61、连接件，62、倾转油缸，63、销轴，64、下支架上，65、气爪，66、连接块，67、活塞毛坯，68、浮动接头，69、气爪上下油缸，70、连接板，71、支架，72、竖直导向柱，73、纵向滑台，74、横梁，75、支架，76、无杆气缸，77、直线导轨副，78、后支架，79、气爪水平气缸，80、固定块，81、水平导向柱，82、浮动接头，83、连接块，84、气爪安装支架，85、连接轴，86、连接轴，87、Z轴伺服电机，88、减速机，89、电机座，90、齿轮，91、齿条，92、直线导轨副，93、支架，94、横梁，95、直线导轨副，96、十字滑台，97、电机座，98、滑台，99、减速机，100、X轴伺服电机，101、重力平衡块，102、浇注机箱体，103、电机座，104、减速机，105、A轴伺服电机，106、主摆臂，107、连杆，108、副摆臂，109、竖直摆臂，110、电机座，111、减速机，112、Y轴伺服电机，113、浇勺，114、Z向齿条，115、齿轮，116、蜗杆，117、联轴器，118、蜗杆，119、联轴器，120、链轮，121、链轮，122、蜗轮，123、蜗轮轴，124、链轮，125、链条，126、蜗轮，127、蜗轮轴，128、链条，129、链轮，130、下端盖，131、浇勺联接块。

具体实施方式

如图1所示，本发明的铝活塞自动倾转铸造机包括两台铸造主机1-0、一台浇注机器人1-6和取铸件及铸淬机械手1-7。铸造机的外围设有铝液保温炉5、铸淬水箱6、毛坯料道7、毛坯中转笼8、镶圈预热炉9等辅助设施。铸造主机的结构如图2所示，包括床身3和工作台1，床身3的两侧分别安装有左转轴2和右转轴4，工作台1通过左转轴2和右转轴4安装在床身3上，工作台1与床身3之间安装有倾转机构1-5(参见图10)。在倾转机构1-5的带动下可绕左转轴2和右转轴4转动，倾转角度为20～30°。工作台1上面设有外模机构1-2、边芯机构1-3和顶模机构1-1，工作台1的下面设有中芯机构1-4。工作台1倾转时，带动其上的各个机构一起倾转。

外模机构1-2的结构如图3和图4所示，铸造主机的工作台1上安装有两个左右对称的外模机构，以实现双工位。每个外模机构包括安装在工作台1上的大滑台20和外模油缸支架12，大滑台20上安装有外模滑台15和外模滑台19，外模油缸支架上安装有外模油缸10和外模油缸11，两个油缸为单侧布置，即在外模油缸支架的同一侧上下排列。外模油缸10通过外模拉杆13、外模联接块14与外模滑台15相连，外模油缸11的活塞杆通过外模油缸联接件21、外模油缸联接板24、外模拉杆22与外模滑台19相连。外模拉杆22通过安装在外模拉杆导向架23内的铜套导向(参见图4)，外模16和外模17分别安装在两个外模滑台上，大滑台20上安装有模具止口圈18。

上述外模机构的工作原理是：外模油缸10通过外模拉杆13、外模连块14带动外模滑台15及外模16完成开合动作，外模油缸11通过外模油缸联接件21、外模油缸联接板24、外模拉杆22带动外模滑台19及外模17，完成外模开合动作。该外模机构具有双工位，可实现双工位外模的自动开合，提高了生产效率。同时，通过单侧布置油缸，带动外模双向开合，最大限度地减小了两模具间的间距。

边芯机构1-3的结构如图5所示，包括安装在工作台1下面的边芯油缸29，边芯油缸29的活塞杆通过联接件25和边芯拉块26与边芯块27相连。边芯30安装在边芯块27上，边芯块27在边芯底板28上滑动，边芯底板28安装在工作台1上。边芯油缸29的活塞杆通过联接件25和边芯拉块26带动边芯块27及其上的边芯30水平进退。

中芯机构1-4的结构如图6所示，包括安装在工作台1上的油缸安装板38，油缸安装板38上安装有中芯油缸40和四个导向套39，中芯油缸40的活塞杆通过锁紧螺母36安装在连接块33上，连接块33通过锁紧螺母35安装在中芯滑台34上，中芯滑台34上安装有四根导向柱37，导向柱37在导向套39内，中芯31安装在连接块33上并通过连接销32定位。中芯油缸40通过连接块33带动中芯滑台34及中芯31，在导向柱37与导向套39的导向下，完成中芯31的上下动作。

顶模机构1-1的结构如图7、图8和图9所示，包括顶模支架44、顶模上下油缸45、顶模上下支架55、顶模进退支架58和顶模进退气缸53。顶模支架44安装在工作台上，顶模上下油缸45安装在油缸支架49上的油缸固定板46上，油缸支架49安装在顶模支架44上，顶模上下油缸45的活塞杆通过浮动接头47和连接块48与顶模上下支架55连接在一起，顶模上下支架55与竖直导向柱43连接，竖直导向柱43在顶模支架44的导向套内滑动，顶模进退支架58与水平导向柱42连接，水平导向柱42在顶模上下支架55的导向套内滑动，顶模进退气缸53安装在顶模上下支架55上，顶模进退气缸53的活塞杆通过浮动接头56、连接块57与顶模进退支架58连接在一起，后支架54通过水平导向柱42与顶模进退支架58连接在一起。顶模导向杆51的上部安装在顶模进退支架58上，下部连接有顶模连杆52，顶模41安装在顶模连杆52上，顶模导向杆51和顶模进退支架58之间设有压缩弹簧。该顶模机构的工作原理是：顶模上下油缸45通过浮动接头47、连接块48带动顶模进退支架58、顶模上下支架55和顶模41在竖直导向柱43的导向下完成顶模上下动作。顶模进退气缸53通过浮动接头56、连接块57带动顶模进退支架58在水平导向柱42的导向下完成顶模41的水平进退。当顶模向下运动接触到外模时，顶模导向杆51和顶模进退支架58之间的压缩弹簧50缓冲了顶模对外模的冲击，可防止撞坏模具，延长模具寿命。此时顶模导向杆51由平键导向，在顶模支架孔内上下滑动。

倾转机构1-5的结构如图10所示，图10也是图2的左视图。该倾转机构包括倾转油缸62。倾转油缸62的后端盖通过销轴63安装在床身3上的下支架64上，倾转油缸62的活塞杆经连接件61通过销轴60与工作台1上的上支架59。倾转油缸62通过上支架59带动工作台1绕左转轴2和右转轴4转动(参见图2)，实现工作台的倾转、复位。

取铸件及铸淬机械手1-7的结构如图11、图12和图13所示，包括支架75、纵向滑台73、气爪上下油缸69和气爪水平气缸79。支架75上装有横梁74，横梁上装有无杆气缸76、直线导轨副77，直线导轨副77的滑块上安装有纵向滑台73。纵向滑台73上安装有支架71、气爪上下油缸69。气爪上下油缸69的活塞杆通过浮动接头68、连接块66与连接板70连接在一起，连接板70上连接有竖直导向柱72。连接板70上安装有固定块80。气爪水平气缸79安装在固定架80上，气爪水平气缸79的活塞杆与气爪安装支架84连接在一起，气爪安装支架84上通过水平导向柱81连接有后支架78，气爪安装支架84的下部装有气爪65。

上述取铸件及铸淬机械手的工作原理是：无杆气缸76带动纵向滑台73及气爪65在直线导轨副77导向下，实现气爪的纵向移动。气爪上下油缸69带动气爪进退支架84及气爪65在支架71和竖直导向柱72导向下实现气爪的上下运动。气爪水平气缸79带动气爪安装支架84及气爪65在气爪安装支架84和水平导向柱81的导向下，实现气爪的水平进退。通过电磁换向阀控制气爪的夹紧、松开，抓取活塞毛坯67。

浇注机器人1-6的结构如图14、图15、图16和图17所示，包括支架93、横梁94、Z轴伺服电机87、X轴伺服电机100、Y轴伺服电机112和A轴伺服电机105，这四个伺服电机带动浇勺113沿四个自由度运动，实现浇勺113选择铸造机及保温炉、随动、运送铝液、舀取定量及浇注铝液等动作。支架93上固定有横梁94。横梁94上安装有两根直线导轨副95，直线导轨副95上安装有十字滑台96。Z轴伺服电机87与减速机88连接，并通过电机座89固定在十字滑台96上。减速机88的输出轴上安装有齿轮115，齿轮115与固定在横梁94上的Z向齿条114啮合。十字滑台96上安装有两根直线导轨副92，直线导轨副92上安装有滑台98。X轴伺服电机100与减速机99连接，并通过电机座97固定在滑台98上。减速机99的输出轴上固定有齿轮90，齿轮90与固定在滑台98上的齿条91啮合。参见图16和图17，Y轴伺服电机112与减速机111连接，并通过电机座110固定在浇注机箱体102上。减速机11 1的输出轴通过联轴器119与蜗杆118相连，蜗杆118通过平键与蜗轮126啮合。蜗轮126通过蜗轮轴123与主摆臂106相连，主摆臂106上设有重力平衡块101，主摆臂106通过连接轴86与竖直摆臂109相连，竖直摆臂109通过连接轴85与副摆臂108相连，主摆臂106和副摆臂108之间连接有连杆107，主摆臂106、副摆臂108、竖直摆臂109和连杆107形成平行四连杆机构。A轴伺服电机105与减速机104连接，并通过电机座103固定在浇注机箱体102上。减速机104的输出轴通过联轴器117与蜗杆116相连，蜗杆116安装在浇注机箱体102上，蜗杆116与蜗轮122啮合，蜗轮122安装在蜗轮轴123上，蜗轮轴123安装在浇注机箱体102上，其上还通过平键安装有链轮124，链轮124通过链条125与链轮120连接，链轮120和链轮121通过平键安装在连接轴85上，链轮121通过链条128与链轮129连接，链轮129固定在下端盖130上，下端盖130固定在竖直摆臂109上，链轮129通过浇勺联接块131与浇勺113相连。

上述浇注机器人的工作原理是：

Z轴伺服电机87经过减速机88减速后，带动电机座89、十字滑台96、浇注机箱体102、主摆臂106、副摆臂108、竖直摆臂109及浇勺113等组件沿Z向移动，移动距离3500mm；X轴伺服电机100经过减速机99减速后，带动电机座97、滑台98、浇注机箱体102、主摆臂106、副摆臂108、竖直摆臂109及浇勺113等组件沿X向移动，移动距离400mm；Y轴伺服电机112经过减速机111和和蜗杆118、蜗轮126两级减速后，经蜗杆118带动主摆臂106、副摆臂108、竖直摆臂109及浇勺113等组件在竖直20°～190°之间回转；

A轴伺服电机105经过减速机104和蜗杆116、蜗轮122两级减速后，带动蜗轮轴123转动，经蜗轮轴123上的链轮124、链条125和链轮120传动给连接轴85，再经过链轮121、链条128传动给链轮129，带动浇勺113转动。在Z轴伺服电机3、X轴伺服电机16、Y轴伺服电机28和A轴伺服电机21的驱动下，浇勺沿四个自由度运动，实现浇勺选择铸造机及保温炉、随动、运送铝液、舀取定量及浇注铝液等动作。

本发明还包括相配套的液压系统、气动系统和电气控制系统。电气控制系统为PLC控制系统，即采用可编程控制器(PLC)来控制各伺服电机的动作。在竖直摆臂109上安装两根探针，探针上有接线柱。当两根探针同时进入铝液时，探针之间导通，向PLC系统发讯，以便控制浇勺进入铝液中的位置。PLC控制系统控制浇勺旋转的角度来完成铝液的定量。

本发明的自动循环过程的工艺流程为(该循环过程以毛坯凝固状态为起始状态)：顶模上→顶模退→外模开→中芯下→机械手进→机械手下→机械手夹→边芯合→机械手上→边芯开→中芯上→镶盐芯→外模合→工作台反倾转→镶圈→顶模进→机械手退→机械手至铸淬工位→机械手进→机械手下→铸淬→顶模下→浇注机器人取液、定量→浇注→随动浇注→铸件保温凝固→机械手上→机械手进→机械手松→机械手退→机械手至取件工位等待。

Claims (1)

1.一种镶圈内冷铝活塞自动倾转铸造机，包括铸造主机、浇注机器人和取铸件及铸淬机械手，铸造主机的床身后方设有取铸件及铸淬机械手和浇注机器人；其特征在于：铸造主机包括床身和工作台，床身的两侧分别安装有一个转轴，工作台通过两个转轴安装在床身上，工作台与床身之间安装有倾转机构，工作台上安装有左右对称的两个工位，每个工位设有外模机构、顶模机构、中芯机构和边芯机构；

倾转机构包括倾转油缸，倾转油缸通过销轴铰接在床身上，其活塞杆与工作台铰接；

外模机构包括安装在工作台上的大滑台和外模油缸支架，大滑台上安装有两个外模滑台，外模油缸支架上安装有两个外模油缸，两个外模油缸为单侧布置，两个外模油缸的活塞杆分别与一个外模滑台相连；

边芯机构包括安装在工作台下面的边芯油缸和安装在工作台上的边芯底板，边芯油缸的活塞杆与边芯块相连，边芯块安装在边芯底板上；

中芯机构包括安装在工作台上的油缸安装板、安装在油缸安装板上的中芯油缸和中芯滑台，中芯油缸的活塞杆上与安装在中芯滑台上的连接块连接，中芯滑台与油缸安装板之间设有导向装置；

顶模机构包括顶模支架、顶模上下支架、顶模上下油缸、顶模进退支架和顶模进退气缸。顶模支架安装在工作台上，顶模支架上安装有顶模上下油缸，顶模上下油缸的活塞杆与顶模上下支架连接；顶模上下支架与竖直导向杆连接，顶模上下支架上安装有顶模进退气缸，顶模进退气缸的活塞杆与顶模进退支架连接，顶模进退支架与水平导向杆连接，顶模进退支架上安装有顶模导向杆，顶模导向杆的下部连接有顶模连杆，顶模导向杆和顶模进退支架之间设有压缩弹簧，顶模进退支架通过水平导向柱连接有后支架；

浇注机器人包括支架、横梁、Z轴伺服电机、X轴伺服电机、Y轴伺服电机、A轴伺服电机、主摆臂、副摆臂、竖直摆臂和浇勺，支架上固定有横梁，横梁上安装有直线导轨副，该直线导轨副上安装有十字滑台，Z轴伺服电机安装在十字滑台上并与一减速机连接，减速机与横梁之间设有齿轮齿条传动机构；十字滑台上安装有直线导轨副，该直线导轨副上安装有一滑台，X轴伺服电机安装在该滑台上并与一减速机连接，该减速机与滑台之间设有齿轮齿条传动机构；Y轴伺服电机安装在浇注机箱体上并与一减速机连接，该减速机的输出轴通过蜗轮蜗杆机构与主摆臂的一端相连，主摆臂的另一端与竖直摆臂相连，副摆臂的一端铰接在浇注机箱体上，另一端也与竖直摆臂相连，主摆臂与副摆臂之间设有连杆，主摆臂、副摆臂、竖直摆臂和连杆形成平行四连杆机构；A轴伺服电机安装在浇注机箱体上并与一减速机连接，该减速机的输出轴通过蜗轮蜗杆机构与安装在浇注机箱体上的蜗轮轴连接，该蜗轮轴再通过链轮链条传动与连接轴连接，连接轴通过链轮链条传动与竖直摆臂下端盖上的链轮连接，链轮上连接有浇勺；

取铸件及铸淬机械手包括支架、纵向滑台、气爪上下油缸和气爪水平气缸，支架上装有横梁，横梁上装有无杆气缸和直线导轨副，直线导轨副的滑块上安装有纵向滑台，纵向滑台上安装有支架和气爪上下油缸，气爪上下油缸的活塞杆与竖直导向柱上的连接板连接，连接板通过固定块安装有气爪水平气缸，气爪水平气缸的活塞杆与气爪安装支架连接，气爪安装支架上连接有后支架，气爪安装支架的下部装有气爪。

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