CN101547855A - 产业车辆的控制装置 - Google Patents

Abstract

公开一种具备蓄电装置、装卸装置、液压泵、及装卸用马达的产业车辆的控制装置。蓄电装置将由行进用马达的再生制动生成的再生电力蓄电。液压泵向用于使装卸装置动作的液压回路供给动作油。装卸用马达驱动液压泵。控制装置还具备电力控制部、和阻力流路。在行进用马达的再生制动时，在蓄电装置为充满电状态的情况下，电力供给部进行将再生电力供给至装卸用马达的控制。设置在液压回路中的阻力流路对动作油施加流动阻力，且使动作油通过。在行进用马达的再生制动时，在蓄电装置为充满电状态、且不借助装卸装置进行装卸作业的情况下，从液压泵供给的动作油导向至阻力流路。

Description

产业车辆的控制装置

技术领域

本发明涉及具备能够将再生制动时产生的再生电力蓄电的蓄电装置的产业车辆。

背景技术

专利文献1中公开了一种控制回路保护方式，能够保护蓄电池叉式起重车的控制回路不受电流再生时由该再生电流产生的过电压的影响。在专利文献1中所记载的蓄电池叉式起重车中，检测与蓄电池连接的线路的电压，在该检测电压在既定值以上时，进行将再生电流供给至装卸用马达的控制。由此，即使在因断线等而不能使再生电流流入蓄电池的情况下，再生电流流向驱动装卸泵的装卸用马达，因此能够抑制控制回路上的线路的电压的过度上升，防止设置在该控制回路内的元件的破坏。

但是，在专利文献1中所记载的控制回路方式中，存在下述问题：例如在叉式起重车在长坡上持续下降的情况下等，仅仅使装卸用马达动作、使装卸泵空转，不能完全消耗再生电流。并且，存在在蓄电池处于充满电的状态的情况下若使再生电流回流至蓄电池则使蓄电池损伤的问题。因此，期望不仅在用于令再生电流流向蓄电池的回路断线的情况下，也进行能够可靠地消耗再生电流的控制。

专利文献1：日本专利特开平9-65505号公报

发明内容

本发明的目的在于提供一种产业车辆的控制装置，能够进行控制使得可靠地消耗不能回流到蓄电装置的剩余再生电力。

为了实现上述目的，在本发明的一个形态中提供了一种包含行进用马达、蓄电装置、装卸装置、液压泵、及装卸用马达的产业车辆的控制装置。上述蓄电装置能够将由上述行进用马达的再生制动生成的再生电力蓄电。上述液压泵向用于使上述装卸装置动作的液压回路供给动作油。上述装卸用马达驱动上述液压泵。上述控制装置包含电力控制部和阻力流路。上述电力控制部在上述行进用马达的再生制动时，在上述蓄电装置为充满电状态的情况下，进行将上述再生电力供给至上述装卸用马达的控制。上述阻力流路设置在上述液压回路中。上述阻力流路能够一边对动作油施加流动阻力一边使动作油通过。在上述行进用马达的再生制动时，在上述蓄电装置为充满电状态、且不借助上述装卸装置进行装卸作业的情况下，从上述液压泵供给的动作油被导向至上述阻力流路。

附图说明

图1是示出具备本发明的第1实施方式的控制装置的叉式起重车的立体图。

图2是示出图1的叉式起重车的主要部分的图。

图3是示出图2的控制装置执行的控制顺序的流程图。

图4是示出具备本发明的第2实施方式的控制装置的叉式起重车的主要部分的图。

图5是示出具备本发明的第3实施方式的控制装置的叉式起重车的主要部分的图。

图6是示出图5的控制阀的结构的图。

图7是示出图5的控制装置执行的控制顺序的流程图。

具体实施方式

下面，参照附图来说明用于实施本发明的最佳的实施方式。

图1是从斜后方看的具备本发明的第1实施方式的控制装置1的叉式起重车100(产业车辆)的立体图。图2是示出图1的叉式起重车100的主要部分的概要图。在图2中，从车辆控制器17延伸的虚线示意地示出了车辆控制器17发送接收的控制信号的路径。并且，从蓄电池16(蓄电装置)经由变换器18、19分别延伸至行进用马达12、装卸用马达15的实线，示意地示出了传递用于驱动马达12、15的电力或所发电的电力的电力路径。并且，从液压泵14延伸至装卸装置13等的实线示意地示出了液压路径。

如图1及图2所示，叉式起重车100具备行进装置11、行进用马达12、装卸装置13、液压泵14、装卸用马达15、蓄电池16(蓄电装置)、及车辆控制器17(电力控制部及切换控制部)。并且，如图1所示，叉式起重车100中设置有配置在与驾驶席的操作者面对处的方向杆25、提升杆26(装卸杆)、倾斜杆27(装卸杆)、加速器踏板28、制动踏板29、及手柄30等。方向杆25是能够在用于使叉式起重车100前进的前进位置和用于使叉式起重车100后退的后退位置之间切换操作的操作部件。提升杆26是在操作提升装置31而进行叉31b的升降动作时进行操作的操作部件。倾斜杆27是在操作倾斜装置32而进行柱(mast)31a的前倾动作、后倾动作时进行操作的操作部件。并且，为了变更叉式起重车100的行进速度而操作加速器踏板28，为了给行进中的叉式起重车100提供制动力而操作制动踏板29。

如图2所示，行进装置11包含行进用马达12、车轮41、及减速机42。通过从行进用马达12经由减速机传递驱动力，车轮41旋转。行进用马达12是例如交流感应型马达。并且，从蓄电池16的电压借助未图示的升压转换器被升压至既定电压的直流电流，借助行进用变换器18变换为交流电流，借助该交流电流驱动行进用马达12。在叉式起重车100的制动时或下坡时，该行进用马达12作为发电机而发挥功能，所产生的电能能够通过行进用变换器18回流至蓄电池16。借助这样的回流，作为蓄电装置的蓄电池16蓄电。作为蓄电再生电力的蓄电装置不限于蓄电池16，还可以利用二次电池。

装卸装置13借助从液压泵14供给的动作油的液压而进行动作。该装卸装置13包含例如进行载荷(未图示)的升降动作的提升装置31、进行提升装置31的前倾、后倾动作的倾斜装置32等。装卸装置13不限于提升装置31及倾斜装置32，也可以是借助液压而动作的装置。

提升装置31包含左右一对外柱31a、及能够升降地配设在它们之间的一对内柱。叉31b经由链而能够升降地悬吊，该链挂装在设置于内柱上部的链轮上。外柱31a经由倾斜装置32而与叉式起重车100的车体框架连结，能够相对于车体框架倾动。通过驱动提升装置31的提升压力缸，内柱上下运动从而叉31b升降。

液压泵14被装卸用马达15驱动，能够将油容器40内的动作油升压并供给至液压回路。从油容器40吸入并被液压泵14升压的压力油经由油控制阀单元53供给向提升装置31及倾斜装置32。

装卸用马达15是例如交流感应型马达。来自蓄电池16的直流电流借助装卸用变换器19被变换为交流电流，该交流电压驱动装卸用马达15。

车辆控制器17是包含CPU及存储器的控制部。车辆控制器17根据加速器踏板28及制动踏板29等的操作而适当控制行进用变换器18，由此，行进变换器18控制行进装置11。并且，车辆控制器17根据提升杆26及倾斜杆27的操作，适当控制装卸用变换器19，由此，进行基于提升装置31的载荷的升降动作及基于倾斜装置32的前倾动作、后倾动作。并且，在将行进用变换器18及装卸用变换器19向蓄电池16连接的电力路径中，设置有能够断开电力传递的开关20。借助该车辆控制器17而控制开关20，从而切换向蓄电池16的电力供给的容许和断开。

如图2所示，本实施方式中的控制装置1具备具有溢流阀50的溢流流路51(阻力流路)、及用于开闭该溢流流路51的电磁切换阀52(开闭阀)。溢流流路51从连结液压泵14和油控制阀单元53的流路的中途经由电磁切换阀52而分支，且与连接于油容器40的流路连通。电磁切换阀52能够在第1状态(图2中部分“a”与液压回路连结的状态)和第2状态(图2中部分“b”与液压回路连结的状态)之间切换。处于第1状态的电磁切换阀52打开将来自液压泵14的动作油导向油控制阀单元53的流路，另一方面，关闭导向溢流流路51的流路。处于第2状态的电磁切换阀52打开将来自液压泵14的动作油导向油控制阀单元53的流路、和导向溢流流路51的流路双方。如图3的流程图所示，借助车辆控制器17，根据行进用马达12的状态、蓄电池16的状态、及有无装卸作业，来自动地控制该切换(详细情况如后所述)。

接着，说明叉式起重车100的再生制动。通过将来自蓄电池16的电力供给至行进用马达12，驱动该行进用马达12，来进行叉式起重车100的行进。在叉式起重车100行进的状态中，由驾驶者踏入制动踏板29时，车辆控制器17停止从蓄电池16向行进用马达12的电力供给。由此，直到叉式起重车100的行进停止期间，行进用马达12成为空转状态(借助从车轮41传递的动力旋转的状态)。此时，行进用马达12本身作为发动机而发挥功能，动能被转化为电能。

借助根据图3所示的流程图的车辆控制器17的控制，向蓄电池16、或装卸用马达15供给由该再生制动得到的电力。下面，沿着图3所示的流程图，来说明再生制动时车辆控制器17执行的控制。车辆控制器17在进行再生制动期间，以既定的时间间隔反复执行图3所示的程序。

首先，在步骤S101中，判断为蓄电池16是否是充满电状态。比较预先设定的容许电压、和再生制动时的蓄电池电压来进行该是否是充满电状态的判断。借助设置在蓄电池16上的电压传感器(未图示)将蓄电池电压的信息发送至车辆控制器17。在再生制动时的蓄电池电压在预先设定的容许电压以上时，判断为蓄电池16是充满电状态。容许电压的值不限于蓄电池的剩余容量为100％时的蓄电池电压的值，也可以是具有通过蓄电再生电力而使蓄电池的剩余容量达到100％的可能性的状态的蓄电池电压的值。并且，该电压传感器不限于在蓄电池16上，例如也可以设置在与蓄电池16连结的电气路径上。

在判断为蓄电池16不是充满电状态时，在步骤S102中，将从行进用马达12产生的再生电力蓄电至蓄电池16中。具体地，车辆控制器17切换控制开关20，使得允许电流从行进用变换器18流向蓄电池16。

另一方面，在判断为蓄电池16是充满电状态时，从行进用马达12产生的再生电力，不被蓄电在蓄电池16中，而被供给至装卸用马达15。并且，在步骤S103中，利用该再生电力来驱动装卸用马达15。具体地，车辆控制器17切换控制开关20，使得从行进用变换器18流向蓄电池16的电流被断开。

在判断蓄电池16是充满电状态时，进而在步骤S104中进行是否进行装卸作业的判断。例如，通过设置在提升杆26及倾斜杆27上的传感器等检测对应的杆26、27的操作状态，从而进行步骤S104的判断。

在判断为进行装卸作业时，在步骤S105中，将电磁切换阀52切换为第1状态。由此，从液压泵14向油控制阀单元53供给动作油，而不向溢流流路51供给动作油。由此，作为用于驱动装卸装置13的能量而有效地利用由再生制动产生的再生电力。

另一方面，在判断为未进行装卸作业时，在步骤S106中，将电磁切换阀52切换为第2状态。因此，动作油从油泵14流向溢流流路51。此外，电磁切换阀52构成为在第2状态中也容许向油控制阀单元53的动作油的供给。但是，在未进行装卸作业时，从液压泵14供给的动作油被该油控制阀单元53堵塞，因此通过溢流流路51流动到油容器40。

溢流阀50是在来自液压泵14的动作油的压力超过既定压力时成为开状态的开闭阀。溢流阀50形成为具有比位于溢流阀50的上游及下游的流路高的流路阻力。由此，在来自液压泵14的动作油通过该溢流阀50时，在该动作油和溢流阀50的流路之间易产生摩擦，由此，易产生摩擦热。即，本实施方式的溢流流路51构成为，能够将动作油的动能变换为该摩擦热而容易地消耗。并且，由于达到既定压力的动作油急剧地流动，溢流流路51内的动作油的流动易产生涡流，因该涡流的产生也消耗能量。

如以上说明，本实施方式中的产业车辆的控制装置设置在叉式起重车100上，该叉式起重车100具备：行进用马达12；蓄电池16，能够将由该行进用马达12的再生制动产生的再生电力蓄电；液压泵14，将动作油供给至用于使提升装置31及倾斜装置32动作的液压回路；以及装卸用马达15，用于驱动该液压泵14。并且具备：溢流流路51，能够将从上述液压泵14供给的动作油，一边向该动作油施加流动阻力一边使该动作油通过；电磁切换阀52，用于开闭该溢流流路51；以及车辆控制器17。车辆控制器17在上述行进用马达12的再生制动时、上述蓄电池16是充满电状态时，进行将上述再生电流供给至上述装卸用马达15的控制，并且在上述行进用马达12的再生制动时、上述蓄电池16是充满电状态、且未进行借助提升装置31及倾斜装置32的装卸作业时，切换上述电磁切换阀52，使得上述溢流流路51成为开状态。

根据该结构，在行进用马达12的再生控制时，在蓄电池16为充满电状态时，借助车辆控制器17将再生电力供给至装卸用马达15，因此能够防止蓄电池16因过充电而损伤。由此，在进行装卸作业时，该再生电力作为该装备作业所需的能量被消耗。另一方面，在未进行装卸作业时，借助车辆控制器17切换电磁切换阀52，从液压泵14供给的动作油供给至溢流流路51，因此能够作为在该溢流流路51中产生的摩擦热来消耗上述再生电力。由此，能够与装卸作业的状态无关地可靠地消耗不能回流至蓄电池16的剩余再生电力。

也能够仅借助装卸用马达15的空转来消耗由再生制动产生的剩余再生电力。但是，为了消耗大的再生电力，需要显著增大装卸用马达15的旋转速度。此时，由于过度地增大装卸用马达15的旋转速度，具有马达滑动部产生烧结的问题。这一点在本实施方式中，通过切换电磁切换阀52而使得动作油通过流路阻力比其他流路大的溢流流路51，在装卸用马达15上作用大的旋转阻力。由此，能够不过度增大装卸用马达15的旋转速度而消耗再生电力。由此，能够防止马达滑动部的烧结的产生，同时能够可靠地消耗大的再生电力。

并且，本实施方式的产业车辆的控制装置具有溢流流路51，该溢流流路51具备在作用的液压达到既定压力时开放流路的溢流阀50。

根据该结构，在行进用马达12的再生制动时，在蓄电池16为充满电状态、且未进行装卸作业时，通过溢流流路51中的溢流阀50之前的动作油的液压达到既定液压时，开放溢流阀50的流路，动作油从液压泵14流向油容器40侧。此时，开放流路时，借助溢流阀50的上游及下游的既定的压力差使动作油急剧地通过，因此能够借助摩擦热消耗大的能量。并且，动作油的流动变得易于产生涡流，借助该涡流的产生也能够使能量消耗，因此是有效的。

在第1实施方式中的叉式起重车100的控制装置中，设置有溢流阀50，该溢流阀50能够向动作油施加流动阻力，但也可以例如更换溢流阀50而设置部分地流路截面收缩的节流流路。

根据该结构，在行进用马达12的再生制动时，在蓄电池16为充满电状态、且未进行装卸作业时，来自液压泵14的动作油通过上述节流流路而流动。在上述节流流路内，与通过的一定量的动作油接触的流路壁面的面积增加，变得易产生摩擦热，因此能够更加增大消耗的能量。

在还具备能够对于蓄电池16等的蓄电装置供给所发电的电力的燃料电池的叉式起重车(燃料电池叉式起重车)中，也能够适用第1实施方式中的控制装置1。

接着，说明第2实施方式中的控制装置2。

图4是示出包含控制装置2的叉式起重车101(产业车辆)的主要部分的图。叉式起重车100是具备能够驱动装卸用马达15的发动机60的混合型。在设置在这样的混合型的叉式起重车101上这一点上，图4所示的控制装置2与第1实施方式中的控制装置1不同。下面，对与图2所示的结构要素相同的结构要素，标注相同的附图标记而省略说明。

在叉式起重车101中，借助从车辆控制器17施加给风门促动器(未图示)的旋转控制信号来驱动发动机60，且发动机60的驱动轴与装卸用马达15的驱动轴经由能够连接切断动力的离合器(未图示)同轴地连结。装卸用马达15能够从蓄电池16接受驱动电力的供给而作为电动机进行驱动，且能够借助发动机60被驱动而作为发电机进行发电。由装卸用马达15发电的电力能够经由装卸用变换器19被蓄电在蓄电池16中。根据从车辆控制器17输出的控制指令，来进行由来自蓄电池16的电力驱动装卸用马达15、还是由发动机60驱动装卸用马达15的切换控制。

在叉式起重车101的再生制动时，也根据第1实施方式中示出的流程图(图3)来控制再生电力的供给。详细地，在蓄电池16为充满电状态、即不能向该蓄电池16回流再生电力时，再生电力被供给至装卸用马达15，由此能够可靠地借助装卸作业或溢流流路51中的摩擦热等消耗再生电力。

此外，在未用叉式起重车101进行装卸作业时，消耗再生电力的方法不限于将动作油供给至溢流流路51。例如，在装卸用马达15和发动机60之间的离合器接通的状态(能够传递动力的状态)下，若借助再生电力驱动装卸用马达15，则能够消耗再生电力。即，通过不使燃料喷射而用装卸用马达15驱动发动机60(电动回转)，能够消耗再生电力。并且，也能够构成为控制装置2同时进行向溢流流路51的动作油的供给和该电动回转双方同时进行。

接着，说明第3实施方式中的控制装置3。

图5是示出包含控制装置3的叉式起重车102的主要部分的图。图6是示出图5的油控制阀单元53的结构的图。下面，对与图2所示的结构要素相同的结构要素，标注相同的附图标记而省略说明。

如图5所示，控制装置3设置在叉式起重车102上，该叉式起重车102具备能够将自身发电的电力供给至蓄电池16的燃料电池21。用燃料电池21发电的电力借助DC-DC转换器被变压而供给至蓄电池16。蓄电池16也可以是例如锂电池、镍氢电池等二次电池。并且，也可以取代蓄电池16，作为蓄电装置而设置电容器(电容)。

叉式起重车102具备：提升装置31，具有用于使叉上升或下降的提升用压力缸71；以及倾斜装置32，具有用于使该提升装置31倾动的倾斜用压力缸73。并且，叉式起重车102具备附加装置，该附加装置具有用于使由液压驱动的附件动作的附件用压力缸75。附件是例如用于使提升装置31的叉31b左右移动的附件、用于从两侧夹紧箱状的载荷物的夹紧夹钳、及用于夹紧滚筒纸或圆筒形载荷物的圆筒夹钳等。

并且，控制装置3设置在操作者可辨认的位置上，且具备借助来自车辆控制器17的电信号而点亮的警告灯22。如后所述，第3实施方式中的控制装置3在油控制阀单元53的控制方法中与第1实施方式中的控制装置1不同。

如图6所示，油控制阀单元53具备：提升用滑阀72，用于切换向提升用压力缸71的压力油供给回路；倾斜用滑阀74(倾斜用切换阀)，用于切换向倾斜用压力缸73的压力油供给回路；附件用滑阀76，用于切换向附件用压力缸75的压力油供给回路；泵侧回路77，从液压泵14供给压力油；容器侧回路78，与油容器40连通；以及溢流流路79(阻力流路)，连通泵侧回路77和容器侧回路78且在中途具有溢流阀80。

提升用滑阀72、倾斜用滑阀74、及附件用滑阀76分别是三位置的切换阀。车辆控制器23根据装卸杆等的操作，向提升用滑阀72、倾斜用滑阀74、及附件用滑阀76发送控制信号。借助该控制信号，向这些滑阀72、74、76作用控制压而将该滑阀72、74、76切换至适当位置。滑阀72、74、76在未收到来自车辆控制器23的信号时，保持在中立位置(图6所示的状态)。

具体地，在提升用滑阀72切换至图6中的部分72a与液压回路连结的位置时，从泵侧回路77向提升用压力缸71供给压力油，提升装置31中的叉31b上升。相反地，在提升用滑阀72切换至图6中的部分72b与液压回路连结的位置时，提升用压力缸71与容器侧回路78连通，供给至提升用压力缸71的压力油经由容器侧回路78排出至油容器40，叉31b下降。

并且，在倾斜用滑阀74切换至图6中的部分74b与液压回路连结的位置(下面称为后倾位置74b)时，从泵侧回路77向倾斜用压力缸73的底室73a供给压力油，倾斜用压力缸73的活塞杆室73b与容器侧回路78连通，从而活塞杆73c伸出，进行提升装置31的后倾动作。并且，在倾斜用滑阀74切换至图6中的部分74a与液压回路连结的位置(下面称为前倾位置74a)时，从泵侧回路77向倾斜用压力缸73的活塞杆室73b供给压力油，倾斜用压力缸73的底室73a与容器侧回路78连通，从而将活塞杆73c拉入压力缸内，进行提升装置31的前倾动作。

并且，在附件用滑阀76切换至图6中的76a或76b的位置时，向附件用压力缸75供给压力油，由此附件用压力缸75进行既定的动作。

接着，说明叉式起重车100的再生制动。

借助基于如图7所示的流程图的车辆控制器23的控制，将由再生制动得到的电力供给至蓄电池16或装卸用马达15。下面，沿着图7所示的流程图，说明借助车辆控制器23进行的控制。车辆控制器23在进行再生制动期间，以既定的时间间隔反复执行图7所示的程序。

首先，在步骤S201中，判断蓄电池16是否是充满电状态。步骤S201中的判断与第1实施方式中的判断是相同的。在判断为蓄电池16不是充满电状态时，在步骤S202中，将从行进用马达12产生的再生电力蓄电至蓄电池16中。

另一方面，在判断为蓄电池16是充满电状态时，在步骤S203中，从行进用马达12产生的再生电力，不被蓄电在蓄电池16中，而被供给至装卸用马达15。其结果，利用该再生电力来驱动装卸用马达15。

在判断蓄电池16是充满电状态时，进而在步骤S204中进行是否进行装卸作业的判断。所谓装卸作业，是借助提升用压力缸71、倾斜用压力缸73、及附件用压力缸75中的至少一个的驱动来进行的作业。基于例如设置在提升杆26、倾斜杆27、及其他装卸杆上的传感器等的检测信号，来进行是否进行装卸作业的判断。即，在借助传感器等检测出装卸杆进行既定操作时，判断为进行装卸作业，在检测出装卸杆未进行既定操作时，判断为未进行装卸作业。

在判断为进行装卸作业时，油控制阀单元53的滑阀72、74、76维持在基于装卸杆的操作的位置上。此时，作为用于驱动装卸装置13的能量有效地利用由再生制动产生的再生电力。在本实施方式中，基于提升装置31的叉的下降动作不需要从液压泵14供给的压力油。由此，基本没有叉31b的下降动作的能量消耗。因此，例如在仅进行使叉下降的装卸杆的操作时，在步骤S204中，也可以判断为未进行装卸作业。

在判断为未进行装卸作业时，首先，在步骤S205中，借助车辆控制器23点亮警告灯22。也可以取代点亮警告灯22而使警告蜂鸣器借助扬声器而鸣响。其后，借助车辆控制器23，对该倾斜用滑阀74发送电气信号，在步骤S206中，将倾斜用滑阀74切换至后倾位置74b。由此，驱动倾斜装置32，进行提升装置31的后倾动作。

在将倾斜用滑阀74切换为后倾位置74b时，如上所述，来自液压泵14的压力油供给至倾斜用压力缸73的底室73a。并且，底室73a的容积增加而倾斜用压力缸73的活塞杆延伸出。该活塞杆延伸出至既定的行程终端时，底室73a的压力上升，且与该底室73a连通的泵侧回路77的压力上升。在该泵侧回路77的压力达到溢流阀80的溢流压时，溢流阀80开放，泵侧回路77的压力油向容器侧回路78放出。

该溢流阀80是在泵侧回路77的动作油的压力超过既定压力时成为打开状态的开闭阀。通过该溢流阀的流路的流路阻力形成得比位于溢流阀80的上游及下游的流路高。由此，在来自泵侧回路77的动作油通过该溢流阀80时，在该动作油和溢流阀80的流路之间易产生摩擦，由此易产生摩擦热。即，本实施方式的溢流流路79构成为，能够将动作油的动能变换为该摩擦热而容易消耗。并且，因达到既定压力的动作油急剧地流动，溢流流路79内的流动易产生涡流，因该涡流的产生也消耗能量。

并且，也因提升装置31的后倾动作而消耗能量。

在借助警告灯22等来通知自动进行后倾动作时，操作者能够操作例如设置在操纵席上的按钮等来停止该后倾动作。此时，滑阀72、74、76保持在中立位置。并且，泵侧回路77的压力上升而达到既定压力时，溢流阀80开放，因动作油通过该溢流阀80而消耗能量。

如以上说明，第3实施方式的控制装置3设置在叉式起重车102上，该叉式起重车102具备：提升装置31，作为装卸装置；倾斜用压力缸73，用于使提升装置31倾动；以及倾斜用滑阀74，设置在倾斜用压力缸73和液压泵14之间。倾斜用滑阀74至少在后倾位置74b和前倾位置74a上切换自如，该后倾位置74b使泵侧回路77与倾斜用压力缸73中的底室73a连通以使提升装置31后倾动作，该前倾位置74a，使泵侧回路77与倾斜用压力缸73的活塞杆室73b连通以使提升装置31前倾动作。并且，设置有溢流流路79，具备在泵侧回路77的压力超过既定压力时开放的溢流阀80。在行进用马达12的再生制动时，在蓄电池16为充满电状态、且未进行借助提升装置31、倾斜装置32、及其它由液压驱动的附件的作业时，借助车辆控制器23将倾斜用滑阀74切换至后倾位置74b。

根据该结构，在行进用马达12的再生制动时，在蓄电池16为充满电状态下，借助车辆控制器23将再生电力供给至装卸用马达15，因此能够防止蓄电池16及与其电气连接的燃料电池21等因过充电而损伤。并且，在进行装卸作业时，由该装卸作业作为必要的能量而消耗该再生电力。

另一方面，在未进行装卸作业时，借助车辆控制器23将倾斜用滑阀74切换至后倾位置74b。由此，驱动倾斜用压力缸73使提升装置31后倾动作，借助倾斜用压力缸73的驱动来消耗能量。

并且，在提升装置31的倾斜达到既定倾斜时，约束倾斜用压力缸73的驱动时，与倾斜用压力缸73的泵侧回路77连通的底室73a的容积变得不增加，泵侧回路77的压力增加。并且，在溢流流路79的液压达到既定压力时，流路开放，动作油流动。流路开放时，因溢流阀80的上游及下游的既定压力差，动作油急剧地通过，因此能够因摩擦热而消耗大量能量。并且，动作油的流动易产生涡流，因该涡流的产生也能够使能量消耗。由此，能够与装卸作业的状态无关而可靠地消耗未能回流至蓄电池16的剩余再生电力。

在第3实施方式中，在具备燃料电池21的叉式起重车102中使用控制装置3，但也可以将控制装置3适用于没有燃料电池21的蓄电池叉式起重车上。所谓蓄电池叉式起重车，是能够借助积蓄在蓄电池16中的电力驱动装卸用马达15及行进用马达12的叉式起重车。并且，在叉式起重车102中，也可以更换作为电力供给源的燃料电池21而搭载能够驱动装卸用马达15的发动机。即，也能够将控制装置3适用于借助发动机60驱动作为发电机的装卸用马达15、能够将所发电的电力蓄电在蓄电池16中的蓄电池叉式起重车中。

上面说明了本发明的实施方式，但本发明并不限于上述的实施方式，而能够在权利要求书的范围内进行各种变更。

在本发明的控制装置中，借助单一的车辆控制器17或23进行再生电力的供给目标的控制(作为电力控制部的控制)、及电磁切换阀52的切换控制(作为切换控制部的控制)，但也可以使用两个控制器，分别进行行进用马达12所产生的再生电力的供给目标的控制、和电磁切换阀52的切换控制。

本发明的控制装置并不限于作为产业车辆的叉式起重车，也能够适用于利用液压而用于进行装卸作业的产业车辆中。

Claims (5)

1.一种控制装置，是一种包含行进用马达、蓄电装置、装卸装置、液压泵、及装卸用马达的产业车辆的控制装置，上述蓄电装置能够将由上述行进用马达的再生制动生成的再生电力蓄电，上述液压泵向用于使上述装卸装置动作的液压回路供给动作油，上述装卸用马达驱动该液压泵，

该控制装置的特征在于，

具备：

电力控制部，在上述行进用马达的再生制动时，在上述蓄电装置为充满电状态的情况下，进行将上述再生电力供给至上述装卸用马达的控制；

阻力流路，设置在上述液压回路中，该阻力流路能够一边对动作油施加流动阻力一边使动作油通过，

在上述行进用马达的再生制动时，在上述蓄电装置为充满电状态、且不借助上述装卸装置进行装卸作业的情况下，从上述液压泵供给的动作油被导向至上述阻力流路。

2.如权利要求1所述的控制装置，其特征在于，还具备：

开闭阀，用于选择性地开闭使上述液压泵与上述阻力流路连通的流路；

切换控制部，在上述行进用马达的再生控制时，在上述蓄电装置为充满电状态、且未借助上述装卸装置进行装卸作业的情况下，将上述开闭阀切换至开状态。

3.如权利要求2所述的控制装置，其特征在于，上述阻力流路是溢流流路，该溢流流路具备在作用的液压达到既定压力时开放流路的溢流阀。

4.如权利要求2所述的控制装置，其特征在于，上述阻力流路是流路部分地截面缩小的节流流路。

5.如权利要求1所述的控制装置，其特征在于，

还具备：

提升装置，作为上述装卸装置；

倾斜用压力缸，用于使该提升装置倾动；

倾斜用切换阀，设置在上述倾斜用压力缸和上述液压泵之间，该倾斜用切换阀至少能够切换至后倾位置，该后倾位置使上述液压泵与上述倾斜用压力缸连通以使上述提升装置后倾动作，

上述阻力流路是溢流流路，该溢流流路具备溢流阀，该溢流阀在上述液压泵和倾斜用切换阀之间的液压回路的压力超过既定压力时开放的，

还具备切换控制部，在上述行进用马达的再生制动时，在上述蓄电装置为充满电状态、且不由上述装卸装置进行装卸作业的情况下，将上述倾斜用切换阀切换至上述后倾位置。

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