CN101406115B

CN101406115B - 工业机器人的控制器

Info

Publication number: CN101406115B
Application number: CN2007800096322A
Authority: CN
Inventors: 大渕义隆; 宫里利隆; 草间义裕
Original assignee: Yaskawa Electric Corp
Current assignee: Yaskawa Electric Corp
Priority date: 2006-04-07
Filing date: 2007-03-13
Publication date: 2010-11-10
Anticipated expiration: 2027-03-13
Also published as: EP2007181A4; US20100156253A1; WO2007122903A1; EP2007181A9; US8141962B2; KR20080078870A; CN101406115A; EP2007181A2; KR100996520B1; JPWO2007122903A1; JP4600872B2; EP2007181B1

Abstract

本发明提供一种工业机器人控制器，能够在机器人控制器中确保维护操作性、安全性等，同时充分活用机器人控制器框体内的空间。具体为，具备：收容第一内部设备(6)的第一框体(1)；收容第二内部设备(7)的第二框体(2)；及设置在第一框体(1)侧面上的通过第一合叶(4)开闭自如地被支撑的正面门(3)，在第一框体(1)和第二框体(2)的侧面设置第二合叶(5)，使第一框体(1)整体相对于第二框体(2)开闭自如地被支撑。

Description

工业机器人的控制器

技术领域

本发明涉及使工业机器人的控制器的结构小型化的方法。

背景技术

作为现有的机器人控制器或与其类似的控制装置的结构，存在上面部通过合叶开闭自如地构成，而且控制装置的框体内部还具备通过合叶开闭的隔离板的结构(例如，参照专利文献1)。根据专利文献1，为了进行设置于上面部内部的操作部或显示部等的维护检查，上面部通过合叶被支撑为如同向上方向开闭自如地打开的门，而且精心设计为，通过隔离板将为了使控制装置小型化而紧密设置的控制装置的内部设备隔开，通过使该隔离板在框体内部如门一样前后开闭，实现对设置在该隔离板深处的设备进行维护检查。

另外，在弧焊电源内置机器人控制器中，还存在使间隔板的下部作为弧焊电源收容部分，使间隔板的上段作为机器人控制单元收容部分，并且为了能够拉出所述弧焊电源而滑动自如地构成的结构(例如，参照专利文献2)。根据专利文献2，由于将焊接电源和机器人控制器收容在同一个壳体内，所以可实现装置整体的小型化以及电缆类的整齐化，同时通过使焊接电源滑动，容易对其进行维护检查。

专利文献1：日本国特开昭58-181591号广报

专利文献2：日本国特开平4-365581号公报

发明内容

如现有技术公报所示，工业机器人的控制器为了尽量减小设置空间急需小型化，另一方面，构成为能够容易地维护检查复杂紧密地内置的内部设备也成为课题。

专利文献1所涉及的现有的机器人控制器通过由合叶开闭的隔离板，可实现设置于最深处的马达驱动装置以及其它设备的维护检查，但是隔离板和合叶处于控制器的框体内部，因此，即使打开隔离板，马达驱动装置等设置在深处的设备的维护检查也是在狭窄的框体内进行，另外，实际上在隔离板的合叶周边配置有安装在隔离板上的设备的电缆类，因此，由于它们的弯曲反作用力即使合叶的转角足够大隔离板也无法打开维护所需的足够角度，在操作性、安全性等方面存在不良问题。而且，安装于隔离板的设备必须设置为在隔离板打开时不与其它设备干涉，无法自由设置设备，实际上还存在浪费空间的问题。

另外，根据专利文献2所涉及的现有的机器人控制器，通过使焊接电源等内部设备为滑动式可以得到容易进行维护检查的构思，但是与基于合叶的构成相比，电缆类的移动量变大，需要构成为不拖拽电缆类。即，在滑动式中电缆脱落或损伤的可能性变大。

本发明基于上述问题而进行，目的是提供一种工业机器人控制器，能够在机器人控制器中确保操作性、安全性等，同时在设备的安装空间内充分活用框体内的空间。

为了解决上述问题，本发明是如下构成的。

方案1所述的发明为，一种工业机器人的控制器，其特征在于，具备：收容第一内部设备的第一框体；收容第二内部设备的第二框体；及设置在所述第一框体侧面上的通过第一合叶开闭自如地被支撑的正面门，在所述第一框体和所述第二框体的侧面设置第二合叶，使所述第一框体整体相对于所述第二框体开闭自如地被支撑，还具备从所述第二框体的前下部向所述第一框体的下部突出，收容第三内部设备的收容部，构成为在所述第一框体随着所述第二合叶相对于所述第二框体打开时，从设置在所述收容部上面的开口能够看到所述第三内部设备。

方案2所述的发明为，一种机器人系统，通过在方案1所述的工业机器人的控制器上连接机器人本体而构成。

根据方案1所述的发明，是能够提高操作性和安全性，能够使内部设备的收容能力增大的小型机器人控制器。即，将机器人控制器的框体分为前后两部分，由合叶支撑上述框体，因此，前部框体通过合叶旋转移动并离开，对收容于后部框体的内部设备进行维护时，由于不是如现有技术那样在框体内部开闭隔离板而其周围的框体保持不动的构成，所以维护检查时，框体自身不会成为障害，不会降低操作性。而且，不必考虑如现有技术那样打开隔离板时，搭载于隔离板的设备与框体内部的其它设备干涉，因此，配置内部设备时，能够有效使用框体内部空间。而且，由于是利用合叶支撑框体，所以与现有的滑动式相比电缆类不会较大地移动，因此，可降低电缆类脱落或损伤的可能性，提高安全性。打开前面的框体时，可以看到位于前面的框体下部的收容部的上面开口，从该开口可以接触到收容部的内部设备，因此，作为内部设备如果预先收容端子板、选择设备及电缆，则容易向端子板进行连接，还能够收容电缆，选择设备的增设变得容易。

方案2所述的发明为，如果使用如上构成的小型且维护性良好的机器人控制器，则即使构筑机器人系统，也能够成为节省设置空间的系统。

附图说明

图1是表示本发明第1实施例的工业机器人控制器的主视图。

图2是在图1中使正面门打开后的状态的图。

图3是在图1中使第一框体打开后的状态的图。

图4是连接本发明的机器人控制器和工业机器人本体后的机器人系统的示意图。

符号说明

1-第一框体；2-第二框体；3-正面门；4-第一合叶；5-第二合叶；6-第一内部设备；7-第二内部设备；8-第三内部设备；9-电缆；11-收容部；12-开口13-电缆；14-背面板；15-电缆；16-紧急停止开关；17-主电源开关；18-螺钉；19-工业机器人本体；20-机器人控制器。

具体实施方式

以下，参照图1～图3对本发明的实施方式进行说明。

实施例1

图1是本发明的机器人控制器的主视图。

图2表示在图1中使后述的正面门打开后的状态。

图3表示在图1中使后述的第一框体打开后的状态。

如图4所示，本发明的机器人控制器通常通过电缆与工业机器人本体连接，构成为机器人系统。而且，控制器驱动内置于机器人本体的伺服马达等，进行期望的控制。

通过图1～3，对本发明的机器人控制器的结构进行说明。

本发明的机器人控制器大致由收容第一内部设备6的第一框体1、收容第二内部设备7的第二框体2、设置于第一框体1下部的收容部11及第一框体1前面的正面门3构成。

正面门3是相对于第一框体1及第一内部设备6开闭的正面门，通过第一合叶4在第一框体1的左右任一处开闭自如地被支撑。构成为使正面门3随着第一合叶4打开时，能够从正面看到第一内部设备6。由于在正面门3上具备紧急停止开关16等，所以连接于其上的电缆13沿着正面门3的背面，从具备第一合叶4的一侧(开闭支点侧)向第一内部设备6连接。而且，在正面门3上具备主电源开关17和螺钉18。正面门3可通过螺钉18固定于第一框体1。正面门3构成为去掉螺钉18，在旋转式主电源开关17处于关闭的状态下进一步定位于特定的角度时，可随着第一合叶4从第一框体1打开。

5是第二合叶，在第二框体2的左右任一处将第一框体1自身支撑为如同开闭自如的门一样。即通过第二合叶5，使第一框体1的框体整体相对于第二框体2开闭自如地构成。第一框体1能够在其框体内部的深处通过未图示的螺钉固定于第二框体2。该螺钉是与上述螺钉18类似的螺钉。

构成为去掉将第一框体1固定于第二框体2的未图示的螺钉，使第一框体1随着第二合叶5相对于第二框体2打开时，可从正面看到第二内部设备7。即，第一框体1构成为相对于第二框体2和第二内部设备7，起到相对于第一框体1的正面门3那样的作用。

使第一框体1打开时，如图3所示，在第一框体1的背面设置有背面板14。在该背面板14上固定有上述的第一内部设备6。而且，连接于第一内部设备6的电缆15从具备第二合叶5的一侧(开闭支点侧)经由背面板14的开口14a向第二内部设备7连接。

11是收容第三内部设备8及电缆9的收容部。收容部11与第二框体2构成为一体，从第二框体2的前下部向第一框体1的下部突出。第二框体2的内部空间和收容部11的内部空间连在一起。收容部11从上面看到的面积是与第一框体1下面的面积大致相等的大小。而且，收容部11的上面通过开口12开口，在其内部收容有上述的第三内部设备8及电缆9。当然，收容部11也可以构成为能够与第二框体2分离，在此情况下，在收容部11与第二框体2接触的面上也开有开口，构成为上述内部空间连在一起，使第三内部设备8和第二内部设备7通过电缆9能够连接即可。

另外，第一内部设备6是机器人控制用CPU等，第二内部设备7是驱动内置于机器人本体的伺服马达的驱动控制装置。而且，第三内部设备8是端子板及选择设备。上述第一～第三内部设备通过电缆相互连接。

根据以上构成的本发明的机器人控制器，在图1中，首先使正面门3随着第一合叶4打开，则如图2所示，露出第一内部设备6。据此，作业人员能够接近第一内部设备6，容易进行上述设备的维护检查等。

另外，使第一框体1随着第二合叶5打开时，如图3所示，露出第二内部设备7。据此，作业人员能够接近第二内部设备7，容易进行上述设备的维护检查等。而且，根据该构成，由于通过第二合叶5开闭自如地对收容有第一内部设备6的第一框体1的框体自身进行支撑，因此，第一框体1的框体整体可从第二框体离开，不是如现有技术那样通过框体内部所具备的合叶使框体内部的隔离板开闭的构成，因此，即使在维护检查如第二内部设备那样相对于正面门设置在深处的设备时，框体也不会成为障害能够进行作业，而且也不会因框体遮光而使内部变暗。而且，不必考虑如现有技术那样打开隔离板时，搭载于隔离板的设备与框体内部的其它设备干涉，因此，能够自由设置内部设备，可有效活用空间。而且，正面门3及第一框体1通过合叶开闭，因此，与现有的滑动式结构相比电缆的移动量小，几乎不存在电缆脱落或损伤的可能性。

另外，如图3所示，使第一框体1打开时，通过位于其下方的收容部11上面的开口12露出第三内部设备8。据此，作业人员能够接近第三内部设备8，容易进行上述设备的维护检查等。作为第三内部设备8，如果设置端子板、选择设备等，则由于能够从上面进行端子板的螺钉固定作业，所以容易操作，机器人控制器设置后追加选择设备时，由于同样能够从上面进行，所以也容易操作。而且，在收容部11还能够使连接后长度还有剩余的电缆下垂并进行收容。

本发明除能够利用于机器人控制器的构成以外，还能够利用于机床、一般工业机械等的控制器的构成。

Claims

1.一种工业机器人的控制器，其特征在于，

具备：收容第一内部设备的第一框体；收容第二内部设备的第二框体；及设置在所述第一框体侧面上的通过第一合叶开闭自如地被支撑的正面门，

在所述第一框体和所述第二框体的侧面设置第二合叶，使所述第一框体整体相对于所述第二框体开闭自如地被支撑，

还具备从所述第二框体的前下部向所述第一框体的下部突出，收容第三内部设备的收容部，

构成为在所述第一框体随着所述第二合叶相对于所述第二框体打开时，从设置在所述收容部上面的开口能够看到所述第三内部设备。

2.一种机器人系统，其特征在于，通过在权利要求1所述的工业机器人的控制器上连接机器人本体而构成。