CN101387377B - 灯具系统及灯具偏向控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种灯具系统及灯具偏向控制方法，其在汽车的AFS中，不会给驾驶员带来灯具照射方向偏向控制的不适感，确保车辆的安全行驶。对灯具的照射方向进行偏向控制的偏向控制单元具有：偏向角运算单元，其基于转向操纵角，运算照射方向的偏向角；以及不敏感带处理单元，其针对输入偏向控制单元的转向操纵角设定不敏感带，同时使不敏感带追随转向操纵角而变化。不敏感带处理单元具有：使不敏感带变化以使转向操纵角必然进入不敏感带内的单元；以及将不敏感带的基准值作为偏向运算用的输出转向操纵角输出至偏向角运算单元的单元。通过使不敏感带追随转向操纵角而进行变更控制，可以防止所有转向操纵状态下的灯具照射方向的变动。

Description

灯具系统及灯具偏向控制方法

技术领域

本发明涉及一种汽车等车辆的前照灯(head lamp)，特别涉及一种应用了AFSS(自适应照明系统：Adaptive Front—lighting System)的灯具系统及其偏向控制方法，该AFS追随车辆的转向操纵角变化而对前照灯的照射方向进行偏向控制。

背景技术

为了提高汽车运转行驶的安全性，提出一种AFS，其追随方向盘的转向操纵角而将前照灯的照射方向向左右方向进行偏向控制。根据该系统，可以使前照灯的照射方向不仅朝向直线行驶方向，还可以使前照灯的照射方向朝向驾驶员进行转向操作的方向、即汽车要行驶的方向，在提高运转的安全性方面有效。另外，近年来，如专利文献1所述，提出下述系统，通过不仅检测转向操纵角，还检测汽车的车速，基于该车速和转向操纵角，而对前照灯的照射方向进行偏向控制，从而与汽车行驶的道路状况的变化可靠地对应，不会对驾驶员带来不适感。

但是，在上述考虑车速的AFS中，因为基于方向盘的转向操纵角而使前照灯的照射方向变化，所以由位于方向盘和车轮的转向操纵机构之间的齿轮机构的齿隙，会导致实际的转向操纵角与车轮的转向操纵方向之间产生偏差，即产生所谓的游隙。由于该游隙，导致在以微小角度对方向盘进行转向操纵时，即使实际上车轮没有被转向操纵，也由检测出的转向操纵角而使前照灯的照射方向变化。为了防止这种情况，在专利文献1、2中设置不敏感带，在将方向盘在不敏感带的角度范围内转向操纵的情况下，照射方向不变化。在专利文献1中，使不敏感带的宽度与不同的车速对应而变化，使低速行驶时的不敏感带宽度大于高速行驶时，在低速进行直线行驶时，即使转向操纵角微小地变化，灯具的照射方向也不变化。另外，在专利文献2中，防止在直线行驶时灯具的照射方向变化，另一方面，在将方向盘向某一方向转向操纵的情况下，通过在转向操纵角在规定的转向操纵角内进行复原时也设定不敏感带，使该复原时的不敏感带宽度小于直线行驶时的不敏感带宽度，从而提高在复原转向操纵时的灯具的照射方向的追随性。

专利文献1：特开2005—29080号公报

专利文献2：特开平5—92738号公报

发明内容

专利文献1、2中的在直线行驶时设定的不敏感带，对于转向操纵角为0度、即直线行驶时的防止灯具的照射方向相对于转向操纵角的变动而变动方面有效。但是，在进行转向操纵而汽车行驶在弯道上时，因为处于转向操纵角从0度离开至大于或等于不敏感带宽度的区域内，所以直线行驶时的不敏感带不起作用。因此，在该弯道行驶时，在对方向盘进行微小变动的转向操纵时，前照灯的照射方向追随其变动而使驾驶员产生不适感。此外，因为专利文献2的技术构成为，在规定的转向操纵角内复原转向操纵时不敏感带也起作用，所以当转向操纵向复原方向变化时，可以利用不敏感带防止灯具的照射方向的变动，但因为在转向操纵方向上不存在不敏感带，所以无法防止灯具的照射方向向与转向操纵方向相同的方向变动。

本发明的目的在于提供一种灯具系统及灯具系统控制方法，其在以任意角度进行转向操纵的情况下，都可以防止灯具的照射方向随着转向操纵角的微小变动而变动。

本发明所涉及的第1灯具系统具有偏向控制单元，该偏向控制单元检测车辆的转向操纵角，基于检测出的转向操纵角对灯具的照射方向进行偏向控制，其特征在于，前述偏向控制单元具有：偏向角运算单元，其基于前述转向操纵角，运算前述灯具的照射方向的偏向角；以及不敏感带处理单元，其针对向前述偏向控制单元输入的转向操纵角设定不敏感带，同时使前述不敏感带追随前述转向操纵角而变化，前述不敏感带处理单元，在转向操纵角超出不敏感带之外时，使不敏感带变化与转向操纵角超出的量相对应的量，以使得转向操纵角进入不敏感带内，同时，将该不敏感带中设定的基准值作为偏向角运算用的输出转向操纵角，输出至前述偏向角运算单元。

本发明所涉及的第2灯具系统具有偏向控制单元，该偏向控制单元检测车辆的转向操纵角，基于检测出的转向操纵角对灯具的照射方向进行偏向控制，其特征在于，前述偏向控制单元具有：偏向角运算单元，其基于前述转向操纵角，运算前述灯具的照射方向的偏向角；以及不敏感带处理单元，其针对向前述偏向控制单元输入的转向操纵角设定不敏感带，同时使前述不敏感带追随前述转向操纵角而变化，前述不敏感带处理单元，在转向操纵角超出不敏感带之外时，使不敏感带变化与转向操纵角超出的量相对应的量，以使得转向操纵角进入不敏感带内，同时，将最初进入不敏感带时的转向操纵角作为偏向角运算用的输出转向操纵角，输出至前述偏向角运算单元。

本发明所涉及的第1灯具偏向控制方法为，其检测车辆的转向操纵角，基于检测出的转向操纵角运算灯具的照射方向的偏向角，将灯具的照射方向偏向控制至运算出的偏向角，其特征在于，基于检测出的转向操纵角使不敏感带变化，以使得转向操纵角进入不敏感带，并且将该不敏感带中设定的基准值设定为输出转向操纵角，利用该输出转向操纵角进行前述偏向角的运算。

本发明所涉及的第2灯具偏向控制方法为，其检测车辆的转向操纵角，基于检测出的转向操纵角运算灯具的照射方向的偏向角，将灯具的照射方向偏向控制至运算出的偏向角，其特征在于，基于检测出的转向操纵角使不敏感带变化，以使得转向操纵角进入不敏感带，并且将最初进入该不敏感带时的转向操纵角设定为输出转向操纵角，利用该输出转向操纵角进行前述偏向角的运算。

发明的效果

根据本发明，因为使不敏感带追随车辆的转向操纵角而变化，进行不敏感带控制以使转向操纵角进入不敏感带，所以在如弯道行驶中这样进行直线行驶之外的转向操纵时，也成为不敏感带起作用的状态，在转向操纵角在微小角度范围内、即不敏感带宽度范围内变动的情况下，也可以抑制灯具的偏向控制，防止灯具的照射方向的变动。另一方面，在驾驶员有意进行转向操纵的情况下，如果转向操纵角超出不敏感带，则不敏感带变化，随之由不敏感带处理单元输出的输出转向操纵角变化而进行偏向角的运算，利用AFS执行灯具照射方向的偏向控制。由此，防止在AFS中进行不追随转向操纵的照射方向的偏向控制，防止对驾驶员带来不适感。

附图说明

图1是表示本发明的实施例1的整体结构的框图。

图2是表示实施例1的右前照灯的构成例的纵剖面图。

图3是用于说明实施例的控制的流程图。

图4是用于说明实施例1的控制的时序图。

图5是用于说明实施例2的控制的时序图。

具体实施方式

实施例1

参照附图说明本发明的实施例1。图1是适用于汽车的左右前照灯的实施例1的结构图。右前照灯RHL和左前照灯LHL基本上结构相同，在前面开口而具有透明罩的容器状的灯室LH中，在内部安装近光灯具RLBL、LLBL，其由投射型的灯具单元构成，用于进行近光配光的照明。另外，在前述灯室LH内还安装远光灯具RHBL、LHBL，其由用于进行远光配光的照明的灯具单元构成。前述近光灯具RLBL、LLBL构成为，可以分别通过旋转机构SV而在水平左右方向上对照射方向Lx进行偏向控制。

图2是表示右前照灯RHL内的近光灯具RLBL和旋转机构SV的结构的概略纵剖面图。灯室LH由前面开口的灯体41、和安装在该灯体41的前面开口上的透光性的透明罩42构成，在该灯室LH内固定大致コ字状的托架43，在该托架43内，在上下的旋转轴44上可向水平左右方向转动地支撑构成前述近光灯具RLBL的投射型灯具50。该投射型灯具50具有：形成旋转半椭圆形状的反射镜51；形成圆环状的衬套52；以及由凸透镜构成的聚光透镜53，内部具有放电灯泡等光源54，因为众所周知，所以省略详细的说明。另外，在前述托架43的下表面侧固定以发动机为驱动源的致动器45，该致动器45的旋转输出轴45a与前述旋转轴44的下端部连结，构成前述旋转机构SV。在该旋转机构SV中，通过将后述的偏向控制信号输入至前述致动器45中而进行驱动，从而投射型灯具50即近光灯具RLBL以该图点划线所示的旋转轴44为中心，如箭头椭圆所示在水平左右方向上倾斜移动，对灯具光轴即前述照射方向Lx进行偏向控制。对于左侧前照灯LHL也相同。

在图1中，前述左右前照灯RHL、LHL的各个旋转机构SV与ECU(电子控制单元：Electronic Control Unit)10连接，利用ECU10控制左右方向的偏向动作。ECU10与下述部件连接：转向操纵角传感器20，其检测方向盘STW的转向操纵角；以及车速传感器30，其检测本车的车速，ECU10基于来自转向操纵角传感器20的转向操纵角信号和来自车速传感器30的车速信号，控制前述旋转机构SV，控制近光灯具RLBL、LLBL的照射方向。

前述ECU10具有：偏向角运算部11，其基于来自前述转向操纵角传感器20的转向操纵角信号、和来自车速传感器30的车速信号，运算相对于本车的转向操纵角，近光灯具RLBL、LLBL的照射方向Lx的偏向角，即与本车的直线行驶方向所成的角度；以及旋转控制部12，其基于由该偏向角运算部11运算出的偏向角信号，输出用于控制旋转机构SV的旋转控制信号。该旋转控制信号被输入至设置在各个前照灯RHL、LHL中的旋转机构SV，执行使前照灯RHL、LHL内的近光灯具RLBL、LLBL的照射方向Lx朝向运算出的偏向角方向的控制。

另外，前述ECU10在将来自前述转向操纵角传感器20的转向操纵角信号输入前述偏向角运算部11的前段，设置对该转向操纵角信号进行不敏感带处理的不敏感带处理部13。该不敏感带处理部13具有不敏感带判定部131，其判定前述转向操纵角信号的信息即转向操纵角是否进入不敏感带宽度的范围，向该不敏感带判定部131输入来自不敏感带设定部132的不敏感带宽度。该不敏感带设定部132中具有：基准值存储部133，其存储成为不敏感带宽度的中央值的基准值；以及不敏感带宽度存储部134，其预先设定而在基准值的左右方向分别设定为规定的相等宽度，根据上述基准值和不敏感带宽度，在前述不敏感带设定部132中设定不敏感带宽度。前述不敏感带判定部131与输出转向操纵角设定部135连接，在不敏感带判定部131中判定该转向操纵角进入不敏感带宽度的范围时，输出转向操纵角设定部135将此时的基准值作为输出转向操纵角进行输出。另一方面，还具有差值运算部136，其在前述不敏感带判定部131判定该转向操纵角未进入不敏感带宽度的范围时，取得二者之差，并且，将该运算出的差值输出至前述基准值存储部133。

说明在上述结构的灯具系统中由AFS控制的前照灯的照射方向的控制动作。在图3的流程图中，ECU10取得来自转向操纵角传感器20的转向操纵角信号和来自车速传感器30的车速信号，输入至偏向角运算部11，但此时对转向操纵角信号，由不敏感带处理部13执行不敏感带处理(S10)。

在前述不敏感带处理S10中，不敏感带处理部13将从转向操纵角传感器20输出的转向操纵角信号的信息即转向操纵角输入至不敏感带判定部131(S101)，然后在不敏感带判定部131中与所设定的不敏感带宽度进行比较(S102)。此外，在以下的说明中，转向操纵角及不敏感带的大小，是指检测出的转向操纵角的绝对值，即在直线行驶方向为0度时，转向操纵角增大的情况。判定转向操纵角是否进入不敏感带，在转向操纵角小于或等于不敏感带的最大值且大于或等于最小值时，判定其进入不敏感带。另一方面，在转向操纵角大于不敏感带的最大值时或小于最小值时，均判定未进入不敏感带。

在判定转向操纵角进入不敏感带时，此时将存储在基准值存储部133中的基准值作为输出转向操纵角输出(S103)。另一方面，在判断转向操纵角未进入不敏感带时，运算转向操纵角与不敏感带之差(S104)。并且，基于该差值更新(变更)存储在基准值存储部133中的基准值(S105)。即，在转向操纵角大于不敏感带的最大值时，求出从转向操纵角减去不敏感带最大值后的值，将该差值反馈至基准值存储部133，使基准值增加与差值相对应的量。反之，在转向操纵角小于不敏感带的最小值时，求出从转向操纵角减去不敏感带的最小值后的值(成为负值)，将该差值反馈至基准值存储部133，使基准值减小与差值相对应的量。由此，存储在基准值存储部133中的基准值改变，基于该变化后的基准值和存储在不敏感带存储部134中的不敏感带宽度，不敏感带设定部132设定新的不敏感带(S106)。即，在转向操纵角大于不敏感带的最大值时，将其向转向操纵角变大的方向移动与前述差值相对应的量，在转向操纵角小于不敏感带的最小值时，将其向转向操纵角变小的方向移动与前述差值相对应量。

如上所述，因为追随转向操纵角和不敏感带之差而使不敏感带变化，所以控制使得转向操纵角必然进入不敏感带。并且，与此同时，在不敏感带判定部131确认转向操纵角进入不敏感带之后，将此时的基准值作为输出转向操纵角而输出至偏向角运算部11(S103)。偏向角运算部11基于该输出转向操纵角和车速信号的信息即车速，相对于本车的转向操纵角，运算适当的前照灯的照射方向Lx的偏向角(旋转角)，将运算出的偏向角输出至旋转控制部12(S11)。旋转控制部12基于输入的偏向角，设定使近光灯具RLBL、LLBL应该向该偏向角方向偏向的旋转控制量，生成旋转控制信号，输出至旋转机构SV(S12)。由此，旋转机构SV根据旋转控制信号对近光灯具RLBL、LLBL进行偏向控制，将各个灯具的照射方向Lx向适合汽车此时的行驶状况的方向进行偏向控制。

参照图4的时序图说明上述动作。在本例中，存储在基准值存储部133中的默认基准值为0度，存储在不敏感带宽度存储部134中的默认不敏感带宽度相对于基准值为±2度。在这里，由于+表示右方向，—表示左方向，因此在不敏感带判定部131中，转向操纵角的±2度、即隔着直线行驶方向的转向操纵角0度而左右对称的角度范围的左2度～右2度的范围，成为不敏感带宽度。不敏感带宽度由斜线表示。

在定时t1，如果转向操纵角是—2度～+2度的范围，则转向操纵角进入不敏感带，从不敏感带判定部131输出此时的基准值、即存储在基准值存储部133中的基准值0度，作为输出转向操纵角。由此，在转向操纵角在—2度～+2度的范围内变化的情况下，输出转向操纵角也成为0度。由此，因为在偏向角运算部11中将输出转向操纵角作为0度而进行偏向角的运算，所以通过旋转机构SV的旋转动作，灯具(左右的各个近光灯具：以下相同)的照射方向Lx被控制为0度。

如果转向操纵角被向一个方向转向操纵，转向操纵角超过+2度，则不敏感带判定部131判定转向操纵角超出不敏感带，差值运算部136接收到该信息而将超过不敏感带的转向操纵角作为转向操纵角的差值进行运算。例如，在定时t2，如果转向操纵角为+6度，则转向操纵角差值运算部将+6—(+2)＝+4作为差值进行运算，将该差值+4输入至基准值存储部133。由此，在基准值存储部133中，在默认的0度上加上+4度，将基准值更新为+4度。由此，不敏感带设定部131根据不敏感带宽度存储部的—2度～+2度和该新基准值+4度，将新的不敏感带宽度设定为+2度～+6度，将该新的不敏感带宽度输出至不敏感带判定部131，在不敏感带判定部131中，将该新的不敏感带宽度与下一个输入的转向操纵角比较而进行判定。

如果下一个检测出的转向操纵角在+2度～+6度的范围内，则不敏感带判定部131判定转向操纵角进入不敏感带，将此时的基准值、即+4度作为输出转向操纵角输出。由此，因为在转向操纵角在+2度～+6的范围内变化的情况下，输出转向操纵角为+4度，在偏向角运算部11中将输出转向操纵角作为+4度而进行偏向角的运算，所以利用旋转机构SV的旋转动作，将灯具的照射方向Lx控制为与转向操纵角为+4度、即右方4度对应的偏向角。

通过持续上述控制，在图4中转向操纵角按照粗虚线的方式变化的情况下，不敏感带宽度如斜线区域所示进行追随变化。特别地，在定时t3，由于在转向操纵角成为+15度的时刻，不敏感带被设定为+11度～+15度，所以在转向操纵角在从+11度至+15度的范围内变化的情况下，来自不敏感带判定部131的该图粗实线的输出转向操纵角，控制为此时的基准值即+13度，灯具的照射方向Lx被控制为与转向操纵角为右方13度对应的角度。

此外，在转向操纵角进行向直线行驶方向即0度复原时，例如在定时t4，如果转向操纵角降低至+10度，则小于不敏感带宽度的最小值+11度，因为两者的差值为—1度，所以基准值从+13度—1而成为+12度，不敏感带宽度成为+10度～+14度。如果转向操纵角这样逐渐减小，则不敏感带宽度的基准值也随之逐渐减小，最终在定时t5，转向操纵角成为0度，不敏感带宽度成为0度～+4度。此时，因为基准值最终成为+2度，所以即使在实际上方向盘STW为0度、即复原至直线行驶方向时，转向操纵角仍被设定为+2度，灯具的照射方向Lx保持略微朝向右方，但这种情况在之后将方向盘STW向左方向进行转向操纵而转向操纵角从不敏感带向左方较大地超出时被修正。

上述说明，对转向操纵向+方向即右方向进行转向操纵并复原的情况进行了说明，但对于向—方向即左方向进行转向操纵且并复原的情况也相同。在此情况下，存储在基准值存储部133中的基准值，在转向操纵角从不敏感带宽度向—方向超出时，基准值向—方向变更，在向+方向超出时，基准值向+方向变更。

如上所述，由于通过追随检测方向盘STW的转向操纵而得到的转向操纵角而不敏感带变化，控制使得转向操纵角进入不敏感带，所以即使是任意的转向操纵角，都成为不敏感带起作用的状态。由此，在弯道行驶中对方向盘进行转向操纵为规定的转向操纵角时，在方向盘的转向操纵角在微小角度范围内即不敏感带宽度的范围内变动的情况下，可以利用不敏感带的功能抑制旋转机构的偏向控制，防止灯具的照射方向变动。

另一方面，在驾驶员有意地对方向盘STW进行转向操纵而改变汽车的行驶方向的情况下，因为在转向操纵角超过不敏感带宽度的时刻，基准值及不敏感带宽度变化，随之使输出转向操纵角变化，所以可以由AFS执行近光灯具的照射方向的偏向控制。另外，因为在由该AFS进行偏向控制的同时，进行追随该转向操纵角的不敏感带宽度的变更，所以可以防止在进行该偏向控制之后，照射方向再次伴随转向操纵角的微小变动。

由此，实施例1的不敏感带的控制，并不限于专利文献1所示的汽车直线行驶时，另外，不限于专利文献2所示的仅在汽车直线行驶时和转向操纵复原时，利用不敏感带防止灯具照射方向的变动，可以在以任意转向操纵角行驶时防止灯具照射方向的变动。由此，不会使驾驶员产生不适感。

实施例2

在实施例1中，在图4的定时t5，在转向操纵角向0度复原时，输出转向操纵角相对于实际检测出的转向操纵角，会产生相当于不敏感带宽度的1/2的角度的误差，而在实施例2中使该误差消除。图2所示的ECU10的结构与实施例1大致相同，但在这里，与不敏感带判定部131连接的输出转向操纵角设定部135的结构不同。即，如果参照实施例1的图3的流程图，则取代步骤S103的处理，构成为在不敏感带判定部131中判定转向操纵角持续进入不敏感带的状态的情况下，对从输出转向操纵角设定部135输出的输出转向操纵角进行下述处理，即，将转向操纵角进入不敏感带的时刻的转向操纵角作为输出转向操纵角而输出。由此，根据该输出转向操纵角设定部135，在转向操纵角持续进入不敏感带宽度内的状态时，初始由不敏感带判定部131进行判定的时刻的转向操纵角作为输出转向操纵角而持续输出。

图5是与实施例1相同的转向操纵角变化的情况下的实施例2的时序图，在定时t11，在粗虚线的转向操纵角从0度增加至+15度，然后转向操纵角以小角度向0度方向复原时，不敏感带宽度被设定为+11度～+15度，但由于其后转向操纵角仅在+11～+15的范围内变动，未超出不敏感带，所以输出的粗实线的输出转向操纵角被固定为+15度。并且，在定时t12，在转向操纵角复原至0度时，转向操纵角成为0度，不敏感带宽度被设定为—2度～+2度，然后，因为转向操纵角保持为0度而持续进入不敏感带，所以在其后转向操纵角进入不敏感带的时刻t12时，转向操纵角的0度被设定为输出转向操纵角。由此，在方向盘复原至0度时，灯具的照射方向Lx被偏向控制为0度，消除实施例1所示的照射方向Lx被固定为+2度方向的情况。

在实施例2中，由于也追随检测出的转向操纵角而使不敏感带变化，控制使得转向操纵角进入不敏感带，所以在任意的转向操纵角时都成为不敏感带起作用的状态。由此，在行驶在弯道中将方向盘STW转向操纵为规定的转向操纵角时，即使在转向操纵角在微小角度范围内即不敏感带宽度范围内变动的情况下，也可以利用不敏感带的功能抑制旋转机构的偏向控制，防止灯具照射方向的变动。另外，在实施例2中，在转向操纵角复原至直线行驶方向时，灯具的照射方向Lx也朝向直线行驶方向，不会使驾驶员产生不适感。

在这里，在实施例1、2中，固定地将存储在不敏感带宽度存储部134中的不敏感带宽度设定为以基准值为中心的规定的转向操纵角范围，但也可以如图2中虚线所示，将来自车速传感器30的车速信号输入不敏感带宽度存储部134，基于该车速使不敏感带宽度变化。例如，在车速为高速时减小不敏感带宽度，随着车速变为低速而增大不敏感带宽度。由此，可以更加有效地防止在转向操纵角相对较大地变动的低速行驶时的灯具照射方向的变动。

另外，在实施例1、2中，在不敏感带设定部132中将不敏感带宽度以基准值为中央值而在±方向、即左右方向上对称地设定，但并不必须对称地设定，通过从转向操纵角0度分别向左右，针对进行转向操纵的方向(转向操纵角的绝对值增大的方向)使不敏感带宽度增大，针对复原方向使不敏感带宽度减小，从而例如在复原时，可以提高相对于转向操纵角变化的不敏感带宽度的变化的响应性，从而提高相对于转向操纵角变化的灯具的照射方向的响应性。

本发明并不限于实施例1、2所示的AFS，只要是追随转向操纵角的变化而对灯具的照射方向进行偏向控制的AFS，就可以相同地应用。

Claims (4)

1.一种灯具系统，其具有偏向控制单元，该偏向控制单元检测车辆的转向操纵角，基于检测出的转向操纵角对灯具的照射方向进行偏向控制，

其特征在于，

前述偏向控制单元具有：

偏向角运算单元，其基于前述转向操纵角，运算前述灯具的照射方向的偏向角；以及

不敏感带处理单元，其针对向前述偏向控制单元输入的转向操纵角设定不敏感带，同时使前述不敏感带追随前述转向操纵角而变化，

前述不敏感带处理单元，在转向操纵角超出不敏感带之外时，使不敏感带变化与转向操纵角超出的量相对应的量，以使得转向操纵角进入不敏感带内，同时，将该不敏感带中设定的基准值作为偏向角运算用的输出转向操纵角，输出至前述偏向角运算单元。

2.一种灯具系统，其具有偏向控制单元，该偏向控制单元检测车辆的转向操纵角，基于检测出的转向操纵角对灯具的照射方向进行偏向控制，

其特征在于，

前述偏向控制单元具有：

偏向角运算单元，其基于前述转向操纵角，运算前述灯具的照射方向的偏向角；以及

不敏感带处理单元，其针对向前述偏向控制单元输入的转向操纵角设定不敏感带，同时使前述不敏感带追随前述转向操纵角而变化，

前述不敏感带处理单元，在转向操纵角超出不敏感带之外时，使不敏感带变化与转向操纵角超出的量相对应的量，以使得转向操纵角进入不敏感带内，同时，将最初进入不敏感带时的转向操纵角作为偏向角运算用的输出转向操纵角，输出至前述偏向角运算单元。

3.一种灯具偏向控制方法，其检测车辆的转向操纵角，基于检测出的转向操纵角运算灯具的照射方向的偏向角，将灯具的照射方向偏向控制至运算出的偏向角，

其特征在于，

基于检测出的转向操纵角使不敏感带变化，以使得转向操纵角进入不敏感带，并且将该不敏感带中设定的基准值设定为输出转向操纵角，利用该输出转向操纵角进行前述偏向角的运算。

4.一种灯具偏向控制方法，其检测车辆的转向操纵角，基于检测出的转向操纵角运算灯具的照射方向的偏向角，将灯具的照射方向偏向控制至运算出的偏向角，

其特征在于，

基于检测出的转向操纵角使不敏感带变化，以使得转向操纵角进入不敏感带，并且将最初进入该不敏感带时的转向操纵角设定为输出转向操纵角，利用该输出转向操纵角进行前述偏向角的运算。

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