CN101351690B - 用于定位车辆的设备和方法 - Google Patents

用于定位车辆的设备和方法 Download PDF

Info

Publication number
CN101351690B
CN101351690B CN2007800010764A CN200780001076A CN101351690B CN 101351690 B CN101351690 B CN 101351690B CN 2007800010764 A CN2007800010764 A CN 2007800010764A CN 200780001076 A CN200780001076 A CN 200780001076A CN 101351690 B CN101351690 B CN 101351690B
Authority
CN
China
Prior art keywords
wheel
vehicle
whirligig
restriction
rotation
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Expired - Fee Related
Application number
CN2007800010764A
Other languages
English (en)
Other versions
CN101351690A (zh
Inventor
吹田和嗣
藤田圭一郎
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Toyota Motor Corp
Original Assignee
Toyota Motor Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Toyota Motor Corp filed Critical Toyota Motor Corp
Publication of CN101351690A publication Critical patent/CN101351690A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN101351690B publication Critical patent/CN101351690B/zh
Expired - Fee Related legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01M—TESTING STATIC OR DYNAMIC BALANCE OF MACHINES OR STRUCTURES; TESTING OF STRUCTURES OR APPARATUS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G01M17/00—Testing of vehicles
    • G01M17/007—Wheeled or endless-tracked vehicles
    • G01M17/06—Steering behaviour; Rolling behaviour
    • G01M17/065—Steering behaviour; Rolling behaviour the vehicle wheels co-operating with rotatable rolls
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01M—TESTING STATIC OR DYNAMIC BALANCE OF MACHINES OR STRUCTURES; TESTING OF STRUCTURES OR APPARATUS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G01M11/00—Testing of optical apparatus; Testing structures by optical methods not otherwise provided for
    • G01M11/02—Testing optical properties
    • G01M11/06—Testing the alignment of vehicle headlight devices
    • G01M11/067—Details of the vehicle positioning system, e.g. by using a laser
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01M—TESTING STATIC OR DYNAMIC BALANCE OF MACHINES OR STRUCTURES; TESTING OF STRUCTURES OR APPARATUS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G01M17/00—Testing of vehicles
    • G01M17/007—Wheeled or endless-tracked vehicles
    • G01M17/0072—Wheeled or endless-tracked vehicles the wheels of the vehicle co-operating with rotatable rolls
    • G01M17/0074—Details, e.g. roller construction, vehicle restraining devices

Landscapes

  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Optics & Photonics (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Analytical Chemistry (AREA)
  • Motorcycle And Bicycle Frame (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
  • Length Measuring Devices With Unspecified Measuring Means (AREA)

Abstract

本发明提供用于车辆的能短时间确实地对正车辆的车轮对正设备和车轮对正方法。车辆对正设备(1)包括：导向型对正装置(2)，导向型对正装置对进入对正位置的车辆(7)的车轮进行导向，且调节车辆的车轮的两侧；旋转地驱动到达对正位置的车辆的车轮的释放型对正装置(4)；和控制导向型对正装置(2)和释放型对正装置(4)的运动的控制装置(6)。在车辆(7)的车轮的旋转驱动开始的时刻和车轮的旋转速度达到预定释放速度的时刻之间的时段内，控制装置(6)取消由导向型对正装置(2)对车轮的调节。

Description

用于定位车辆的设备和方法
技术领域
本发明涉及车辆对正设备和用于车辆的对正方法。
背景技术
传统地，如在JP H06-331505 A中披露，存在已熟知的车辆对正设备，它将车辆布置在预定位置和预定方向(姿态)。此设备用于多种目的，例如估计车辆的前灯的方向(其光学轴线的方向)或车辆的后视镜的方向是否正确，或估计车辆的车轮的对齐是否正确。
在JP H06-331505 A中描述的车辆对正设备通过将目标车辆移动到台上且通过推动车辆的车轮的侧表面以在横向方向移动车辆而将车辆对正。
然而，因为在JP H06-331505 A中披露的车辆对正设备通过推动车辆的车轮的侧表面来移动车辆，所以在车辆到达对正位置后在车辆的车轮内保留了弹性变形且在车辆的下车架(例如悬架)内保留了滞后(hysteresis)。
因此，车辆在对正位置处的对正不能反映车辆的实际行进状态，因此降低了以上所述的多种基于对正的估计的可靠性。
此外，也存在另一种已熟知的车辆对正设备，其名称为释放(run-out)型对正设备。对于此设备，在将车轮支承且旋转地驱动的同时去除了车辆的车轮内保留的弹性变形和下车架内保留的滞后。
然而，对于传统的释放型对正设备，进入到设备内的车辆可能从希望的对正位置偏离。在此情况中，将车辆移动到对正位置而同时去除车辆的车轮内保留的弹性变形和下车架内保留的滞后所需的时间长，因此降低了可使用性(生产率)。
此外，作为另一个问题，释放型对正设备，特别是其用于支承车轮的车轮支承部分被加大，这是因为支承了车轮的支承构件必须在横向方向足够大以完全地去除车轮的侧向力(用于侧向地推动地面的车轮力)同时车辆的车轮在设备上长时间地被旋转驱动。
另外，对正设备的车轮支承部分的加大增加了设备的重量。作为结果，侧向力可能不足以对应于支承部分的重量使得难于去除侧向力。
发明内容
考虑到以上所述的问题，本发明意图于提供车辆对正设备和用于车辆的对正方法，以短时间确实地对正车辆。
以上所述的问题通过根据本发明的如下的手段解决。
根据本发明，一种车辆对正设备包括：导向型对正装置，所述导向型对正装置对进入对正位置的车辆的车轮进行导向，且调节所述车辆的车轮的两侧；释放型对正装置，所述释放型对正装置旋转地驱动到达所述对正位置的所述车辆的车轮；和控制装置，所述控制装置控制所述导向型对正装置和所述释放型对正装置的运动。在所述车辆的车轮的旋转驱动开始的时刻和所述车轮的旋转速度达到预定释放速度的时刻之间的时段内，所述控制装置取消由所述导向型对正装置对所述车轮的调节。
根据本发明，所述释放型对正装置包括：旋转装置，所述旋转装置抵靠所述车辆的车轮以旋转地驱动所述车轮；支承装置，所述支承装置在纵向方向和横向方向上可移动地且可转动地支承所述旋转装置；纵向移动限制装置，所述纵向移动限制装置限制所述旋转装置的纵向移动或取消所述限制；横向移动限制装置，所述横向移动限制装置限制所述旋转装置的横向移动或取消所述限制；和转动限制装置，所述转动限制装置限制所述旋转装置的转动或取消所述限制。在所述释放型对正装置对所述车辆的车轮的旋转驱动开始前，所述控制装置取消所述纵向移动限制装置对所述旋转装置的纵向移动限制。在取消所述导向型对正装置对所述车轮的限制后，所述控制装置取消所述横向移动限制装置对所述旋转装置的横向移动限制和所述转动限制装置对所述旋转装置的转动限制。
根据本发明，一种用于车辆的对正方法包括：对所述车辆的车轮进行导向且使所述车辆进入对正位置的车辆进入过程；调节到达所述对正位置的所述车辆的车轮的两侧的车轮调节过程；和旋转地驱动到达所述对正位置的所述车辆的车轮的释放过程。在所述释放过程期间，在所述车辆的车轮的旋转驱动开始的时刻和所述车轮的旋转速度达到预定释放速度的时刻之间的时段内，取消对所述车轮的限制。
根据本发明，使用释放型对正装置进行所述释放过程。所述释放型对正装置包括：旋转装置，所述旋转装置抵靠所述车辆的车轮以旋转地驱动所述车轮；支承装置，所述支承装置在纵向方向和横向方向上可移动地、且可转动地支承所述旋转装置；纵向移动限制装置，所述纵向移动限制装置限制所述旋转装置的纵向移动或取消所述限制；横向移动限制装置，所述横向移动限制装置限制所述旋转装置的横向移动或取消所述限制；和转动限制装置，所述转动限制装置限制所述旋转装置的转动或取消所述限制。在所述释放型对正装置对所述车辆的车轮的旋转驱动之前，取消所述纵向移动限制装置对所述旋转装置的纵向移动限制。在取消所述导向型对正装置对所述车轮的限制后，取消所述横向移动限制装置对所述旋转装置的横向移动限制和所述转动限制装置对所述旋转装置的转动限制。
因此，因为车轮由导向型对正装置调节且在车轮的旋转驱动开始后短时间放置在对正位置，在去除车辆的车轮内保留的弹性变形和下车架内保留的滞后的情况下，将车辆放置在对正位置所用的时间短。即车辆能够短时间确实地对正。
附图说明
图1是根据本发明的实施例的车辆对正设备的方框图；
图2是根据本发明的实施例的车辆对正设备的原理部分的侧视图；
图3是根据本发明的实施例的车辆对正设备的原理部分的俯视图；
图4是根据本发明的实施例的车辆对正设备的原理部分的俯视图；
图5是导向型对正装置的俯视图；
图6是释放型对正装置的俯视图；
图7是当滚子在前后方向和左右方向移动且转动时的释放型对正装置的俯视图；
图8是根据本发明的实施例的车辆对正方法的流程图；
图9是根据本发明的实施例的车辆对正方法中车辆进入过程的详细流程图；
图10是根据本发明的实施例的车辆对正方法中的释放过程的控制流程图。
具体实施方式
如下通过参考图1至图10描述作为本发明的实施例中的一个的车辆对正设备1。
如在图1中示出，车辆对正设备1是用于对正乘用车7的设备，且主要具有导向型对正装置2、释放型对正装置4和控制装置6。
如在图2至图4中示出，作为采用此发明的车辆的实施例的一个的乘用车7具有右前轮8R、左前轮8L、右后轮9R和左后轮9L。
根据此发明，“车辆”不仅包括乘用车，而且包括任何具有车轮的可行进的车辆，例如卡车、挂车或各种作业车辆。因此，不限制于此实施例的乘用车7。
“对正车辆”意味着将车辆布置在规定的位置(对正位置)处和规定的方向(姿态)上。
进一步地，根据此实施例的车辆对正设备1的对正位置限定为将右前轮8R、左前轮8L、右后轮9R和左后轮9L布置在图2中示出的双点划线的位置处。
如下参考图1至图5描述导向型对正装置2。
作为此发明的导向型对正装置的实施例的一个的导向型对正装置2对进入到对正位置的乘用车7的右前轮8R、左前轮8L、右后轮9R和左后轮9L的每个导向，且调节到达对正位置的乘用车7的右前轮8R、左前轮8L、右后轮9R和左后轮9L的每个的两侧。
如在图1中示出，导向型对正装置2主要具有导向型对正单元20R、20L、21R和21L，和用于检测前轮通过的传感器22a、22b。
如下，通过参考图5描述导向型对正单元20R。
顺便提及的是，导向型对正单元20L、21R和21L被省略，因为分别对应于乘用车7的右前轮8R、左前轮8L、右后轮9R和左后轮9L的导向型对正单元20R、20L、2IR和21L具有基本上相同的构造。
导向型对正单元20R对进入对正位置的乘用车7的右前轮8R导向，且调节已到达对正位置的乘用车7的右前轮8R。
导向型对正单元20R主要具有内导向机构和外导向机构。内导向机构具有内导向构件23a，滚珠丝杠24a、24a，锥齿轮26a、26a，旋转轴27a，齿轮28a，齿轮29a，电机30a。外导向机构具有外导向构件23b，滚珠丝杠24b、24b，锥齿轮26b、26b，旋转轴27b，齿轮28b，齿轮29b，电机30b。
如下将描述内导向机构。
内导向机构23a是在乘用车7的进入方向(箭头A的方向)延伸的圆柱形构件。内导向构件23a设置为面对向对正位置进入的乘用车7的右前轮8R的内表面。
即使右前轮8R试图于移动到内导向构件23a的内侧，邻接内导向构件23a的车辆内表面也防止车辆移动到构件内侧。即，右前轮8R被导向为从内导向构件23a向外侧移动。
滚珠丝杠24a、24a在其外周表面上带有螺纹且分别螺旋到内导向构件23a的前端部分和后端部分。滚珠丝杠24a、24a的每个布置为使其轴线大体上在向对正位置进入的乘用车7的横向方向定向，且滚珠丝杠24a、24a由轴承(未图示)支承。
锥齿轮25a、25a的每个布置在滚珠丝杠24a、24a的每个的一个端部上。锥齿轮26a、26a的每个与锥齿轮25a、25a的每个啮合。
旋转轴27a在其相对端上分别设置有锥齿轮26a、26a，且旋转轴27a布置为使其轴向大体上在乘用车7的进入方向上定向，且旋转轴27a由轴承(未图示)支承。
齿轮28a是布置在旋转轴27a的中间部分处的直齿轮。齿轮29a是直齿轮，它与齿轮28a啮合。
电机30a是伺服电机且其输出轴的旋转量(旋转角度)可控。齿轮29a布置在电机30a的输出轴上。
滚珠丝杠24a、24a通过旋转地驱动电机30a而旋转，使得与滚珠丝杠24a、24a啮合的内导向构件23a在向对正位置进入的乘用车7的横向方向移动。
如下描述外导向机构。
外导向构件23b是在乘用车7的进入方向(箭头A的方向)延伸的圆柱形构件。外导向构件23b放置为面对向对正位置进入的乘用车7的右前轮8R的外表面。
即使右前轮8R试图于移动到外导向构件23b的外侧，邻接外导向构件23b的车辆外表面也防止车轮移动到构件外侧。即，右前轮8R被导向为从外导向构件23b向内侧移动。
滚珠丝杠24b、24b在其外周表面上带有螺纹且分别螺旋到外导向构件23b的前端部分和后端部分。滚珠丝杠24b、24b的每个布置为使其轴线大体上在向对正位置进入的乘用车7的横向方向上定向，且滚珠丝杠24b、24b由轴承(未图示)支承。
锥齿轮25b、25b的每个布置在滚珠丝杠24b、24b的每个的一个端部上。锥齿轮26b、26b的每个与锥齿轮25b、25b的每个啮合。
旋转轴27b在其相对端上分别设置有锥齿轮26b、26b，且旋转轴27b布置为使其轴向大体上在乘用车7的进入方向上定向，且旋转轴27b由轴承(未图示)支承。
齿轮28b是布置在旋转轴27b的中间部分处的直齿轮。齿轮29b是直齿轮，它与齿轮28b啮合。
电机30b是伺服电机且其输出轴的旋转量(旋转角度)可控。齿轮29b布置在电机30b的输出轴上。
滚珠丝杠24b、24b通过旋转地驱动电机30b而旋转，使得与滚珠丝杠24b、24b啮合的外导向构件23b在向对正位置进入的乘用车7的横向方向上移动。
通过适当地驱动电机30a、30b，内导向构件23a和外导向构件23b可以布置为具有距向对正位置进入的乘用车7的右前轮8R的内表面和外表面各规定的间距，因此将右前轮8R导向。此外，在乘用车7到达对正位置后，电机30a、30b适当地被驱动以使得内导向构件23a和外导向构件23b之间的间隔变窄，因此调节了右前轮8R的两侧。
顺便提及的是，“调节车轮两侧”意味着尽量限制车轮在横向方向(横向)的移动而同时允许车轮旋转。
在此实施例中，内导向构件23a和外导向构件23b被保持以使其间的间隔略大于右前轮8R的宽度。
如在图5中示出，一对导向构件31a、31b布置在导向型对正单元21R、21L的每个的内导向构件23a和外导向构件23b的后方。
该对导向构件31a、31b是用于使得向对正位置进入的乘用车7的车轮(右前轮8R、左前轮8L、右后轮9R和左后轮9L)容易地被导向到导向型对正单元21R、21L的每个的内导向构件23a和外导向构件23b之间的空间的构件。该对导向构件31a、31b在其前端处分别布置在导向型对正单元21R、21L的每个的内导向构件23a和外导向构件23b的后端附近，且该对导向构件31a、31b向后延伸使得其后端之间的空间更宽(在俯视图中为截V形)。
当乘用车7向前到对正位置进入车辆对正设备1时，用于检测前轮的通过的传感器22a、22b检测在导向型对正单元对20R、20L之间和导向型对正单元对21R、21L之间通过的右前轮8R和左前轮8L。
如在图2至图4中示出，传感器22a、22b布置在导向型对正单元20R、20L和导向型对正单元21L、21R之间。
在此实施例中，传感器22a是光学传感器的泛光灯且向传感器22b照射(投射)红外激光。传感器22b是光学传感器的接收器，且检测(接收)由传感器22a照射的红外激光。由传感器22a照射的光学路径布置为越过向对正位置进入的乘用车7的右前轮8R和左前轮8L的通过。
此实施例的传感器22a、22b包括光学传感器。替代地，其他组成，例如接触开关、静电电容型传感器等也适合于检测车辆的通过。
如下参考图1至图4和图6和图7描述释放型对正装置4。
释放型对正装置4是释放型对正装置的实施例的一个，它旋转地分别驱动到达对正位置的乘用车7的右前轮8R、左前轮8L、右后轮9R和左后轮9L。
如在图1中示出，释放型对正装置4主要具有释放型对正单元40R、40L、41R和41L。
如下具体地通过参考图2至图4和图6和图7描述释放型对正单元40R。
顺便提及的是，释放型对正单元40L、41R和41L的描述被省略，因为分别对应于乘用车7的右前轮8R、左前轮8L、右后轮9R和左后轮9L的释放型对正单元40R、40L、41R和41L基本上具有相同的构造。
释放型对正单元40R旋转地驱动到达对正位置的乘用车7的右前轮8R。
如在图2中示出，释放型对正单元40R主要具有滚子42a、42b，台43，纵向移动限制构件44，横向移动限制构件45，转动限制构件46。
滚子42a、42b是本发明的旋转装置的实施例的一个，它们抵靠乘用车7的右前轮8R以旋转地驱动右前轮8R。
滚子42a、42b大体上是圆柱形构件且可旋转地由将在后文中论述的第四支承构件支承。滚子42a、42b大体上相互平行地布置，且滚子42a大体上布置在滚子42b前方。
滚子42a邻接在到达对正位置的乘用车7的右前轮8R的外周表面(接触地的表面)的前下区上，且滚子42b邻接在到达对正位置的乘用车7的右前轮8R的外周表面(接触地的表面)的后下区上。即到达对正位置的乘用车7的右前轮8R配合在形成在滚子42a、42b之间的间隙处的空间内。
邻接在滚子42a、42b上的右前轮8R在滚子42a、42b被驱动电机(未图示)旋转地驱动时旋转。
台43是本发明的支承装置的实施例的一个，它在纵向方向上、横向方向上可移动，且可转动地支承滚子42a、42b。
如在图2、图6和图7中示出，台43具有第一支承件43a、第二支承件43b、第三支承件43c和第四支承件43d。
第一支承件43a在纵向和横向方向可由促动器(未示出)移动，促动器例如是液压缸，该第一支承件43a作为台43的底部。通过操作促动器，释放型对正单元40R可以移动到定位在对应于进入车轮对正设备1的车辆类型的对正位置的乘用车7的右前轮8R的下方位置。
第二支承件43b布置在第一支承件43a上方，且与第一支承件43a在纵向方向通过直线导向件(未图示)可滑动地接合。
第三支承件43c布置在第二支承件43b上方且，与第二支承件43b在横向方向通过未图示的直线导向件可滑动地接合。
第四支承件43d布置在第三支承件43c上方，且可转动地由第三支承件43c通过轴承(未图示)支承。
术语“转动(可转动地)”意味着绕大体上竖直的轴线的“旋转”或“枢转”。
滚子42a、42b可转动地由第四支承件43d的上部分支承。
如在图6和图7中示出，当第二支承件43b在纵向方向相对于第一支承件43a移动时，第二支承件43b、第三支承件43c、第四支承件43d和滚子42a、42b整体地在纵向方向相对于第一支承件43a移动。
当第三支承件43c在横向方向相对于第二支承件43b移动时，第三支承件43c、第四支承件43d和滚子42a、42b整体地在横向方向相对于第二支承件43b移动。
当第四支承件43d相对于第三支承件43c转动时，第四支承件43d和滚子42a、42b整体地相对于第三支承件43c转动。
以此方式，台43可以纵向和横向可移动，且可转动地支承滚子42a、42b。
如在图2中示出，纵向移动限制构件44是本发明的纵向移动限制构件的实施例的一个。纵向移动限制构件44限制滚子42a、42b的纵向移动，或取消该限制。
术语“限制旋转构件的纵向移动”意味着保持旋转构件在纵向方向不可移动。术语“取消旋转构件的纵向移动限制”意味着保持旋转构件在纵向方向可移动。
如在图6中示出，当纵向移动限制构件44与台43的第一支承件43a和第二支承件43b接合时，第二支承件43b在纵向方向相对于第一支承件43a的滑动被限制。
如在图7中示出，当纵向移动限制构件44与台43的第一支承件43a和第二支承件43b分离时，第二支承件43b在纵向方向相对于第一支承件43a的滑动被允许。
如在图2中示出，横向移动限制构件45是本发明的横向移动限制构件的实施例的一个。横向移动限制构件45限制滚子42a、42b的横向移动，或取消该限制。
术语“限制旋转构件的横向移动”意味着保持旋转构件在横向方向不可移动。术语“取消旋转构件的横向移动限制”意味着保持旋转构件在横向方向可移动。
如在图6中示出，当横向移动限制构件45与台43的第二支承件43b和第三支承件43c接合时，第三支承件43c在横向方向相对于第二支承件43b的滑动被限制。
如在图7中示出，当横向移动限制构件45与台43的第二支承件43b和第三支承件43c分离时，第三支承件43c在横向方向相对于第二支承件43b的滑动被允许。
如在图2中示出，转动限制构件46是本发明的转动限制构件的实施例的一个。转动限制构件46限制滚子42a、42b的转动，或取消该限制。
术语“限制旋转构件的转动”意味着保持旋转构件不可转动。术语“取消旋转构件的转动限制”意味着保持旋转构件可转动。
如在图6中示出，当转动限制构件46与台43的第三支承件43c和第四支承件43d接合时，第四支承件43d相对于第三支承件43c的转动被限制。
如在图7中示出，当转动限制构件46与台43的第三支承件43c和第四支承件43d分离时，第四支承件43d相对于第三支承件43c的转动被允许。
如下将通过参考图1描述控制装置6。
控制装置6是本发明的控制装置的实施例的一个，且它控制导向型对正装置2和释放型对正装置4。
控制装置6主要具有控制部分61，输入部分62和显示部分63。
控制部分61主要具有：储存装置，储存装置储存有：用于控制导向型对正装置2的运动的程序(用于导向型对正装置的运动控制程序)，用于控制释放型对正装置4的运动的程序(用于释放型对正装置的运动控制程序)，用于将导向型对正装置2的运动和释放型对正装置4的运动整合(同步)的程序；用于扩展这些程序等的扩展装置；根据这些程序等进行预定操作的操作装置；存储多种数据等的存储装置；等。
更具体地，控制部分61可以包括与总线连接的CPU、ROM、RAM、HDD等，或包括单芯片LSI等。
可以组成为专用的控制部分61，或可替选地，控制部分61可以由商用个人计算机或工作站等组成。
控制部分61连接到导向型对正装置2的导向型对正单元20R、20L、21R和21L的每个的电机30a、30b等，以传送导向型对正装置2的运动的信号。
控制部分61连接到导向型对正装置2的传感器22a、22b以用于检测前轮的通过，且可以通过传感器22a、22b获得关于右前轮8R和左前轮8L的通过的信息。
控制部分61连接到促动器(未图示)，例如液压缸，以用于在纵向和横向方向根据对于每个车辆类型的不同的对正位置的差异来移动释放型对正装置4的释放型对正单元40R、40L、41R和41L，控制部分61连接到电机(未图示)以可旋转地驱动释放型对正单元40R、40L、41R和41L的每个的滚子42a、42b，且控制部分61连接到促动器(未图示)，例如液压缸，以用于移动纵向移动限制构件44、横向移动限制构件45、旋转移动限制构件46，以发送用于释放型对正装置4的运动的信号。
输入部分62是用于使操作者将数据等输入到控制部分61的设备，该数据涉及车辆对正设备1的运动(例如乘用车7的类型和每个乘用车7的生产序号等)。
输入部分62可以组成为专用的输入部分62，或可替选地，输入部分62可以由商用键盘或触摸板等组成。
显示部分63显示了从输入部分62输入的数据和车辆对正设备1的运行情况等。
显示部分63可以组成为专用的显示部分63，或替选地，显示部分63可以由商用监视器或液晶显示器等组成。
如下将通过参考图8至图10描述本发明的车辆对正方法的实施例。
如在图8中示出，本发明的车辆对正方法的实施例是使用车辆对正设备1将乘用车7对正的方法。此方法主要包括车辆进入过程S100、车轮调节过程S200、释放过程300等。
车辆进入过程S100是本发明的车辆进入过程的实施例的一个，且在此过程中乘用车7的车轮(右前轮8R、左前轮8L、右后轮9R和左后轮9L)被导向，且乘用车7进入到对正位置。
如在图9中示出，车辆对正过程S100主要具有车辆类型设定过程S110、第一导向过程S120、第一进入过程S130、第二导向过程S140和第二进入过程S150。
车辆类型设定过程S110是设定由车辆对正设备1对正的乘用车7的类型(车辆类型)的过程。
在车辆类型设定过程S110中，操作者通过使用输入部分62来输入乘用车7的类型。输入的乘用车7的车辆类型存储在控制部分61内。
顺便提及的是，在此实施例中由操作者输入车辆的种类。可替选地，车辆的种类可以通过读取存储了车辆种类且放置在车辆上的IC标签等设定。
此外，车辆类型设定过程S110在仅提供一个车辆种类时被省略。
在车辆类型设定过程S110结束之后进行第一导向过程S120。
第一导向过程S120是将导向型对正装置2的内导向构件23a和外导向构件23b根据在车辆类型设定过程S110中设定的车辆类型而向“第一导向位置”移动，且将释放型对正装置4的释放型对正单元40R、40L、41R和41L分别向初始位置移动的过程。
在第一导向过程S120中，根据涉及在车辆类型设定过程S110中设定的车辆类型的信息和事先存储在存储装置内的涉及每个车辆类型的轮距(左车辆和右车轮之间的距离)的信息，控制部分61将内导向构件23a和外导向构件23b的位置分别向导向型对正单元20R、20L、21R和21L的每个的“第一导向位置”移动。
对于导向型对正单元20R、20L、21R和21L的每个的内导向构件23a，“第一导向位置”限定为距正直地向对正位置进入的乘用车7的前车轮(右前轮8R和左前轮8L)的内侧具有预定间距的位置。对于导向型对正单元20R、20L、21R和21L的每个的外导向构件23b，“第一导向位置”限定为距正直地向对正位置进入的乘用车7的前车轮(右前轮8R和左前轮8L)的外侧具有预定间距的位置。
此外，根据涉及在车辆类型设定过程S110中设定的车辆类型的信息和事先存储在存储装置内的涉及每个车辆类型的轮距(左车轮和右车轮之间的距离)和轴距(前车轮和后车轮之间的距离)的信息，控制部分61将释放型对正装置4的释放型对正单元40R、40L、41R和41L分别向初始位置移动。
在第一导向过程S120结束之后进行第一进入过程S130。
第一进入过程S130是使乘用车7向前进入车辆对正设备1的过程，以分别使得右前轮8R通过导向型对正单元21R的内导向构件23a和外导向构件23b之间，且左前轮8L通过导向型对正单元21L的内导向构件23a和外导向构件23b之间。
在第一进入过程S130中，通过乘坐在乘用车7上的作者使得乘用车7在车辆对正设备1内向前行进，以使得右前轮8R通过导向型对正单元21R的内导向构件23a和外导向构件23b之间，且左前轮8L通过导向型导向单元21L的内导向构件23a和外导向构件23b之间。
当乘用车7的前车轮(右前轮8R和左前轮8L)通过导向型对正单元21R、21L且通过传器22a、22b的光学轴线时，用于检测前车轮的通过的传器22a、22b检测乘用车7的前车轮(右前轮8R和左前轮8L)的通过。
当传器22a、22b检测到前车轮(右前轮8R和左前轮8L)的通过时，鸣器(未图示)发出鸣，使得作者听到鸣而临时停止乘用车7。
在此时刻，乘用车7的后车轮(右后轮9R和左后轮9L)尚未到达导向型对正单元21R、21L。
在第一进入过程S130结束之后进行第二导向过程S140。
第二导向过程S140是根据在车辆类型设定过程S110中设定的车辆类型将导向型对正装置2的内导向构件23a和外导向构件23b移动到“第二导向位置”的过程。
在第二导向过程S140中，根据涉及在车辆类型设定过程S110中设定的车辆类型的信息和事先存储在存储装置内的涉及每个车辆类型的轮距(左车辆和右车轮之间的距离)的信息，控制部分61将内导向构件23a和外导向构件23b的位置分别向每个导向型对正单元21R、21L的“第二导向位置”移动。
对于导向型对正单元21R和21L的每个的内导向构件23a，“第二导向位置”限定为距正直地向对正位置进入的乘用车7的后车轮(右后轮9R和左后轮9L)的内侧具有预定间距的位置。对于导向型对正单元21R和21L的每个的外导向构件23b，“第二导向位置”限定为距正直地向对正位置进入的乘用车7的后车轮(右后轮9R和左后轮9L)的外侧具有预定间距的位置。
在第二导向过程S140完成之后进行第二进入过程S150。
第二进入过程S150是使得乘用车7在车辆对正设备1内向前进入的过程，以分别使得右前轮8R在导向型对正单元20R的内导向构件23a和外导向构件23b之间通过，左前轮8L在导向型对正单元20L的内导向构件23a和外导向构件23b之间通过，右后轮9R在导向型对正单元21R的内导向构件23a和外导向构件23b之间通过，且左后轮9L在导向型对正单元21L的内导向构件23a和外导向构件23b之间通过。
在第二进入过程S150中，通过乘坐在乘用车7上的作者使得乘用车7在车辆对正设备1内向前行进，以分别使得右前轮8R在导向型对正单元20R的内导向构件23a和外导向构件23b之间通过，左前轮8L在导向型对正单元20L的内导向构件23a和外导向构件23b之间通过，右后轮9L在导向型对正单元21R的内导向构件23a和外导向构件23b之间通过，且左后轮9L在导向型对正单元21L的内导向构件23a和外导向构件23b之间通过。
当乘用车7到达对正位置时，右前轮8R、左前轮8L、右后轮9R和左后轮9L的每个配合在释放型对正单元40R、40L、41R和41L的每个的滚子42a、42b之间的间隙处的空间内。此时操作者使乘用车7停下。
顺便提及的是，在所有前车轮和后车轮具有相同的宽度和轮距的情况下第二导向过程S 140和第二进入过程S150可以省略。
随着第二进入过程S150的结束，车轮进入过程S100结束。
在车辆进入过程S100结束之后进行车轮调节过程S200。
车轮调节过程S200是本发明的车轮调节过程的实施例的一个，以调节到达对正位置的乘用车7的车轮(右前轮8R、左前轮8L、右后轮9R和左后轮9L)的每个的两侧。
在车轮调节过程S200中，导向型对正单元20R、20L、21R和21L的每个的内导向构件23a和外导向构件23b之间的间隔分别变窄。作为结果，当车轮放置在形成在内导向构件23a和外导向构件23b之间的大致中心空间的外侧时，右前轮8R、左前轮8L、右后轮9R和左后轮9L的每个被内导向构件23a或外导向构件23b推动和移动。
在车轮调节过程S200结束之后进行释放过程S300。
释放过程S300是本发明的释放过程的实施例的一个，以驱动到达对正位置的乘用车7的车轮(右前轮8R、左前轮8L、右后轮9R和左后轮9L)。
如在图8和图10中示出，在释放过程S300中，控制部分61如以下步骤控制导向型对正装置2和释放型对正装置4的运动。
首先，对于释放型对正单元40R、40L、41R和41L的每个由纵向移动限制构件44取消滚子42a、42b的纵向移动限制(T1时刻)。
作为结果，由于乘用车7的自重，释放型对正单元40R、40L、41R和41L的每个的滚子42a、42b方便地移动以去除车轮(右前轮8R、左前轮8L、右后轮9R和左后轮9L)内保存的弹性变形的部分(特别地，纵向分量)和车辆的下车架内保存的滞后的部分(特别地，纵向分量)。
然后，控制部分61开始旋转地驱动释放型对正单元40R、40L、41R和41L的滚子42a、42b的每个，且逐渐增加滚子的旋转速度(时刻T2)。
在此期间，可以防止由导向型对正单元20R、20L、21R和21L的每个调节的每个车轮(右前轮8R、左前轮8L、右后轮9R和左后轮9L)在滚子42a、42b的旋转开始时因由滚子42a、42b生成的震动所导致的大范围摆动。
然后，控制部分61增加导向型对正单元20R、20L、21R和21L的每个的内导向构件23a和外导向构件23b之间的间隙的宽度，以开始取消车轮(右前轮8R、左前轮8L、右后轮9R和左后轮9L)的调节(时刻T3)。
然后，控制部分61增加导向型对正单元20R、20L、21R和21L的每个的内导向构件23a和外导向构件23b之间的间隙的宽度，且当内导向构件23a和外导向构件23b之间的间隙的增加的宽度变成预定值时(即间隙变得相对于车轮宽度足够宽时)，结束取消车轮(右前轮8R、左前轮8L、右后轮9R和左后轮9L)的调节(时刻T4)。
顺便提及的是，在此期间滚子42a、42b的旋转速度在车轮(右前轮8R、左前轮8L、右后轮9R和左后轮9L)速度达到预定释放速度前增加。
然后，控制部分61通过用于释放型对正单元40R、40L、41R和41L的每个的横向移动限制构件45取消对滚子42a、42b的移动的限制，且通过转动限制构件取消对滚子42a、42b的转动的限制(时刻T5)。
然后，当车轮(右前轮8R、左前轮8L、右后轮9R和左后轮9L)的旋转速度达到预定释放速度时，控制部分61停止滚子42a、42b的加速(时刻T6)。
此后，滚子42a、42b的旋转速度在预定释放时间期间内保持恒定，然后滚子42a、42b的旋转速度逐渐降低且最终滚子42a、42b的旋转驱动停止。
在预定释放时间期间滚子的旋转速度保持恒定的状态下，允许滚子42a、42b的前后和左右移动和转动，且车轮(右前轮8R、左前轮8L、右后轮9R和左后轮9L)被旋转地驱动。
因此，由于乘用车7的自重，去除了车辆的车轮(右前轮8R、左前轮8L、右后轮9R和左后轮9L)内保存的弹性变形和车辆的下车架内保存的滞后。
进一步地，车轮(右前轮8R、左前轮8L、右后轮9R和左后轮9L)通过导向型对正单元20R、20L、21R和21L来调节，且在其被旋转地驱动前放置在对正位置且被旋转地驱动一段时间(时刻T2和时刻T3之间的时段)。
因此，在解除车辆的车轮(右前轮8R、左前轮8L、右后轮9R和左后轮9L)的弹性变形和下车架的滞后的情况下，将车辆放置在对正位置所用的时间短。
随便提及的是，在此实施例中，在完成车轮(右前轮8R、左前轮8L、右后轮9R和左后轮9L)限制取消的时间和车轮(右前轮8R、左前轮8L、右后轮9R和左后轮9L)的旋转速度达到预定速度的时间之间的期间内(从时刻T4到时刻T6)，滚子42a、42b的横向移动的调节通过横向移动限制构件45取消，且滚子42a、42b的转动通过转动限制构件46取消。然而，本发明的车辆对正设备和车辆对正方法不限制于本实施例。即，可以接受的是在车轮(右前轮8R、左前轮8L、右后轮9R和左后轮9L)的旋转速度达到预定速度后(时刻T6后)，由横向移动限制构件45取消对滚子42a、42b的横向移动的限制，且由转动限制构件46取消对滚子42a、42b的转动的限制。
此外，在此实施例中，横向移动限制构件45对滚子42a、42b的横向移动限制和转动限制构件46对滚子42a、42b的转动限制被同时取消。然而，本发明的车辆对正设备和车辆对正方法不限制于本实施例。即，可以接受的是横向移动限制构件45对滚子42a、42b的横向移动限制的取消可以早于或晚于转动限制构件46对滚子42a、42b的转动限制的取消。
如以上所解释，根据本发明的实施例的车辆对正设备1包括：导向型对正装置2；释放型对正装置4；和控制装置6。导向型对正装置2将进入对正位置的乘用车7的车轮(右前轮8R、左前轮8L、右后轮9R和左后轮9L)导向，且调节乘用车7的车轮(右前轮8R、左前轮8L、右后轮9R和左后轮9L)的两侧。释放型对正装置4旋转地驱动到达对正位置的乘用车7的车轮(右前轮8R、左前轮8L、右后轮9R和左后轮9L)。控制装置6控制导向型对正装置2和释放型对正装置4的运动。在旋转驱动乘用车7的车轮(右前轮8R、左前轮8L、右后轮9R和左后轮9L)的开始时刻和车轮(右前轮8R、左前轮8L、右后轮9R和左后轮9L)的旋转速度到达预定释放速度的时刻之间的期间内，控制装置6取消由导向型对正装置2对车轮(右前轮8R、左前轮8L、右后轮9R和左后轮9L)的调节。
所以，乘用车7可以在短时间内且确定地对正(在车辆的车轮内保留弹性变形和下车架内保留滞后的情况下，将其在短时间内去除)。
进一步地，释放型对正装置4(释放型对正单元40R、40L、41R和41L的每个)包括：滚子42a、42b；台43；纵向移动限制构件44；横向移动限制构件45；和转动限制构件46。滚子42a、42b抵靠车轮(右前轮8R、左前轮8L、右后轮9R和左后轮9L)以旋转地驱动乘用车7的车轮(右前轮8R、左前轮8L、右后轮9R和左后轮9L)。台43在纵向方向和横向方向可移动地且可转动地支承滚子42a、42b。纵向移动限制构件44限制滚子42a、42b的纵向移动或取消该限制。横向移动限制构件45限制滚子42a、42b的横向移动或取消该限制。转动限制构件46限制滚子42a、42b的转动或取消该限制。在由释放型对正装置4开始旋转地驱动乘用车7的车轮(右前轮8R、左前轮8L、右后轮9R和左后轮9L)前，控制装置6通过纵向移动限制构件44取消滚子42a、42b的纵向移动限制。在取消了由导向型对正装置2对乘用车7的车轮(右前轮8R、左前轮8L、右后轮9R和左后轮9L)的限制后，控制装置6通过横向移动限制构件45取消滚子42a、42b的横向移动限制，且通过转动限制构件46取消滚子42a、42b的转动限制。
因此，乘用车7可以在短时间内且确定地对正(在车辆的车轮内保留弹性变形和下车架内保留滞后的情况下，将其在短时间内去除)。
此外，根据本发明的实施例的车辆对正方法包括：车辆进入过程S100；车轮调节过程S200；和释放过程S300。进行车辆进入过程S100以导向乘用车7的车轮(右前轮8R、左前轮8L、右后轮9R和左后轮9L)，且使乘用车7进入对正位置。进行车轮调节过程S200以调节到达对正位置的乘用车7的车轮(右前轮8R、左前轮8L、右后轮9R和左后轮9L)的两侧。进行释放过程S300以旋转地驱动到达对正位置的乘用车7的车轮(右前轮8R、左前轮8L、右后轮9R和左后轮9L)。在释放过程S300期间，在旋转驱动乘用车7的车轮(右前轮8R、左前轮8L、右后轮9R和左后轮9L)的开始时刻和车轮(右前轮8R、左前轮8L、右后轮9R和左后轮9L)的旋转速度到达预定释放速度的时刻之间的期间内，取消车轮(右前轮8R、左前轮8L、右后轮9R和左后轮9L)的限制。
因此，乘用车7可以在短时间内且确定地对正(在车辆的车轮内保留弹性变形和下车架内保留滞后的情况下，将其在短时间内去除)。
此外，在根据本发明的车辆对正方法中，使用释放型对正装置4进行释放过程S300。释放型对正装置4包括：滚子42a、42b；滚子42a、42b；台43；纵向移动限制构件44；横向移动限制构件45；转动限制构件46。滚子42a、42b抵靠车轮(右前轮8R、左前轮8L、右后轮9R和左后轮9L)以旋转地驱动乘用车7的车轮(右前轮8R、左前轮8L、右后轮9R和左后轮9L)。台43在纵向方向和横向方向可移动地且可转动地支承滚子42a、42b。纵向移动限制构件44限制滚子42a、42b的纵向移动或取消该限制。横向移动限制构件45限制滚子42a、42b的横向移动或取消该限制。转动限制构件46限制滚子42a、42b的转动或取消该限制。在释放型对正装置4开始旋转地驱动乘用车7的车轮(右前轮8R、左前轮8L、右后轮9R和左后轮9L)前，通过纵向移动限制构件44取消滚子42a、42b的纵向移动限制。在取消了由导向型对正装置2对乘用车7的车轮(右前轮8R、左前轮8L、右后轮9R和左后轮9L)的限制后，通过横向移动限制构件45取消滚子42a、42b的横向移动限制，且通过转动限制构件46取消滚子42a、42b的转动限制。
因此，乘用车7可以在短时间内且确定地对正(在车辆的车轮内保留弹性变形和下车架内保留滞后的情况下，将其在短时间内去除)。
工业实用性
本发明也可以广泛地用作任何具有车轮的可行进“车辆”的对正装置，例如卡车、挂车或各种作业车辆。

Claims (4)

1.一种车辆对正设备，包括：
导向型对正装置，所述导向型对正装置对进入对正位置的车辆的车轮进行导向，且调节所述车辆的车轮的两侧；
释放型对正装置，所述释放型对正装置旋转地驱动到达所述对正位置的所述车辆的车轮；和
控制装置，所述控制装置控制所述导向型对正装置和所述释放型对正装置的运动，
其中在所述车辆的车轮的旋转驱动开始的时刻和所述车轮的旋转速度达到预定释放速度的时刻之间的时段内，所述控制装置取消由所述导向型对正装置对所述车轮的调节。
2.根据权利要求1所述的车辆对正设备，所述释放型对正装置包括：
旋转装置，所述旋转装置抵靠所述车辆的车轮以旋转地驱动所述车轮；
支承装置，所述支承装置在纵向方向和横向方向上可移动地且可转动地支承所述旋转装置；
纵向移动限制装置，所述纵向移动限制装置限制所述旋转装置的纵向移动或取消所述限制；
横向移动限制装置，所述横向移动限制装置限制所述旋转装置的横向移动或取消所述限制；和
转动限制装置，所述转动限制装置限制所述旋转装置的转动或取消所述限制，
其中在所述释放型对正装置对所述车辆的车轮的旋转驱动开始前，所述控制装置取消所述纵向移动限制装置对所述旋转装置的纵向移动限制，且其中在取消所述导向型对正装置对所述车轮的限制后，所述控制装置取消所述横向移动限制装置对所述旋转装置的横向移动限制和所述转动限制装置对所述旋转装置的转动限制。
3.一种用于车辆的对正方法，包括：
对所述车辆的车轮进行导向且使所述车辆进入对正位置的车辆进入过程；
调节到达所述对正位置的所述车辆的车轮的两侧的车轮调节过程；和
旋转地驱动到达所述对正位置的所述车辆的车轮的释放过程，
其中，在所述释放过程期间，在所述车辆的车轮的旋转驱动开始的时刻和所述车轮的旋转速度达到预定释放速度的时刻之间的时段内，取消对所述车轮的限制。
4.根据权利要求3所述的用于车辆的对正方法，其中使用释放型对正装置进行所述释放过程，所述释放型对正装置包括：
旋转装置，所述旋转装置抵靠所述车辆的车轮以旋转地驱动所述车轮；
支承装置，所述支承装置在纵向方向和横向方向上可移动地、且可转动地支承所述旋转装置；
纵向移动限制装置，所述纵向移动限制装置限制所述旋转装置的纵向移动或取消所述限制；
横向移动限制装置，所述横向移动限制装置限制所述旋转装置的横向移动或取消所述限制；和
转动限制装置，所述转动限制装置限制所述旋转装置的转动或取消所述限制，
其中在所述释放型对正装置对所述车辆的车轮的旋转驱动开始前，取消所述纵向移动限制装置对所述旋转装置的纵向移动限制，且其中在取消导向型对正装置对所述车轮的限制后，取消所述横向移动限制装置对所述旋转装置的横向移动限制和所述转动限制装置对所述旋转装置的转动限制。
CN2007800010764A 2006-04-24 2007-03-13 用于定位车辆的设备和方法 Expired - Fee Related CN101351690B (zh)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP119734/2006 2006-04-24
JP2006119734A JP4240054B2 (ja) 2006-04-24 2006-04-24 車両正対装置および車両正対方法
PCT/JP2007/055590 WO2007125693A1 (en) 2006-04-24 2007-03-13 Apparatus and method for positioning a vehicle

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN101351690A CN101351690A (zh) 2009-01-21
CN101351690B true CN101351690B (zh) 2010-11-03

Family

ID=38255234

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN2007800010764A Expired - Fee Related CN101351690B (zh) 2006-04-24 2007-03-13 用于定位车辆的设备和方法

Country Status (6)

Country Link
US (1) US7637021B2 (zh)
EP (1) EP2013602B1 (zh)
JP (1) JP4240054B2 (zh)
CN (1) CN101351690B (zh)
CA (1) CA2620412C (zh)
WO (1) WO2007125693A1 (zh)

Families Citing this family (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP4865594B2 (ja) * 2007-02-27 2012-02-01 本田技研工業株式会社 自動車位置決めシステム
EP2078924B1 (de) * 2008-01-09 2012-06-27 Siemens Aktiengesellschaft Fahrzeugzentrierung im Fahrwerkeinstellstand und zugehöriges Verfahren
DE102009013157B4 (de) * 2008-03-17 2012-10-31 Honda Motor Co., Ltd. Fahrzeug-Radeinstellungs-Messverfahren und Vorrichtung
DE102010013866A1 (de) * 2010-04-01 2011-10-06 Fsd Fahrzeugsystemdaten Gmbh Prüfstand und Verfahren zum Überprüfen von Fahrdynamiksystemen und/oder deren Komponenten
CN101794470B (zh) * 2010-05-17 2012-05-30 仇佳 汽车驾驶测试系统及测试方法
US9169114B2 (en) * 2013-04-15 2015-10-27 Charles Roland Butler, Jr. Automated system for fueling vehicles
DE202014103785U1 (de) * 2014-08-14 2014-08-29 Gerhard Finkbeiner Hebevorrichtung
US9909851B2 (en) * 2015-02-27 2018-03-06 Mi-Jack Products, Inc. Automatically aligning chassis guides
JP7097240B2 (ja) * 2018-06-11 2022-07-07 株式会社アルティア 車両の正対調整方法および正対調整装置
WO2020070901A1 (ja) * 2018-10-03 2020-04-09 株式会社スペシャルエフエックススタジオ 移動体阻止器及び拘束器
US10451395B1 (en) * 2019-07-08 2019-10-22 Red-E-Row Products, Llc Spread, span and wheel alignment gauge

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
GB2404259A (en) * 2002-05-22 2005-01-26 Honda Motor Co Ltd Method of adjusting straight ahead traveling capability of vehicle
EP0977010B1 (en) * 1998-07-29 2006-01-04 Bridgestone Corporation Vehicle wheel alignment adjustment method
EP1655593A2 (en) * 2004-11-04 2006-05-10 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Vehicle positioning apparatus

Family Cites Families (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE3027089C2 (de) * 1980-07-17 1986-11-27 Mauser-Werke Oberndorf Gmbh, 7238 Oberndorf Vorrichtung zum Messen und Korrigieren der Lenkgeometrie von Kraftfahrzeugen
US4679327A (en) * 1986-07-07 1987-07-14 Chrysler Motors Corporation Front wheel drive vehicle, automatic toe set alignment system, therefor
US5040303A (en) * 1988-03-29 1991-08-20 Arthur Koerner Toe adjustment method and apparatus
CA2005348C (en) * 1988-12-14 1994-09-20 Yutaka Fukuda Vehicle composite test apparatus
JP3421972B2 (ja) 1993-05-19 2003-06-30 日産自動車株式会社 車両片流れ評価装置
US6070332A (en) * 1996-10-18 2000-06-06 Aim Automotive Integrated Manufacturing, Inc. Wheel alignment apparatus
DE19730524C1 (de) * 1997-07-16 1998-12-17 Hofmann Werkstatt Technik Vorrichtung zur Lagerung von zwei parallel in einem Rahmen drehbar gelagerten Rollen, auf die ein Kraftfahrzeugrad in einem Meßstand, insbesondere zur Messung seiner Radstellung, an einem Fahrzeug aufsetzbar ist
JP2001018830A (ja) * 1999-07-06 2001-01-23 Bridgestone Corp ホイールアライメント調整装置
US6658749B2 (en) * 2000-06-28 2003-12-09 Snap-On Technologies, Inc. 3D machine vision measuring system with vehicle position adjustment mechanism for positioning vehicle
JP3457287B2 (ja) * 2001-03-15 2003-10-14 本田技研工業株式会社 車両の片流れ量計測方法
JP3763759B2 (ja) 2001-06-21 2006-04-05 株式会社アルティア橋本 車両検査装置
JP4523818B2 (ja) * 2004-09-09 2010-08-11 株式会社ブリヂストン 車輪姿勢角測定装置及び車輪姿勢角測定方法

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP0977010B1 (en) * 1998-07-29 2006-01-04 Bridgestone Corporation Vehicle wheel alignment adjustment method
GB2404259A (en) * 2002-05-22 2005-01-26 Honda Motor Co Ltd Method of adjusting straight ahead traveling capability of vehicle
EP1655593A2 (en) * 2004-11-04 2006-05-10 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Vehicle positioning apparatus

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
JP特开2003-4595(A) 2003.01.08

Also Published As

Publication number Publication date
US20090126208A1 (en) 2009-05-21
WO2007125693A1 (en) 2007-11-08
JP2007292560A (ja) 2007-11-08
CA2620412C (en) 2010-08-10
CN101351690A (zh) 2009-01-21
EP2013602A1 (en) 2009-01-14
CA2620412A1 (en) 2008-11-08
US7637021B2 (en) 2009-12-29
JP4240054B2 (ja) 2009-03-18
EP2013602B1 (en) 2016-10-05

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN101351690B (zh) 用于定位车辆的设备和方法
KR102484148B1 (ko) 차체 모션 및 승객 경험을 제어하기 위한 방법 및 시스템
CN104853966B (zh) 确定机动车在驶过弯道路段时的理想转弯倾斜度的方法
CN103359078A (zh) 用于电池更换站的车辆对准系统
CN110077418B (zh) 考虑驾驶员特性的差动辅助转向与共享控制系统建模方法
CN104955664B (zh) 机动车
EP2543582A1 (en) Two-wheeled inverted pendulum device, method for controlling same, and control program
EP3473533B1 (en) Parking device and start assist device
US20140049012A1 (en) Vehicle Suspension System
WO2006134417A1 (en) Method of controlling a vehicle seat
CN112776552A (zh) 一种车辆悬挂用的主动式控制系统
JP5675405B2 (ja) 軌道系交通車両及びその車体姿勢制御装置
JP2020158076A (ja) 鞍乗り型車両の自動制御装置
CN103963871A (zh) 具有自动调平平台的五轮勘测车
KR102394153B1 (ko) 통합형 ｅｃｕ
JP2020117121A (ja) 搬送システム
JP2008544925A (ja) 車両のアンチロール方法及びシステム、並びに対応する車両
FR2900369B1 (fr) Procede et dispositif de commande d'un systeme anti-roulis actif d'un vehicule automobile
CN116507549A (zh) 车轮定位系统
JP4799039B2 (ja) 鉄道車両の車体傾斜装置
KR20240047666A (ko) 카시트 탑재 차량의 충돌 대비 시스템 및 그 제어 방법
JP2007223576A (ja) アクティブサスペンション装着車両
CN117817519B (zh) 一种大型带翻转钢坯双向四工位自动修磨机
JP2008105599A (ja) サスペンション装置、自動車および車両運動制御方法
JP2013193666A (ja) 鉄道車両

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
C14 Grant of patent or utility model
GR01 Patent grant
CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee
CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee

Granted publication date: 20101103