CN101351683B - 用于光学地测量行驶机构的方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种用于在检测场光学地测量车辆行驶机构的方法，其中，通过一个摄像组件的至少两个在方位和位置上相互对应的摄像装置(2)或者另一感测表面几何特征的测量组件的其它感测表面几何特征的传感器借助于设置在检测场上的基准标记对该组件或这些组件相对于检测场进行定向，并且在一个分析求值装置(3)中基于所获得的定向数据和/或配置数据以及测量区域数据，在引用车身标记(K1，K2，…)的情况下，进行分析计算以确定行驶机构数据，其特征在于，单独地或者除了不能完全描述测量场坐标系的、固定设置在检测场上的基准标记(R1，…，R4)之外附加地，定位一个在检测场上可移动地使用的基准装置(9)，通过这些基准标记的总和定义一个统一的测量场坐标系，由此在上级测量装置中获得摄像装置(2)和/或测量单元(1)的定向数据和/或配置数据，在车辆驶到检测场上后，由在测量场坐标系中定向的摄像装置(2)和/或测量单元(1)确定设置在车辆上的车身标记的坐标，基于该信息得知在车身标记(K1，K2，…)的布置中的测量场坐标系并由此可供每个摄像装置(2)和/或测量单元(1)使用以便分析求值装置(3)与所述基准标记无关地确定行驶机构数据。

Description

用于光学地测量行驶机构的方法

技术领域

本发明涉及一种用于在检测场光学地测量车辆行驶机构的方法，其中，通过一个摄像组件的至少两个在方位和位置上相互对应的摄像装置或者另一感测表面几何特征的测量组件的其它感测表面几何特征的传感器，借助于设置在检测场上的基准标记，相对于检测场对该组件或这些组件进行定向，在一个分析求值装置中，基于所获得的定向数据和/或配置数据以及测量区域数据，在引用车身标记的情况下进行分析计算，以确定行驶机构数据，本发明还涉及用于实施该方法的装置。

背景技术

在DE10050653A1中给出用于光学地测量行驶机构的这类方法，尤其是用于测量车轮和轴的几何数据如前束和外倾角。该文献也给出在测量装置相对于测量位置(检测场)的垂直方向基准化和摄像装置的摄像地点(位置和方向)彼此相互配置时的不同做法的详细实施例。基准化在下面也称为定向，借助于检测场测量空间中的参考标记(基准标记)进行基准化，由此例如可以根据车辆上的测量标记的运动来确定相对于车道平面的垂直面和行驶轴线并且由此再确定车轮的轮轴角度。例如也给出，在车辆从旁边驶过时将光学测量装置基准化，其中分析求值装置首先引用未知的参考标记。接着在引入车轮标记和必要时车身标记的条件下确定行驶机构数据，在该已知的方法中行驶机构数据是车轮几何数据和/或轴几何数据，其中该测量可以在车辆静止的情况下或者替换地在从旁边驶过时进行。

在DE19757763A1和EP1042643B1中给出用于确定车辆的车轮和/或轴几何特征的类似方法。在此在检测场本身定向参考标记布置。在DE19934864A1中给出基于这种公知方法开发的用于车轮和/或轴几何特征的光学测量方法。尽管通过这些方法或装置可以明显减少在测量行驶机构时的费用，但是还存在一些缺陷，即，在测量轴时对于从小型车到长版高级车的不同车轮状况的可适配性，因为在此需要大尺寸的基准标记支承架，它们例如对于在升降台上使用是不实际的解决方案。此外可能遮挡车辆上的测量标记并由此引起测量误差。此外存在着伤害工人的隐患、在测量期间由于在车身上刮痕或变形而损坏车辆的隐患、车间面积利用灵活性的限制和支承架变形的隐患以及由此引起的精度损失。对于悬摆的基准标记布置，如果在测量前移动地使用悬摆装置，存在着繁琐的操作，因为必需等待悬摆的最终位置。此外使用悬摆得到基于所感测的重力方向的测量场绝对，但该方向在实际中只在例外情况下存在，因此在DE19934864A1中描述的车身式坐标系也由于悬摆感测的重力方向的转换而涉及绝对水平。因此在此感测的相关车轮上的外倾角同样涉及绝对水平，而不涉及实际存在的全局测量场坐标系。

在EP0895056A2中建议，使用为了测量轴而在车轮上本来就存在的结构，尤其是轮辋边缘。为了确定车轮平面的三维方位和位置，由两个摄像装置的两个图像导出轮辋边缘平面的方位，其中分析计算跳跃式的灰度值过渡。但对于摄像装置和/或测量单元的定向没有详细的实施例。

由于技术上日益改进的行驶机构，高精度的行驶机构测量、尤其是确定车辆车轮和轴几何特征意义越来越大。用于调整各个车轮的前束和外倾角的新的和精细确定的方法要求具有相应高精度的测量装置，尽可能不受当时的检测场条件的影响。在此，摄像装置或包括摄像装置的测量单元的定向具有重要意义。

发明内容

本发明的目的是，提供开始所述类型的用于光学地测量车辆行驶机构的方法和相应的装置，通过它以尽可能少的费用即使在检测场条件变化的情况下也可以高精度地确定行驶机构数据。

该目的通过权利要求1的特征实现。在此规定，单独地或者除了不能完全描述测量场坐标系的固定设置在检测场上的基准标记之外附加地定位一个移动地在检测场使用的基准装置，通过这些基准标记的总体定义一个统一的测量场坐标系，因此在上级测量装置中获得摄像装置和/或测量单元的定向数据和/或配置数据，在车辆驶到检测场、例如转盘上以后，由在该测量场坐标系中定向的摄像装置和/或测量单元确定设置在车辆上的车身标记的坐标。基于该信息，车身标记布置中的测量场坐标系被分析求值装置得知并且由此供每个摄像装置使用，用于与基准标记无关地确定行驶机构数据。

在本装置中规定，基准标记部分地作为固定的基准标记设置在相对于检测场固定的基准装置上、部分地作为相互固定配置的基准标记设置在相对于检测场移动的基准装置上，移动的基准装置上的基准标记构造为可同时或先后从相对置的侧观察的球标记或者构造为各两个与一通孔同中心地在已知厚度的支承板两侧布置的平面测量标记，其中，两侧的基准标记重叠地相对置或者测量装置事先已知它们的相对位置，并且，如果移动的基准装置上存在两个以上移动的基准标记，它们两维地设置在一个平面中或者空间相互错开地设置。

还规定，移动的基准装置竖立在转盘上并且为了保证可靠直立设置有三个支承点。

通过这些措施，即使在变化的检测场条件下也能够以相对少的操作费用达到高精度的行驶机构测量。在测量场坐标系中进行摄像装置(例如摄像机)和/或测量单元(它们各包括至少两个摄像装置作为机械耦合单元)的自动定向，其中移动地使用摄像装置和/或测量单元以简单的措施保证例如适配于要检验的车辆的不同车轮状况。在此关于定向除了上述文献中提到的定向概念外还包括在那里使用的基准化概念。将测量场坐标系转换成车身标记布置得到直接引用实际存在的当前检测场，因此得到总是明确的可靠的测量结果。由此也能够使车辆在进行坐标转换运动后移动，在极限情况下甚至行驶到另一测量场。这也涉及到车辆在解除止动后在接收车轮的转盘或移动板上游动。通过该坐标转换也可以使摄像装置和/或测量单元没有精度损失地与升降台分开地运动，如果为了实施调整工作而使车辆随升降台抬起。由此无需升降台与摄像装置和/或测量单元之间的稳定的(尽可能刚性的)且精确的耦合。通过公知的检测技术或测量技术方法，在首次建立整个测量系统的情况下进行各个基准标记在公共测量场坐标系中的三维坐标的测量。可以无精度损失地实现高的测量动态性能。

一种用于覆盖不同车轮状况的简单的结构可能性和在操作及测量时的优点由此得到：为了摄像装置和/或测量单元相对于测量场坐标系在xy方向上的定向，引用固定设置在检测场上的基准标记，其中，固定设置的基准标记在公共测量场坐标系中至少在两维在xy方向上的坐标被测量装置知道，此外由此得到：引用移动的基准装置用于使摄像装置和/或测量单元相对于在z向上延伸的、相对于测量场坐标系的xy平面的垂直线定向。出于操作原因，移动的基准装置或移动的基准装置的相关部分具有至少两个基准标记，理论上一个基准标记也是足够的，但存在缺陷，即在每个转盘上必需至少在两个不同的位置上测量该移动的基准装置。

为了提高精度该措施也是有利的：至少移动的基准装置同时与对置的摄像装置和/或测量单元按轴分开或者对于两个轴被同时观察，其中按轴涉及前轴或后轴。

移动的基准装置的其它实施方式由多个可适配地机械耦合的部分组成，这些部分同时竖立在两个或三个用于车轮的转盘上，其中由摄像装置和/或测量单元同时观察该移动的基准装置的所有部分，由此也支持高精度的行驶机构检测或调整。在分析计算时进行需要的补偿计算。在此由耦合的部分组成的整个移动基准装置具有可适配于因要检测的车辆的不同车轮状况而不同的转盘位置。

为了精确的分析计算还规定，使测量装置得知移动的基准装置的各个基准标记相对于车辆支承面的距离，其中各个基准标记相当于车道或相对于转盘的距离被作为基础，车辆在测量期间行驶或位于这些车道或转盘上。

此外有助于测量精度的措施是，在测量场的支承面的至少四个位置上进行定向测量，车辆在测量期间定向在这些位置上。此外由此支持测量的可靠性和精度：基于至少一个寄存在分析求值装置中的移动基准标记给定距离或固定基准标记给定距离补偿由于温度变化引起的测量装置变化和/或基于该给定距离识别且必要时修正摄像装置和/或测量单元在长时间变化方面或者在测量期间的位置稳定性或失校准。

另外的用于改善精度的措施是，在定向时每个停止位置摄取并分析计算多个图像并且接着进行补偿计算(例如平均)。

此外由此实现减少测量费用：自动进行摄像装置和/或测量单元在测量场坐标系中在相对于车辆的不同位置中的定向，该测量场坐标系在车身标记布置中对于分析求值装置也是已知的，其中感测摄像装置和/或测量单元的像场中的至少三个车身标记，其中还排除操作误差造成的影响。

可以可靠地在每一时刻根据每个由摄像装置和/或测量单元摄取的图像来计算该车轮或所有车轮相对于测量场坐标系的位置，其中引用公知的图像测量技术方法。这也适用于例如在升降台由于调整工作中引入的力而振动时摄像装置和/或测量单元的位在此期间置相对于车辆变化时。

为了支持分析计算，有利的措施是，用图像处理方法由在检测场上存在的相对于检测场固定的亮度结构导出基准标记的至少一部分以获得附加的定向数据和/或配置数据，通过自动启动或者自动按使用者的初始化重复来检验定向数据和/或配置数据，图像处理方法包括二维图样识别或在三维点云基础上分析三维表面数据，其中或者将三维点云的信息直接作为用于提取基准标记的基础，或者通过中间步骤由三维点云首先导出一个表面模型，然后在接着的第二步骤中从该表面模型提取基准标记，以及基于三维点云作为等高线模型、作为规则格网或通过三角测量求得三维表面模型。

此外由此支持测量的可靠性：在分析计算中引入校准数据，它们包含摄像装置和/或测量单元的描述几何特征的参数，其中这些校准数据至少部分地基于基准标记和/或补充基准标记求得和/或检验，其中给分析求值装置引用已知的基准标记。

附图说明

下面借助于附图中的实施例详细描述本发明。附图中示出：

图1A至1C各一个测量场(检测场)，在升降台的范围中分别具有包括摄像装置的多个测量单元、具有多个固定的基准标记的固定的(静止的)基准装置和具有不同结构的基准标记的移动的基准装置，

图2A和2B示出按照图1的测量场，具有行驶到升降台上的车辆在下降和抬起的位置以及具有车身标记和车轮标记，

图3A和3B以示意图示出在分图A中确定在第一数字图像中的图样矩阵A并且在分图B中其定向在第二数字图像中的不同位置(1，1)或(n，m)上，

图4示出具有规则格网的D表面模型的示例。

具体实施方式

图1A以立体图示出一个检测场(测量场)，包括一个升降台8和竖立在升降台两侧的一些测量单元1，这些测量单元各具有例如两个摄像装置2、尤其是呈带有配置的电子装置的摄像机的形式。从属的摄像装置2机械地耦合在测量单元1中。例如由两个纵向支架构成的升降台8在其上侧如公知的那样具有用于无作用力地接受车轮的转盘7并且在侧面设置有固定的(静止的)基准装置4，该基准装置带有固定的(静止的)基准标记R1…R4作为侧面基准。在一个或多个转盘7上竖立一个移动的基准装置9，它具有多个(例如三个)以固定的相互间距设置的基准标记M1…M3。这些测量单元从属于一个测量装置或者一个测量系统，该测量系统还具有一个带有计算装置的分析求值装置3，如图1B所示。分析求值装置的计算单元也可以部分地已经设置在测量单元1和/或摄像装置2、尤其是摄像机中，用于预处理所感测的测量信号。

在按照图1B的实施例中，与按照图1A的方案相比，移动的基准装置9这样变化，使得两个部件机械地通过最好长度可调整、但可刚性夹紧的耦合件10相互耦合，以致基准装置9的两个部件可定位在各自的转盘7上并且以该相互间距固定。整个基准装置9可以由升降台的一个支架转移到另一个支架转上，具体说转移到设置在那里的转盘7上。

在图1C所示的测量装置另一实施例中，与按照图1A和图1B的实施例相比，三个部件与本身固定的移动基准装置9通过三个最好可调整但可刚性夹紧的耦合件10组合成一个移动的基准装置9，具体说以这种方式：三个部件中的每一个部件位于一个转盘7上。移动的基准装置9的基准标记在空间上相互错开并且构造为球，这些球刚性地固定在支架机构上，在这里是杆上。

基准装置分布在移动的基准装置9和固定的基准装置4上对于测量行驶机构时的操作是有利的，因为测量场上处于要驶入或要定位的车辆6的区域中的干扰部件可以在车辆驶上以前为了测量行驶机构而被去掉(见图2A，2B)，但为了摄像装置2和/或测量单元1的重要定向可以毫无问题地定位在测量场上的合适位置上。可是固定的基准装置4也在测量行驶机构期间存在并且为了监控测量和分析计算而在测量过程之间和测量过程期间随时可能被使用，用于确定和必要时补偿或计算测量设备如测量单元1或车辆的安装装置的例如不期望的运动。测量装置的这种结构的其它优点在前面已经列举。

测量装置在此这样构成：使得关于对应的车轴(前轴或后轴)相对置的两侧的移动基准装置的基准标记M1…M3可通过被定位在那里的摄像装置2或测量单元1感测并且可被记录以取得定向数据。为此例如固定在移动的基准装置9中的球标记是有利的，因为它们可以由两侧被相同地观察，这些球标记如在图1C中示出的那样，或者在按照图1A和1B的结构中也是可行的。用于从两侧观察的其它有利方案在于：在已知厚度的支架板两侧与一通孔同中心地布置两个平面测量标记，或者事先测量移动的基准装置9的在支架前面和背面上的基准标记的相对位置并将其存储在测量装置或分析求值装置3中。

图2A和2B示出检测场，具有定位在其上的车辆6，一个是升降台8的降低位置(图2A)，一个是抬起的状态(图2B)。在车辆6本身上在车身上、尤其是在围绕车轮的车身区段或者说车轮罩的区域中，设置有车身标记K1，K2…并且还在车轮5上设置有车轮标记W1…。在将移动的基准装置放置到检测场的转盘7上以后，对于分析求值装置来说，知道摄像装置2和/或测量单元1在统一的测量场坐标系中的定向。在车辆最好行驶到测量场的转盘7上以后，由在测量场坐标系中定向的摄像装置2和/或测量单元1确定设置在车辆上的车身标记的坐标。基于该信息，分析求值装置3知道车身标记K1，K2…布置中的测量场坐标系。在统一的(全局)测量场坐标系中摄像装置2和/或测量单元1在相对于车辆6的不同位置中进行自动定向。在摄像装置2和/或测量单元1的像场中始终可以看到足够多的、至少三个车身标记K1，K2…，该边缘条件适用于考虑位置变化。

如果在摄像装置2和/或测量单元1的像场中可以附加看到至少三个车轮标记W1…，则可以通过公知的图像测量技术方法在任一时刻、即由每个通过摄像装置2和/或测量单元1摄取的图像中计算出该车轮或所有车轮相对于测量场坐标系的位置计算。这也适用于例如当升降台8在调整工作时由于所引入的力而振动时摄像装置2和/或测量单元1在此期间相对于车辆6变化了的位置。由此达到没有精度损失的高的测量动态性能。

通过坐标变换能够使摄像装置2和/或测量单元1例如在车辆6随升降台在执行调整工作时抬起时无精度损失地与升降台分开地运动，如图2A和2B中能看到的那样。因此无需升降台8与摄像装置2和/或测量单元1之间稳定地(尽可能刚性地)且精确地耦合。因此也能够使车辆在进行坐标变换后运动，在极限情况下也可以行驶到另一测量场上。这也涉及车辆6在解除在转盘或滑移板7上的止动后的游动。由此达到没有精度损失的高的测量动态性能。

作为基准标记R1…R4或M1…M3，设置可以很好地看到的标记，例如逆向反射的标记，它们可以稳定地安置在移动的和固定的基准装置9或4上。但尤其是固定的基准标记R1…R4可能在时间进展过程中损伤，因此有利的是，起支持作用地引用测量场上补充存在的结构用于获得基准标记。以相同的方式也可以获得起补充作用的车身标记K1，K2…和/或车轮标记W1…。

有利地通过允许明确地、位置精确地可重复地感测基准标记或车身标记或车轮标记的图像处理方法来进行从位置固定的、特征鲜明的、对于可靠区别来说反差足够的亮度结构必要时附加获得基准标记也包括车身标记和/或车轮标记，该亮度结构在相应照明情况下由测量环境的表面几何特征或者由固定的照明图样得出。相应的程序在分析求值装置3中输入，在相关的目标区段中由摄像装置感测的图像数据输送给该分析求值装置。

适合于此的数字图像处理方法在于，根据跳跃式的灰度值过渡求得缘边，它基于对尽可能大的、陡的灰度值跳跃首先在图像对的每个单个图像中进行。该方法例如在存在没有干扰影响的高的、恒定的照明水平时是有利的。

由于照明引起的干扰影响可以更好地通过一种图像处理方法来抑制，该方法基于从摄影测量学中作为图像相关已知的做法。在此借助于分开摄取的两维数字图像中的一样的点确定三维表面几何特征。按照图3A和3B，在进行图像相关时，在第一两维数字图像(图3A)中定义一个图样矩阵A并且在第二两维数字图像(图3B)中定义一个(通常更大的)搜索矩阵B。然后在搜索矩阵内部对于所有可能的图样矩阵位置(n，m)确定相关系数r。相关系数的最大值给出图样矩阵A在搜索矩阵B的相关位置上的最可能的位置。由这样求得的两个单个图像中图样矩阵位置通过公知的摄影测量学方法求得一个三维表面点。所有这样求得的三维表面点的总和称为三维点云。

由该三维点云可以通过所给定的或可给定的网格b附加推导出一个三维表面模型，如同例如在图4中所示的那样，其中x，y，z称为空间坐标。一个二维补偿函数在其中以粗廓线KL表示，还给出例如用于基准标记的一个参考点BP。

根据所期望或所需的精度可以通过或多或少的计算费用获得标记，其中例如局部受限地以较高的三维点云密度和/或局部受限地以较小的表面模型网格也可以准确地感测紧密的表面结构。相反，可以在对于获得例如基准标记不重要的一些表面区段部分中局部地使用小的三维点云密度和/或粗的表面模型网格。

按照所述的图像相关方法，重要特征的提取不是在两维图像中(如同在EP0895056中所述的那样)发生，而是在三维目标空间中进行。由此还得到由于变化的照明情况或光线情况所引起的干扰影响较小的明显优点和在正常车间条件下可达到的精度方面的明显优点。

在测量安置的基准标记、车身标记和车轮标记和/或自然存在的、通过标记提取附加获得的基准标记、车身标记和车轮标记之后，进行带有两个摄像装置2的光学测量系统的定向并且必要进行其相互配置，如果希望，也进行摄像装置的校准。然后在另一步骤中确定车轮平面并由此继续确定车轮位置角，即，在当前车轮平面与车辆基准面之间的角度。

在例如通过图像相关方法获得基准标记时的做法还能够进一步细化，例如在上述用于减少计算费用或基准标记特征例如点、线和面方面的观点，对此在R.310373中详细描述。

因此，为了测量行驶机构，可以至少补充地引用测量场环境的三维表面结构，这些三维表面结构借助于特征性几何标记表示。如上所述，借助于两维图像的图像处理方法或者最好通过图像相关感测表面几何特征，在图像相关中从通过最少两个摄像装置2由不同位置摄取的目标区段求得三维点云，它空间地反映在目标区段中存在的目标结构的具有多个三维点的三维表面。由三维点云可以通过不同的方法描述三维表面模型，例如通过等高线模型、通过三角测量或通过规则的格网。基于三维点云和/或至少一个示例所述的三维表面模型例如可以获得特征的基准标记。

作为基准标记或用于基准标记的测量空间中表面结构，例如可以使用孔、螺栓头、铆钉或类似的用于定向的件，必要时也可以组合以引入的特征基准标记如圆、三角形、矩形或球、立方体、长方体等。

如果在行驶经过时进行行驶机构测量，则附加确定车身在测量场坐标系中的运动。为此可以附加扩展到不仅求得车轮上的、而且求得包围车轮的车身(车轮罩)上的三维点云或三维表面模型。

如果摄取多个图像并且进行平均，可以提高精度。

例如用于测量轴的光学的行驶机构测量装置通常不是长时间稳定地固定在测量空间中，因为例如为了测量不同车型需要移动并且需要适配于不同的车轮状况。因此有利的是，在行驶机构测量的每一时刻或者至少随时进行定向。简单、准确的定向也是有利的，以便允许测量装置移动并且监视所述至少两个在方位和位置相互对应的摄像装置在摄像组件上的稳定性或者另一检测表面几何特征的测量组件的感测表面几何特征的其它传感器监视该组件或这些组件在测量行驶机构期间相对于检测场的定向。对于监视也可以使用少于三个标记。

Claims (13)

1.一种用于在检测场光学地测量车辆行驶机构的方法，其中，对于各带有两个在方位和位置上相互对应的摄像装置(2)的多个测量单元(1)，借助于固定地设置在检测场上的基准标记(R1，R2，R3，R4)以及测量区域数据相对于检测场进行定向，并且，在引用车身标记(K1，K2，K3)的情况下，在一个分析求值装置(3)中基于所获得的定向数据进行分析计算以确定行驶机构数据，其特征在于，除固定设置在检测场上的基准标记(R1，R2，R3，R4)外附加地定位一个在检测场上可移动地使用的、具有移动的基准标记(M1，M2，M3)的基准装置(9)，通过这些固定的和移动的基准标记的总和定义一个统一的测量场坐标系，由此在一上级测量装置中获得所述测量单元(1)的定向数据，在车辆驶到检测场上后，由在测量场坐标系中定向的测量单元(1)确定设置在车辆上的车身标记(K1，K2，K3)的坐标，基于该信息得知在车身标记(K1，K2，K3)的布置中的测量场坐标系并由此可供每个测量单元(1)使用以便分析求值装置(3)与所述固定的和移动的基准标记无关地确定行驶机构数据。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，为了测量单元(1)相对于测量场坐标系在xy方向上的定向，引用固定设置在检测场上的基准标记(R1，R2，R3，R4)，其中使测量装置得知固定设置在检测场上的基准标记(R1，…，R4)在公共测量场坐标系中至少在两维在xy方向上的坐标。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，为了测量单元(1)关于在z向上延伸的、相对于测量场坐标系的xy平面的垂直线定向，引用所述移动的、具有移动的基准标记(M1，M2，M3)的基准装置(9)。

4.如上述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，至少移动的基准装置(9)同时与对置的测量单元(1)按轴分开或者对于两个轴被同时观察，其中按轴涉及前轴或后轴。

5.如权利要求1至3之一所述的方法，其特征在于，使测量装置得知移动的基准装置(9)的各个移动的基准标记(M1，M2，M3)相对于车辆(6)支承面的距离。

6.如权利要求4所述的方法，其特征在于，为了测量单元(1)的定向，在检测场支承面的至少四个位置上对所述移动的、具有移动的基准标记(M1，M2，M3)的基准装置(9)进行测量，车辆(6)在测量期间位于这些位置上。

7.如权利要求1至3之一所述的方法，其特征在于，基于至少一个存储在分析求值装置(3)中的、移动的基准标记(M1，M2，M3)或固定设置在检测场上的基准标记(R1，R2，R3，R4)的给定距离，对由于温度波动引起的测量装置变化实施补偿。

8.如权利要求1至3之一所述的方法，其特征在于，在测量所述移动的、具有移动的基准标记(M1，M2，M3)的基准装置(9)以便定向测量单元(1)时，摄取并分析计算多个图像并接着实施补偿计算。

9.如权利要求1至3之一所述的方法，其特征在于，除车身标记(K1，K2，K3)外附加感测测量单元(1)的像场中的至少三个车轮标记(W1…)，由此计算至少一个车轮(5)相对于测量场坐标系的位置。

10.如权利要求1至3之一所述的方法，其特征在于，在分析计算中引入校准数据，它们包含测量单元(1)的描述几何特征的参数，其中，这些校准数据至少部分地基于所述移动的基准标记或固定设置在检测场上的基准标记和/或补充基准标记求得和/或检验，其中，给分析求值装置(3)引用已知的基准标记。

11.如权利要求9所述的方法，其特征在于，还按照测量单元(1)相对于车辆(6)在此期间变化了的位置计算至少一个车轮(5)相对于测量场坐标系的位置。

12.用于实施如上述权利要求之一所述方法的装置，具有一检测场并且具有各带有两个在方位和位置上相互对应的摄像装置(2)的多个测量单元(1)并且具有一分析求值装置(3)，其中，一个上级测量装置构造得用于基于设置在检测场上的基准标记以及测量区域数据来实施测量单元(1)的定向并且来获得定向数据并且用于在引用车身标记(K1，K2，K3)的情况下确定行驶机构数据，其中，这些基准标记部分地作为固定的基准标记(R1，R2，R3，R4)设置在相对于检测场固定的基准装置(4)上并且部分地作为移动的基准标记(M1，M2，M3)以固定的相互配置设置在相对于检测场移动的基准装置(9)上，其特征在于，移动的基准装置(9)由多个可适配地机械耦合的部分组成，这些部分同时竖立在两个或三个用于车轮(5)的转盘(7)上，其中，移动的基准装置(9)的所有部分被测量单元(1)同时观察。

13.如权利要求12所述的装置，其特征在于，移动的基准装置(9)的移动的基准标记(M1，M2，M3)构造为可被同时或先后从相对置的侧观察的球标记或者构造为由各两个与一通孔同中心地处于一已知厚度的支承板两侧的平面测量标记构成的组件，其中，两侧的基准标记重叠地相对置或者它们的相对位置被测量装置事先已知，并且，如果存在两个以上移动的基准标记，它们两维地设置在一个平面中或者在空间上相互错开地设置。