CN101326086A - 用于控制驱动机构的方法和计算机程序 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及用于控制驱动机构(1)的方法，驱动机构(1)包括驱动机器(2)和具有可调节液压泵(4)和可调节液压马达(5)的液压传动装置(3)。可调节液压泵和可调节液压马达彼此连接成液压回路。首先，在驱动机器(2)的特性图中确定驱动机器(2)的工作点。在确定工作点的过程中，另外确定液压传动装置(3)的传动比(ihydr)。根据所述传动比(ihydr)，确定液压泵(4)的最优进给容积和液压马达(5)的最优吸收容积。

Description

用于控制驱动机构的方法和计算机程序
技术领域
本发明涉及用于对包括驱动发动机和液压传动装置的驱动机构进行反馈控制的方法和计算机程序。
背景技术
由驱动发动机驱动液压传动装置的驱动机构经常用在多用途运载车中，例如，用在挖掘机或轮式装载机中。这种驱动系统例如用于控制转动机构或用作移动式驱动机构。通常，在这种驱动机构的情况下，预先确定柴油机的转动速度值。然后，发动机控制系统转换驱动发动机的转动速度。从DE 19643924A1可以了解到的是，为此目的提高了保持柴油机转动速度的精度。为此，将发动机控制系统的转动速度基准值与实际转动速度值进行比较，并计算由此得出的校正值。校正值输出到步进电机，对制动器进行重新定位，从而校正柴油机的实际转动速度。这种简单的反馈控制系统的缺点是，液压传动装置和柴油机的控制系统都没有考虑效率概图(effciency profile)。特别是，液压回路的线路损失也被忽视。
发明内容
本发明的目的在于建立用于对总效率得到提高的驱动机构进行反馈控制的方法。
权利要求1的特征实现了该目的。其它权利要求涉及本发明的有利改进，并涉及具有根据本发明方法的数字存储介质和计算机程序。
根据本发明，在用于对包括驱动发动机(driving engine)和液压传动装置的驱动机构进行反馈控制的方法的情况下，首先在驱动发动机的特性图中确定驱动发动机的工作点。此外，确定液压传动装置的传动比。根据本发明，对于所确定的传动比，确定液压泵的最优排量容积(displacement volume)和液压马达的最优吸量容积(absorption volume)。根据本发明的方法基于这样的常识：在液压传动装置的预定传动比的情况下，为了实现该预定的传动比，有可能对液压泵和液压马达做不同的设置，而且这些不同的设置将导致在液压传动装置方面的不同效率。随后，在保持预定传动比的同时，确定呈现可能最优效率的液压传动装置的工作点。
与待确定的排量容积和吸量容积以及因此设置的效率相关的术语“最优”的使用，包括不与各个值的最大值相对应的工作点。例如，在这种情况下，考虑这样的操作状态，其使最大值的设置不利。例如，对于轴向柱塞式发动机的工作点来说，可能有必要位于经济上最有利的工作点之外，以便例如实现改进的冷却，并因此有必要就效率来说设置更大的排量容积和吸量容积。
对根据本发明的方法的有利改进在从属权利要求中有描述。特别是，对于驱动发动机的工作点来说，基于预定的空转速度，通过确定预定的空转速度和实际转动速度之间的偏差来确定是有利的。该偏差也称为差异，优选针对每个预定的空转速度预先确定。
在确定液压泵的最优排量容积和液压马达的最优吸量容积时考虑的至少一个效率表，优选存储在液压传动装置的控制单元中。
进一步地，考虑线路中的实际压力损失是有利的。为此，在液压回路中测量至少第一压力值和第二压力值，并且计算压力差。在确定最优吸量容积和最优排量容积时考虑该压力差。
另外有利的是，依赖于差异，即，依赖于实际转动速度与驱动发动机的预定空转转动速度的偏差，确定液压传动装置的传动比。进一步有利的是，基于该传动比，考虑到线路压力损失确定最优排量容积和最优吸量容积。
特别是，在这种情况下，有利的是，在考虑液压泵和液压马达的机械-液压效率的同时，确定最优吸量容积和最优排量容积。如果考虑液压泵和液压马达的容积效率，将是特别有利的。根据特别优选的实施例，在预定传动比的情况下，确定最优吸量容积和最优排量容积时，不仅考虑机械-液压效率，还考虑容积效率，此外还进一步考虑液压回路中的线路压力损失。由于效率概图部分互补了排量容积和吸量容积的宽泛潜在设定范围，因此有可能在所定义、设定的传动比同时考虑了对效率做出贡献的所有三个因数的情况下，设定液压传动装置的改进效率。按照这种方式，例如在多用途运载车的移动式驱动机构的情况下，可以节省多达10％的燃料。在重复方法的情况下，特别有利的是，检查所设定的空转速度并遵照排量容积和吸量容积的设定更正实际的总差异。
附图说明
根据本发明的方法的优选实施例呈现在附图中，并在以下的说明中更全面地进行描述。在附图中：
图1是用于实现根据本发明的对驱动机构进行反馈控制的方法的驱动机构的示意图；
图2是解释液压传动比的设置的图；
图3是预定传动比情况下的效率概图；
图4是用于实现根据本发明的方法的流程图；
图5是柴油内燃机的特性图，用于确定驱动发动机的工作点；以及
图6是液压传动装置的特性图，用于确定待设置的排量容积和待设置的吸量容积。
具体实施方式
为了易于理解，在详细描述根据本发明的方法之前，首先参照图1解释驱动机构的结构，特别是移动式驱动机构的结构。
图1示出驱动机构1，其中液压传动装置3利用驱动发动机驱动，在所展示的示范性实施例中，驱动发动机被实现为柴油内燃机2。液压传动装置3包括可设置的液压泵4和可设置的液压马达5。液压泵4和液压马达5借助第一工作线路6和第二工作线路7彼此连接成封闭的液压回路。
柴油内燃机2在驱动轴8处产生驱动力矩。柴油内燃机2借助驱动轴8连接到液压泵4，以便液压泵4由柴油内燃机2产生的力矩驱动。根据所设定的液压泵4的排量容积，液压介质由液压泵4输送到第一工作线路6或第二工作线路7。于是，根据所设定的吸量容积在封闭的液压回路中产生输出力矩。输出力矩借助输出轴9由液压马达5传送到例如从动轮10。出于清楚的原因，在所展示的示范性实施例中，示出由液压马达5直接驱动从动轮10。不过，例如，对于动力变换传送机构(powershuift transmission)来说，连接到液压驱动机构的输出侧也是有可能的。
提供泵调节装置11用于设置液压泵4的排量容积，而提供马达调节装置12用于设置液压马达5的吸量容积。泵调节装置11和马达调节装置12分别与液压泵4和液压马达5的调节机构协作。在所展示的示范性实施例中，液压泵4和液压马达5都是从中间位置沿两个方向可调的。液压泵4和液压马达5优选是斜盘型轴向柱塞式发动机。
为了设置柴油内燃机2的工作点，第一控制装置14预先确定针对喷射泵13的输送速率。为此，相应的信号借助第一信号线路28从第一控制装置14传送到喷射泵13。
液压传动装置利用至少一个第二控制装置15来设置。在所展示的示范性实施例中，第二控制装置15包括第一控制单元16和第二控制单元17。不过，分别向液压泵4和液压马达5提供和分配两个单独的控制装置也是有可能的。在所展示的示范性实施例中，优选集成式设计，其中第一控制单元16分配给液压泵4，而第二控制单元17分配给液压马达5。因此，控制信号由第一控制单元16传送给泵调节装置11。第二控制单元17将相应的控制信号传送给马达调节装置12。特别优选的是泵调节装置11和马达调节装置12为电比例式设计。在这种未示出的情况下，控制阀产生制动压力，该制动压力作用在例如与各自的调节机构协作的调节塞上。
在所展示的示范性实施例中，第二控制装置15的两个控制单元16、17具有公共的接口单元18。液压泵4和液压马达5的设置所基于的信号经由公共的接口单元18接收和输出。例如，移动控制杆19的信号被传送到第二控制装置15，该信号经由移动信号线路20提供给公共的接口单元18。移动控制杆19由操作员使用，用于选择移动所期望的方向和速度。
由来自压力传感器23.1-23.4的信号提供进一步的输入量，压力传感器23.1-23.4确定了与液压泵4和液压马达5的连接点接近的相应压力，并借助相应的压力信号线路24.1-24.4将这些压力传送到第二控制装置15。然后，由压力传感器23.1-23.4提供的压力值用于确定液压传动装置3的工作线路6、7中的压力降。该压力降在确定待设置的液压泵4的排量容积时以及在确定待设置的液压马达5的吸量容积时必须考虑，因为它以下面将说明的方式包括在液压传动装置3的总效率中。
此外，驱动轴8的实际转动速度由转动速度传感器21获得，来自转动速度传感器21的信号经由转动速度信号线路22传送到第一控制装置14。
第一控制装置14和第二控制装置15借助通信线路25彼此相连。于是，第二控制装置15预先确定了空转速度，并借助通信线路25将其传送至第一控制装置14。借助第一信号线路28，第一控制装置14将信号传送至喷射泵13，并将柴油内燃机2设置在该预定的空转速度。由于液压传动装置3移送了负载，所以柴油内燃机2的实际转动速度将偏离预定的空转速度。该预定的空转速度优选由第二控制装置15确定，因为有确定的柴油内燃机2的转动速度，在该转动速度下，可以实现用户借助移动控制杆19所做的移动选择。
现在，在第一控制装置14中，计算预定的空转速度与由转动速度传感器21确定的实际转动速度之间的差，而且这所谓的差异优选借助通信线路25传送到第二控制装置15。差异值被分配给预定空转速度的表存储在第二控制装置15中。该表根据柴油内燃机2的特性图来使用，以便针对相应的一个预定空转速度来存储一个合适的实际转动速度。为了实现该实际转动速度，或所确定的差异，液压传动装置2的传动比ihydr据此调整。因此，第二控制装置15为液压传动装置确定传动比ihydr。
为了确定液压传动装置的最优工作点，有必要设置液压泵4的排量容积和液压泵5的排量容积。液压泵4被设置成其最优的排量容积，而液压马达5被设置成其最优的吸量容积，同时除了考虑两个柱塞式发动机的机械-液压效率ηmh之外，优选还考虑线路中的容积效率ηV和压力损失ηP。效率概图优选存储在第二控制装置中的表中。在所使用的是斜盘型发动机的情况下，从最初确定的液压传动装置3的传动比ihydr开始，并考虑根据压力传感器23.1-23.4的值计算的液压传动装置3的工作线路6、7中的压力损失，第一控制单元16和第二控制单元17确定斜盘的摆动角，并且相应的值经由第二信号线路26传送至泵调节装置11，并经由第三信号线路27传送至马达调节装置12。
图2示出对于固定传动比的液压传动装置3来说所设置的排量容积与吸量容积之间的关系。既针对通过液压泵的排量容积大同时液压马达5的吸量容积高来获得液压传动装置3的恒定传动比ihydr，又在通过液压泵4的排量容积小同时液压马达5的吸量容积小的情况下来获得液压传动装置3的恒定传动比ihydr。不过，由于液压泵4和液压马达5的摆动角设置不同，所获得的容积效率不同，机械-液压效率也不同，所以可以实现总效率ηtotal的优化，同时保持所确定的传动比ihydr。在这种情况下，特别需要考虑的是，机械-液压效率和容积效率能在整个调节范围内部分地互相补偿。与此相反，工作线路6、7中的线路损失作为线路中增加的容积流量的函数而单调地增加。
图2以示例的方式示出具有液压泵4的最大排量容积Vg，p和液压马达5的最大吸量容积Vg，m的第一工作点a以及在相同传动比ihydr情况下，工作点b下的最优排量容积和吸量容积。
效率分量和总效率ηtotal之间的关系示出在图3中。上图示出对于固定的预先确定的传动比ihydr来说，液压泵4的设定排量容积和液压马达5的设定吸量容积从Vg，m，Vg，p＝1处的最大值连续降低。由此获得的效率概图示出在下图中。该图示出了假设传动比ihydr和负载恒定时的、对总效率ηtotal做出贡献的各个效率分量ηi。横坐标以任意单位来绘制，并示出沿压力增加方向，即沿着工作线路6，7中的容积流量同时降低的方向的进展。
因此，能很好地预见到，由线路中的压力损失引起的效率概图ηL随着排量容积的降低稳定地升高。
同时，随着压力的增加，即随着排量容积降低，泵和马达的容积效率ηV，P和ηV，M下降。不过，到达某一特定点时，由机械-液压效率ηmh，M和ηmh，P的同时改进来补偿。于是，对于所确定的负载，在所确定的传动比ihydr的情况下，所表现的概图可以针对液压传动装置3的总效率ηtotal来获得。
在图4中，根据本发明的方法示出在简化的流程图中。程序启动(步骤30)之后，首先输入柴油内燃机2的空转速度ηD，设定点(步骤31)。此外，压力传感器23.1-23.4的结果由第二控制装置15输入，并由此计算工作线路6，7中的压力降Δp。此外，转动速度传感器21的测量结果经由第一控制装置14和通信线路25传送至第二控制装置15(步骤32)。然后，在此信息的基础上，在步骤33中，在柴油内燃机2的特性图的辅助下首先确定柴油内燃机2的最优工作点。为此，描述柴油内燃机2的特性图的数据存储在第二电子控制装置15中的相应表中。在第二控制装置15中确定传动比ihydr。
最后，在步骤34中，由于考虑各个影响因素，即，液压泵4和液压马达5的各个效率以及针对所确定的传动比ihydr的线路损失，分别确定液压泵的最优排量容积和液压马达5的最优吸量容积，所以能优化液压传动装置3的效率。于是，按照前述的方式，所确定的值经由第二信号线路26和第三信号线路27传输至泵调节装置11和马达调节装置12。在这种设定操作的最后，跳回到方法的开始(35)。
关于柴油内燃机2的方法还示出在图5中(对应于步骤33)。图5示出柴油内燃机2的简化特性图。空转速度由点0表示。点1，2处的实际转动速度与预定空转速度的偏差定义为差异，并且该偏差直接与液压传动装置3的传动比相关。空转速度优选基于驱动控制杆19的位置确定，并因此适于待移送的预期能量。在所示出的示例中，工作点位于全负载线路36中。
后续的过程(步骤34)还示出在图6中。横坐标是传动比ihydr。虚线表示具有相同效率ηhydr的操作状态的总和。由于考虑了影响液压传动装置的效率的因素，所以在图中，在工作点2而不是工作点1处实现激活。这不改变液压传动装置3的传动比ihydr，而是单独通过液压泵4和液压马达5的排量容积和吸量容积的适当配合来实现。
本发明不局限于所示出的示范性实施例。相反，根据本发明方法的各个特征也可以按照任意方式与其它特征结合。

Claims (13)

1、一种用于对驱动机构进行反馈控制的方法，所述驱动机构包括驱动发动机(2)和液压传动装置(3)，液压传动装置(3)具有彼此连接成液压回路的可设置液压泵(4)和可设置液压马达(5)，所述方法包括以下步骤：
在所述驱动发动机的特性图中确定驱动发动机(2)的工作点；
确定液压传动装置(3)的传动比ihydr；
按照液压泵(4)的效率ηmh，P、ηV，P和液压马达(5)的效率ηmh，M、ηV，M以及液压回路的效率ηV，确定液压泵(4)的最优排量容积和液压马达(5)的最优吸量容积，从而设置所确定的传动比ihydr。
2、根据权利要求1所述的方法，其特征在于，
设定空转速度，并确定实际转动速度与所述预定空转速度的偏差量，从而确定驱动机器(2)的工作点。
3、根据权利要求2所述的方法，其特征在于，
将实际转动速度与一预定空转速度的预定偏差相应地分配给该预定空转速度。
4、根据权利要求1-3中任一项所述的方法，其特征在于，
将至少一个效率表存储在液压传动装置(3)的控制单元(15)中。
5、根据权利要求1-4中任一项所述的方法，其特征在于，
测量所述液压回路中的压力差sp。
6、根据权利要求1-5中任一项所述的方法，其特征在于，
根据实际转动速度与预定空转速度的偏差来确定所述液压传动装置(3)的传动比ihydr。
7、根据权利要求6所述的方法，其特征在于，
针对所确定的传动比ihydr，按照线路压力损失sp来确定最优排量容积和最优吸量容积。
8、根据权利要求6或7所述的方法，其特征在于，
针对所确定的传动比ihydr，按照液压泵(4)的机械-液压效率ηmh，P和液压马达(5)的机械-液压效率ηmh，M来确定最优排量容积和最优吸量容积。
9、根据权利要求6-8中任一项所述的方法，其特征在于，
针对所确定的传动比ihydr，考虑液压泵(4)的容积效率ηV，P和液压马达(5)的容积效率ηV，M来确定最优排量容积和最优吸量容积。
10、根据权利要求1-9中任一项所述的方法，其特征在于，
所述驱动机构包括用于驱动发动机(2)的第一控制装置(14)和用于液压传送装置(3)的至少一个第二控制装置(15)，并且所述至少一个第二控制装置(15)预先设定第一控制装置(14)的空转速度。
11、根据权利要求10所述的方法，其特征在于，
根据动力需求确定所述空转速度。
12、具有电可读控制信号的数字存储介质，能与可编程计算机或数字信号处理器协作，以便执行根据权利要求1-11中任一项所述的方法。
13、具有程序代码工具的计算机程序，用于在计算机或数字控制处理器上运行该程序时，执行根据权利要求1-11中任一项所述的所有步骤。
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