CN101283289A - 雷达装置 - Google Patents

Abstract

一种搭载在移动体上、并检测移动体周围的障碍物的雷达装置。雷达装置具备发送部(201)、接收部(202)、速度取得部(204)、参照信号取得部(205)以及信号处理部(203)。发送部(201)为，发送以预定频率调制了发送信号的雷达射束。接收部(202)为，接收以预定频率解调了从发送部(201)发送、并由障碍物反射的雷达射束的接收信号。速度取得部(204)取得移动体的速度。参照信号取得部(205)为，在由速度取得部(204)取得的速度为预定值以上的情况下，取得接收信号作为参照信号。信号处理部(203)为，使用接收信号和参照信号检测障碍物。

Description

雷达装置

技术领域

本发明涉及一种搭载于移动体的雷达装置，特别是关于搭载在车辆上用于检测车辆周围的障碍物的雷达装置。

背景技术

目前正在开发如下的雷达装置：通过发送接收雷达波，检测存在于车辆周围的障碍物(以下称为目标)，并向驾驶员告知目标的存在。作为该雷达装置的一种，已知脉冲方式的雷达装置(以下称为脉冲雷达装置)。而且，搭载在车辆上的雷达装置被设置在保险杠的背面侧这种从外部不能直接看见的位置上。而且，根据检测范围的不同而设置有多个雷达装置。

例如，脉冲雷达装置为，通过脉冲发生器生成调制用脉冲信号，被以高频调制的调制脉冲通过发送天线向车外放射，通过接收天线接收由放射前方的目标反射而返回来的反射波，并放大解调接收的信号，由此输出基带接收信号。然后，通过求出该基带发送信号和基带接收信号之间的时间差，可算出到目标的距离。

而且，脉冲雷达装置不仅需要检测存在于从车辆离开的位置的目标，还需要检测存在于车辆极其附近的物体。例如，也存在如下情况：在接收脉冲在比发送脉冲的脉冲持续时间短的时间内返回那样的近距离下，在从脉冲雷达装置的发送天线向接收天线直接蔓延而被输入的雷达射束、以及从发送部向接收部的电路上的耦合的影响(以下将这些合并称作“蔓延波”)下，不能检测到近距离的目标。

使用图10A、图10B、图11A以及图11B对蔓延波进行详细说明。图10A是从上方看其设置情况的图。雷达装置通常设置在离保险杠很近的背面侧。图10B是表示在图10A的状态中在离保险杠很近的外侧再设置作为检测对象的目标的图。

图11A是表示在如图10A那样设置了脉冲雷达装置时的、离脉冲雷达装置的天线的距离与基带接收信号的振幅的关系的图。由于蔓延波不论有无目标都一直产生，所以在基带接收信号中也一直存在蔓延波的接收的成分。而且，关于保险杠的反射波，如果是塑料保险杠则电波基本上透过，但发送信号的一部分仍被保险杠反射，因此，虽然振幅较小但反射波还是存在。实际上，蔓延波和保险杠的反射波合成的波被观测作为基带接收信号(图中粗实线)。

另一方面，图11B是表示图10B的状态下的基带接收信号的图。是在图11A的基础上存在设置在离保险杠很近的外侧的目标的反射波、实际的基带接收信号以图中的粗线表示的图。通过比较图11A和图11B可知，在有目标时和无目标时，基带接收信号的振幅存在差。因此，通过取得有目标时的基带接收信号和无目标时的基带接收信号的振幅的差分，可检测到目标。

而且，作为不受该蔓延波的信号的影响而检测到极近距离的目标的方法，提出一种利用如下情况的脉冲雷达装置，该情况为，当发送接收蔓延信号和移动目标的反射信号的相位差变化时，接收信号变化(例如参照专利文献1)。

专利文献1：日本特开2003-222669号公报

但是，在实际地将雷达装置搭载在车辆上时，如何算出图11A所示那样的在车辆周围无目标时的基带接收信号、即参照信号，成为较大的问题。其原因是，在车辆周围没有任何目标这种状况很少，而且只要雷达装置自身没有保持正确的参照信号，就不能识别车辆周围没有任何目标的情况。

作为解决该问题的方法，例如可以考虑如下情况：在汽车制造厂中在组装车辆的工序中，在将脉冲雷达装置搭载在车辆上之后，将车辆放置在车辆周围没有任何目标的场所，并在此处发送发送信号，将此时的基带接收信号预先保持作为参照信号。但是，在该方法中，车辆的组装工序变得复杂且高成本。并且，构成雷达装置的器件的特性，随着车辆的行驶并由于温度或其他环境而发生较大变化。因此，在组装工序中保持的参照信号，在实际的车辆行驶中可成为参考程度、但不能成为正确的参照信号。

而且，在专利文献1所述的方法中，在雷达装置和目标之间的相对速度为零时，不能检测到目标。

发明内容

因此，本发明的目的在于提供一种雷达装置，能够一直取得正确的参照信号，并可高精度地检测目标。

为了实现上述目的，本发明采用以下的构成。即，本发明为一种搭载在移动体上、检测上述移动体周围的目标的雷达装置。雷达装置具备发送部、接收部、速度取得部、参照信号取得部以及信号处理部。发送部为，发送以预定频率调制了发送信号的雷达射束。接收部为，对以预定频率解调从发送部发送、由目标反射的雷达射束的接收信号进行接收。速度取得部为，取得移动体的速度。参照信号取得部为，在由速度取得部取得的速度为预定值以上的情况下，取得接收信号作为参照信号。信号处理部为，使用接收信号和参照信号来检测目标。

由此，如果移动体的速度为预定值以上，则可判断为至少在移动体周围、在离移动体距离较小的场所没有目标。因此，通过将移动体的速度为预定值以上时的接收信号保持为参照信号，可取得正确的参照信号。

而且优选，还具备停止时信号取得部，该停止时信号取得部在由速度取得部取得的速度实质为零时取得停止时信号；在雷达装置停止之后、重新启动的情况下，参照信号取得部使用在重新启动时接收的接收信号、停止时信号、和由雷达装置的参照信号取得部取得并存储的参照信号，判断是否更新重新启动时的参照信号。

而且优选，停止时信号取得部取得由接收部接收的接收信号和上述参照信号的差分作为停止时信号；参照信号取得部，将根据在雷达装置重新启动时接收的接收信号与参照信号的初始值的差分而算出的信号、与停止时信号之间的差分的绝对值，与预先确定的阈值进行比较；在绝对值比阈值大的情况下，将重新启动时的参照信号设定为在重新启动时接收的接收信号与停止时信号的差分值；在绝对值比阈值小时，将重新启动时的参照信号设定为参照信号的初始值。

由此，当从雷达装置停止时到再次启动为止的时间较长时，由于其间发生温度等环境变化，在雷达装置停止前所保持的参照信号成为可靠性较低的信号的可能性较高。但是，在停止时刻和重新启动时刻，如果存在于移动体周围的目标未变化，则所取得的停止时信号为正确的值。因此，通过使用该停止时信号来更新参照信号，可在雷达装置启动后立即进行高精度的雷达动作。

而且优选，在由速度取得部取得的速度为预定值以上的情况下，参照信号取得部取得由接收部接收的接收信号中、最新的多次的接收信号的平均值作为参照信号。

而且优选，雷达装置通过离开预定距离以上的遮蔽物进行发送接收。

而且优选，雷达装置使向遮蔽物的入射角为预定值以下。

而且优选，雷达装置和遮蔽物的距离，根据检测到移动体周围的障碍物的检测范围决定。

而且优选，雷达射束向遮蔽物的入射角，根据检测到移动体周围的障碍物的检测范围决定。

根据本发明的雷达装置，由于能够取得正确的参照信号，所以可高精度地检测目标。

附图说明

图1是表示本发明的脉冲雷达装置向车辆的设置例的图。

图2是表示本发明实施方式1的脉冲雷达装置的结构的框图。

图3是表示脉冲雷达装置与保险杠的设置位置的图。

图4是表示离脉冲雷达装置的天线的距离与基带接收信号的振幅的关系的图。

图5是表示有无目标的基带接收信号的振幅的图。

图6是表示本发明实施方式1的参照信号取得部的具体动作的流程图。

图7是表示本发明实施方式2的脉冲雷达装置的结构的框图。

图8是表示本发明实施方式2的停止时信号取得部的动作的流程图。

图9是表示本发明实施方式2的脉冲雷达装置重新启动后的参照信号设定的动作的流程图。

图10A是无目标时从上方看设置在车辆上的脉冲雷达装置的图。

图10B是有目标时从上方看设置在车辆上的脉冲雷达装置的图。

图11A是表示无目标时的离脉冲雷达装置的天线的距离与基带接收信号的振幅的关系的图。

图11B是表示有目标时的离脉冲雷达装置天线的距离和基带接收信号的振幅的关系的图。

符号说明

200、400    脉冲雷达装置

201    发送部

202    接收部

203    信号处理部

204    速度取得部

205、401    参照信号取得部

206    脉冲发生器

207    发送混频器

208    发送功率放大器

209    发送天线

210    分配器

211    振荡器

212    接收天线

213    接收低噪声放大器

214    接收混频器

402    停止时信号取得部

具体实施方式

(实施方式1)

参照图1～图6说明本发明实施方式1的脉冲雷达装置。

图1是表示脉冲雷达装置向车辆的设置例的图。脉冲雷达装置设置在车辆前部的保险杠(相当于本发明的遮蔽物)的背面侧。如图中虚线所示，此时设置有3个脉冲雷达装置。而且，根据想要检测的区域等，可设置希望数量的雷达装置。

图2是表示作为本实施方式的雷达装置的一例的、搭载在车辆上的脉冲雷达装置的结构的框图。脉冲雷达装置200具备发送部201、接收部202、信号处理部203、速度取得部204和参照信号取得部205。

发送部201生成雷达射束并向车外放射。发送部201包括脉冲发生器206、发送混频器207、发送功率放大器208、发送天线209、分配器210以及振荡器211。

首先，在发送部211中，通过脉冲发生器206生成调制用脉冲信号作为基带发送信号。另一方面，由振荡器211生成的高频的连续波被输入分配器210，并被分割为发送用和接收用。

然后，调制脉冲和高频的连续波被输入发送混频器207，并通过乘法动作生成高频的脉冲信号。其被发送功率放大器208放大之后，被发送天线209进一步放大，而作为雷达射束向空中放射。发送部201通过周期地重复上述动作，而生成并放射雷达射束。

从发送天线209放射的雷达射束照射到目标，由目标反射的雷达射束的一部分，由接收部202接收。接收部202包括分配器210、振荡器211、接收天线212、接收LNA(低噪声放大器)213以及接收混频器214。

如果在所放射的雷达射束的前方有任何目标，则所放射的雷达射束照射该目标，所照射的雷达射束的一部分反射并再次返回至脉冲雷达装置200侧。该反射的雷达射束由接收天线212接收，并被放大后，由接收LNA213进一步放大。

由接收LNA213进一步放大的信号，与由振荡器211生成、并由分配器210分割的高频连续波一并被输入接收混频器214。接收混频器214与发送混频器207一样，通过乘法动作输出基带接收信号。

信号处理部203通过求出基带接收信号与预先存储在后述的参照信号取得部205中的参照信号的振幅差，来判断有无目标。而且，信号处理部203通过求出基带发送信号与基带接收信号的时间差，算出到目标的距离。

速度取得部204取得车辆的速度。例如，根据来自设置在车辆上的轮速传感器的信号求出车速，或者也可以根据来自加速度传感器的信号检测车辆的加速度，并通过对其进行时间积分求出车速。

参照信号取得部205取得参照信号。在此，参照信号是指在车辆周围不存在目标的情况下接收部202接收的基带接收信号。具体地说，参照信号取得部205为，在由速度取得部204取得的车辆的速度为预定值以上时，将由接收部202生成的基带接收信号保持为参照信号。这是因为在车辆的速度为预定值以上时，能够判断为至少在移动体的周围在离移动体的距离较近的场所没有目标。

在通常的行驶过程中，满足上述条件的概率非常大，因此可一直保持最新的参照信号，也能够追踪由于温度或其他环境变化而产生的雷达装置的器件的特性变化。因此，可一直取得正确的参照信号。

此处，参照图3说明脉冲雷达装置对车辆的设置位置。另外，图3是表示脉冲雷达装置相对于保险杠的设置位置的图。在图3中，脉冲雷达装置不是如以往那样设置在离保险杠很近的背面侧，而是设置为距保险杠预定距离以上。该预定距离至少为如下的距离：即使在从保险杠表面仅离开极近距离的场所，也不受由于从发送部201发送的雷达射束直接蔓延至接收部202而产生的蔓延波的影响，能够检测目标。以下，说明用于设定该预定距离的一例。

首先，使使用的脉冲雷达装置在将保险杠放置在前面的状态下动作，通过示波器等观测基带接收信号的时间波形。另外，图4是表示离天线的距离与观测的基带接收信号的振幅的关系的图。纵轴以及横轴的含义与图10A、图10B、图11A以及图11B相同，但为了容易观察而放大了横轴的标度。由于发送波的输出较大因此接收部202饱和，且基带接收信号的振幅接近饱和电平，但随着距脉冲雷达装置的距离变大，基带接收信号的振幅变小。改变保险杠与脉冲雷达装置的距离，相对于保险杠求出保险杠表面的接收部202的基带接收信号的振幅不饱和的边界距离d。在实际设置在车辆上的情况下，设置在相对于保险杠离开该距离d以上的位置。此时，脉冲雷达装置可设置在车辆主体上，也可设置为，使用夹具或具备安装部地成型或加工保险杠，以便在保险杠本身上保持离开该距离d以上的位置。

而且，将保险杠表面的接收部202的基带接收信号的振幅、与饱和电平的差为零的边界距离设定为d，但考虑到未图示的检波器的分辨率，优选将与饱和电平的差等于检波器的最小分辨率时的距离设定为d。

另外，在设定预定距离d时，使使用的脉冲雷达装置在将保险杠放置在前面的状态下动作，但也可以不放置保险杠而通过示波器等观测基带接收信号的时间波形，并将基带接收信号的振幅与饱和电平的差、等于来自保险杠的反射波的基带接收信号的振幅与检波器的最小分辨率的和时的、离脉冲雷达装置的距离，作为该预定距离。即，当将保险杠放置在前面时，由于加上来自保险杠的反射波的振幅，所以如果在加上该振幅的状态下，基带接收信号的振幅达不到饱和电平，且与饱和电平的差为检波器的最小分辨率以上，则能够检测到离保险杠很近的目标。

图5是表示如图3所示地设置脉冲雷达装置时的离脉冲雷达装置的距离与基带接收信号的振幅的关系的图。由于在无目标和有目标时，基带接收信号的振幅存在差，所以通过利用该差可检测到离保险杠很近的目标。

在信号处理部203中在检测到目标时，将图5虚线所示那样、可知不存在目标时的基带接收信号的振幅，作为参照信号预先存储在脉冲雷达装置，并求出基带接收信号与参照信号的振幅差，由此有无判断目标。并且，求出基带发送信号与基带接收信号的时间差，由此算出目标的距离。

而且，通常，在雷达射束照射于保险杠等电介质上时，其入射角越大(垂直照射于保险杠等的位置为0度)，透过电介质的雷达射束的能量成分越小，反之，由电介质反射的雷达射束的能量成分越大。如本实施例所示，在将脉冲雷达装置离开保险杠设置时，与将脉冲雷达装置设置在离保险杠很近时相比，雷达射束向保险杠的入射角相对变小。因此，透过保险杠的雷达射束的能量成分相对变大，特别是在保险杠附近能够检测更大范围的区域。因此，脉冲雷达装置优选设置在雷达射束向保险杠的入射角为预定值以下的位置。而且，也可根据检测车辆周围的目标的检测范围，决定脉冲雷达装置与保险杠之间的距离。另外，入射角也可通过使保险杠的形状为曲面等来调整。

而且，当脉冲雷达装置被设置为距保险杠为预定距离d时，即使为存在于距保险杠为极近距离的场所的目标，也可不使用遮蔽板或使电路结构复杂，就可不抑制发送波的功率并可靠地进行检测。因此，例如，不控制发送波的功率、且不减小最大检测距离，也可检测与车辆的保险杠紧密接触的目标等，能够对减少事故做出贡献。

接着，参照图6说明参照信号的具体算出方法。而且，在图6中，初始振幅V_init、参照信号V_ref、基带接收信号的振幅V_r这种信号的振幅不是数量值，而是关于离脉冲雷达装置的距离的向量，即、是信号的振幅值与从脉冲雷达装置到目标的距离的二维信息。

首先，在步骤S301中，信号处理部205以初始振幅V_init初始化参照信号的振幅V_ref，并且将计数变量n(n为1以上的整数)设定为1。例如，在雷达动作为搭载于车辆后的第一次时，使初始振幅V_init为无目标时的基带接收信号的振幅的典型值。而且，在雷达动作为第二次以后时，在后述的步骤S309中，初始振幅V_init成为通过后述公式(1)更新的参照信号V_ref(n)的值。

接着，在步骤S302中，速度取得部204使用设置在车辆上的轮速传感器而取得车速SP。在之后的步骤S303中，判断在步骤S302取得的车速SP是否为车速阈值SP_th以上。在判断结果为车速SP为预先设定的车速阈值SP_th以上(在步骤S303为是)的情况下，处理前进到步骤S304。另一方面，在车速SP未达到预先设定的车速阈值SP_th(在步骤S303为否)的情况下，处理前进到步骤S308。在之后的步骤S304中，检测计数变量n的基带接收信号的振幅V_r。在之后的步骤S305中，根据下式(1)更新计数变量n的参照信号V_ref(n)。

V_ref(n)＝((n-1)×V_ref+V_r)/n  …(1)

而且，优选上述车速阈值SP_th例如通过下式(2)算出。

SP_th[km/h]＝max(4×Rmax、30)…(2)

在上式(2)中，Rmax[m]是脉冲雷达装置的最大检测距离，max(A、B)是将任意的数值A、B中较大一方的值作为输出的函数。而且，由4×Rmax表示的值，根据该车速下的车辆自由行驶距离(其中设自由行驶时间为1秒)进行设定。例如，在最大检测距离Rmax为10m时，根据上式(2)，车速阈值SP_th为40km/h。即，如果自车以40km/h行驶，则至少在自由行驶距离(此时约为11m)程度前方没有障碍物的可能性较高。在这种状况下，由于不受目标的影响，所以能够将所接收的接收信号Vr用于参照信号的算出。而且，根据上式(2)，无论最大检测距离Rmax如何小，车速阈值SPth都为30km/h。例如，在堵车行走时等自车的速度较小(例如30km/h以下)时，可能在最大检测距离Rmax以内的区域存在前方车辆等目标。在该状况下，受到了目标的影响，所以当将所接收的接收信号Vr用于参照信号的算出时，参照信号的精度劣化。

在之后的步骤S306中，在计数变量n为预先设定的阈值n_th以下(在步骤S306为是)的情况下，前进到步骤S307。另一方面，在计数变量n超过预先设定的阈值n_th(在步骤S306为否)的情况下，前进到步骤S308。在步骤S307中，计数变量n只增加1。

在步骤S308中，在使雷达动作结束(在步骤S308为是)的情况下，前进到步骤S309。另一方面，在不使雷达动作结束(在步骤S308为否)的情况下，返回步骤S302继续处理。在步骤S309中，将通过上式(1)更新的参照信号V_ref(n)的值代入初始振幅V_init，并作为下次雷达动作时的参照信号V_ref(n)算出时的初始值，并结束图6的处理。

而且，如步骤S305那样，使用计数变量n算出参照信号V_ref(n)是为了使参照信号V_ref(n)逐渐收束为正确的值。由此，即使万一基带接收信号的振幅取得了异常的值，也可使其影响较小。而且，通过步骤S306以及S307，防止计数变量n变大为某个值以上。这是因为，当计数变量n变得太大时，最新的基带接收信号的振幅V_r的值几乎不被反映到在步骤S305中更新的参照信号V_ref(n)的值中，不能追踪温度等导致的脉冲雷达装置的器件的特性变化。

这样，根据本实施方式，如果车辆的速度为预定以上，则判断为至少在移动体的周围在距移动体距离较小的场所没有目标，将此时的基带接收信号利用作为参照信号，由此能够一直取得正确的参照信号。因此，可高精度地检测车辆周围的目标。

而且，如本实施例那样，在将脉冲雷达装置设置为离保险杠预定距离时，存在如下的情况：所放射的雷达射束在脉冲雷达装置和保险杠之间往返2次以上，并接收所谓多重反射信号。在该情况下，存在的问题为：脉冲雷达装置将所接收的多重反射信号误检测为本来不存在的车辆周围的目标。但是，通过使用由上述的参照信号取得部205取得的参照信号，能够更准确地区别是保险杠的多重反射信号、还是车辆周围的目标反射的信号。由此，可减少误检测。

另外，在本实施方式中，如图3那样地配置，但这只不过是一例，雷达装置的配置位置是任意的。

(实施方式2)

下面，说明实施方式2的脉冲雷达装置。另外，本发明的实施方式2的雷达装置和实施方式1一样，是搭载在车辆上的脉冲雷达装置。图7是表示本实施方式的脉冲雷达装置的结构的框图。

本实施方式的脉冲雷达装置400在实施方式1的脉冲雷达装置200的基础上，还具备停止时信号取得部402。由于发送部201、接收部202、信号处理部203、速度取得部204与实施方式1的脉冲雷达装置200相同，所以省略其详细说明。

停止时信号取得部402为，取得由速度取得部204取得的车辆速度实质上为零时的最新基带接收信号、与由参照信号取得部401取得的参照信号的差分，并保持作为停止时信号。即使在车辆的发动机停止、并且脉冲雷达装置400停止之后，停止时信号也保存在未图示的内部存储器等中。

参照信号取得部401的较大的特征为，与实施方式1的参照信号取得部205同样，将由速度取得部204取得的车辆速度为预定以上时的基带接收信号，保持作为参照信号，除此之外还进行以下动作。

即其特征为，在车辆的发动机重新启动、并且脉冲雷达装置400重新启动的情况下，使用由此时的接收部202接收的基带接收信号的振幅(V_r)、和在上次脉冲雷达装置400停止时所保存的(在图6的步骤S309中更新的)参照信号的初始振幅(V_init)(相当于本发明的参照信号的初始值)来算出信号，利用该信号与停止时信号取得部402的停止时信号的差分的绝对值，修正参照信号。

例如，当从停车至重新启动的时间较长时，由于其间产生温度等环境变化，停车前所保持的参照信号成为可靠性降低的信号的可能性较高。但是，如果在停车时使脉冲雷达装置的动作停止的时刻、和使其重新启动的时刻，存在于车辆周围的目标未变化，则所取得的停止时信号是正确的值。因此，通过使用该停止时信号修正参照信号，即使在雷达装置启动之后不久，也可进行高精度地雷达动作。

首先，参照图8说明停止时信号取得部402的具体动作。而且，在图8中，参照信号的振幅V_ref、基带接收信号的振幅V_r、停止时信号的振幅V_stp这种信号的振幅不是数量值，而是关于离脉冲雷达装置的距离的向量，即，是信号的振幅值与从脉冲雷达装置到目标的距离的二维信息。

首先，在步骤S501中，将停止时信号的振幅V_stp初始化为0，并且将计数变量n设定为1。然后，在步骤S502中，速度取得部204使用设置在车辆上的轮速传感器等取得车速SP。在之后的步骤S503中，判断在步骤S502取得的车速SP是否为0(零)。在判断结果为车速SP为0(零)(在步骤S503为是)的情况下，处理前进到步骤S504。另一方面，在车速SP不为0(零)(在步骤S503为否)的情况下，处理前进到步骤S509。在步骤S509中，在将停止时信号的振幅V_stp初始化为0之后，前进到步骤S508。

另一方面，在步骤S504中，检测计数变量n的基带接收信号的振幅V_r。在之后的步骤S505中，根据下式(3)更新计数变量n的停止时信号的振幅V_stp(n)。

V_stp(n)＝((n-1)×V_stp+(V_r-V_ref))/n  …(3)

在之后的步骤S506中，在计数变量n为预先设定的阈值n_th以下(在步骤S506为是)的情况下，前进到步骤S507。另一方面，在计数变量n超过预先设定的阈值n_th(在步骤S506为否)的情况下，前进到步骤S508。在步骤S507中，计数变量n只增加1。

在步骤S508中，在使雷达动作结束(在步骤S508为是)的情况下，图8的处理结束。另一方面，在不使雷达动作结束(在步骤S508为否)的情况下，返回步骤S502继续处理。

下面，参照图9说明脉冲雷达装置400的重新启动之后使用停止时信号设定参照信号的方法。而且，在图9中，初始振幅V_init(相当于在上次脉冲雷达装置400停止时所保存的(在图6的步骤S309中更新的)参照信号的振幅V_ref)、参照信号的振幅V_ref、基带接收信号的振幅V_r、停止时信号的振幅V_stp这种信号的振幅不是数量值，而是关于离脉冲雷达装置的距离的向量，即，是信号的振幅值与从脉冲雷达装置到目标的距离的二维信息。

首先，在步骤S601中，速度取得部204使用设置在车辆上的轮速传感器等检测车速SP。在步骤S602中，判断在步骤S601取得的车速SP是否为0(零)。在判断结果为车速SP为0(零)(在步骤S602为是)的情况下，处理前进到步骤S603。另一方面，在车速SP不为0(零)(在步骤S602为否)的情况下，处理前进到步骤S607。在步骤S607中，判断为在脉冲雷达装置400启动之后车辆移动，并不能够进行使用停止时信号的振幅V_stp的修正，因此将不知道可靠性是高还是低的初始振幅V_init直接采用作为参照信号。

另一方面，在步骤S603中，检测计数变量n的基带接收信号的振幅V_r。在之后的步骤S604中，使用下式(4)，判断在图6的步骤S309中更新的参照信号的初始振幅V_init的可靠性。

|V_stp-(V_r-V_init)|＞ERR_th        …(4)

在上式(4)中，判断在上次脉冲雷达装置400停止时所保存的停止时信号的振幅V_stp(在图8的步骤S505中更新的值)、与使用在步骤S603检测的基带接收信号的振幅V_r和在上次脉冲雷达装置400停止时所保存的参照信号的初始振幅V_init(在图6的步骤S309中更新的值)算出的信号(V_r-V_init)之间的差分的绝对值，是否比预先设定的误差阈值ERR_th大(步骤S604)。在判断结果为上式(4)的左边(|V_stp-(V_r-V_init)|)比误差阈值ERR_th大(在步骤S604为是)的情况下，判断为在上次脉冲雷达装置400停止时保存的初始振幅V_init的可靠性低，处理前进到步骤S605。在之后的步骤S605中，使用在上次脉冲雷达装置400停止时所保存的停止时信号的振幅V_stp、和在步骤S603检测的基带接收信号的振幅V_r，将参照信号V_ref修正为V_ref＝V_r-V_stp。另一方面，在上式(4)的左边(|V_stp-(V_r-V_init)|)为误差阈值ERR_th以下的情况下，判断为在上次脉冲雷达装置400停止时所保存的初始振幅V_init的可靠性高，处理前进到步骤S606。在之后的步骤S606中，将在上次脉冲雷达装置400停止时所保存的初始振幅V_init直接采用作为参照信号V_ref。在参照信号V_ref的设定结束后，进行上述雷达动作。

如上所述，通过使用上次停车前所保持的停止时信号来修正参照信号，即使在从停车到重新启动的期间产生温度等环境变化，也可在雷达装置启动之后进行高精度的雷达动作。

产业上的可利用性

本发明的雷达装置能够取得正确的参照信号，所以能够高精度地检测目标，并不限于在本实施方式中说明的搭载在车辆上的脉冲雷达装置，也可适用脉冲以外的方式的雷达装置等。

Claims (8)

1、一种雷达装置，搭载在移动体上，并检测上述移动体周围的障碍物，其特征在于，具备：

发送部，发送以预定频率调制了发送信号的雷达射束；

接收部，接收以上述预定频率解调从上述发送部发送、并由上述障碍物反射的雷达射束而生成的接收信号；

速度取得部，取得上述移动体的速度；

参照信号取得部，在由上述速度取得部取得的速度为预定值以上的情况下，取得上述接收信号作为参照信号；以及

信号处理部，使用上述接收信号和上述参照信号检测上述障碍物。

2、如权利要求1所述的雷达装置，其特征在于，

还具备停止时信号取得部，该停止时信号取得部在由上述速度取得部取得的速度实质上为零时，取得停止时信号，

上述参照信号取得部，在上述雷达装置停止之后、重新启动的情况下，使用重新启动时接收的接收信号、上述停止时信号、以及由上述雷达装置的上述参照信号取得部取得并存储的参照信号，判断是否更新重新启动时的参照信号。

3、如权利要求2所述的雷达装置，其特征在于，

上述停止时信号取得部，取得由上述接收部接收的接收信号与上述参照信号的差分，作为停止时信号，

上述参照信号取得部，将根据在上述雷达装置的重新启动时接收的接收信号与上述参照信号的初始值的差分算出的信号、与上述停止时信号之间的差分的绝对值，与预先设定的阈值进行比较；在上述绝对值比上述阈值大的情况下，将上述重新启动时的参照信号设定为在上述重新启动时接收的接收信号与上述停止时信号的差分值；在上述绝对值为上述阈值以下的情况下，将上述重新启动时的参照信号设定为上述参照信号的初始值。

4、如权利要求1所述的雷达装置，其特征在于，

上述参照信号取得部，在由上述速度取得部取得的速度为预定值以上的情况下，取得由上述接收部接收的接收信号中最新的多次接收信号的平均，作为参照信号。

5、如权利要求1所述的雷达装置，其特征在于，

上述雷达装置通过离开预定距离以上的遮蔽物进行发送接收。

6、如权利要求5所述的雷达装置，其特征在于，

上述雷达装置使向上述遮蔽物的入射角为预定值以下。

7、如权利要求5所述的雷达装置，其特征在于，

上述雷达装置与上述遮蔽物之间的距离，根据检测上述移动体周围的障碍物的检测范围决定。

8、如权利要求6所述的雷达装置，其特征在于，

雷达射束向上述遮蔽物的入射角，根据检测上述移动体周围的障碍物的检测范围决定。

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