CN101259026B - 用于追踪超声图像中的点的方法和设备 - Google Patents

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Abstract

用于追踪超声图像中的点的方法和设备。本发明涉及一种超声系统(100)，包括位置感测模块(130)、成像追踪模块(124)、显示器(118)和用户接口(120)。位置感测模块(130)检测与数据体相关的空间信息。显示器(118)基于数据体显示第一和第二图像(180、200)。该第一和第二图像(180、200)包括数据体的第一和第二部分，并且第一和第二部分相对于彼此至少局部不同。用户接口(120)在第一图像(180)上选择第一图像追踪点。使用第一指示器(188)在第一图像(180)指示第一图像追踪点。图像追踪模块(124)追踪数据体中的第一图像追踪点。图像追踪模块(124)在显示器(118)上指示第一图像追踪点与第二图像(200)的空间关系。

Description

用于追踪超声图像中的点的方法和设备
技术领域
本发明基本上涉及超声成像，并且尤其涉及追踪(track)超声图像中的感兴趣点。
背景技术
超声用于非侵入式(non-invasive)诊断成像，并且用于诸如活检(biopsies)和消融(ablation)的侵入式外科手术技术。通常，用户围绕患者移动超声探头，以采集解剖体和患者体内感兴趣项目或结构的二维(2D)视图、3D和/或4D体表示。然而，当前没有确保合适考虑每个结构的方法。
在扫描的同时，通常需要对体内的结构、点或项目的数目进行计数，诸如甲状腺中的结节数或肝脏中的转移(metastases)数量。不幸地，可能难以确保随着用户通过器官或体内其它体积(volume)，对每个事件和结构精确地计数一次。当从多个视角接近解剖结构以确保覆盖或改善组织的成像路径时，这尤其可能发生。当探头的成像角度或探头在患者上的位置发生改变时，难以确定当前看到的结构是否是新识别的，或者已经识别过并经过计数的。如果将计数许多结构，这可能会愈加复杂，并且将导致较低水平的诊断置信度。
一旦组织不在当前采集图像或扫描平面中并且不再显示时，用户必须记住感兴趣结构位于先前已扫描的解剖结构中的位置。通常，如果用户希望返回再评估、成像、执行附加研究等，用户需要搜索该结构。这可能是耗时和费力的，尤其当具有许多结构时。
在另一情况中，如果成像结构被诸如肋骨阴影遮蔽，则用户通常将尝试通过移动探头以便从一个或多个不同方向观察该结构从而改善图像。如果结构较小，可能难以进行检测，需要额外的时间从另一视角定位和识别该结构，或者确定可能从该角度不能充分地观察该结构。当用户回到与原先相同的视角时，很难再次定位感兴趣结构。提高用户从多个视图定位感兴趣结构的能力，将提高诊断置信度和提高效率。
因而，需要识别和追踪诊断图像中感兴趣的结构。
发明内容
在一个实施例中，超声系统包括位置感测模块、成像追踪模块、显示器和用户界面。位置感测模块检测与数据体相关的空间信息。显示器基于数据体显示第一和第二图像。第一和第二图像包括数据体的第一和第二部分，并且第一和第二部分彼此至少部分不同。用户界面在第一图像上选择第一图像追踪点。使用第一指示器在第一图像上指示第一图像追踪点。图像追踪模块追踪数据体中的第一图像追踪点。图像追踪模块在显示器上指示第一图像追踪点与第二图像的空间关系。
在另一实施例中，一种用于追踪诊断成像数据集中的结构的方法包括，在正显示在显示器上的第一图像中选择第一图像追踪点。第一图像在包括参考坐标系的体积数据集中。第一图形指示器显示在第一图像上，并且与第一图像追踪点相关。相对于正显示在显示器上的后续图像追踪第一图像追踪点的相对位置。该相对位置基于参考坐标系。基于第一图像追踪与后续图像的相对位置，在后续图像上显示第二图形指示器。
在又一实施例中，超声系统包括位置感测模块和位置传感器。位置感测模块包括用于生成空间检测场的发射器。位置传感器安装在超声探头上，并且提供关于空间检测场中探头的位置信息。探头采集包括超声数据的至少一幅当前采集图像，并且显示器显示超声数据中的图像追踪点。图像追踪模块追踪关于位置传感器和当前采集图像的图像追踪点。图像追踪模块改变与每个图像追踪点相关的图形指示器，以表达图像追踪点与当前图像之间的空间关系。
附图说明
图1示出了根据本发明一个实施例形成的超声系统的框图。
图2是本发明的手持医学成像装置的实施例的图示。
图3示出了根据本发明实施例的用于标记和追踪超声图像中感兴趣结构的方法。
图4示出了根据本发明一个实施例具有由图形指示器指示的第一和第二结构的超声图像。
图5示出了根据本发明一个实施例具有指示平面内(in-plane)图像外的点和平面内图像中的点的图形指示器的超声图像。
图6示出了具有根据本发明一个实施例定义的多个图像追踪点的超声图像。
图7示出了根据本发明一个实施例的基于图像追踪点调整所显示的超声图像的方法。
图8示出了根据本发明一个实施例在介入过程期间使用图像追踪点的方法。
图9示出了根据本发明一个实施例的超声图像，该图像上显示了在介入过程期间使用的已计划的路径。
具体实施方式
结合附图阅读，将更好地理解前述发明内容以及后面对本发明某些实施例的详述。就附图示出了各种实施例的功能块的图而言，功能块并非一定指示硬件电路之间的划分。因而，例如，一个或多个功能块(例如，处理器或存储器)可以实施为单件硬件(例如，通用信号处理器或随机存取存储器、硬盘等)。类似地，程序可以是独立程序、可以结合为操作系统中的子程序、可以是所安装的软件包中的功能等。应当理解，各种实施例不局限于附图中所示的布置和方法。
图1示出了超声系统100的框图。超声系统100可以是基于车或有轮的系统，或者尺寸可以更小，诸如手持或者手握单元。超声系统100包括发射器102，其驱动探头106中的换能器104将脉冲超声信号发射至体内。可以使用各种几何体系。超声信号从例如患者126体内的血细胞或肌肉组织的体内结构反向散射，以产生返回换能器104的回波。
当扫描患者126时，可以例如沿着线形或弓形路径移动探头106。在每个线形或弓形位置，探头106可以获得扫描平面128。相邻扫描平面128可以形成一个数据切片、多个数据切片或者组合以形成体(volume)。同样，可以通过各种技术(例如，3D扫描、实时3D成像或4D扫描、体扫描、使用具有定位传感器的换能器的2D扫描、使用Voxel相关技术的徒手扫描、2D或矩阵阵列换能器等)获得患者126的体表示。
由接收器108接收回波。接收的回波通过波束成形器(beamformer)110，其执行波束成形并且输出RF信号。然后，RF信号通过RF处理器112。作为选择，RF处理器112可以包括复合解调器(未示出)，其解调RF信号以形成表示回波信号的IQ数据对。然后，RF或IQ信号数据可以直接路由至RF/IQ缓冲器114进行暂时存储。
超声系统100还包括处理器116，以处理所采集的超声信息(即，RF信号数据或IQ数据对)，并且准备用于在显示器118上显示的超声信息帧。处理器116适于根据多个可选择的超声模态对所采集的超声信息执行一个或多个处理操作。接收回波信号时，所采集的超声信息可以在扫描会话期间实时处理。附加地或作为替代，在扫描会话期间，超声信息可以暂时存储在RF/IQ缓冲器114中，并且在后来或随后的操作中进行处理。同样，超声信息可以经由网络138传送至其它系统、工作站、处理器等。
用户接口120允许操作者输入数据、输入和改变扫描参数、访问协议、测量感兴趣结构等。用户接口120可以包括旋转按钮、开关、键盘键、鼠标、触摸屏、光笔或任何其它本领域已知的接口装置或方法中的一个或多个。
位置感测模块130位于超声系统100中或者附接到超声系统100，例如提供在处理器116中，并且可以实施在硬件或软件或其组合中。位置感测模块130具有发射器132，其生成接近超声系统100的空间检测场。发射器132可以配置为磁、光或其它类型的追踪装置。空间检测场包围患者126(或者至少所成像的患者126的部分)和探头106。空间检测场的尺寸可以由发射器132的类型或强度确定，并且可以根据所需应用而选择，例如，希望传感器离发射器132有多远。
位置传感器134安装在探头106上或之内。位置感测模块130在空间检测场中追踪位置传感器134的移动，在参考坐标系模块146中生成位置信息。参考坐标系模块146可以存储在位置感测模块130中作为电子文档、数据库等。一旦患者和超声系统100(或发射器132)相对彼此位于所需扫描位置时，参考坐标系模块146可以由用户初始化。为了维持参考坐标系模块146，随着探头106(和位置传感器134)在空间检测场中移动，患者126和发射器132相对彼此保持相同的位置。然而，如果患者126或发射器132相对彼此移动，那么参考系统可能变得无效。附加传感器追踪模块142可以位于位置感测模块130中和/或存储在存储器122中。如下进一步讨论，可以使用附加传感器追踪模块142来追踪附加位置传感器。
应当理解，位置传感器134和发射器132的布置不局限于所示的实施例。例如，发射器可以位于探头106中和/或附接到探头106。接收器可以靠近系统100放置，并且与系统100通信。因而，空间检测场的产生不局限于在此讨论的发射器132和位置感测模块130的配置。
超声系统100可以以超过每秒50帧-人眼的近似感知率-的帧速率连续采集超声信息。所采集的超声信息以可能较低的帧速率显示在显示器118上。包括存储器122以用于存储已处理的、没有被安排立即显示的所采集的超声信息帧。存储器122可以包括任何已知的数据存储介质，并且也可以存储其它信息，诸如图像以及显示处理算法和模块。
图像追踪模块124可以提供在处理器116中，并且可以实施在硬件或软件或其组合中。图像追踪模块124的一个或多个输出可以存储在存储器122中。图像追踪模块124经由用户接口120接收来自用户的输入，以便在用户观察平面内超声数据，或探头106的当前扫描平面、图像或体内的超声信息时，识别患者126中的一个或多个感兴趣结构。平面内超声数据和平面内视图也可以称作当前采集图像，并且不局限于扫描平面，诸如扫描平面128。用户也可以观察电影(cine)数据(例如，一系列循环数据)和静止图像数据。由于点或结构由用户识别，图像追踪模块124使用位置感测模块130所采集的位置信息，来确定感兴趣结构的位置信息并且将其存储在参考坐标系模块146中。
图像追踪模块124还控制用于识别结构和已识别的结构相对于平面内视图、探头106的当前采集图像、和/或所显示的图像的相对位置的图形指示器的类型。使用一个或多个平面内指示器指示平面内或位于所显示的图像中的结构。用不同于平面内指示器的一个或多个平面外指示器指示已经识别的并且未在当前采集图像或所显示的图像中的结构。可以使用诸如十字或加号、圆形、方形、三角形或其它形状的形状，以及不同的颜色，指示结构相对于当前采集或已显示的图像的相对位置。同样，可以改变图形指示器的尺寸、强度、闪烁率等中的一个或多个，来向用户指示位置信息。任选地，每一个感兴趣的结构在所显示的图像中可以被唯一编号，可以在显示器118上靠近图像显示所识别的结构的总数等。另外，图像追踪模块124允许用户控制在显示器118上显示指示器中的一些、全部或不显示指示器(诸如仪显示平面内指示器)，而不丢失与先前识别的结构相关的位置数据。
图像追踪模块124还可以为用户提供分类一个或多个结构的能力。例如，用户可能希望指示结构的存在，以及基于尺寸分类结构。例如，第一指示器可以用于超出定义的直径或体积的结构，并且不同的第二指示器可以用于相对较小的结构。用户也可以指示损伤的类型或组成，例如充液或固体，或者可以指示进行进一步调查的期望。任选地，用户可以添加和/或编辑标签，该标签可以与所需图形指示器相关并且靠近其显示。
采集/显示调整模块136、投影路径模块140以及针追踪模块144可以在图像追踪模块124中和/或分别存储在存储器122中。模块136、140和144提供了关于用户识别的点和结构的附加采集、显示、检测和/或追踪功能，并且在下文进一步讨论。
图2是本发明的手持医学成像装置10的实施例的图示。手持医学成像装置10也可以称为手握和便携式的。接近其安装有位置传感器16的探头12可以与手持医学成像装置10互相连接。可以对手持医学成像装置10提供盖18，其中容纳提供图像追踪模块124(图1)和位置感测模块130的功能的部件。作为选择，可以将独立的位置感测模块130和/或发射器132附接至盖18或者靠近其提供。
手持医学成像装置10包括显示器14，例如，320×320像素彩色LCD显示器(其上可以显示医学图像70)和用户界面28。在本发明一些实施例中，用户界面28中包括按钮82的打字机状键盘80，以及可以根据手持医学成像装置10的操作模式赋予功能的一个或多个软键84。显示器14的一部分可以专用于软键84的标签86。例如，图9中所示的标签允许用户保存当前原始医学图像数据，在显示器14上放大图像70的一部分，将原始医学图像数据输出到外部装置或系统，诸如图1中的系统100，或者在包括显示器的外部装置上显示(或输出)具有640×640像素或1028×1028像素的分辨率的图像。装置10也可以具有附加键和/或控制88，用于特殊目的功能，其可以包括，但不局限于“静止”、“深度控制”、“增益控制”、“颜色模式”、“打印”和“存储”。
图3示出了一种用于标记和追踪超声图像中感兴趣结构的方法。在150，用户使用探头106开始患者126的超声扫描。探头106可以是任何类型的已知探头，并且不局限于产生先前讨论的扫描平面128或体。位置传感器134安装在探头106上或之中。在152，用户可以使用用户接口120以激活位置感测模块130，并且初始化参考坐标系模块146。发射机132被激活，并且记录和追踪位置传感器134的位置。作为选择，当用户选择利用图像追踪点的预定扫描协议时，位置感测模块130可以激活。
可以预定义图形指示器，诸如用于平面内结构的第一指示器和用于平面外结构的第二指示器。任选地，在154，用户可以定制检查期间将使用的图形指示器。例如，用户可能希望对解剖结构中的结节或其它损伤进行计数，并且因而指导图像追踪模块124在显示器118上提供所指示的损伤的总数，或者与诸如1、2、3等的数字指示器一同显示每个损伤，等等。同样，用户可能希望激活诸如颜色编码或形状编码的选项，以识别在介入过程期间需要活检或作为选择需要避免的损伤。作为选择，用户可以在选择相关图像追踪点之后定制图形指示器的显示。
图4示出了具有一般指示为圆形的第一结构182和第二结构184的超声图像180。举例而言，第一结构182和第二结构184可以是患者126的甲状腺中的结节，其在探头106当前正采集的平面、体或切片中、在先前采集的体中或静止图像中可见。
图3的156处，用户在显示器118上选择超声图像180中的点，所述图像可以是实时平面内图像或者可以是静止的。该点用来指图像180中的特定解剖点，或者识别图像180中感兴趣的结构、解剖体或损伤。例如，用户可以使用提供在用户接口120中的装置，诸如按钮，用鼠标点击或者触摸屏。在158，图像追踪模块124将图形指示器放置在所选的图像追踪点。例如，用户选择第一结构182中的图像追踪点，并且图像追踪模块124指导显示器118在图像追踪点显示平面内指示器186以指示第一结构182的位置。在该示例中，平面内指示器186图形表示为“+”。在坐标系中与空间中的点相关的位置信息与指示器相关联，并且可以存储在参考坐标系模块146中。
在160，如果用户希望选择另一结构或点，该方法返回156。使用用户接口120，例如，用户选择第二结构184中的点。在158，图像追踪模块124在显示器118上在所选点处显示平面内指示器188，并且还将158处所选的空间中的点与特定图形指示器相关，在参考坐标系模块146中存储诸如指示在空间检测场中的空间关系的坐标信息的位置信息。
这样，用户可以识别和显示指示感兴趣结构和/或解剖位置的多个图像追踪点。点的位置图形地覆盖在显示器118上显示的当前2D或3D图像上。每个图像追踪点可以由图像追踪模块124相对于彼此、当前正显示的平面内图像或其它图像或体和/或附加传感器和/或如下讨论的诸如活检针的外部结构来追踪。因而，用户可以在患者126上移动探头106，以观察其它解剖体、改变方向或视角等，同时在显示器118上维持点的图形投影。
除了用于单个的点之外，可以使用图形指示器识别解剖体或结构。例如，通过沿着一区域拖动鼠标可以创建一条线，或者由一系列点定义一条线。同样，可以指示平面或平面的一部分，以及血管或血管的一部分，可以使用体图形指示器等。
在162，图像追踪模块124使用来自位置感测模块130的空间关系信息，追踪所有图像追踪点在空间中的位置，并且根据需要改变(多个)图形投影的外观，以向用户提供相对位置信息，例如，显示器118上每个点离当前采集图像的距离、图像追踪点相对于当前采集图像所在的方向、图像追踪点的类型，根据需要而定。在图形方面，当图像追踪点位于当前成像平面中时，图像追踪点可以由绿色十字表示。当图像追踪点在平面外，指示器可以是不同颜色的方形，其中使用方形的尺寸和颜色表达相对于平面内图像的位置信息。
图5示出了具有指示当前显示的图像外的点的图形指示器的患者126的超声图像200。特别地，图4的第一结构182和第二结构1844超出了图5的平面内图像。返回图3的162，图像追踪模块124改变了在当前图像外的组织区域中识别的图像追踪点的图形指示器。图4中用“+”指示的第一平面内指示器186和第二平面内指示器188已经改变成用方形或盒指示的第一平面外指示器202和第二平面外指示器204。
第一平面外指示器202和第二平面外指示器204投影在图像200上。图形表示可以提供在平面内或平面外的指示、在平面外多远的指示、图像追踪点相对于当前显示的图像位于平面外的方向的指示，并且可以提供注解以帮助区分相同类型的追踪点。与位于平面外的方向相关的位置信息可以由方形的颜色指示，且与平面内图像的距离和/或相对距离可以由方形的尺寸和/或颜色的强度指示。应当理解，图形表示不局限于在此所示或所讨论的那些。同样，用户可以基于个人喜好定制如何经由图形指示器交流相关的信息。
对于可以由不同于单个图像追踪点的指示器定义的点或结构，应用相同的原理，但是图形表示可以改变。例如，可以定义延伸通过并超出当前平面内视图的线。在(多个)交叉点可以显示绿色十字。沿着一个方向，线可以是一种颜色，并且颜色强度可以随着线的部分延伸远离当前视图。可以使用不同的颜色以指示在另一方向上延伸的线。该线也可以由一系列点所表示。对于诸如球、矩形或方形盒、或者不对称分割的体图形指示器，平面内的指示器部分可以用绿色边界线指示，或者体指示器内的图像数据可以进行颜色编码。当体指示器的所有部分都不在当前图像中时，代表性的轮廓和/或最近的点可以投影在当前图像上。
在图3的164，用户使用用户接口120在图像200上选择第三结构206，并且在166，图像追踪模块124在显示器118上的超声图像200上显示第三平面内指示器208。图像追踪模块124还将相关的第三图像追踪点存储在参考坐标系模块146中。如果用户希望继续扫描患者126，该方法返回162。如果扫描完成，在170，图像追踪模块124存储与已经选择的所指示的点和/或结构相关的数据。例如，该数据可以存储到存储器122，与患者数据和重新产生患者扫描和图像追踪点用于将来观看所需的任何位置和/或空间信息。
图6示出了已经定义了十个图像追踪点的超声图像200。如先前所讨论的，在扫描时，通常需要对体内感兴趣点、结构和/或其它项目进行计数，并且可能难以行进(navigate)通过体内器官或其它体，并且对每个事件准确地计数一次。然而，通过在发现每个对象或结构时将图像追踪点放置在其上，当返回该对象时，即使从不同的视图看到该对象，也易于确定该对象已经被计数。在这种情况下，追踪点可以进行编号和/或是呈现给用户数字总和以协助计数过程。
在图像220中也用号码指示第一至第十追踪点224-240，这在当用户统计损伤总数时的情况下可能是有帮助的。第二和第五追踪点224和230位于当前成像或显示平面中，并且因而由“+”符号平面内指示器所指示。第三和第四追踪点226和228、第六至第十追踪点232-240由方形的平面外指示器所指示。每个方形的尺寸向用户提供关于每个追踪点相对于当前图像的空间位置的附加信息。诸如第八和第十追踪点236和240的大方形，与诸如第三和第九追踪点226和238的较小方形相比，可以更远离当前成像平面。
颜色也可以向用户提供位置信息。“+”和第二追踪点224和第五追踪点230的相关号码可以用诸如绿色的第一颜色显示以指示当前图像中的所示追踪点。第一追踪点224的方形和号码可以用诸如蓝色的第二颜色显示，以指示第一追踪点224位于当前图像的第一侧。第三、第四和第六至第十追踪点226、228、232-240的方形和号码可以用诸如黄色的第三颜色显示以指示追踪点位于当前图像的第二侧。同样，为了向用户提供进一步位置提示，图像追踪模块124可以用其它颜色、图形指示器和显示变化来指示图像追踪点相对于当前图像的空间位置。
因而，如果用户希望观察与第八追踪点236相关的损伤或结构，用户可以移动探头106，并且图像追踪模块124为当前显示在显示器118上的每个图形指示器自动更新指示器的尺寸、颜色和/或类型。例如，图像追踪模块124可以将与第一至第十追踪点224-240每一个相关的空间位置和当前采集图像或平面内空间位置相比，以及总体上和空间检测场相比。如果图像追踪模块124确定特定追踪点超出当前采集图像，图像追踪模块124可以进一步确定图像追踪点离开当前采集图像有多远以及图像追踪点相对于当前采集图像所处的方向。如果在显示器118上显示多幅图像，诸如三个正交的平面，关于特定图像平面在每个平面上更新图形指示器。
用户监视与第八追踪点236相关的方形，随着第八追踪点236靠近当前采集图像，看到方形变得更小。一旦第八追踪点236在平面内，或者在当前采集图像中，图像追踪模块124用“+”符号代替相关的方形，并且将颜色改变成指定用于平面内指示器的颜色。应当理解，当用户移动通过在先采集的体积或者在静止图像数据内移动时，上述同样适用。
任选地，当正在显示体图像时，图像追踪点可以嵌入在再现(rendering)中。同样，如果多个图像平面显示在显示器118上，诸如在多个图像或视图端口中，图像追踪点可以投影在所有图像上。
同样，用户可以用单一图像追踪点替换一个或多个在先追踪点，拖动或移动图像追踪点至不同的位置，或者可以添加用不同的和/或附加的图形指示器(诸如标签)唯一识别的附加追踪点。标签可以由用户输入，或者可以向用户提供一个或多个标准标签用于选择。
图像追踪点可以隐藏，或者从显示器118移除而不丢失相关数据。例如，当图像追踪点被识别并且显示在显示器118上时，当前图像可能变得混乱并且难以观察。用户可以选择从显示器118上移除所有或者一部分图像追踪点。用户还可以重新显示一些或所有图像追踪点。同样，用户可以清楚或删除一个、数个或者所有图像追踪点。
图像追踪点也有助于指导用户返回期望的感兴趣点。当在2D、3D或4D图像中注意结构时，用在先讨论的追踪点标记该结构。当探头106移动至新位置和/或旋转时，追踪点帮助指导用户返回感兴趣点。这有助于确保在新视图中识别相同的感兴趣点，并且也有助于提高生产率。
相似地，在执行其它动作之后，图像追踪点协助用户返回到一个或多个感兴趣点。例如，在使用造影剂(contrast)的过程中，如果造影剂内洗(wash in)期间注意到重要的结构或解剖结构，可以使用图像追踪点以识别该位置。随后，在成像患者126的其它区域之后，随后在造影剂循环中或在检查期间任何其它点，可以经由图像追踪点迅速和确信地返回所标记的区域。
图7示出了用于基于图像追踪点调整所显示的超声图像的方法。在该范例中，探头106能够采集体图像，并且可以称作体探头。采集/显示调整模块136可以位于图像追踪模块124中和/或单独存储在存储器122中(如图3中所示)。任选地，采集/显示调整模块136可以用于调整扫描参数，使得所有图像追踪点或图像追踪点的所选子集位于当前采集图像中。同样，采集/显示调整模块136可以用于根据图像追踪点而变化、改变或以其他方式调整在显示器118上当前显示的超声数据，并且不局限于显示当前扫描平面。例如，采集/显示调整模块136可以用于根据静止的或在先采集的数据生成其中具有选定图像追踪点的所需图像。
当探头106是体探头时，所采集的一个切片或数个切片的位置可以调整，使得感兴趣的一个点或数个点始终包含在当前图像中。只要图像追踪点保持在探头106的体范围中，该点就可以保持在x、y和/或z平面图像中。因而，该点可以维持在一个平面、诸如x和y平面的两个平面以及三个平面内。用户可以使用用户接口120开启或关闭图像追踪功能。任选地，图像追踪模块124可以基于探头106上位置传感器134检测得的移动量而自动关闭追踪。例如，图像追踪可以基于探头的相对较大的移动量而自动关闭，并且随后图像追踪可以通过用户接口120或者在探头106移动减少的阶段之后，再开启。
在250，用户使用超声系统100开始患者126的扫描。在252，用户激活位置感测模块130，并且在254，用户激活图像追踪模块124和采集/显示调整模块136。在256，如前讨论的，用户使用用户接口120选择第一图像追踪点。
在258，采集/显示调整模块136可以调整显示器118上的超声图像，以显示包括图像追踪点的一幅或多幅图像。图像不限于平面内或当前采集图像，并且可以是体积中的任何所需方向和位置。任选地，如果用户扫描患者数据，使得图像追踪点超出当前扫描视图，那么显示器118可以显示多于一幅的图像，其中一幅图像是当前平面内采集图像，而另一幅不同的图像示出了图像追踪点。作为选择，可以调整一个或多个采集扫描平面128，例如通过调整扫描角、区域、焦点等，以保持图像追踪点在当前采集图像中。因而，显示器118可以显示可能具有图像追踪点的平面内视图，或者并非显示图像追踪点的当前采集图像的一幅或多幅图像。
在260，如果用户希望选择另一图像追踪点，那么方法返回256。在258，采集/显示调整模块136可以调整所显示的超声图像、一个或多个采集扫描平面128，和/或在显示器118上显示另一图像和/或已更新的图像，其中具有两个或全部图像追踪点。因而，所显示的平面可以自动调整以包括多于一个的图像追踪点。一个或多个所显示的视图可能不是当前采集平面或视图。
因而，可以基于两个或更多个图像追踪点选择采集平面和/或所显示的平面。例如，如果用户识别两个图像追踪点(换句话说，定义两个图像追踪点之间的线)，超声系统100可以设置成自动调整扫描参数，以调整采集平面使其包括两个图像追踪点。根据正使用的探头106的类型，也可以采集和显示垂直于包含所述两个图像追踪点的平面的第二平面。
作为范例，该概念可以延伸至其它形状，从而所显示的视图可以是延伸通过多于两个图像追踪点的弯曲平面。如果用户识别三个图像追踪点，所显示的平面可以自动调整为延伸包括三个图像追踪点的弯曲平面。在该范例中，所显示的平面不是采集平面。显示弯曲平面可能有助于可视化单个数据平面中的弯曲血管，或者可视化延伸超出单个平面的针轴。
用户可以继续选择附加图像追踪点(在256)，并且也可以如前所述删除图像追踪点。在260，采集/显示调整模块136将基于图像追踪点，继续调整采集平面和/或显示平面。用户也可以选择各种显示协议以显示附加图像或处理数据，以提取所需信息。
在262，用户可以选择存储图像追踪点、传感器位置数据以及图像数据，例如存储在参考坐标系模块146中。因而，可以基于组合的数据，对电影帧、取回的图像和图像剪辑执行相同的功能。同样，数据可以诸如直接通过网络138、无线地、通过因特网、通过使用便携式存储器设备等而传输。因而，处理和分析功能也可以在工作站或远离超声系统100的其它位置上执行。当存取保存的数据时，采集参数不能改变；然而，用户可以选择识别新图像追踪点以生成不同的显示图像，或者移除一个、几个或所有在先识别的图像追踪点。例如，用户可以选择图像追踪点的子集，并且超声系统100可以自动调整图像以显示包括点的子集的平面。用户还可以循环通过体图像中的每个点，诸如通过输入每个点的特定号码，或者选择用户接口120上的键，其将显示器118引导到下一点。随后，可以显示体或图像，以当前所选的点作为焦点。例如，该点可以位于体再现的中心或多平面正交视图的中心。这可以在已存储的和/或取回的体上以及在当前正采集的体上完成。
该技术可以与校准至相同的位置感测场的其它对象组合。这些其它对象可以包括一个或多个附加超声换能器，所述超声换能器附接至感测位于发射器132的空间检测场中的探头上的位置传感器的不同超声系统或相同超声系统100。例如，附加传感器追踪模块142可以追踪与系统100接口的探头(未示出)上的附加传感器。
作为选择，位置感测模块130可以检测正采集用于不同的独立系统(未示出)的成像数据的探头上的附加传感器。在该范例中，位置信息以及诊断成像数据可以通过网络138或其它直接链路在系统之间传送。如果在由第一探头采集的图像上指示了图像追踪点，那么也可以在由第二探头采集的图像上指示该图像追踪点，因为两个探头上的追踪传感器使用相同的空间检测场和坐标追踪系统。因而，可以从多个方向同时采集成像数据。
当前，可以在超声引导下执行活检和其它针过程。针可以在探头106上的引导装置中，或者可以是徒手的或者与探头106分开插入患者126中。不幸地，活检针可能一些视图中难以看到，并且因而图像追踪和使用追踪点可能有助于活检针的引导。当在平面内视图中检测到时，图像追踪点可以用于识别针尖端或针的其它部分的位置。当针独立于探头106时，在移动或旋转探头106之后，通过使用追踪点可以实现在先成像位置。同样，可以使用追踪点以识别活检过程的目标点，其是针尖端需要到达的点。例如，目标点可以识别特定结节。图像追踪点还有助于探头106的移动使得在显示器118上显示的图像漂离针的情况或者当需要另一视图(诸如针尖端的正交视图)的情况。随后，使用追踪点，用户可以易于返回针的在先视图。作为范例，一系列追踪点可以用于标记针的位置或者可以是基于线/曲线的指示器。
图8示出了在介入过程期间使用图像追踪点的方法。投影路径模块140可以在图像追踪模块124中和/或单独存储在存储器122中(如图1中所示)。投影路径模块140帮助用户计划和/或显现活检针的投影路径、显现应避免的可能接近该路径的结构以及追踪针从而在该过程中帮助用户引导针。
在280，用户使用超声系统100开始患者126的扫描。图9示出了用于活检过程的超声图像310，并且因而其上显示已计划的路径。在282，用户激活位置感测模块130，并且在284，用户激活投影路径模块140。在286，用户选择目标点312(图9)以指示选择进行活检的结构的位置。应当理解，可以以相对于彼此的任何次序执行如下讨论的显现和选择图像追踪点、目标点和追踪与针相关的点，并且不受在此的讨论限制。
例如，用户可以在显示器118上观察2D图像，同时将目标点312放置在当前采集图像上。随后，用户可以旋转和/或移动探头106至其它视图以验证目标点312的位置，确保目标点312按需要放置在3D结构中。任选地，用户可以选择显示正交视图或包括目标点312的其它视图。用户可以重新定位目标点312，诸如通过使用用户接口120选择和拖动目标点312至另一位置。如果显示多幅图像，那么在所有图像上更新该位置。目标点312也可以用于指导将扫描平面或采集图像返回至原始视图。任选地，如果使用多平面或体探头，则可以使用3D中观察到的多个同时平面，以将目标点312放置在所需位置。
在288，用户可以选择一个或多个其它点，其指示感兴趣点或结构、解剖界标(landmark)、和/或可以是针应当避免的结构。返回图9，已经识别点314、316、318和320。点314和318位于平面内图像310中，并且因而用平面内指示器“+”指示，并且点316和318位于不同的平面内，并且用诸如方形或盒的平面外指示器指示。这种点可以是结节、囊肿、血管或任何其它已识别的结构。因而，追踪点可以用于标记应当避免的针的基本已计划路径上的各种点或结构。例如，应当避免的血管可以用血管边沿的各个点(或轨迹)标记。
在290，投影路径模块140可以为活检针产生已计划的路径322。已计划的路径322允许用户更好地识别可能接近针而应当避免的任何对象或结构。任选地，用户可以选择所需针入口点324作为图像追踪点，当计算已计划的路径322时投影路径模块140使用该图像追踪点。
已计划的路径322可以用图形线或不同于针将显现的形式的的其它指示(诸如虚线)而指示。任选地，诸如管或锥形326的图示可以指示针的可能放置范围。锥形326可以具有基于离开目标点312的距离的渐变直径。因而，如果探头106垂直放置，或者使用多平面或体探头106，那么垂直平面可以显示圆形图形对象，其随着针在患者126中推进指示针的可能范围。
表示在288选择的应当避免的点的图形可以表示为使得随着点更靠近已计划的路径322，点对于用户更明显。例如，如果点在已计划的路径322的预定阈值以及其中定义有目标点312的当前采集图像内，那么点可以变红或者变为其它颜色，和/或闪烁以指示该要避免的点靠近已计划的路径322。
已计划的路径322(或锥形326)可以存储并且在计划的同时以及在实际过程期间打开和关闭显示器118。例如，用户可以显示图形线，并且随后改变探头106的方向使得垂直于已计划的路径322的平面。用户也可以移动探头106以基于从针入口点324至目标点312通过一些或所有垂直平面的已计划路径322，显示已计划的针的交叉点。
任选地，可以在介入过程之前采集包括感兴趣区域的数据体(avolume of data)。随后，随着在实时超声图像中注意到图像追踪点，可以从在先采集的体中产生与一个或数个追踪点交叉的y和z平面，并且将其显示在显示器118上。这些平面可以提供附加信息和指导，而不负面影响采集速率，并且可以不需要将探头106移动远离正显示针轴的当前采集图像。如果使用能够快速双平面成像的探头106，那么从在先采集的体中可以仅显示z-平面图像。
在292，随着针进入患者126，用户可以调整探头106以显现针。用户可以通过观察针和目标点312的几何关系以及已计划的路径322的附加图形指示(其可以是线、锥形326、管或其它形状的图形指示)，而确定目标点312和针彼此是否成一直线。如果用户确定针轴和目标点312不在同一平面内，在针过程期间可以更容易和更早地确定需要方向调整。
如果已知表示针的线，那么附加能力是可能的。针路径可以相对于目标点312投影，并且因而允许用户在针进入患者126之前调整针。投影可以以3D进行，以确保针在具有目标点312的平面内，并且沿着到达目标的路径被引导。
表示针的线可以通过输入一个或多个针追踪点而手动确定，通过感测针上的一个或多个传感器的位置和/或通过自动检测针而自动确定。首先将讨论手动情况。
任选地，在294，用户可以选择与针相关的一个或多个针追踪点。当针朝向感兴趣点或目标点312插入患者126时，难以通过观察2D图像确定针是否位于正确的解剖位置，尤其在z维度上。知晓所有三个平面(x，y，z)上的目标点312的位置以及提供所有三个平面(x，y，z)上的目标点312的位置的资料是重要的。因而，针尖端可以用图像追踪点标记。随后，探头106可以扫描通过解剖区域，以收集整个数据体。三个正交的平面(x，y和z)可以同时显示，其中标记针尖端的追踪点作为三个平面之间的交叉点。这提供了对针尖端的解剖位置的更清楚的视图。该扫描可以经由手动移动探头106、机械移动或电子地实现。
当使用能够进行体采集的探头时或当用标准2D探头执行体扫描时，也可以使用针的路径作为双平面或三平面视图的两个面之间的交叉线。第三平面的交叉点可以基于针尖端的位置。假设针未连接至探头，即使不进行体采集，通过用针追踪点标记针的尖端，用户可以易于调整探头106以成像另一平面，用于更好地理解针尖端的位置，并且随后使用针追踪点扫描回原始视图。
任选地，用户可以识别多于一个与针相关的点。例如，随着针推进至患者126中，可以在针尖端的当前位置和/或沿着轴识别附加针追踪点。随后，投影路径模块140可以估计附加计划路径，以确定与目标点312的交叉。
在296，投影路径模块140可以至少基于针追踪点而调整计划路径322。例如，图形锥形326可以更新以更好地估计针是否将与目标点312交叉或者针是否可能与要避免的点交叉。
至于使用附加传感器，可以和用户定义的针追踪点一起或代替用户定义的针追踪点，将一个或多个位置传感器用于针。例如，一个或多个针位置传感器可以沿着针的轴放置，或者可以将单个针位置传感器放置在针上，并且可以执行校准以识别针的轴和尖端相对于针位置传感器的位置。当位置感测模块130和发射器132激活时，也可以激活附加传感器追踪模块142以在空间检测场中追踪针位置传感器，就像如前所讨论的追踪探头位置传感器134一样。同样，用户可以输入校准数据以定义关于针的参数，诸如轴的长度、传感器相对于针尖端的位置、针轴的直径等。
因而，附加传感器追踪模块142可以在位置感测模块130的空间检测场中追踪针位置传感器和/或其它附加位置传感器(诸如其它探头上的传感器)。例如，可以将附加针位置传感器放置在针尖端(或者位于相对于针尖端的已知位置)。附加传感器追踪模块142，作为独立和移动着的针追踪点来追踪针位置传感器。附加传感器追踪模块142可以相对于其它图像追踪点和当前图像追踪针位置传感器，在当前图像上示出针位置传感器的投影。任选地，附加针位置传感器可以布置成接近针的另一端，诸如与针尖端相对。通过追踪附连至针的两个针位置传感器，采集/显示调整模块136可以自动更新显示器118上的一个或多个平面、视图或图像，以显示针平面，而无需用户调整。
通过追踪针位置传感器，图像追踪模块124可以检测针尖端位于要避免的点的预定范围中。随后，可以将警告指示提供至用户。同样，当用针位置传感器指示时，当使用能够进行多平面采集的探头106或者当用标准2D探头执行体扫描时，针尖端可以用作双平面或3个或更多个平面视图的交叉点。
至于针的自动检测，任选地，针追踪模块144可以用于自动检测当前图像中针的存在，而无需附加传感器。例如，针追踪模块144可以由用户激活，并且针追踪模块144可以监视超声数据，来改变针的指示，诸如亮度突然增加，加上满足预期的形状/尺寸参数。可以使用其它检测。针追踪模块144可以自动沿着已检测的针布置图像追踪点，从而用户可以随后移动探头106，稍后返回显示针的成像平面。
任选地，自动产生的图像追踪点可以与针上的针位置传感器(诸如在针尖端或者相对端，具有如前所讨论的校准)组合。与针的位置相关的该附加信息可以用于提高任何针自动检测算法的性能。可以叠置在一个或多个2D图像上(该2D图像已经合适地相对于针追踪点定向)，与一幅或多幅2D图像并排显示，或者叠置在实时3D图像绘制上，在显示器118上显示包括那些组成针轴的曲线或基于线/曲线的针的指示器的针追踪点的实时绘制3D图像。返回图8的296，应当理解，针位置传感器和针的自动检测可以用于调整计划路径322。
前述图像追踪功能和特征在RF消融过程中也有用。例如，在使用成像追踪点的消融过程之前或期间，可以标记诸如正消融的肿瘤的轮廓、针尖端的位置、针轴和计划RF消融点的感兴趣解剖结构。一旦开始RF消融过程，产生气体，其趋向于降低超声图像的质量。已经被标记的图像追踪点或轮廓可以被追踪并且提供指引，尤其在RF消融减少或遮蔽超声图像数据的观察期间。
图像追踪点和其它追踪特征也可以用于组合多个体。在获得超声体表示时存在挑战，诸如到整个体的通路并且体自身对超声信号的影响。关于通路，难以跨过感兴趣的整个体扫描超声波束，而不遭遇诸如气体和/或骨的障碍物，这两者都阻止超声信号传播至感兴趣体。至于体自身对超声信号的影响，通过发射超声信号，肿瘤和其它病症可以大量减少。在这些情况下，从各种方向扫描患者解剖结构以采集感兴趣体的完整图像。可以使用图像追踪点以将这些多个体组合成一个体视图。
也可以与体引导的超声过程一同使用图像追踪点。在体引导的超声中，在先采集的体数据集与超声探头106配准。在先采集的体数据集可以是超声数据集，或者来自不同的成像模态，诸如MR、PET、CT、核医学等。为了提供配准，位置感测模块130可以与安装在超声探头106上或之中的一个或多个位置传感器134一起使用。一旦配准了，来自体的切片实时更新以匹配超声图像。
图像追踪点也可以协助在超声图像或体以及可以是超声或不同成像模态的在先采集的体数据集这两者中定位共同点。用户可以将图像追踪点放置在超声图像中或在先采集的体数据集中。这可以在超声图像和在先采集的体数据集互相配准之前或之后进行。一旦体数据集和实时超声图像配准了，所需点的投影可以相对于超声图像和在先采集的体图像而示出。这样，用户可以扫描感兴趣点，而图像追踪点作为引导。在实践中，图像追踪点可以是任何感兴趣点，并且可以包括诸如下述应用：用于例如肿瘤治疗应用的标记种子(seed)植入点，或者标记需要使用超声进一步查明的CT图像中损伤。另一范例是标记CT中的损伤，其在正常超声中不可见，并且随后使用相关的图像追踪点作为感兴趣点，同时执行对比度增强的超声检查。
因而，通过确定来自在先采集的数据体(可能是不同的模式的)感兴趣点是在不同的超声数据体中当前正分析的相同的感兴趣点，而提高诊断置信度。由于在超声检查之前从在先采集的体中的数据中已经识别了感兴趣区域，还提高了生产率。
用户还可能希望确认配准的精确性。当配准不同模态的体时，在实时图像与在先采集的体积数据集配准的体引导的超声中，可以在在先采集的体中标记图像追踪点并且进行传输，由此投影在实时超声图像上。用户找到体内的实际相应点，并且采集包括图像追踪点和体内实际点的平面。随后，用户可以可视化或测量这些点之间的距离，作为对配准精确性的评估。
如在先讨论的，图像追踪点可以与数据体一同存储。随后，当恢复体中的图像时，图像追踪点可以在处理该体时再次可视化。此外，一旦当前图像与在先采集的体数据集配准，图像追踪点可以投影在实时2D图像上。这有助于相同的在先采集体可以使用多次的系列研究，因而，由于不需要再分析在先采集的体数据集，提供了后续研究正一致地和有成果地进行的置信度，。
应当理解，在此描述的图像追踪技术不局限于超声，并且可能可应用于由其它模态采集的数据体。例如，用户可以观察CT或不同模态采集的其它体数据集。可以以切片或平面观察数据，类似于在先讨论的超声图像。随着用户行进通过体数据集并且选择感兴趣点，可以用关于图4-6讨论的指示器标记感兴趣点，这向用户提供了每个感兴趣点相对当前所显示的图像的相对位置的视觉指示。
至少一个实施例的技术效果是在当前扫描或采集平面、图像、体等中选择图像追踪点。随着用户移动探头以采集其它图像，图像追踪点保持在显示器上，但是图形表示可以基于每个图像追踪点与当前显示的图像的关系而改变。图像追踪点允许用户容易地计数体内的结构、在介入过程中识别要避免的点和解剖结构，以及显示和计划活检或其它介入过程。附加位置传感器可以用于追踪图像中的针。显示器上的图像可以根据图像追踪点而改变以确保图像追踪点显示在至少一幅图像上。同样，扫描参数可以改变以在当前采集图像或扫描平面中保持一个或多个图像追踪点。图像追踪点还可以用于组合数据体以进行比较和追踪患者的发展。
虽然根据各个特定实施例已经描述了本发明，本领域技术人员将意识到，可以在权利要求的精神和范围中具有修改地实践本发明。
附图清单
10：医学成像装置
12：探头
14：显示器
16：位置传感器
18：盖
28：用户界面
70：图像
80：键盘
82：按钮
84：软键
86：标签
88：控制
100：超声系统
102：发射器
104：换能器
106：探头
108：接收器
110：束形成器
112：RF处理器
114：RF/IQ缓冲器
116：处理器
118：显示器
120：用户接口
122：存储器
124：图像追踪模块
124：图像追踪模块
126：患者
128：扫描平面
130：位置感测模块
132：发射器
134：位置传感器
136：采集/显示调整模块
138：网络
140：投影路径模块
142：附加传感器追踪模块
144：针追踪模块
146：参考坐标系模块
150：开始患者扫描
154：激活位置感测模块和初始化参考坐标系
156：选择感兴趣结构或点
158：显示标记感兴趣点的指示
160：选择另一项？
162：追踪和更新所显示的指示器
164：追踪和更新所显示的指示器
166：显示标记感兴趣点的平面内指示
170：保存指示器到文档
180：超声图像
182：第一结构
184：第二结构
186：平面内指示器
188：平面内指示器
200：超声图像
202：第一平面外指示器
204：第二平面外指示器
206：第三结构
208：第三平面内指示器
220：图像
222：第一追踪点
224：第二追踪点
226：第三追踪点
228：第四追踪点
230：第五追踪点
232：第六追踪点
234：第七追踪点
236：第八追踪点
238：第九追踪点
240：第十追踪点
250：开始患者扫描
252：激活位置感测模块
254：激活图像追踪模块和采集/显示调整模块
256：选择图像追踪点
258：调整显示
260：选择另一点？
262：存储具有图像追踪点的图像数据和传感器位置数据
280：开始患者扫描
282：激活位置扫描模块
284：激活投影路径模块
286：选择目标点
288：选择要避免的点
290：计算计划路径
292：调整采集平面以显示针
294：选择针追踪点
296：调整计划路径
310：平面内图像
312：目标点
314：点
316：点
318：点
320：点
322：计划路径
324：针入口点
326：锥形

Claims (10)

1.一种超声系统(100)，包括：
位置感测模块(130)，用于检测与数据体相关的空间信息，所述数据体采集自超声扫描；
显示器(118)，用于根据该数据体显示第一图像(180)和第二图像(200)，该第一图像(180)和第二图像(200)包括该数据体的第一部分和第二部分，该第一部分和第二部分至少部分互相不同；
用户接口(120)，用于在第一图像(180)上选择第一图像追踪点，在第一图像(180)上用第一图形指示器(188)指示该第一图像追踪点；以及
图像追踪模块(124)，用于使用来自位置感测模块(130)的所检测的与数据体相关的空间信息在该数据体中追踪第一图像追踪点，图像追踪模块在显示器(118)上指示第一图像追踪点与第二图像(200)的空间关系，其中图像追踪模块还被配置成根据需要改变与第一图像追踪点相关联的第一图形指示器(188)的外观，以便提供第一图像追踪点相对于第二图像的相对位置信息，从而根据第一图像追踪点相对于第二图像的相对位置信息在第二图像上显示第二图形指示器。
2.根据权利要求1所述的系统，还包括：
超声探头(106)，用于发射和接收超声数据，该数据体还包括超声数据；
位置传感器(134)，接近探头(106)安装；以及
所述位置感测模块(130)还包括用于产生空间检测场的发射器(132)，位置传感器(134)和探头(106)位于该空间检测场中，探头(106)在空间检测场中采集数据体，图像追踪模块(124)相对于空间检测场中位置传感器(134)的当前位置来追踪第一图像追踪点。
3.根据权利要求1所述的系统，还包括：
超声探头(106)，用于发射和接收超声数据，所述数据体还包括超声数据；
位置传感器(134)，接近探头(106)安装；以及
接近位置感测模块(130)安装的用于产生空间检测场的发射器(132)，位置传感器(134)和探头(106)位于空间检测场中，数据体在空间检测场中采集，其中系统(100)是手握超声设备和手持超声设备之一。
4.根据权利要求1所述的系统(100)，其中图像追踪模块(124)基于第一图像追踪点相对于第二图像(200)的相对位置，来改变第一图形指示器(188)在第二图像(200)上的颜色、尺寸和图形表示中的至少一个。
5.根据权利要求1所述的系统(100)，其中图像追踪模块(124)使号码和标签中的至少一个与第一图像追踪点相关联，所述显示器(118)靠近第一图形指示器(188)显示号码和标签中的所述至少一个。
6.一种用于在诊断成像数据集中追踪结构(182、184)的方法，该方法包括：
检测与数据体相关的空间信息，所述数据体采集自超声扫描；
在显示器(118)上正显示的第一图像(180)中选择(156)第一图像追踪点，该第一图像(180)在体数据集中，该体数据集还包括参考坐标系；
在第一图像(180)上显示(158)与第一图像追踪点相关的第一图形指示器(188)；
使用所检测的与数据体相关的空间信息追踪(162)第一图像追踪点，并且根据需要改变与第一图像追踪点相关联的第一图形指示器的外观，以便提供第一图像追踪点相对于在显示器(118)上正显示的第二图像的相对位置信息，从而根据第一图像追踪点相对于第二图像的相对位置信息在第二图像上显示第二图形指示器，该相对位置信息基于所述参考坐标系。
7.根据权利要求6所述的方法，还包括根据至少第一图像追踪点在显示器(118)上显示第二图像(200)，该第一图像和第二图像(180、200)彼此不同。
8.根据权利要求6所述的方法，还包括：
采集当前采集图像；以及
调整与当前采集图像相关的至少一个采集参数，以在当前采集图像中显示第一图像追踪点。
9.根据权利要求6所述的方法，还包括：
在第一图像(180)中选择(286)目标点(312)；
基于目标点(312)投影计划路径(322)；
在第一图像(180)上显示计划路径(322)；以及
根据第一图像追踪点与计划路径(322)的相对位置在第一图像(180)上显示图形指示器。
10.根据权利要求6所述的方法，还包括：
采集当前采集图像；
根据至少一个图像追踪点投影针的计划路径(322)；
在当前采集图像中检测针；以及
根据针相对于该至少一个图像追踪点的位置调整计划路径(322)。
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