CN101238960A - 使用边角检测的机器人清洁器及其控制方法 - Google Patents

Abstract

公开了一种机器人清洁器以及控制其的方法。所述机器人清洁器在给定的清洁区域内运动的同时清洁所述清洁区域。所述方法包括：检测在机器人清洁器的行进路径上是否存在障碍物；当障碍物被检测到时，确定检测到的障碍物是否是边角；当检测到的障碍物被确定为是边角时，清洁以边角为基准的预定区域；在清洁所述预定区域的同时，基于检测到的边角的信息确定清洁区域是否被完全清洁。

Description

使用边角检测的机器人清洁器及其控制方法

                         技术领域

本发明涉及一种机器人清洁器，该机器人清洁器在将被其清洁的特定区域中运动从而清洁该特定区域，更具体地说，涉及一种利用目标区域的边角(edge)信息来确定目标区域是否被完全清洁的机器人清洁器以及一种用于控制该机器人清洁器的方法。

                         背景技术

通常，机器人清洁器不用接收用户的命令而在将被其清洁的目标区域中运动，并且从目标区域的地面吸收灰尘或杂质，从而清洁目标区域。机器人清洁器利用其传感器确定其至目标区域中包含的障碍物(例如，家具、办公用品或墙壁)的距离，并且基于所述确定的距离在目标区域中运动而不与障碍物碰撞，从而清洁目标区域。

通过机器人清洁器清洁给定区域的上述情况表示了机器人清洁器根据预定清洁模式在所述区域内运动，使得所述区域被重复清洁。典型的清洁模式有(例如)Z字形运动模式(zigzag-moving pattern)、螺旋运动模式和自由运动模式。以下，将参照图1描述当预定清洁模式为螺旋运动模式和自由运动模式的组合时，利用机器人清洁器对目标区域进行清洁的方法。

在图1中，在操作S1中，如果机器人清洁器开启，则机器人清洁器开始清洁给定清洁区域。在这种情况下，机器人清洁器按照预定的螺旋大小旋转以清洁清洁区域。在操作S3中，在机器人清洁器的螺旋旋转终止时，机器人清洁器自由地在所述区域中运动预定距离，并且将清洁模式执行的次数增加“1”。在操作S5中，机器人清洁器将清洁模式执行的次数与预定数进行比较。如果在操作S5中清洁模式执行的次数等于或大于预定数，则机器人清洁器在操作S7中确定给定区域已被完全清洁。如果在操作S5中清洁模式执行的次数小于预定数，则机器人清洁器返回操作S1并且重复预定清洁模式的清洁操作。

如果机器人清洁器识别出给定清洁区域已被完全清洁，则其在操作S9中利用墙壁跟踪技术(wall-following technique)运动到另一清洁区域，并开始清洁相应的清洁区域。

机器人清洁器的清洁区域包括各种大小的房间，所以清洁模式执行的次数必然根据房间大小而改变。但是，具有用于确定清洁是否完成的初始指定的清洁模式执行次数的大多数机器人清洁器已经面市。在这种情况下，由机器人清洁器的制造商指定的执行次数通常小于适合房间大小的必要执行次数，导致房间的清洁不令人满意并且会出现没有被清洁的区域。否则，如果由制造商指定的执行次数大大超过合适的执行次数，则虽然不会出现没有被清洁的区域，但是被重复清洁的区域的数量增大，导致机器人清洁器的电池寿命不可避免地降低。

另外，如果被清洁的区域很复杂，也会出现没有被清洁的区域。具体地说，如果机器人清洁器在邻近于墙壁的边角部分旋转，则传统的机器人清洁器很难有效地清洁边角部分。

                         发明内容

因此，本实施例的一方面是提供一种机器人清洁器以及一种控制该机器人清洁器的方法，该机器人清洁器利用其在目标区域的每个边角处的旋转角以及边角的数量来确定目标区域是否被完全清洁，并且有效地清洁目标区域。

上述方面和/或优点一部分将在以下描述中被阐述，一部分通过以下描述将变得清楚，或者可通过实施本发明而学习到。

根据本实施例，上述和/或其它方面可通过提供一种控制机器人清洁器的方法来实现，所述机器人清洁器在给定的清洁区域内运动的同时清洁所述清洁区域，所述方法包括：检测在机器人清洁器的行进路径上是否存在障碍物；当障碍物被检测到时，确定检测到的障碍物是否是边角；当检测到的障碍物被确定为是边角时，清洁以边角为基准的预定区域；在清洁所述预定区域的同时，基于检测到的边角的信息确定清洁区域是否被完全清洁。

在所述方法中，在确定检测到的障碍物是否是边角之前还包括：确定障碍物是否是墙壁。

确定障碍物是否是墙壁的步骤包括：确定障碍物是否在机器人清洁器的行进路径上；当检测到障碍物在机器人清洁器的行进路径上时，使机器人清洁器运动以平行于障碍物直线前进第一预定距离；在机器人清洁器平行于障碍物直线前进第一预定距离或更多的同时，确定是否检测到障碍物；当在机器人清洁器平行于障碍物直线前进第一预定距离或更多的同时，检测到障碍物时，确定检测到的障碍物为墙壁。

确定障碍物是否是边角的步骤包括：当检测到的障碍物被确定为墙壁时，使机器人清洁器运动以平行于墙壁直线前进第二预定距离；在机器人清洁器平行于障碍物直线前进第二预定距离或更多的同时，确定是否检测到障碍物；当在机器人清洁器平行于障碍物直线前进第二预定距离或更多的同时，检测到障碍物时，确定检测到的障碍物为边角。

预定区域是由边角和与边角位于一条对角线上的参考点形成的方形区域。

清洁以所述边角为基准的预定区域的步骤包括：当检测到的障碍物被确定为是边角时，在边角的坐标处使机器人清洁器运动以平行于墙壁直线前进设定距离，使机器人清洁器旋转90°，并且使机器人清洁器再次直线前进设定距离；当机器人清洁器直线运动设定距离，旋转90°，再次直线运动设定距离并且到达作为到达点的参考点时，建立以参考点和边角的坐标为对角线的两个端点的方形区域；对每个建立的区域的清洁区域执行清洁。

边角信息指机器人清洁器在清洁清洁区域的同时在边角处的旋转角之和

确定清洁区域是否被完全清洁的步骤包括：计算机器人清洁器在边角处的旋转角之和

基于角度之和

和确定的边角的数量来确定清洁区域的预定清洁完成条件是否被满足。

清洁完成条件指机器人清洁器在边角处的旋转角之和

是否满足以下式子：

其中，n_c指示边角的数量，n_m指示类边角的数量，Q_j°指示多边形的内角，而Δ指示当确定清洁完成条件被满足时能够减小误差率的误差值。

上述和/或其它方面通过提供一种在给定清洁区域中运动的同时清洁所述清洁区域的机器人清洁器来实现，所述机器人清洁器包括：障碍物检测器，检测在机器人清洁器的行进路径上是否存在障碍物；控制器，当检测到障碍物时，确定检测到的障碍物是否是边角，如果检测到的障碍物被确定为是边角，则清洁以所述边角为基准的预定区域，并且基于所述边角的信息确定清洁区域是否被清洁。

在确定检测到的障碍物是否是边角之前，控制器确定障碍物是否是墙壁。

所述控制器当检测到障碍物在机器人清洁器的行进路径上时，使机器人清洁器运动以平行于障碍物直线前进第一预定距离；在机器人清洁器平行于障碍物直线前进第一预定距离或更多的同时，确定是否检测到障碍物；当在机器人清洁器平行于障碍物直线前进第一预定距离或更多的同时，确定障碍物被检测到时，确定检测到的障碍物为墙壁。

所述控制器当检测到的障碍物被确定为墙壁时，使机器人清洁器运动以平行于障碍物直线前进第二预定距离；在机器人清洁器平行于障碍物直线前进第二预定距离或更多的同时，确定是否检测到障碍物；当在机器人清洁器平行于障碍物直线前进第二预定距离或更多的同时，确定障碍物被检测到时，确定检测到的障碍物为边角。

预定区域可以是由边角和与边角位于一条对角线上的参考点形成的方形区域。

上述和/或其它方面可通过提供一种控制机器人清洁器的方法来实现，所述方法包括：确定检测到的墙壁的边角的坐标；使机器人清洁器间接地运动到与所述边角位于一条对角线上的参考点；利用检测到的边角的坐标和参考点确定清洁区域；清洁确定的清洁区域。

上述和/或其它方面通过提供一种控制机器人清洁器的方法来实现，所述方法包括：在机器人清洁器的路径上检测障碍物；确定检测到的障碍物是否是墙壁；基于作为检测到的障碍物是否是墙壁的确定结果而获得的信息，基于检测到的障碍物执行特定的清洁操作。

确定检测到的障碍物是否是墙壁的步骤包括：使机器人清洁器平行于障碍物直线前进；在机器人清洁器平行于障碍物直线运动预定距离或更多的同时，当检测到障碍物时，确定障碍物为墙壁。

上述和/或其它方面通过提供一种机器人清洁器来实现，所述机器人清洁器包括：障碍物检测器，检测在机器人清洁器的路径上的障碍物，所述被检测的障碍物是墙壁的边角；控制器，确定检测到的墙壁的边角的坐标；使机器人清洁器相对于墙壁从检测到的边角运动到对角点；利用所述对角点和检测到的边角的坐标确定清洁区域；控制机器人清洁器清洁所述确定的清洁区域。

                         附图说明

通过下面结合附图对实施例进行的描述，这些和/或其它方面和优点将变得清楚和更容易理解，其中：

图1是显示利用机器人清洁器确定目标区域是否被完全清洁的传统方法的流程图；

图2是显示根据一个实施例的机器人清洁器的方框图；

图3是显示利用根据当前实施例的机器人清洁器确定目标区域是否被完全清洁的方法的流程图；

图4是显示利用根据当前实施例的机器人清洁器来识别目标区域的墙壁的方法的流程图；

图5是显示利用根据当前实施例的机器人清洁器来识别墙壁的方法的概念图；

图6是显示利用根据当前实施例的机器人清洁器来识别目标区域的边角部分的方法的流程图；

图7是显示利用根据当前实施例的机器人清洁器来清洁目标区域的方法的概念图。

                       具体实施方式

现在，将详细说明实施例，其示例显示在附图中，图中相同的标号始终指代相同的元件。以下，通过参照附图描述实施例来解释本发明。

根据当前实施例的机器人清洁器是包括用于使机器人清洁器运动的轮子和用于执行清洁功能的吸入部分的普通的自动机器人清洁器。应该注意的是，当前实施例可被应用于所有类型的机器人清洁器，所以这里将省略对机器人清洁器的详细描述，以方便描述。

图2是显示根据一个实施例的机器人清洁器的方框图。参照图2，根据当前实施例的机器人清洁器包括输入单元10、障碍物检测器12、行进距离检测器14、行进方向检测器16、控制器18、驱动器20、吸入部分24和存储单元26。

输入单元10包括用于从用户接收机器人清洁器的清洁命令的键入单元(key entry unit)或遥控器(remote-controller)。

障碍物检测器12检测在机器人清洁器的清洁区域中包含的家具、办公用品、墙壁等。障碍物检测器12将超声波信号发射到机器人清洁器的行进路径，接收从障碍物反射的超声波信号并且确定障碍物存在与否以及至障碍物的距离。同时，障碍物检测器12可包括多个红外光发射元件和多个红外光接收元件，从而障碍物检测器12可被构造为用于发射/接收光信号的红外传感器的形式。

行进距离检测器14检测机器人清洁器的行进距离，利用编码器测量安装到机器人清洁器的底部的轮子的旋转次数，并且基于测量到的旋转次数检测机器人的行进距离。

行进方向检测器16检测机器人清洁器的旋转角。如果在机器人清洁器的行进路径上检测到障碍物，则用旋转角传感器(例如，陀螺仪传感器(gyrosensor))实现行进方向检测器16，以检测在检测到的障碍物处机器人清洁器的旋转角。

控制器18控制机器人清洁器的全部操作。机器人清洁器通过利用能够有效地清洁清洁区域的多种清洁模式在清洁区域中运动，并清洁清洁区域。为此，控制器18提取边角信息，对每个边角执行清洁操作，并且在清洁每个边角的同时，通过利用正位于每个边角的机器人清洁器的旋转角和边角数量来确定被清洁的区域是否被完全清洁。

驱动器20驱动安装在机器人清洁器的底部的左右轮子21和22，使得机器人清洁器根据控制器18的控制信号在清洁区域内运动，同时利用轮子21和22将旋转方向改变为另一方向。

吸入部分24根据从控制器18接收的控制信号从目标区域吸入灰尘或杂质，从而清洁目标区域。

存储单元26注册从控制器18提取的障碍物信息和边角信息，并且存储注册的信息。

以下，将描述上述机器人清洁器的操作和控制该机器人清洁器的方法及其效果。

图3是显示利用根据本发明的机器人清洁器来确定目标区域是否被完全清洁的方法的流程图。

参照图3，在操作100中，如果机器人清洁器启动并且输入单元10向机器人清洁器输入清洁命令，则控制器18将将被清洁的目标区域的边角数量(n_c)初始化为零，将目标区域的类边角(similar edge)的数量(n_m)初始化为零，并且将由于机器人清洁器在边角处转动而产生的内角的和

初始化为零。

在操作200中，控制器18识别目标区域的墙壁，从而在操作300中，控制器18识别任何边角的存在，并且控制器18识别边角坐标(x_c，y_c，θ_c)。稍后将参照图4和图6详细描述。

在识别指示清洁区域的目标区域的墙壁和边角之后，在操作400中，机器人清洁器在识别的边角处平行于墙壁直线前进预定距离Dset(预先存储于控制器18中)，从而机器人清洁器对每个区域建立以识别的边角为基准的清洁区域。在操作500中，机器人清洁器向左或向右旋转90°，然后在操作600中，机器人清洁器再次直线前进预定距离Dset。

这样，机器人清洁器以识别的边角为中心(即，起始点)沿着墙壁直线前进距离Dset，旋转90°，然后再直线前进距离Dset，从而机器人清洁器到达参考点(即，到达点)。机器人清洁器确定以所述参考点和所述识别的边角的坐标作为对角线的两个端点的方形区域为每个区域的清洁区域，并且在操作700中，利用预定的清洁模式(例如，Z字形模式)清洁每个边角区域的清洁区域。

在利用上述方法对每个边角区域的清洁区域进行清洁的同时，在操作800中，控制器18确定机器人清洁器在边角处旋转的内角的和

是否满足由以下的式子1规定的清洁完成条件。如果在操作800中，所述清洁完成条件不被满足，则控制器18返回操作200以搜索下一边角，并重复从墙壁识别处理开始的操作。

式子1：

在式子1中，n_c指示边角的数量，n_m指示类边角(similar edge)的数量，

指示多边形内角的和，而Δ指示当确定清洁完成条件被确定时能够减小误差率的误差值。

如果在操作800中，式子1的清洁完成条件被满足，则在操作900中，控制器18确定给定的清洁区域已被完全清洁，进入下一清洁区域，并开始清洁下一清洁区域。

以下，将参照图4描述将被机器人清洁器清洁的清洁区域的墙壁的识别方法。

图4是显示利用根据当前实施例的机器人清洁器来识别目标区域的墙壁的方法的流程图，从而控制器18利用图4的方法确定检测到的障碍物是否是墙壁。

为了确定目标区域是否被完全清洁，机器人清洁器在边角处的旋转角必须被识别。因此，在识别边角之前，机器人清洁器必须识别墙壁。

参照图4，如果在机器人清洁器在操作202中直线前进以识别墙壁的同时障碍物检测器12在操作204中检测到位于机器人清洁器前方的障碍物，则控制器18在操作206中使机器人清洁器旋转以沿横向识别障碍物。如果在操作204中机器人清洁器没有检测到障碍物，则控制器18返回到操作202。在机器人清洁器旋转之后，机器人清洁器在操作208中平行于障碍物直线前进。

在这种情况下，在操作210中，机器人清洁器旋转然后平行于障碍物直线前进而产生的行进距离被行进距离检测器14检测到，然后被应用到控制器18。

因此，在行进距离检测器14检测到机器人清洁器的行进距离之后，在操作212中，控制器18确定行进距离是否等于或大于第一距离。在这种情况下，第一距离由控制器18建立，以用于确定障碍物是墙壁还是另一障碍物，从而机器人清洁器运动第一距离以确定障碍物是否是墙壁。

如果在操作212中行进距离等于或大于第一距离，并且在操作214中，在机器人清洁器平行于障碍物直线前进第一距离或更多的同时，障碍物检测器12沿着横侧连续地检测到障碍物，则在操作216中，控制器18识别出检测到的障碍物为墙壁并且将识别的墙壁注册到存储单元26中。如果在操作212中行进距离小于第一距离，则控制器18返回操作202。如果在机器人清洁器平行于障碍物直线前进第一距离或更多的同时，障碍物检测器12沿着横侧没有连续地检测到障碍物，则控制器18识别出检测到的障碍物为一般障碍物，返回操作202，并且重复从操作202开始的操作，以搜索下一障碍物。

图5是显示利用根据当前实施例的机器人清洁器识别墙壁的方法的概念图。如果直线前进的机器人清洁器检测到障碍物，则在图5中显示了通过图4的操作来确定所检测到的障碍物是否是墙壁的方法。

参照图5，在机器人清洁器在起始点S1处开始直线前进并且在点A1处检测到障碍物之后，机器人清洁器向右旋转预定角度，平行于障碍物直线前进预定距离并且在点B1处确定障碍物是否是墙壁。在这种情况下，障碍物检测器12没有识别到障碍物，从而在点A1处检测到的障碍物被确定为一般障碍物。然后，如果机器人清洁器在起始点S2开始直线前进，在点A2处检测到障碍物，并且在点B2处确定障碍物是否是墙壁，则机器人清洁器在点A2处检测到障碍物，然后直线前进预定距离或更多，从而障碍物检测器12可识别障碍物。结果，在点A2处检测到的障碍物被识别为墙壁。

图6是显示利用根据当前实施例的机器人清洁器来识别目标区域中的边角部分的方法的流程图，从而根据图6的方法，机器人清洁器可确定通过图4的操作识别的墙壁是否是边角。

在图6中，如果在操作302中机器人清洁器平行于墙壁直线前进以识别边角的同时，在操作304中控制器18通过障碍物检测器12检测到机器人清洁器前方的障碍物，则在操作306中控制器18使机器人清洁器向左或向右旋转以横向检测障碍物。如果障碍物检测器12没有在机器人清洁器前方检测到障碍物，则控制器18返回操作302。在旋转机器人清洁器之后，如果在机器人清洁器的前方检测到障碍物，则在操作308中，控制器18将机器人清洁器的坐标(x_s，y_s，θ_s)作为边角的候选坐标注册到存储单元26中。

在将机器人清洁器的坐标(x_s，y_s，θ_s)注册到存储单元26中之后，在操作310，机器人清洁器平行于障碍物直线前进。

在这种情况下，在操作312中，当机器人清洁器旋转并平行于障碍物直线前进时所产生的清洁器的行进距离由行进距离检测器14检测，然后被应用于控制器。

然后，在操作314中，控制器18确定上述行进距离是否等于或大于第二距离。在这种情况下，第二距离由控制器18建立以用于确定障碍物是边角还是墙壁，从而机器人清洁器运动第二距离以确定障碍物是边角还是墙壁。

如果在操作314中上述行进距离等于或大于第二距离，并且在操作316中，在机器人清洁器平行于障碍物直线前进第二距离或更多的同时，障碍物检测器12沿着横向连续检测到障碍物，则在操作318中，控制器18识别注册在存储单元26中的边角候选坐标(x_s，y_s，θ_s)为边角坐标，在操作320中将注册的边角的数量(n_c)加“1”，并且在操作322中将在所述边角处机器人清洁器的旋转角加入机器人清洁器的所有旋转角之和

中。

如果清洁区域的边角数为N，则旋转角之和

可由以下式子2计算出：

式子2：

在式子2中，Q_j°指多边形的内角，n_c-n_m指多边形的边角数量。预定的多边形被划分为(n_c-n_m-2)个三角形，并且三角形的内角之和为180°，从而上述式子2可被执行。换句话说，如果机器人清洁器在预定清洁区域内的边角处的旋转角的和满足上述式子2，这表示机器人清洁器已一次或多次经过给定清洁区域的所有边角。因此，假设机器人清洁器清洁以每个边角为基准的预定区域，则在机器人清洁器经过所有边角之后，控制器18确定给定区域已被机器人清洁器完全清洁。

同时，如果在操作314中行进距离小于第二距离，则控制器18返回操作302。另外，在操作316中，如果在机器人清洁器平行于障碍物直线前进第二距离或更多的同时，障碍物检测器12沿横侧没有连续地检测到障碍物，则控制器18识别检测到的障碍物为一般障碍物而不是边角，并且在操作324中将类边角的数量n_m增加“1”。

如果边角的数量n_c和类边角的数量n_m的和根据上述过程计算，则控制器将边角的数量n_c和类边角的数量n_m代入图3所示的上述操作800，从而确定机器人清洁器是否已完全清洁给定区域。

图7是显示利用根据当前实施例的机器人清洁器清洁目标区域的方法的概念图。

参照图7，在机器人清洁器在起始点S开始直线前进并且在点A处检测到障碍物时，其利用图4的操作确定检测到的障碍物是墙壁还是一般障碍物。如果确定是墙壁，则机器人清洁器平行于墙壁直线前进，如果机器人清洁器在点B处又检测到障碍物，则其旋转以允许障碍物检测器识别障碍物，并且对应的点B的坐标作为边角候选坐标存储。如果根据图6的操作确定点B为边角，则机器人清洁器直线前进预定距离到达点C，以针对清洁区域的每个边角区域建立坐标，旋转90°，然后再直线前进预定距离到达点D。

机器人清洁器将以B点和D点作为对角线的两个端点的方形区域确定为每个边角区域的清洁区域，并利用预定的清洁模式(例如，Z字形模式)清洁每个边角区域的清洁区域。在每个边角区域的清洁区域被完全清洁之后，机器人清洁器确定给定的清洁区域是否被完全清洁。在这种情况下，机器人清洁器在点B处的旋转角为90°，结果清洁完全条件没有被满足，因此，控制器根据图4的操作在点E处再次识别墙壁，平行于墙壁直线前进，然后识别下一边角点(F)。通过上述操作，机器人清洁器针对以边角为基准的每一区域建立清洁区域，并且重复上述操作，直到清洁完成条件被满足。

从以上描述中清楚的是，根据当前实施例的机器人清洁器和控制该机器人清洁器的方法利用机器人清洁器在目标区域的每一边角处的旋转角和边角的数量来确定目标清洁区域是否被完全清洁，防止产生任何未被清洁的区域，并且最小化被重复清洁的区域的数量，从而有效地清洁目标区域。

由于重复清洁的区域的数量被最小化，所以机器人清洁器可提高其电池寿命，并且可清洁更大的区域。如果清洁区域很复杂，则机器人清洁器可有效地清洁边角部分。

虽然已经显示并描述了实施例，但是本领域技术人员应该理解，在不脱离本发明的原理和精神的情况下，可对该实施例进行改变，本发明的范围由权利要求及其等同物限定。

Claims (19)

1、一种控制机器人清洁器的方法，所述机器人清洁器在给定的清洁区域内运动的同时清洁所述清洁区域，所述方法包括：

检测在机器人清洁器的行进路径上是否存在障碍物；

当障碍物被检测到时，确定障碍物是否是边角；

当检测到的障碍物被确定为是边角时，清洁以边角为基准的预定区域。

2、如权利要求1所述的方法，在确定检测到的障碍物是否是边角之前还包括：

确定障碍物是否是墙壁。

3、如权利要求2所述的方法，其中，确定障碍物是否是墙壁的步骤包括：

确定障碍物是否在机器人清洁器的行进路径上；

当检测到障碍物在机器人清洁器的行进路径上时，使机器人清洁器运动以平行于障碍物直线前进第一预定距离；

在机器人清洁器平行于障碍物直线前进第一预定距离或更多的同时，确定是否检测到障碍物；

当在机器人清洁器平行于障碍物直线前进第一预定距离或更多的同时，检测到障碍物时，确定检测到的障碍物为墙壁。

4、如权利要求3所述的方法，其中，确定障碍物是否是边角的步骤包括：

当检测到的障碍物被确定为是墙壁时，使机器人清洁器运动以平行于墙壁直线前进第二预定距离；

在机器人清洁器平行于障碍物直线前进第二预定距离或更多的同时，确定是否检测到障碍物；

当在机器人清洁器平行于障碍物直线前进第二预定距离或更多的同时，检测到障碍物时，确定检测到的障碍物为边角。

5、如权利要求1所述的方法，其中，预定区域是由边角和与边角位于一条对角线上的参考点形成的方形区域。

6、如权利要求5所述的方法，其中，清洁以所述边角为基准的预定区域的步骤包括：

当检测到的障碍物被确定为是边角时，在边角的坐标处使机器人清洁器运动以平行于墙壁直线前进设定距离，使机器人清洁器旋转90°，并且使机器人清洁器再次直线前进设定距离；

当机器人清洁器直线运动设定距离，使机器人清洁器旋转90°，并使机器人清洁器再次直线运进设定距离并且到达作为到达点的参考点时，建立以参考点和边角的坐标为对角线的两个端点的方形区域；

对每个建立的区域的清洁区域执行清洁。

7、如权利要求1所述的方法，其中，以机器人清洁器在清洁清洁区域的同时在边角处的旋转角之和

作为边角信息。

8、如权利要求7所述的方法，其中，确定清洁区域是否被完全清洁的步骤包括：

计算机器人清洁器在边角处的旋转角之和

基于角度之和和确定的边角的数量来确定清洁区域的预定清洁完成条件是否被满足。

9、如权利要求8所述的方法，其中，清洁完成条件指机器人清洁器在边角处的旋转角之和

是否满足以下式子：

其中，n_c指示边角的数量，n_m指示类边角的数量，Q_j°指示多边形的内角，而Δ指示当确定清洁完成条件被满足时能够减小误差率的误差值。

10、一种在给定清洁区域中运动的同时清洁所述清洁区域的机器人清洁器，所述机器人清洁器包括：

障碍物检测器，检测在机器人清洁器的行进路径上是否存在障碍物；

控制器，当检测到障碍物时，确定检测到的障碍物是否是边角，如果检测到的障碍物被确定为是边角，则清洁以所述边角为基准的预定区域，并且基于所述边角的信息确定清洁区域是否被清洁。

11、如权利要求10所述的机器人清洁器，其中，在确定检测到的障碍物是否是边角之前，控制器确定所述障碍物是否是墙壁。

12、如权利要求11所述的机器人清洁器，其中，所述控制器当检测到障碍物在机器人清洁器的行进路径上时，使机器人清洁器运动以平行于障碍物直线前进第一预定距离；在机器人清洁器平行于障碍物直线前进第一预定距离或更多的同时，确定是否检测到障碍物；当在机器人清洁器平行于障碍物直线前进第一预定距离或更多的同时，检测到障碍物时，确定检测到的障碍物为墙壁。

13、如权利要求12所述的机器人清洁器，其中，所述控制器当检测到的障碍物被确定为墙壁时，使机器人清洁器运动以平行于墙壁直线前进第二预定距离；在机器人清洁器平行于障碍物直线前进第二预定距离或更多的同时，确定是否检测到障碍物；当在机器人清洁器平行于障碍物直线前进第二预定距离或更多的同时，检测到障碍物时，确定检测到的障碍物为边角。

14、如权利要求10所述的机器人清洁器，其中，预定区域是由边角和与边角位于一条对角线上的参考点形成的方形区域。

15、如权利要求1所述的方法，还包括在清洁预定区域的同时，基于确定的边角的信息确定清洁区域是否被清洁。

16、一种控制机器人清洁器的方法，包括：

确定检测到的墙壁的边角的坐标；

使机器人清洁器间接地运动到与所述边角位于一条对角线方向上的参考点；

利用检测到的边角的坐标和参考点确定清洁区域；

清洁确定的清洁区域。

17、一种控制机器人清洁器的方法，包括：

在机器人清洁器的路径上检测障碍物；

确定检测到的障碍物是否是墙壁；

基于作为检测到的障碍物是否是墙壁的确定结果而获得的信息，基于检测到的障碍物执行特定的清洁操作。

18、如权利要求17所述的方法，其中，确定检测到的障碍物是否是墙壁的步骤包括：

使机器人清洁器运动以平行于障碍物直线前进；

在机器人清洁器平行于障碍物直线运动预定距离或更多的同时，当检测到障碍物时，确定障碍物为墙壁。

19、一种机器人清洁器，包括：

障碍物检测器，检测在机器人清洁器的路径上的障碍物，所述被检测的障碍物是墙壁的边角；

控制器，确定检测到的墙壁的边角的坐标；使机器人清洁器相对于墙壁从检测到的边角运动到对角点；利用所述对角点和检测到的边角的坐标确定清洁区域；控制机器人清洁器清洁确定的清洁区域。

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