CN101206974A - 用于包括跳闸辅助装置的断路器的扩展式致动装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种用于断路器(D)的扩展式致动装置，包括跳闸辅助装置，包括：旋转集成到断路器(D)的控制杆(M)的第一旋转装置(3)；旋转集成到远程控制装置(OD)的第二旋转装置(4)，所述第二旋转装置(4)能够被所述第一旋转装置(3)旋转驱动到远至对应于断路器(D)的杆(M)的跳闸位置(TRIP)的第一位置；促使第二旋转装置(4)向它的第一位置运动的回复弹簧(8)；可断开机械连接装置(5，6)，当它的可断开机械连接断开时能够释放回复弹簧(8)。

Description

用于包括跳闸辅助装置的断路器的扩展式致动装置

技术领域

本发明涉及一种用于电气开关装置的扩展式致动装置。

背景技术

扩展式致动装置可以通过机械联杆来远程控制电气装置，例如断路器。例如在美国专利6797903中描述了这种装置。

扩展式致动装置例如包括远程控制装置，该远程控制装置安装在机壳门上并且机械连接到设置在该机壳中的电气装置的杆。因此不用打开机壳就可以控制该电气装置，这样尤其是可以增强安全性能。在具有枢转杆的传统断路器中，该杆能够具有三个独立的位置，处于垂直的导通位置、相对于导通位置成90度的关断位置或者位于导通位置和关断位置中间的跳闸位置。当断路器的保护装置检测到电流过载或者短路时，杆将处于跳闸位置。

扩展式致动装置通常包括和断路器的枢转杆相同类型的远程控制装置。该控制装置接受手动操作，并且通过传动轴的中间作用而机械连接到断路器的杆，以便对断路器进行远程控制。远程控制装置的角度位置向用户展示位于机壳内的断路器的杆的位置。

扩展式致动装置根据两种不同模式来操作：

-在第一操作模式中，远程控制装置的运动是驱动运动。在这种情况下，操作者通过转动远程控制装置经传动轴的中间作用促使断路器的杆运动，

-在第二操作模式中，断路器的杆的运动是驱动运动。当出现电流过载或短路之后断路器发生跳闸时会出现这种情况。在这种情况下，杆自动从导通位置运动到跳闸位置，并且它驱动传动轴。该远程控制装置跟随杆导致的该运动，并且将其自身定位在对应于杆的跳闸位置的位置。

因此在该第二操作模式中，枢转杆必须产生较大的力以便独立地驱动传动轴并且将它的旋转运动传送到远程控制装置。

发明内容

本发明的目的是，提供一种扩展式致动装置，其中，在跳闸的情况下，该枢转杆的旋转运动传送到远程控制装置而不需要过大的力，因此可以保证扩展式致动装置的可靠和耐用的功能性。

该目的通过一种用于断路器的扩展式致动装置来实现，其特征在于，它包括跳闸辅助装置，包括：

-主体，

-旋转集成到断路器的控制杆的第一旋转装置，所述杆能够通过绕主轴旋转而具有若干偏移角度位置，即对应于断路器的导通、关断或跳闸状态的导通位置、关断位置或跳闸位置，

-旋转集成到远程控制装置的第二旋转装置，该第二旋转装置能够具有对应于断路器的杆位置的若干偏移角度位置，所述第二旋转装置能够被所述第一旋转装置旋转驱动到远至对应于断路器的杆的跳闸位置的第一位置，

-促使第二旋转装置向它的第一位置运动的回复弹簧，

-可断开机械连接装置，当该可断开机械连接断开时能够释放回复弹簧，

-该可断开机械连接包括和第一旋转装置的形状以及第二旋转装置的形状互补的形状，该可断开机械连接的形状和该第一和第二旋转装置的形状的相对性导致该可断开机械连接装置的机械联杆断开。

根据一个特征，该可断开机械连接装置由绕主轴枢转的部分以及绕主轴枢转的杆组成。

根据另一个特征，该枢转杆具有销，其中形成该可断开机械连接装置的可断开机械连接的枢转部分抵靠在该销上。

根据另一个特征，该销由绕垂直于主轴的轴枢转的枢转杆上安装的扭力弹簧的凸尖构成。

根据另一个特征，该枢转部分在它的旋转轴的两侧包括两个臂，这两个臂刚性连接并且相对偏移角度。

根据另一个特征，该枢转部分的两个臂之一包括当第二旋转装置处于第一位置时阻挡第二旋转装置的止动件。

根据另一个特征，旋转力通过扭力弹簧施加到枢转杆。

根据另一个特征，该跳闸辅助装置包括接合在第二旋转装置的第一端的稳定器，它的接合轴平行于主轴并且相对于主轴偏移。

根据另一个特征，该回复弹簧一方面固定到该枢转部分另一方面固定到稳定器的第二端。

根据另一个特征，该跳闸辅助装置包括行程放大装置，该行程放大装置绕平行于主轴的轴旋转安装在第二旋转装置上，并且由扭力弹簧作用到其上，该装置一方面能够和主体的止动件配合，另一方面能够和第一旋转装置配合，从而放大它的行程。

根据另一个特征，该放大装置包括两个径向突起，即能够紧抵主体的外部突起和配合到形成在第一旋转装置上的槽的内部突起。

根据另一个特征，该可断开机械连接装置的形状产生在枢转杆上，并且由钩形头部构成，第一旋转装置和第二旋转装置均包括孔口，当第一旋转装置和第二旋转装置对准时该孔口形成槽以便能够容纳该杆的头部。

根据另一个特征，第一旋转装置和第二旋转装置旋转集成一体，两者之一相对于另一个具有自由度。

附图说明

参照通过示例方式给出的并且在附图中示出的实施例，在下面的具体实施方式部分将清楚显现其它特征和优点，其中：

-图1A是根据本发明的扩展式致动装置的分解图，

-图1B示出根据本发明在扩展式致动装置中使用的跳闸辅助装置，

-图2A至12B示出跳闸辅助装置的操作。

具体实施方式

在下面的说明书中，通过分别标注h和ah的箭头，在图2A中限定了顺时针方向和逆时针方向的参照。

在图2A、3、4A、4B、5、6A、7A、8、9、10A、11A和12A中，跳闸辅助装置从受控断路器示出。

在一些附图中，部分示出回复弹簧8。这些附图必须理解为包括回复弹簧的整体。

如上所述，扩展式致动装置(图1A)包括远程控制装置OD，从而可以通过机械联杆远程控制电气切换装置例如断路器D。断路器D例如设置在机壳中，并且远程控制装置OD安装在机壳门上并且例如通过传动轴A的中间作用机械连接到断路器D的旋转杆M。因此操作者能够直接从外部控制断路器D，而不用打开机壳。

公知的是，断路器D可以处于导通状态(ON)、关断状态(OFF)或者跳闸状态(TRIP)。断路器D的状态由旋转杆M的角度位置来表示。因此旋转杆M通过绕主轴(X)枢转而具有三个独立的、偏移的角度位置，即对应于断路器的导通状态的导通位置(ON)、对应于断路器的关断状态的关断位置(OFF)以及对应于断路器D的跳闸状态的跳闸位置(TRIP)。

操作者通过操作断路器D的杆M或者如果使用扩展式致动装置，则通过该装置的中间作用而直接控制导通(ON)和关断(OFF)位置。通过转动远程控制装置OD，操作者远程操作断路器D的旋转杆M，致使断路器D处于导通状态或关断状态。在该第一操作模式中，远程控制装置OD因此是驱动装置，这是因为它驱动断路器D的旋转杆M。

在第二操作模式中，断路器D的旋转杆M的运动驱动远程控制装置OD，因此它是驱动器。在该操作模式中，在检测到电流过载或者短路之后，断路器D变换到跳闸状态(TRIP)，自动驱动它的杆到跳闸位置(TRIP)。

因此远程控制装置OD能够具有三个偏移角度位置，即导通(ON)、关断(OFF)和跳闸(TRIP)位置，它们是断路器D的杆M所具有的角度位置的影射。

根据本发明，为了协助扩展式致动装置以及在断路器D跳闸期间限制施加到传动轴的应力，该扩展式致动装置包括跳闸辅助装置(图1B)。

附图所示的跳闸辅助装置直接安装到断路器D上(图1A)。

它包括壳体1，在它的外部通过旋转方式安装端片2，该端片直接适配到断路器D的旋转杆M。

该跳闸辅助装置还包括第一旋转装置3，它适配到该端片2，以使得旋转集成到端片2并因此旋转集成到断路器D的旋转杆M。

该跳闸辅助装置还包括适配到第一旋转装置3的第二旋转装置4。第一旋转装置3和第二旋转装置4旋转联接，以便在两者之间留有间隙。第二旋转装置4例如包括凸榫40，该凸榫的端部容纳在形成在第一旋转装置3上的长方形孔30中。

在端片2的相对侧，扩展式致动装置的传动轴A旋转集成到第二旋转装置4，并且延伸到壳体1的外部。远程控制装置OD安装在传动轴A的端部。

跳闸辅助装置还包括可断开机械连接装置。

该可断开机械连接装置包括安装在壳体上的杆5，以使得它绕平行于主轴(X)的轴54旋转，还包括以旋转方式安装在该装置的壳体1上的枢转部分6，它绕平行于主轴(X)以及杆5的枢转轴的轴枢转。

枢转部分6通过两个独立的臂60、61在它的轴62的两侧上延伸，这两个臂刚性连接并且基本相互垂直，下面将这两个臂称为第一臂60和第二臂61。

杆5安装在扭力弹簧50上，从而使得它沿逆时针方向朝向两个旋转装置旋转。杆5通过终端部分为钩形头部51的部分在它的轴54的一侧上延伸，以及通过形成凸柱52的部分在它的轴54的另一侧上延伸，其中在下面称为止动弹簧53的第二扭力弹簧适配到该凸柱上。该凸柱52沿垂直于枢转轴54并且平行于杆5的旋转平面的轴形成。止动弹簧53包括形成销的突出凸尖530，枢转部分6的第一臂60的自由端抵靠在该销上。在这一端上，枢转部分6具有销600，该销能够接触到止动弹簧53的突出凸尖530。当止动弹簧53的突出凸尖530经受沿逆时针方向施加的力时能够通过旋转而收缩，并且当它经受沿顺时针方向施加的力时保持在水平止动位置。

跳闸辅助装置包括稳定器7，该稳定器由摇杆构成，该摇杆接合到第二旋转装置4的第一端，绕相对于主轴(X)偏移的轴70旋转(图1A和2C)。图2C和4C示出第二旋转装置4的后盘44，在该后盘上制造出稳定器7的接合部70。

跳闸辅助装置包括螺旋回复弹簧8，该螺旋回复弹簧在一端固定到稳定器7的第二端，在另一端固定到枢转部分6的第二臂61的自由端。因此，稳定器7结合第二旋转装置4形成具有死点的肘形接头机构。因此从该死点开始运动需要摇动稳定器7，从而当远程控制装置OD分别处于关断位置(OFF)或者导通位置(ON)时稳定器7能够具有两个独立的位置。

跳闸辅助装置包括行程放大装置9，它能够作用到第一旋转装置3的旋转行程。该装置9安装成绕平行于第二旋转装置4上的主轴(X)的轴旋转，并且通过扭力弹簧90绕它的轴作用。该装置90还包括两个径向突起91、92，从而可以放大第一旋转装置3的旋转行程。在该停留位置上，行程放大装置的一个突起即外部突起91向壳体外部定向，并且相对于第二旋转装置4的外部封套突起，而另一个突起即内部突起92容纳在第一旋转装置3上形成的槽31中。

根据本发明，两个旋转装置3、4均包括孔口32、42(图1B)。在第一旋转装置3和第二旋转装置4具有的指定角度位置中，两个孔口32、42对准(图5)，并且形成槽以便能够和枢转杆5的钩形头部51配合。将枢转杆5的头部51插入到这样形成的槽中导致杆5沿逆时针方向摇动以及可断开机械连接断开。可断开机械连接的断开当然能够通过孔口和杆的钩形头部不同形状之间的互补特性来实现。例如，孔口32、42能够由能够和杆5的头部上形成的槽配合的凸柱替代。第二旋转装置4的孔口42例如形成在第二旋转装置4的前盘45上，如图1B所示。图2C和4C示出稳定器7所接合到的第二旋转装置4的后盘44。

在图2A至12B中示出跳闸辅助装置的操作。在附图中，旋转杆M以及远程控制装置OD的位置由箭头f示出(图2A)。

关断位置-图2A、2B和2C

在图2A中，断路器D的旋转杆M处于关断位置，并且是水平的。在该位置，在回复弹簧8的作用下，枢转部分6的第一臂60的自由端抵靠回复弹簧53的突出凸尖530(图2B)，它相对于它的扭力弹簧50施加的力而沿逆时针方向作用到杆5。因此杆5的头部51例如抵靠在两个旋转装置3、4的外表面上。稳定器7在停留时保持在第一位置。第一和第二旋转装置3、4上形成的孔口32、42偏移。图2C示出处于关断位置(OFF)的跳闸辅助装置的后部，尤其是一方面第二旋转装置4的后盘44上的稳定器7接合以及弹簧端部固定到枢转部分6的第二臂61，另一方面它们接合/固定到和稳定器7的接合部70相对的自由端。

从关断位置变换到导通位置

步骤1-图3

在这种情况下，由操作例如位于封套外部的远程控制装置OD的操作者来手动执行切换。因此第二旋转装置4是如上所述的第一操作模式中的驱动器。通过凸榫40的中间作用，第二旋转装置4因此沿逆时针方向将第一旋转装置3向90度位置的导通位置旋转驱动。枢转部分6的枢转受到它的第一臂抵靠止动弹簧53的凸尖530的阻碍，第二旋转装置4的旋转导致稳定器7降低从而导致在枢转部分6和稳定器7的端部之间拉伸的回复弹簧8的延伸。两个旋转装置3、4的孔口32、42在旋转开始时向导通位置(ON)暂时对准。在回复弹簧8的作用下，枢转部分6抵靠止动弹簧53导致杆5沿逆时针方向轻微枢转，以使得旋转杆的头部51抵靠两个旋转装置3、4。

步骤2-图4A

远程控制装置OD继续旋转超过导通位置(ON)少量距离(图4A)，第二旋转装置4继续旋转，直到行程放大装置9的外部突起91紧抵壳体1，导致该装置9沿顺时针方向绕它的轴旋转，这和扭力弹簧90的作用是相反的。通过旋转行程放大装置9，内部突起92推动第一旋转装置3，从而相对于第二旋转装置4放大它的行程，以及角度偏移两个孔口32、34。通过这种方式，第一和第二旋转装置3、4的孔口32、34不再对准，因此它们运动超过枢转杆5的头部51，而不会致动跳闸辅助装置。在前一步骤开始的回复弹簧8的延伸继续进行，直到经过死点以及稳定器7已经摇动到第二位置。

步骤3-图4B和4C

如果操作者释放远程控制装置OD，则后者完全回到导通位置(ON)，垂直定位(图4B)。该位置极其稳定，并且通过回复弹簧8施加的力而保持稳定状态，其中回复弹簧8相对于壳体1上形成的止动件13沿逆时针方向作用到第二旋转装置4上(在图4C中，仅示出第二旋转装置4的后盘44)。然后第二旋转装置4的凸榫40沿第一旋转装置3的长方形孔口30在中间定位。在该稳定位置上，第二旋转装置4的孔口42(由于它不可视，所以在图4B中用虚线表示)面对该杆的头部51定位，对于仍然偏移的第一旋转装置3的孔口32不是这种情况(图4B)。

从导通位置变换到跳闸位置

步骤1-图5

在出现电气故障之后，断路器D变换到跳闸状态。断路器D的旋转杆M因此向跳闸位置(TRIP)驱动，而不用对杆M或者远程控制装置OD进行操作。在该结构中，杆M因此具有驱动作用并且驱动远程控制装置OD。跳闸辅助装置因此干涉到该状况中。

断路器D的杆M向它的跳闸位置(TRIP)旋转导致第一旋转装置3旋转，直到它紧抵第二旋转装置4的凸榫40。在该停止位置上，两个孔口32、42从此对准，并且形成上述槽(图5)。这两个孔口32、42然后面向枢转杆5的头部51定位。枢转杆5受到枢转部分6在可断开机械连接的杆施加的支承作用，它的头部51能够进入槽中，并且可以使得枢转杆5沿逆时针方向枢转(图6A)。

步骤2、3和4非常快速地执行，并且几乎同时执行，而两个旋转装置保持相对不动：

步骤2-图6A和6B

杆5的枢转以及它的头部51插入到两个对准孔口32、42形成的槽中导致在杆5和枢转部分6之间建立的可断开机械连接断开(图6A)。在杆5的枢转期间，止动弹簧53的凸尖530收缩到释放枢转部分6和枢转杆5的枢转部分6的第一臂60的自由端的前部。

步骤3-图7A和7B

在该步骤中，枢转杆5和枢转部分6之间的机械联杆断开。受到回复弹簧8作用的枢转部分6绕它的轴62沿顺时针方向枢转。释放的枢转杆5受到它的扭力弹簧50的作用，从而回复到它的初始位置，以使得它的头部51脱离于两个孔口32、42形成的槽。

在第二旋转装置4旋转期间，稳定器7的轴再次经过死点。在可断开机械连接断开的同时，稳定器7再次向它的第一位置摇动(图8)。

步骤4-图8

释放的枢转部分6继续沿顺时针方向枢转，直到达到例如壳体1上的止动件10。稳定器7已经摇到它的第一位置。稳定器7的轴仍然位于肘形接头的死点的位置，回复弹簧8受到作用力，从而在枢转部分6的第二臂61的自由端和稳定器7的端部之间延伸，从而存储机械能量。

步骤5-图9

在该步骤中，回复弹簧8释放存储能量并收缩同时拽动稳定器7，因此第二旋转装置4沿顺时针方向旋转。回复弹簧8用作第二旋转装置4的驱动器，因此在驱动传动轴A和远程控制装置OD时释放旋转装置3。第二旋转装置4还驱动第一旋转装置3，其中具有对应于这两个部分之间的自由度的轻微延迟，并且受到长方形孔30的长度的材料限制。第二旋转装置4和第一旋转装置3的旋转之间的变换使得行程放大装置9回到它的初始位置，其中该行程放大装置直到现在仍然保持紧抵形成在壳体1上的止动件11。受它的扭力弹簧90的作用，行程放大装置9沿逆时针方向绕它的轴旋转，从而恢复上述限定的停留初始位置。

步骤6-图10A和10B

在该步骤中，达到平衡位置，该位置对应于断路器D的杆M的跳闸位置。在该平衡位置上，仍然在稳定器7和回复弹簧8的作用下，第二旋转装置4继续沿顺时针方向旋转，通过和凸柱63配合的钩部43的中间作用，导致枢转部分6沿逆时针方向枢转，从而使它再次上升(图10A)。枢转部分6一直枢转，直到它紧抵止动弹簧53的突出凸尖530，并且位于该突出凸尖的下面。在该平衡位置上，断路器D的旋转杆M和远程控制装置OD位于45度，即关断位置(OFF)和导通位置(ON)的中间。

保持该平衡位置，直到该装置被再次初始化。

该装置的再次初始化-从跳闸位置变换到关断位置

步骤1-图11A和11B

通过沿顺时针方向转动杆M超过关断位置(OFF)然后释放该杆以使得它回到关断位置(OFF)，从而对断路器D实现再次初始化。该操作由操作者致动远程控制装置OD来执行，因此该远程控制装置是该操作中的驱动器。断路器D的再次初始化还必须伴随跳闸辅助装置的再次初始化。

为了再次初始化该跳闸辅助装置，需要让第一臂60再次经过止动弹簧53的突出凸尖530的上方以及再次形成可断开机械连接。

为了实现该操作，操作者沿顺时针方向从跳闸位置(TRIP)向位于45度的关断位置(OFF)转动远程控制装置OD。第二旋转装置4因此是驱动器，并且驱动第一旋转装置3。第二旋转装置4的旋转导致稳定器7和回复弹簧8升高，从而导致枢转部分6沿逆时针方向枢转，直到它的自由端收缩止动弹簧53的突出凸尖530，从而经过其上方(图11B)。

步骤2-图12A和12B

在操作者施加的力的作用下，其中操作者通过远程控制装置的中间作用驱动断路器D的杆M超过它的关断位置，使得枢转部分6继续沿逆时针方向枢转。在第二旋转装置4的旋转期间，行程放大装置9再次通过它的外部突出91紧抵壳体1上形成的止动件12，导致它沿逆时针方向旋转。然后内部突出92推动第一旋转装置3，然后驱动断路器D的杆M超过关断位置(OFF)，并且使得断路器D再次初始化。当操作者释放远程控制装置OD时，在回复弹簧8和稳定器7的作用下，第二旋转装置4回到关断位置(OFF-图2A)。行程放大装置9通过它的扭力弹簧90回到它的初始位置。枢转部分6再次停靠在弹簧53的突出凸尖530上，从而再次建立可断开机械连接。杆M和远程控制装置OD因此再次处于关断位置(OFF)(图2A)。

Claims (13)

1.一种用于断路器(D)的扩展式致动装置，其特征在于，它包括跳闸辅助装置，该跳闸辅助装置包括：

-主体(1)，

-与断路器(D)的控制杆(M)旋转集成的第一旋转装置(3)，所述杆(M)能够通过绕主轴(A)旋转而具有若干偏移角度位置，即基于断路器(D)的导通、关断或跳闸状态的导通位置(ON)、关断位置(OFF)或跳闸位置(TRIP)，

-与远程控制装置(OD)旋转集成的第二旋转装置(4)，该第二旋转装置能够具有对应于断路器(D)的杆(M)的位置的若干偏移角度位置，所述第二旋转装置(4)能够被所述第一旋转装置(3)旋转驱动到远至对应于断路器(D)的杆(M)的跳闸位置(TRIP)的第一位置，

-促使所述第二旋转装置(4)向它的第一位置运动的回复弹簧(8)，

-可断开机械连接装置(5，6)，当该可断开机械连接断开时能够释放所述回复弹簧(8)，

-该可断开机械连接包括与第一旋转装置(3)的形状(32)以及第二旋转装置(4)的形状(42)互补的形状(51)，该可断开机械连接装置的形状(51)和该第一和第二旋转装置的形状(32，42)的相对性导致该可断开机械连接装置的机械联杆断开。

2.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，该可断开机械连接装置由绕所述主轴(A)枢转的部分(6)以及绕主轴(A)枢转的杆(5)组成。

3.根据权利要求2所述的装置，其特征在于，该枢转杆(5)具有销(530)，其中形成该可断开机械连接装置的可断开机械连接的枢转部分(6)抵靠在该销上。

4.根据权利要求3所述的装置，其特征在于，该销由绕垂直于所述主轴(A)的轴枢转的枢转杆(5)上安装的扭力弹簧(53)的凸尖(530)构成。

5.根据权利要求2至4之一所述的装置，其特征在于，该枢转部分(6)在它的旋转轴(62)的两侧包括两个臂(60，61)，这两个臂刚性连接并且相对偏移角度。

6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，该枢转部分(6)的两个臂之一(61)包括止动件(63)，用于当第二旋转装置处于第一位置时阻挡第二旋转装置(4)。

7.根据权利要求2至6之一所述的装置，其特征在于，旋转力通过扭力弹簧(50)施加到枢转杆(5)。

8.根据权利要求2至7之一所述的装置，其特征在于，该跳闸辅助装置包括接合在第二旋转装置(4)的第一端的稳定器(7)，它的接合(70)的轴平行于所述主轴(A)并且相对于该主轴偏移。

9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，该回复弹簧(8)一方面固定到该枢转部分(6)另一方面固定到稳定器(7)的第二端。

10.根据权利要求1至9之一所述的装置，其特征在于，该跳闸辅助装置包括行程放大装置(9)，该行程放大装置绕平行于所述主轴(A)的轴旋转安装在第二旋转装置(4)上，并且由扭力弹簧(90)作用到其上，该行程放大装置(9)一方面能够和所述主体(1)的止动件(11，12)配合，另一方面能够和第一旋转装置(3)配合，从而放大它的行程。

11.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，该行程放大装置(9)包括两个径向突起(91，92)，即能够紧抵所述主体(1)的外部突起(91)和与形成在第一旋转装置(3)上的槽(31)配合的内部突起(92)。

12.根据权利要求2至11之一所述的装置，其特征在于，该可断开机械连接装置的形状产生在枢转杆(5)上且由钩形头部(51)构成，并且第一旋转装置(3)和第二旋转装置(4)均包括孔口(32，42)，当它们对准时该孔口形成槽以便能够容纳该杆(5)的头部(51)。

13.根据权利要求1至12之一所述的装置，其特征在于，所述第一旋转装置(3)和第二旋转装置(4)旋转集成为一体，两者之一相对于另一个具有自由度。

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