CN101162617A - 核蒸汽发生器水室内表面电视自动检查装置 - Google Patents

核蒸汽发生器水室内表面电视自动检查装置 Download PDF

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Abstract

本发明提供了一种核蒸汽发生器水室内表面电视自动检查装置。该装置包括导轨、支承平台、大臂、伸缩臂、小臂、旋转臂、俯仰臂、肋板、支承、钢板；支承两端分别顶在导轨表面和人孔内表面上；导轨与法兰连接；导轨的一端安装在肋板上；导轨的另一端的侧壁上的单耳与钢板的一端连接，导轨的此侧壁与支承平台一侧上的单耳连接；钢板的另一端与支承平台此侧另一位置上的单耳连接；支承平台的另一侧与大臂的一端连接，大臂的另一端依次与伸缩臂、小臂、旋转臂、俯仰臂连接。本发明的装置对能够蒸汽发生器水室内表面不锈钢堆焊层进行全面的检查，以发现是否存在裂纹、碰撞痕迹、划伤、腐蚀缺陷，是否有异常显示和外来物。

Description

核蒸汽发生器水室内表面电视自动检查装置
技术领域
本发明涉及一种自动检查装置，特别是一种核蒸汽发生器水室内表面电视自动检查装置。
背景技术
核蒸汽发生器是核电站回路系统中的关键设备，它对核电站安全、可靠、经济的运行起着十分重要的作用。由于其工作条件十分恶劣，长期工作在高温、高压、高辐射条件下，因此极容易产生裂纹、腐蚀等开口缺陷。为了确保核电站的安全，根据核电站役前和在役检查有关法规的规定，必须采用相应的检查系统定期地对蒸汽发生器水室内表面不锈钢堆焊层进行全面的检查，以发现是否存在裂纹、碰撞痕迹、划伤、腐蚀缺陷，是否有异常显示和外来物。蒸汽发生器水室的内表面为1/4个球面以及部分圆柱直管段的特殊结构，因此对其内表面检查十分困难。
发明内容
本发明的目的在于提供一种核蒸汽发生器水室内表面电视自动检查装置。
实现本发明目的的技术方案：一种核蒸汽发生器水室内表面电视自动检查装置，其特征在于包括导轨、支承平台、大臂、伸缩臂、小臂、旋转臂、俯仰臂、肋板、支承、钢板；支承两端分别顶在导轨的表面和蒸汽发生器水室上的人孔的内表面上；导轨与人孔外的法兰连接，导轨的一端固定安装在肋板上，导轨的另一端的侧壁上的单耳与钢板的一端连接，导轨的此侧壁的另一个位置与支承平台一侧上的单耳连接；钢板的另一端与支承平台此侧另一位置上的单耳连接；支承平台与大臂的一端连接，大臂的另一端依次与伸缩臂、小臂、旋转臂、俯仰臂连接。
本发明的效果：该装置的机械臂通过安装在人孔法兰的外端面的导轨，安装到支承平台上，使其能够快速顺利、安全完整地送入和撤出蒸汽发生器水室内部；利用水室人孔法兰外端面作为机械臂的定位支承和基准，确保了整个检查装置的重复定位精度；长度、角度等结构尺寸的可调，使得机械臂可以用于不同功率核电站蒸汽发生器水室的检查，大大节约了设备研制的经费，也提高了该设备的使用能力和利用价值。各机械臂的运动轴采用磨擦传动，一方面可以防止机械臂碰撞损伤受检表面，一方面又可以保证机械臂上的电机在检查过程中出现故障时，作为应急措施把机械臂扳合到重合位置，无需检查人员进入水室内部就可以将整个机械手顺利撤出水室，大大减小了检查人员遭受更大辐射剂量伤害的风险。机械臂折叠成两层，经由定位支承导轨，由人孔一次送入水室安装到位。用于定位支承的肋板，使整个机械臂安装到蒸汽发生器人孔上的部件，以人孔法兰的端面作为机械臂的支承和定位基准。
附图说明
图1为核蒸汽发生器水室内表面电视自动检查装置完全折叠示意图。
图2为核蒸汽发生器水室内表面电视自动检查装置部分展开示意图。
图3为核蒸汽发生器水室内表面电视自动检查装置展开示意图。
图中：1.核蒸汽发生器水室；2.导轨；3.支承平台；4.大臂；5.伸缩臂；6.小臂；7.旋转臂；8.俯仰臂，9.肋板；10.摄像头；11.灯；12.手轮；13.支承；14.单耳；15.钢板；16.单耳；17.单耳；18.人孔；19.法兰。
具体实施方式
如图1、2所示，一种核蒸汽发生器水室内表面电视自动检查装置，包括导轨2、支承平台3、大臂4、伸缩臂5、小臂6、旋转臂7、俯仰臂8、肋板9、摄像头10、灯11、手轮12、支承13、钢板15；手轮12连接丝杠，通过螺栓固定在导轨2的一端；支承13通过螺栓连接使其两端分别顶紧在导轨2的表面和蒸汽发生器水室1上的人孔18的内表面；导轨2与人孔18外的法兰19通过螺栓固定连接，导轨2的一端固定安装在肋板9上，肋板9为直角梯形其长底边通过螺栓固定安装在法兰19的端面上，导轨2的一端通过螺栓固定安装在直角梯形肋板9上，而且导轨2的轨道与直角梯形肋板9的直角边平行，导轨2的另一端的侧壁上的单耳14与钢板15的一端铰链连接，导轨2的此侧壁的另一个位置与支承平台3一侧上的单耳17铰链连接；钢板15的另一端与支承平台3此侧另一位置上的单耳16铰链连接；支承平台3的另一侧与大臂4的一端通过推力轴承连接，大臂4的另一端依次与伸缩臂5、小臂6、旋转臂7、俯仰臂8通过滚动轴承连接；俯仰臂8的端部安装有摄像头10，俯仰臂8的两侧设有灯11，灯11随摄像头10同时运动。
如图3所示，当核蒸汽发生器水室内表面电视自动检查装置展开时，灯11打开，摄像头10观测到核蒸汽发生器水室内表面是否有裂纹、碰撞痕迹、划伤、腐蚀缺陷、异常显示和外来物。
如图1和2所示，转动手轮12可将安装在导轨2上的支承平台3和未展开的核蒸汽发生器水室内表面电视自动检查装置设置为水平状态。
伸缩臂5内设有两个电机分别驱动大臂4和伸缩臂5，小臂6内安装两台电机分别驱动小臂6、旋转臂7，俯仰臂8内设有一台电机驱动俯仰臂8；根据检查要求和运动时各个运动相互不能干涉的原则，大臂4、伸缩臂5、小臂6、旋转臂7、俯仰臂8开始旋转的顺序可以任意改变。大臂4绕支承平台3的推力轴承旋转，旋转范围为±0～360°；伸缩臂5沿其长度方向运动，伸缩范围为0～300mm；小臂6绕伸缩臂5的滚动轴承旋转，范围为±0～360°；旋转臂7绕小臂6的滚动轴承旋转，旋转范围为±0～360°；俯仰臂8绕旋转臂7的滚动轴承旋转，旋转范围为±0～90°。

Claims (6)

1.一种核蒸汽发生器水室内表面电视自动检查装置，其特征在于包括导轨(2)、支承平台(3)、大臂(4)、伸缩臂(5)、小臂(6)、旋转臂(7)、俯仰臂(8)、肋板(9)、支承(13)、钢板(15)；支承(13)两端分别顶在导轨(2)的表面和蒸汽发生器水室(1)上的人孔(18)的内表面上，导轨(2)与支承(13)固定连接，支承(13)与蒸汽发生器水室(1)上的人孔(18)的内表面固定连接；导轨2与人孔(18)外的法兰(19)连接，导轨(2)的一端固定安装在肋板(9)上，导轨(2)的另一端的侧壁上的单耳(14)与钢板(15)的一端连接，导轨(2)的此侧壁的另一个位置与支承平台(3)一侧上的单耳(17)连接；钢板(15)的另一端与支承平台(3)此侧另一位置上的单耳(16)连接；支承平台(3)的另一侧与大臂(4)的一端连接，大臂(4)的另一端依次与伸缩臂(5)、小臂(6)、旋转臂(7)、俯仰臂(8)连接。
2.一种如权利要求1所述的核蒸汽发生器水室内表面电视自动检查装置，其特征在于所述的肋板(9)为直角梯形其长底边固定安装在蒸汽发生器(1)的人孔(18)的外表面上，导轨(2)的一端固定安装在肋板(9)上，而且导轨(2)的轨道与直角梯形肋板(9)的直角边平行。
3.一种如权利要求1所述的核蒸汽发生器水室内表面电视自动检查装置，其特征在于还可以在导轨(2)的一端安装手轮(12)，手轮(12)连接丝杠，通过螺栓固定在导轨(2)上。
4.一种如权利要求1所述的核蒸汽发生器水室内表面电视自动检查装置，其特征在于所述的俯仰臂(8)的端部设有摄像头(10)，俯仰臂(8)的两侧设有灯(11)。
5.一种如权利要求1所述的核蒸汽发生器水室内表面电视自动检查装置，其特征在于所述的伸缩臂(5)内设有两个电机分别驱动伸缩臂(5)、小臂(6)，小臂(6)内安装两台电机分别驱动小臂(6)、旋转臂(7)，俯仰臂(8)内设有一台电机驱动俯仰臂(8)。
6.一种如权利要求1所述的核蒸汽发生器水室内表面电视自动检查装置，其特征在于所述的大臂(4)绕支承平台(3)的轴的旋转范围为±0～360°；伸缩臂(5)沿其长度方向运动范围为0～300mm；小臂(6)绕伸缩臂(5)的轴的旋转范围为±0～360°；旋转臂(7)绕小臂(6)的轴的旋转范围为0～360°；俯仰臂(8)绕旋转臂(7)的轴线旋转范围为±0～90°。
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