CN101068344B - 物体检测装置 - Google Patents

Abstract

本发明的课题在于采用用户可通过直观简单的操作，设定物体检测区域的接口，提高物体检测装置的性能。本发明的物体检测装置构成为，包括摄像模块，进行摄像并将拍摄的图像输出；三维位置检测模块，检测三维位置并输出三维位置信息；用户输入模块，输入用于用户设定检测区域的检测区域设定用数据；和图像处理模块，对图像进行变换处理并输出已生成的图像。采用用户输入的检测区域设定用数据，在三维空间中确定检测区域，判断通过三维位置检测模块检测到的三维位置位于检测区域的内部还是外部，根据该结果，对从摄像模块输出的图像进行变换处理，由此在图像上明示检测区域。这样，在物体检测装置中，可提高用户设定检测区域时的操作性。

Description

物体检测装置

技术领域

本发明涉及物体检测装置。

背景技术

作为本技术领域的背景技术，包括有例如，日本专利特开2005-347926号专利(专利文献1)。在该文献中，公开有下述的技术，该技术的目的在于“在规定的摄像范围内，与被拍摄体的位置无关，适当地检测基于被拍摄体的变化的异常的有无”，作为解决方案，公开有以下技术：“根据本发明，提供一种监视装置，其特征在于：包括摄像模块，连续地对规定范围的被拍摄体的图像进行摄像；检测模块，检测图像内的被拍摄体的变化及其变化量；被检测模块检测变化的被拍摄体；测距模块，测定摄像模块之间的距离；判断模块，根据测距模块测定的距离与由检测模块检测到的被拍摄体的变化量，判断该拍摄体的变化是否异常”。

专利文献1：日本专利特开2005-347926号公报

发明内容

如上述专利文献1所示，通过将借助摄像模块获得的图像的图像处理模块，与通过三维位置检测模块获得的三维位置信息的组合，可谋求物体检测装置的性能的提高和应用。

在物体检测技术中，通过指定检测区域，将误检测、检测精度差的区域作为非检测对象除外，根据判断从检测区域的外部向内部的物体的移动，进行侵入检测等的各种应用。在物体检测采用三维位置信息的情况下，检测区域也必须在三维空间中确定。对于检测区域，也可预先设定该三维位置，将三维位置信息存储于存储器中，但是，如果考虑放置检测装置的部位、检测区域等的检测环境变化的情况，优选用户可根据需要改变该检测区域。

但是，在用户改变三维空间中的检测区域的情况下，用于改变所必需的输入信息为三维位置信息，数据难以处理，输入操作也复杂。另外，同样对于当前的设定的检测区域，由于用户不能够辨认图像，故具有难以把握的问题。

于是，例如，在采用图像和三维位置信息的物体检测装置中，如果通过采用可简单操作，并且容易了解目前的设定的用户接口，可简单地进行检测区域的设定，则操作性提高。

本发明的目的于提高物体检测装置的操作性。

本发明的概述方案涉及一种物体检测装置，进行用户用于设定检测区域的检测区域设定用数据的输入，按照摄像模块拍摄的图像中检测区域的内部和外部可区别的方式进行变换处理而进行显示。该变换处理指改变例如亮度信号或颜色信号，使检测区域变亮或变暗，或改变颜色进行显示。这样，可向用户明示检测区域。

根据本发明，可提高物体检测装置的操作性。

附图说明

下面结合附图，根据下面的描述，更加容易清楚本发明的上述和其它的特征、目的和优点。

图1为表示本发明的第一实施例的物体检测装置的结构图。

图2为表示在本发明的第一实施例的物体检测装置中采用立体摄像部的情况下的物体检测装置的结构图。

图3为表示本发明的第一实施例的物体检测装置的使用实例的示意图。

图4为表示本发明的第二实施例的物体检测装置的检测区域的设定方法的一个实例的示意图。

图5为表示本发明的第三实施例的物体检测装置的检测区域的设定方法的一个实例的示意图。

图6为表示本发明的第四实施例的物体检测装置的检测区域的设定方法的一个实例的示意图。

图7为表示本发明的第五实施例的物体检测装置的一个实例的示意图。

图8为表示本发明的第六实施例的物体检测装置的第一实例的示意图。

图9为表示本发明的第六实施例的物体检测装置的第二实例的示意图。

图10为表示本发明的第七实施例的物体检测装置的一个实例的示意图。

具体实施方式

下面参照附图对本发明的实施例进行描述。

[实施例1]

图1为表示本发明的第一实施例的物体检测装置的结构图。在图1中，0101表示摄像部，0102表示三维位置检测部，0103表示用户输入部，0104表示图像处理部。

在图1所示的物体检测装置中，摄像部0101由透镜、快门、摄像元件、AGC、AD、摄像机信号处理DSP、定时信号发生器等构成，通过光电转换进行摄像，输出图像数据。在这里，摄像部不必限于1个，也可为设置于不同的位置的2个以上的多个摄像部。三维位置检测部0102检测出空间中存在物体的三维位置，将其三维坐标作为三维位置信息而输出。作为三维位置信息的实例列举有距离图。作为三维位置检测模块，可采用立体摄像机、激光雷达等具有空间分辨率的距离传感器。用户输入部0103采用十字键、滚轮(Jog Dial)、键盘、鼠标等外部接口，由此，用户进行设定物体检测的检测区域所必需的检测区域设定数据的输入。图像处理部0104采用从用户输入部0103输入的检测区域设定数据，确定检测区域，根据通过三维位置检测部0102输出的三维位置信息，进行判断相应的各三维坐标是位于检测区域的内部，还是外部的判断处理，根据其结果对通过摄像模块0101输出的图像进行变换处理，输出已生成的图像，将其显示给用户。另外，检测区域的确定也可通过用户输入部0103进行。

上述检测区域根据上述检测区域设定数据在三维空间上确定。在进行上述判断处理时，必须使该检测区域所属的三维空间的坐标系(在下面称为“基准坐标系”)与通过三维位置检测部0102获得的三维坐标的坐标系一致。于是，基准坐标系为通过三维位置检测部0102获得的三维坐标的坐标系，由此，不必进行坐标系的变换处理，可减少花费时间。但是，在监视中，在检测侵入室内的物体的情况下，针对在车载中检测接近本汽车的车辆的情况等时，也可根据需要任意地改变基准坐标系。在此情况下，在确定基准坐标系时，求出表示基准坐标系和通过三维位置检测部0102获得的三维坐标的坐标系之间的、表示坐标系的相对的并进和旋转的外部参数，由此，可进行实施上述判断处理时的坐标系的变换。

为了在图像上明示通过用户输入的检测区域设定数据确定的检测区域，进行图像处理部0104中的图像变换处理。在该图像变换处理中，在上述三维坐标位于检测区域的内部时，在与该三维坐标相对应的区域进行变换处理，由此可强调检测区域，向用户明示检测区域。另外，也可在上述三维坐标位于检测区域的外部时，在与该三维坐标相对应的区域进行变换处理，由此对检测区域进行屏蔽处理。另外，还可在上述三维坐标位于检测区域的边界时，在与该三维坐标相对应的区域进行变换处理，仅仅强调检测区域的边界。作为这样的图像变换处理，也可将打算进行变换处理的图像的像素中的亮度信号变换为变亮或变暗，还可将颜色信号变换为带有特定的颜色。通过借助该图像变换处理而生成的图像，用户可明示看到自身设定的检测区域。此时，还可根据检测区域距基准位置的距离，变换为不同的亮度信号或颜色信号，由此使用户获得距离感。另外，也可根据需要将噪音去除、锐化等的画质提高处理作为前期处理而进行。还可在图像上显示用户输入的检测区域设定数据等的参数。图像变换处理限定在用户设定检测区域时进行处理，在设定之后可输出普通的图像，但是，也可采用下述的形式，即使在用户设定检测区域之后仍可一直显示，即使在为了监视而浏览图像时，仍可参照检测区域。

在进行上述图像变换处理时，与上述三维坐标相对应的图像的区域的确定按照从通过三维位置检测部0102获得的三维坐标的坐标系，变换为图像的二维坐标系(在下面称为“图像坐标系”)的方式进行。为了进行该坐标变换，首先，通过表示摄像部0101与三维位置检测部0102之间的相对旋转和并进的信息的外部参数，借助通过三维位置检测部0102获得的三维位置信息，从以三维位置检测部0102为基准的坐标系，变换为以摄像部0101为基准的摄像机坐标系。接着，可通过表示摄像部0101的焦点距离、透镜畸变等的内部参数，从以摄像部0101为基准的摄像机坐标系，变换为通过摄像部0101拍摄的图像的图像坐标系。上述外部参数也可采用空间中的标记(Marker)、自然特征，通过已知的方法自动地算出，本领域技术人员还可通过精密地测定摄像部0101和三维位置检测部0102的设置间距、俯角、倾角、设置高度的方式求出。另外，上述内部参数可在出厂时设置时或设置后采用标记计算。在通过上述图像变换处理进行坐标系变换时，事先计算这些参数，将其存储于存储器中，或通过修正处理进行适当修正而采用。

图2表示在本实施例中，采用立体摄像的情况下的结构图。在图2中，0201_1表示第一摄像部，0201_2表示第二摄像部，0202表示立体图像处理部，0103表示用户输入部，0104表示图像处理部。

在图2所示的物体检测装置中，立体图像处理部0202采用第一摄像部0201_1输出的图像数据和第二摄像部0201_2输出的图像数据，进行立体图像处理，运算而输出距离信息。相对图1所示的构成，在本构成中，第一摄像部0201_1或第二摄像部0201_2相当于摄像部0101，第一摄像部0201_1和第二摄像部0201_2以及立体图像处理部0202相当于三维位置检测部0102。此时，将图像数据输出到图像处理部0104的摄像部也可为第一摄像部0201_1或第二摄像部0201_2或者两者中的任一者。这样，即使在代替摄像部0101、三维位置检测部0102而采用由第一摄像部0201_1与第二摄像部0201_2与立体图像处理部0202构成的立体摄像部的情况下，仍可作为与图1所示的构成相同的构成而进行处理。同样，也可采用使用3个以上的摄像部的多个摄像部。在采用立体摄像或多个摄像的情况下，不必单独配备摄像部和三维位置检测部，由此，容易将摄像部和三维位置检测部的三维坐标系合成。另外，在单独配备摄像部和三维位置检测部时，可通过使相互设置位置不同，仅仅在一侧具有死角的区域存在的问题也可避免。

图3为表示本发明的第一实施例的物体检测装置的使用实例的示意图。在图3中，0301表示摄像部，0302表示三维位置检测部，0303表示检测区域，0304_1表示人物，0304_2表示人物，0305表示带有十字键的用户输入器，0306表示图像处理部，0307表示显示图像。

图3表示针对从摄像部0301输出的图像数据，显示强调与检测区域0303相对应的区域的显示图像0307，由此，向用户明示检测区域的样子。在本实例中，在显示图像0307中，从三维位置获得部0302获得的三维坐标存在于检测区域0303的内部的情况下，变换图像上所对应的区域的亮度信号，按照附加斜线的方式表示。检测区域0303可通过用户对带有十字键的用户输入器0305进行操作的方式，改变该三维位置。在本使用实例中，用户在观看显示图像0307的同时，设定检测区域0303，通过带有十字键的用户输入器0305改变检测区域0303，即使在该情况下，仍可以视觉方式把握当前的设定的检测区域，可谋求操作性的提高。在显示图像0307的右上部，进行表示当前检测区域的尺寸设定为3m的“Z＝3m”的数据显示。这样，如果在画面上显示检测区域设定数据，则可采用十字键等简单地在存储器中获取用户已输入的检测区域设定数据，还可简单地进行再次设定时的再现。另外，显示图像0307也可在与图像处理部0306直接连接的监视器上浏览，还可将网络与图像处理部0306链接，在远程的监视器上浏览。

采用本实施例的物体检测装置，还可进行侵入检测。在图3中，人物0304_1在检测区域0303的内部，是作为检测对象的人物，人物0304_2在检测区域0303的外部，作为非检测对象的人物。在人物0304_2移动进入检测区域0303的内部的情况下，人物0304_2成为检测对象。这样，在时间轴上跟踪所移动的人物或物体(在下面称为“移动体”)的移动，判断通过三维位置获得部0302获得的移动体的三维位置是位于检测区域0303的内部，还是位于其外部，可检测移动体的三维位置从外部移动到内部，进行移动体向检测区域0303的侵入检测。

移动体的跟踪可对从摄像部0301获得的图像进行图像处理的跟踪处理，但是，也可将通过三维位置获得部0302获得的三维位置信息组合进行使用。另外，不仅仅对从检测区域外到检测区域内的移动进行检测，还可检测向检测区域0303的接近。在此情况下，可进行当移动体接近检测区域0303时，在画面上显示警告，在侵入检测区域0303的内部时，使警报鸣响这样的对应于移动体和检测区域0303的位置关系，改变对应处理的应用。另外，检测从移动体的检测区域0303的内部向外部的移动，进行幼儿的失散的防止，检测从检测区域0303的外部向内部的移动，在移动体照原样长时间静止的情况下，也可进行判定为遗弃物体的遗弃检测。

另外，通过将图像处理和三维位置信息组合，获得检测对象的三维空间的位置、尺寸等的三维信息，可进行检测对象的识别，以仅适用于特定的对象的侵入检测等的方式应用于侵入检测。也可输出此时获得的检测对象的三维信息，在显示图像0307上显示。用户可通过观看显示图像0307把握检测对象在实际空间中位于哪个位置或实际的尺寸为什么样的程度等等，侵入检测时的监视性能的提高。

根据本实施例可实现下述的物体检测装置，其中，在物体检测装置中，设定检测区域时，即使在三维空间上确定检测区域的情况下，仍可在图像上显示检测区域，用户在通过视觉方式把握当前设定的检测区域的同时，通过简单的操作进行检测区域的变更，操作性提高。

[实施例2]

图4为表示本发明的第二实施例的物体检测装置的检测区域的设定方法的一个实例的示意图。在本实施例中，以摄像部0301为基准的摄像机坐标系采用基准坐标系0408。此时，检测区域0303采用基准坐标系0408确定用户已输入的检测区域设定数据。

用户参照的显示图像通过对由摄像部0301拍摄的图像进行图像处理的方式生成。于是，在用户设定检测区域的三维位置时，通过采用基准坐标系0408，摄像部0301的视线方向和设定检测区域0303时的进深方向一致。由此，例如，在通过距基准位置的距离确定检测区域的场合等时，用户进行更加直观的检测区域的设定。另外，由于图像处理部0104中进行上述判断处理时的坐标变换处理所必需的外部参数为与进行上述图像变换处理时的坐标变换处理所必需的外部参数相同的参数，故可减轻用于求出外部参数的作业负担。

不仅在检测区域的确定时，而且在针对侵入检测获得检测对象的三维信息时也可采用基准坐标系0408。例如，如果采用变换为基准坐标系0408的检测对象的三维位置，由于检测对象的Z坐标为从摄像部0301的摄像面到检测对象的距离，故可简单地把握检测对象的位置。另外，不仅是距摄像面的距离，从摄像部0301到检测对象的直线距离也可简单地求出而使用。如果在画面上显示距基于这样获得的基准坐标系0408的检测对象的距离等，则用户可凭借直观把握检测对象的位置等。

这样，根据本实施例，可实现在用户设定检测区域时，适合于采用来自摄像部的距离信息设定检测区域的情况下的、可进行直观的检测区域的设定的物体检测装置。

[实施例3]

图5为表示本发明的第三实施例的物体检测装置的检测区域的设定方法的一个实例的示意图。在本实施例中，以通过摄像部0301的垂直线与地面之间的交点为原点，垂直线为Y轴，通过原点而且在地面上设置水平的相互正交的X轴和Z轴的坐标系为基准坐标系0508_2。此时，检测区域0303通过基准坐标系0508_2确定用户输入的检测区域设定数据。

为了将通过三维位置检测部0302输出的三维位置的三维坐标系变换为基准坐标系0508_2，可通过表示摄像部0301和三维位置检测部0302之间的相对的旋转和并进的信息的第一外部参数，采用从三维位置检测部0302获得的三维位置信息，从以三维位置检测部0102为基准的摄像机坐标系，变换为作为以摄像部0301为基准的摄像机坐标系的第一三维坐标系0508_1，通过表示基准坐标系0508_2与摄像部0301之间的相对的旋转和并进的信息的第二外部参数，从上述坐标系0508_1变换为基准坐标系0609_2。上述第一外部参数也可采用空间中的标记、自然特征，通过已知的方法自动地计算，还可通过本领域技术者精密地测定摄像部0301和三维位置检测部0302的设置间距、俯角、倾角、设置高度的方式求出。同样，上述第二外部参数通过采用摄像部0301的俯角、倾角、设置高度的方式求出。

在监视中采用物体检测装置的情况下，摄像部0301可按照从顶面相对地面朝下，或从顶面与墙面相对地面具有俯角的方式设置。另外，针对车载时采用物体检测装置的情况，摄像部0301可按照从车身上相对道路面具有俯角的方式设置。这样，在摄像部0301按照非并行的方式设置于水平面的情况下，以摄像部0301为基准的摄像机坐标系也可为作为摄像部0301的视线方向的Z轴相对水平面具有俯角的坐标系。但是，在通过监视、车载等，进行侵入检测的情况下，移动体水平地在地面或道路面上移动。于是，优选以即使在确定检测区域时，从通过摄像部0301的垂直面或垂直线一定距离以内的范围为检测区域的方式确定。于是，如图5所示，通过采用基准坐标系0508_2进行适合于进行侵入检测的情况的检测区域的设定。

不仅在检测区域的确定时，而且在针对侵入检测获得检测对象的三维信息时，也可采用基准坐标系0508_2。如果采用变换为基准坐标系0508_2的检测对象的三维位置，则检测对象的Z坐标为通过摄像部0301的垂直面到检测对象的距离。由此，即使在摄像部0301按照具有俯角的方式设置的情况下，仍容易把握距在室内移动的人、路面上的车辆等水平地移动的检测对象的距离。不仅是距离通过摄像部0301的垂直面的距离，而且还可简单地计算从通过摄像部0301的垂直线到检测对象的直线距离。另外，由于变换为基准坐标系0508_2的检测对象的尺寸为距检测对象的地面的高度，故如果检测对象为人，则该尺寸作为身高而处理，如果为车辆，则该尺寸可作为车高而处理。如果在画面上显示距基于这样获得的基准坐标系0508_2的检测对象的距离、检测对象的高度等，则即使在摄像部0301按照具有俯角的方式设置的情况下，用户仍可容易地把握检测对象的位置、高度等。

这样，根据本实施例，在用户设定检测区域时，可采用距通过摄像部的垂直面或圆直线的距离进行设定，可实现适合于侵入检测的应用情况的检测区域的设定。

[实施例4]

图6为表示本发明的第四实施例的物体检测装置的检测区域的设定方法的一个实例的示意图。在本实施例中，以通过作为用户指定的物体的检测基准物体0609的垂直线和地面的交点为原点，以该垂直线为Y轴，通过该原点而在地面上设置水平地相互正交的X轴和Z轴的坐标系为基准坐标系0608_3。此时，检测区域0303通过基准坐标系0608_3确定用户输入的检测区域设定数据。

为了将由三维位置检测部0302输出的三维位置的三维坐标系变换为基准坐标系0608_3，可通过表示摄像部0301和三维位置检测部0302之间的相对的旋转和并进的信息的第一外部参数，将从三维位置检测部0302获得的三维位置信息，从以三维位置检测部0302为基准的摄像机坐标系变换为作为以摄像部0301为基准的摄像机坐标系的第一三维坐标系0608_1，通过表示第二三维坐标系0608_2与摄像部0301之间的相对的旋转和并进的信息的第二外部参数，从上述第一坐标系0608_1变换为第二三维坐标系0608_2，可按照原点为通过检测基准物体0609的垂直线与地面的交点的方式，平行移动上述第二三维坐标系0608_2。上述第一外部参数也可采用空间中的标记、自然特征，通过已知的方法自动地计算，还可通过本领域技术者精密地测定摄像部0301和三维位置检测部0302的设置间隔、俯角、倾角、设置高度的方式求出。同样，上述第二外部参数通过采用摄像部0301的俯角、倾角、设置高度的方式求出。另外，进行上述平行移动时所必需的移动量通过采用摄像部0301与检测基准物体0609之间的距离、和摄像部0301的俯角、倾角度、设置高度的方式计算。

在监视中，会有检测接近贵金属、金库等价值高的特定物体这样的，必须以特定的物体为基准的侵入检测的情况。在此情况下，优选可按照在确定检测区域时，从通过检测基准物体0609的垂直面或垂直线，以一定距离以内的范围为检测区域而进行确定。于是，如图6所示，通过采用基准坐标系0608_3进行适合于进行以特定的检测基准物体0609为基准的侵入检测的情况下的检测区域的设定。检测基准物体0609的三维位置通过在从摄像部0301获得的图像中用户的指定，可将对应的3维位置作为检测基准物体0609的三维位置，用户也可在设置检测基准物体0609的位置配置标记，通过抽出该标记，获得检测基准物体0609的三维位置。

不仅在检测区域的确定时，而且在侵入检测中获得检测对象的三维信息时，也可采用基准坐标系0608_3。例如，如果采用变换为基准坐标系0608_3的检测对象的三维位置，由于检测对象的Z坐标为从通过检测基准物体0609的垂直面到检测对象的距离，故即使在按照摄像部0301具有俯角的方式设置的情况下，仍可容易把握接近检测基准物体0609的人、车辆等。不仅距通过检测基准物体0609的垂直面的距离，而且从通过检测基准物体0609的垂直线到检测对象的直线距离也可简单地求出而使用。此外，由于变换为基准坐标系0608_3的检测对象的尺寸为距检测对象的地面的高度，故如果检测对象为人则可作为身高而处理，如果为车辆则可作为车高而处理。如果在画面上显示距基于这样获得的基准坐标系0608_3的检测对象的距离、检测对象的高度等，则即使在摄像部0301具有俯角而设置的情况下，用户仍可容易把握接近特定的物体的检测对象的位置、高度等。

这样，根据本实施例，可实现在用户设定检测区域时，适合于采用通过用户指定的特定的物体的垂直面或距垂直线的距离而设定，可实现适合于以用户指定的物体为基准的侵入检测的用途的检测区域的设定。

[实施例5]

图7为表示本发明的第五实施例的物体检测装置的一个实例的示意图。在本实施例中，仅仅对与作为位于检测区域0303的内部的地面的检测区域内地面0703_1相对应的区域进行图像变换。由此，通过将变换图像的区域限定为与检测区域内的地面的三维位置相对应的区域，用户可从平面把握检测区域，可进行直观地理解。另外，相对于具有复杂的形状的物体，检测三维位置时，具有产生检测错误的三维位置的误检测的情况。此时，由于产生误检测，有可能显示本来图像中的不应变换的区域，通过限定在地面而进行图像的变换，由此，通过这样的误检测，不在显示图像上显示错误的三维位置。也可代替地面而采用墙面。

这样，根据本实施例，通过将检测区域的显示限定在地面，可生成用户可容易把握检测区域的显示图像。

[实施例6]

图8和图9为表示本发明的第六实施例的物体检测装置的一个实例的示意图。在本实施例中，可通过仅仅输入作为检测区域设定数据的检测区域的形状、检测区域的尺寸、检测区域的基准位置、检测区域的方向中的1个或多个数据，设定检测区域。在图8中，通过输入作为检测区域设定数据的检测区域的尺寸与检测区域的基准位置为摄像部0301的垂直线和地面的交点的信息，确定检测区域0303。在图9中，通过输入作为检测区域设定数据的检测区域的形状为球，和检测区域的尺寸与检测区域的基准位置为作为用户指定的物体的检测基准物体0609的垂直线与地面的交点的信息，确定检测区域0303。这样，用户不采用三维位置信息，而仅仅输入用于确定检测区域的必要数量的设定数据，在三维空间中设定检测区域。由此，可按照对图3所示的带有十字键的用户输入器0305进行操作，调整检测区域的尺寸或改变检测区域的基准位置的方式，用户通过简单的操作改变检测区域的三维位置。

这样，根据本实施例，用户可通过简单的操作，对应于用途灵活地设定检测区域。

[实施例7]

图10为表示本发明的第七实施例的物体检测装置的一个实例的示意图。在本实施例中，在用户输入检测区域设定数据时，不采用图3所示的带有十字键的用户输入器0305的外部输入器，而采用用户设定指定的物体的信息，可输入检测区域设定数据。在图10中，用户将设置于空间中的物体1010_1用作标记，根据通过三维位置检测部0302检测的该物体1010_1的三维位置，进行检测区域的设定。在此情况下，也可仅仅通过用户在打算设定检测区域的位置设置作为标记的物体，设定检测区域，与采用外部输入器的情况相比较，可更加简单地进行设定。但是，在改变检测区域的情况下，必须再次设置物体，适合于不必频繁地改变检测区域的情况。另外，此时用户不采用指定物体1010_1的三维位置而设定检测区域，可以从该三维位置前后错开的三维坐标设定检测区域。由此，即使在用户指定物体1010_1的三维位置的抽出精度差的情况下，仍可确保检测所必需的区域。

另外，也可代替用户采用设置空间中的物体的三维位置，用户在图像中指定物体，采用与该物体相对应的三维位置。在此情况下，可省略用户实际上设置标记的麻烦。

这样，根据本实施例，通过采用在检测区域设定时用户指定的物体的三维位置，用户不操作外部输入器，可通过更简单的方法设定检测区域。

产业上的可利用性

本发明可用于监视摄像机、立体摄像机、车载摄像机。

虽然对本发明的几个实施例进行了图示和描述，但是应理解，在不脱离本发明的情况下，所公开的实施例允许改变和改进。于是，本发明不受在这里图示和描述的具体内容的限制，而是包含落入后附的权利要求的范围内的所有这些改变和改进方案。

Claims (9)

1.一种物体检测装置，其特征在于，包括：

摄像模块，拍摄被拍摄体，输出图像信号；

三维位置检测模块，检测被拍摄体中的物体的三维位置，输出三维位置信息；

输入模块，输入用于设定检测区域的检测区域设定用数据；

输出模块，向显示模块输出图像信号；

图像处理模块，对图像信号进行变换处理；和

控制模块，按照下述方式进行控制：采用从该三维位置检测模块输出的三维位置信息和从该输入模块输入的检测区域设定用数据，对于该检测区域的内部和/或外部的图像信号，以可区分该检测区域的内部与外部的方式通过该图像处理模块进行变换处理，从该输出模块输出以可区分该检测区域的内部与外部的方式进行过变换处理的图像信号。

2.一种物体检测装置，其特征在于，包括：

摄像模块，进行摄像，输出已拍摄的图像；

三维位置检测模块，检测空间中的物体的三维位置，输出三维位置信息；

用户输入模块，输入用户用于设定检测区域的检测区域设定用数据；和

图像处理模块，对图像进行变换处理，输出生成的图像，

在该物体检测装置中，

采用所述检测区域设定用数据确定检测区域，

判断所述三维位置信息中的各个三维坐标位于该检测区域的内部还是位于外部，

根据其结果，对从该摄像模块输出的图像进行变换处理，输出生成的图像。

3.根据权利要求2所述的物体检测装置，其特征在于：

通过采用所述三维位置信息的时间的变化与所述检测区域的信息进行侵入检测。

4.根据权利要求2所述的物体检测装置，其特征在于：

通过所述检测区域设定用数据，采用以所述摄像模块的位置为基准的摄像机坐标系，确定检测区域。

5.根据权利要求2所述的物体检测装置，其特征在于：

通过所述检测区域设定用数据，采用以通过所述摄像模块的垂直线与地面的交点为原点、以该垂直线为Y轴、通过该原点而在地面上设置的水平上相互正交的X轴和Z的坐标系，确定检测区域。

6.根据权利要求2所述的物体检测装置，其特征在于：

通过所述检测区域设定用数据，采用以通过用户指定的物体的垂直线与地面的交点为原点、以该垂直线为Y轴、通过该原点而在地面上设置的水平上相互正交的X轴和Z的坐标系，确定检测区域。

7.根据权利要求2所述的物体检测装置，其特征在于：

进行地面的检测，

判断与该地面对应的三维位置位于所述检测区域的内部还是位于外部，

根据其结果，对从该摄像模块输出的图像进行变换处理，输出成成的图像。

8.根据权利要求2所述的物体检测装置，其特征在于：

作为所述检测区域设定数据，采用检测区域的区域形状、检测区域的大小、检测区域的基准位置、和检测区域的方向中的一个或多个信息。

9.根据权利要求2所述的物体检测装置，其特征在于：

检测用户指定的物体的三维位置，

该三维位置用于检测区域设定数据。

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