KR101616785B1 - 보행 대기자 검지 장치 및 그 방법 - Google Patents

보행 대기자 검지 장치 및 그 방법 Download PDF

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KR101616785B1
KR101616785B1 KR1020140143513A KR20140143513A KR101616785B1 KR 101616785 B1 KR101616785 B1 KR 101616785B1 KR 1020140143513 A KR1020140143513 A KR 1020140143513A KR 20140143513 A KR20140143513 A KR 20140143513A KR 101616785 B1 KR101616785 B1 KR 101616785B1
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김재완
권석준
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한국과학기술연구원
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Abstract

본 발명은 영상 처리 과정을 통하여 이용하여 보행 대기자를 자동으로 검지하는 장치 및 그 방법에 관한 것으로, 외부 물체의 영상을 촬영하도록 형성된 카메라와 상기 촬영된 영상 및 영상과 관련된 정보를 저장하는 메모리부 및 상기 촬영된 영상에 대하여, 상기 메모리부에 기 저장된 좌표값을 이용하여 검지 영역을 검출하고, 상기 검지 영역 내에 영상의 화소 값을 이용하여, 보행 대기자의 존재 유무를 판단하는 제어부를 포함한다.

Description

보행 대기자 검지 장치 및 그 방법{APPARATUS FOR THE DETECTION OF PEDESTRIANS WAITING AND METHOD THEREOF}
본 발명은 영상 처리 과정을 통하여 이용하여 보행 대기자를 자동으로 검지하는 장치 및 그 방법에 관한 것이다.
최근에는 카메라를 이용한 보안, 감시 시스템이 국내외적으로 널리 활용되고 있다. CCTV나 은행 ATM 기기에 부착된 카메라 등이 대표적인 예라고 할 수 있다. 그러나, 기존의 보안 감시 시스템은 획득된 영상을 사람이 육안으로 분석하여 판정을 내리는 방식을 취하고 있으며, 지능화된 프로그램을 이용해 자동으로 판정하는 방식은 널리 활용되지 못하고 있는 실정이다. 왜냐하면, 자동으로 판정하는 방식은 정확도가 낮고, 특정 검지 구역을 설정하기 어렵기 때문이다.
이에, 높은 정확도를 가지면서, 영상을 이용하여 자동으로 보행자의 존재 유무를 판정하는 방법에 대한 개발의 필요성이 대두되고 있다.
상기와 같은 한계점을 해결하기 위하여, 본 발명은 높은 정확도를 가지면서, 영상을 이용하여 보행자의 존재 유무를 판정하는 것을 일 목적으로 한다.
또한, 본 발명은 영상 분석을 통하여, 영상 내에서 특정 검지 구역을 설정하는 방법을 또 다른 목적으로 한다.
본 발명은 영상 처리 과정을 통하여 이용하여 보행 대기자를 자동으로 검지하는 장치 및 그 방법에 관한 것으로, 외부 물체의 영상을 촬영하도록 형성된 카메라와 상기 촬영된 영상 및 영상과 관련된 정보를 저장하는 메모리부 및 상기 촬영된 영상에 대하여, 상기 메모리부에 기 저장된 좌표값을 이용하여 검지 영역을 검출하고, 상기 검지 영역 내에 보행 대기자의 존재 유무를 판단하는 제어부를 포함한다.
일 실시 예에 있어서, 상기 카메라는 기 설정된 시간 간격으로 복수의 영상을 촬영하고, 상기 제어부는 상기 촬영된 복수의 영상 각각의 윤곽선 영상을 검출하고, 상기 검출된 복수의 윤곽선 영상 중 어느 하나의 윤곽선 영상을 기준으로, 나머지 윤곽선 영상들과의 차이 값을 산출하여, 적어도 하나의 차이 값 영상을 생성하며, 상기 적어도 하나의 차이 값 영상을 이용하여, 보행 대기자의 존재 유무를 판단하는 것을 특징으로 한다.
일 실시 예에 있어서, 상기 제어부는 상기 적어도 하나의 차이 값 영상의 윤곽선 값이 기 설정된 임계 값 이상인 경우, 상기 보행 대기자가 존재한다고 판단하고, 상기 적어도 하나의 차이 값 영상의 윤곽선 값이 기 설정된 임계 값 이하인 경우, 상기 보행 대기자가 존재하지 않는다고 판단하는 것을 특징으로 한다.
일 실시 예에 있어서, 외부 장치와 통신을 수행하는 통신부를 더 포함하고, 상기 제어부는 상기 보행 대기자가 존재한다고 판단한 경우, 상기 통신부를 통하여, 외부 장치에 보행 대기자가 있음을 알리는 검지 신호를 전송하는 것을 특징으로 한다.
일 실시 예에 있어서, 상기 제어부는 상기 촬영된 영상의 좌표 값을 설정하고, 상기 촬영된 영상의 좌표 값 중 상기 메모리부에 기 저장된 좌표값과 대응되는 좌표 값을 검출하여 검지 영역으로 설정하는 것을 특징으로 한다.
일 실시 예에 있어서, 상기 제어부는 상기 촬영된 영상에 대하여, 서로 다른 기능이 수행되도록 복수의 검지 영역을 설정하는 것을 특징으로 한다.
일 실시 예에 있어서, 상기 복수의 검지 영역은 상기 외부 장치에 서로 다른 제어 신호를 전송하고, 상기 제어부는 상기 복수의 검지 영역 중 어느 하나의 검지 영역에 보행자가 존재한다고 판단되면, 상기 외부 장치에 상기 어느 하나의 검지 구역에 연계된 신호를 전송하는 것을 특징으로 한다.
일 실시 예에 있어서, 상기 제어부는 상기 촬영된 영상의 영상을 분석하고, 상기 영상 분석 결과에 기초하여, 기 설정된 조건을 만족하는 영역을 검지 영역으로 설정하는 것을 특징으로 한다.
보행 대기자를 검출하는 방법에 있어서, 카메라를 통하여 외부 물체의 영상을 촬영하는 단계와 상기 촬영된 영상 및 영상과 관련된 정보를 저장하는 단계와 상기 촬영된 영상에 대하여 기 저장된 영상의 좌표값을 이용하여 검지 영역을 설정하는 단계와 상기 검지 영역 내에서 보행 대기자의 존재 유무를 판단하는 단계 및 상기 판단하는 단계에서는 상기 검지 영역 내의 화소 값 값을 산출하고, 상기 화소 값을 이용하여, 보행 대기자가 존재여부를 판단하는 것을 특징으로 한다.
일 실시 예에 있어서, 상기 촬영하는 단계에서는 기 설정된 시간 간격으로 복수의 영상을 촬영하고, 상기 판단하는 단계에서는 상기 복수의 영상 중 어느 하나의 영상을 기준으로, 나머지 영상들과의 화소 값의 차이값을 이용하여, 차이값 영상을 산출하고, 상기 차이값 영상의 윤곽선 값이 기 설정된 임계값 이상인 경우, 보행 대기자가 존재한다고 판단하는 것을 특징으로 한다.
일 실시 예에 있어서, 상기 보행 대기자를 검출하는 방법은 상기 보행 대기자가 존재한다고 판단되면, 외부 장치에 보행 대기자의 존재를 알리는 검지 신호를 전송하는 것을 특징으로 한다.
본 발명은 카메라를 통하여 촬영된 영상에 대하여 검지 영역을 설정하고, 상기 검지 영역 내에서 보행자의 존재 여부를 판단할 수 있다. 이를 통하여, 본 발명은 영상 내부의 특정 검지 영역을 설정할 수 있다. 또한, 본 발명은 특정 검지 영역 내에서 보행자의 존재 유무를 판단함으로써, 기존보다 정확도가 높은 보행자 검지 방법을 제공할 수 있다.
또한, 본 발명은 자동으로 보행자의 존재 유무를 검출하여, 스마트 신호등, CCTV 감시 영역 설정 등 다양한 분야에서 활용할 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 보행자 검지 장치의 구성을 나타낸 블록도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 보행자 검지 방법을 나타낸 흐름도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 보행자 검지 장치가 검지 영역을 설정하는 방법을 나타낸 개념도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시 예에 따른 보행자 검지 장치가 복수의 검지 영역을 설정하는 방법을 나타낸 개념도이다.
도 5는 본 발명의 일 실시 예에 따른 보행자 검지 장치가 검지 영역을 구별하는 방법을 나타낸 개념도이다.
도 6은 본 발명의 일 실시 예에 따른 보행자 검지 장치가 보행자를 검지하는 방법을 나타낸 개념도이다.
상술한 본 발명의 특징 및 효과는 첨부된 도면과 관련한 다음의 상세한 설명을 통하여 보다 분명해 질 것이며, 그에 따라 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 본 발명의 기술적 사상을 용이하게 실시할 수 있을 것이다. 본 발명은 다양한 변경을 가할 수 있고 여러가지 형태를 가질 수 있는 바, 특정 실시예들을 도면에 예시하고 본문에 상세하게 설명하고자 한다. 그러나 이는 본 발명을 특정한 개시형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 본 명세서에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시 예들을 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다.
이하에서는 첨부된 도면들을 참조하여 본 발명을 보다 상세히 설명한다. 도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 보행자 검지 장치의 구성을 나타낸 블록도이고, 도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 보행자 검지 방법을 나타낸 흐름도이다.
도 1을 참조하면, 본 발명의 일 실시 예에 따른 보행자 검지 장치는 제어부(100), 카메라(200) 및 메모리부(300)를 포함할 수 있다. 또한, 본 발명의 일 실시 예에 다른 보행자 검지 장치는 통신부(미도시 됨)를 더 포함할 수 있다.
상기 카메라(200)는 외부 물체를 촬영하도록 형성될 수 있다. 또한, 상기 카메라는 특정 영역에 대해 빛의 밝기 정보 및 색상 정보를 디지털 신호로 변경할 수 있다. 이때, 상기 카메라(200)는 일반적인 2차원 카메라 센서뿐만 아니라, 최근 Kinect 등에서 활용되는 3차원 카메라 센서가 사용될 수 있다.
상기 메모리부(300)는 상기 카메라로부터 촬영된 영상을 저장할 수 있다. 또한, 상기 메모리부(300)에는 상기 영상과 관련된 정보가 함께 저장될 수 있다. 여기에서, 상기 영상과 관련된 정보는 영상을 기 설정된 기준점을 기준으로 가상의 좌표 값, 영상의 화소 값, 영상의 윤곽선 값 등 영상과 관련된 다양한 정보일 수 있다.
또한, 상기 메모리부(300)에는 상기 카메라(200)를 통하여 촬영된 영상의 특정 구간을 설정하기 위한 좌표 값이 저장될 수 있다. 이때, 상기 좌표 값은 보행자 검출을 위한 검지 영역의 설정에 이용될 수 있다. 상기 좌표 값은 사용자에 의하여 설정되거나, 보행자 검지 장치의 공장 출고 시 미리 설정될 수 있다.
상기 통신부는 외부 장치와 통신을 수행하도록 형성될 수 있다. 여기에서, 외부 장치는 보행자의 존재 유무를 이용하여, 제어를 수행하는 장치일 수 있다. 예를 들어, 보행자의 존재 유무를 판단하여 신호를 제어하는 스마트 신호등, CCTV 감시 장치 등이 될 수 있다.
상기 제어부(100)는 상기 카메라를 통하여 촬영된 영상을 이용하여 보행자의 존재 유무를 판단할 수 있다. 예를 들어, 상기 제어부(100)는 상기 촬영된 영상에 대하여, 상기 메모리부(300)에 기 저장된 좌표 값을 이용하여 검지 영역을 설정할 수 있다. 그리고, 상기 제어부(100)는 상기 검지 영역 내에 보행자의 존재 유무를 판단할 수 있다.
보다 구체적으로, 도 2를 참조하면, 본 발명의 일 실시 예에 따른 보행자 검지 장치는 카메라로부터 복수의 영상을 획득하는 단계를 진행할 수 있다(S210).
본 발명의 일 실시 예에 따른 보행자 검지 장치는 영상을 통하여, 자동으로 보행자의 존재 유무를 판단할 수 있다. 이를 통하여, 본 발명은 스마트 신호등과 같이, 보행자가 존재하는 경우, 녹색등을 켜고, 보행자가 존재하지 않는 경우, 빨간등을 켜는 기능을 제공할 수 있다.
한편, 본 발명의 일 실시 예에 따른 보행자 검지 장치는 카메라를 통하여, 실시간으로 영상의 촬영을 수행할 수 있다. 이때, 상기 카메라(200)는 보행자를 검지하기 위하여, 기 설정된 시간 간격을 두고 복수의 영상의 촬영을 수행할 수 있다. 이때, 상기 영상 촬영의 시간 간격 및 촬영 횟수는 필요에 따라 사용자에 의하여 변경 가능할 수 있다.
이때, 본 발명의 일 실시 예에 따른 보행자 검지 장치는 상기 촬영된 복수의 영상 각각에 대하여 기 저장된 좌표값을 이용하여 검지 영역을 설정하는 단계를 진행할 수 있다(S220).
상기 제어부(180)는 상기 카메라(200)를 통하여 촬영된 복수의 영상을 메모리부(300)에 저장할 수 있다. 그 후, 상기 제어부(180)는 상기 메모리부(300)에 저장된 복수의 영상 중 적어도 일부의 영상을 이용하여 보행자의 존재 유무를 판단할 수 있다.
이때, 상기 적어도 일부의 영상은 기 설정된 조건이 만족되는 영상일 수 있다. 예를 들어, 상기 기 설정된 조건은 움직이는 물체가 감지된 시점부터 촬영된 영상이거나, 사용자의 제어명령에 의하여 지정된 시점을 기준으로 기 설정된 간격 이내에 촬영된 영상일 수 있다.
상기 제어부(100) 보행자의 검지를 위한 검지 영역을 설정하기 위하여, 기 저장된 좌표 값을 이용하거나, 촬영된 영상의 영상 분석을 이용할 수 있다.
예를 들어, 상기 제어부(180)는 상기 적어도 일부의 영상에 대하여 기 저장된 좌표 값을 이용하여 검지 영역을 설정할 수 있다. 보다 구체적으로, 도 3의 (a)에 도시된 바와 같이, 메모리부(300)에는 좌표 값이 기 저장될 수 있다. 이때, 상기 제어부(100)는 상기 적어도 하나의 영상에 대하여, 상기 기 저장된 좌표 값에 대응되는 좌표 값을 갖는 지점을 검출할 수 있다.
이때, 상기 메모리부(300)에는 적어도 세 개의 좌표 값이 저장될 수 있다. 즉, 상기 좌표 값들은 폐 도형이 형성되도록 적어도 세 개가 저장될 수 있다. 그 후, 상기 제어부(100)는 상기 각 지점을 연결하여, 상기 영상의 전체 영역 중 검지 영역을 설정할 수 있다. 상기 검지 영역(400)은 다각형으로 형성될 수 있다. 일 예로, 도 3의 (a)를 참조하면, 상기 메모리부(300)에 6개의 좌표 값이 저장되어, 상기 검지 영역은 육각형으로 설정될 수 있다.
이때, 상기 좌표 값은 사용자에 의하여 설정되거나, 본 발명의 공장 출고 시부터 미리 저장되어 출고된 값일 수 있다.
또 다른 예로, 상기 검지 영역은 영상 분석을 이용하여 설정될 수 있다. 보다 구체적으로, 도 3의 (b)에 도시된 바와 같이, 상기 제어부(100)는 영상 분석을 통하여, 영상의 전체 영역 중 시각적으로 구별되는 특정 영역을 검출할 수 있다. 예를 들어, 상기 제어부(100)는 영상 분석을 통하여, 폐 도형을 형성하는 선 이미지를 검출할 수 있다. 이때, 상기 제어부(100)는 상기 검출된 선 이미지에 의하여 형성된 폐 도형에 대응되는 영역을 검지 영역(400)으로 설정할 수 있다.
한편, 상기 제어부(100)는 상기 영상에 대하여 서로 다른 기능이 수행되도록 복수의 영역을 설정할 수 있다. 즉, 상기 제어부(100)는 외부 장치(예를 들어, 스마트 신호등)에 상기 복수의 영역 중 보행자가 감지된 영역에 기초하여, 서로 다른 제어명령을 전송할 수 있다.
보다 구체적으로, 상기 제어부(100)는 제1영역에 보행자가 감지된 경우, 외부 장치에 제1제어명령을 전송하고, 제2영역에 보행자가 감지된 경우, 제2제어명령을 전송할 수 있다.
예를 들어, 도 4에 도시된 바와 같이, 상기 제어부(180)는 촬영된 영상에 대하여 복수의 영역(400, 500)을 설정할 수 있다. 이때, 상기 메모리부(300)에는 상기 복수의 영역(400, 500)의 설정을 위한 복수의 좌표 값이 저장될 수 있다. 이때, 상기 복수의 영역 중 어느 하나의 영역는 “차도 근접 위험 경고 영역"으로, 다른 하나의 영역은 “신호등 제어 영역”으로 설정될 수 있다. 이 경우, 상기 외부 장치가 스마트 신호등인 경우, 상기 제어부(100)는 제1영역에 보행자가 감지되면, 녹색 신호등을 키기 위한 제어명령을 전송하고, 제2영역에 보행자가 감지되면, 차도로부터 떨어지라는 알림 신호를 출력하기 위한 제어명령을 전송할 수 있다.
상기 검지 영역이 설정되면, 본 발명의 일 실시 예에 따른 보행자 검지 장치는 적어도 일부의 영상 각각의 검지 영역에 대한 윤곽선을 이용하여 보행자의 존재 유무를 판단하는 단계를 진행할 수 있다(S230).
제어부(100)는 상기 적어도 일부의 영상에 대하여 검지 영역이 설정되면, 상기 검지 영역 내에서 보행자의 존재 유무를 판단할 수 있다. 이때, 상기 제어부(100)는 상기 검지 영역 내의 보행자의 존재 유무를 판단하기 위하여, 화소 값을 검출할 수 있다. 보다 구체적으로, 상기 보행자의 존재 유무를 판단하기 위하여, 상기 제어부(100)는 상기 적어도 일부의 영상에 대하여 검지 영역 내의 화소 값과 검지 영역 외의 화소 값을 구별하여 검출할 수 있다.
이때, 상기 제어부(100)는 다양한 기하학 기법을 통하여, 영상의 검지 영역 내외의 화소 값을 구별할 수 있다. 예를 들어, 본 발명에서는 computational geometry 분야의 point-in-polygon(PIP) 문제의 해법을 이용하여, 검지 영역 내외의 화소 값을 구별할 수 있다. 상기 PIP 해법을 이용하여 영상의 화소 값을 구별한 일 예로, 도 5를 참조하면, 다각형 내부의 화소와 다각형 외부의 화소 값이 구별될 수 있다.
또한, 상기 제어부(100)는 검지 영역을 검출한 적어도 일부의 영상에 대하여, 화소 값을 이용하여, 영상의 윤곽선만을 추출한 윤곽선 영상들을 생성할 수 있다. 이때, 상기 제어부(100)는 상기 각 윤곽선 영상들의 화소 값을 이용하여, 적어도 하나의 차이 값 영상을 생성할 수 있다. 예를 들어, 도 6의 (a) 및 (b)에 도시된 바와 같이, 상기 적어도 일부의 영상에 대하여 윤곽선만을 추출한 윤곽선 영상들을 생성할 수 있다.
이때, 상기 제어부(100)는 상기 윤곽선 영상들의 화소 값을 상기 기하학 기법을 이용하여, 검지 영역 내의 화소 값과 검지 영역 외의 화소 값이 구별되도록 상기 검지 영역 외의 화소 값을 특정 값으로 설정할 수 있다. 예를 들어, 상기 검지 영역 외의 영상에서는 보행자를 검출하지 않기 때문에, 상기 검지 영역 외의 화소 값을 0으로 설정할 수 있다.
그 후, 상기 제어부(100)는 상기 적어도 일부의 영상에 대응되는 윤곽선 영상들 중 어느 하나의 윤곽선 영상을 기준으로, 나머지 윤곽선 영상들과의 차이 값을 이용하여 적어도 하나의 차이값 영상을 산출할 수 있다. 예를 들어, 도 6의 (c)에 도시된 바와 같이, 상기 제어부(100)는 1번 영상을 기준 영상으로 설정하고, 상기 기준 영상을 기준으로 나머지 영상들(2번 영상, 3번 영상, 4번 영상)들의 차이 값 영상을 생성할 수 있다. 이때, 상기 적어도 하나의 차이 값 영상들은 각 영상들의 화소 값들의 차이 값을 이용하여 생성될 수 있다. 즉, 상기 적어도 하나의 차이 값 영상들은 각 영상들의 화소 값들의 차이 값을 가지는 영상일 수 있다. 이때, 상기 차이 값을 윤곽선 값이라고 명칭될 수 있으며, 상기 명칭은 이 기술 분야의 당업자에게 동일한 의미의 다른 명칭으로도 불릴 수 있다.
그 후, 상기 제어부(180)는 상기 적어도 하나의 차이 값 영상들의 화소 값이 기 설정된 임계 값과 비교하여, 보행자의 존재 유무를 판단할 수 있다. 여기에서, 상기 임계 값은 사용자에 의하여 설정되거나, 기 설정된 값일 수 있다.
이때, 상기 제어부(180)는 상기 적어도 하나의 차이 값 영상들 중 기 설정된 숫자 이상의 차이 값 영상들의 윤곽선 값이 임계 값 이상인 경우, 보행자가 존재한다고 판단할 수 있다. 예를 들어, 상기 제어부(180)는 상기 적어도 하나의 차이 값 영상들 중 2개 이상의 차이 값 영상들의 윤곽선 값이 임계 값 이상인 경우, 보행 대기자가 존재한다고 판단할 수 있다.
이때, 상기 기 설정된 숫자는 사용자에 의하여 변경 가능할 수 있으며, 본 발명의 설계 시에 설정될 수 있다. 이때, 상기 기 설정된 숫자는 보행 대기자 검출에 있어서의 정확도(예를 들어, 미검출율과 과검출율로 정의될 수 있음)와 관련된 것으로, 높은 정확도(예를 들어, 낮은 과검출율)가 필요한 상황에서는 숫자를 높게 설정하고, 낮은 정확도(예를 들어, 낮은 미검출율)가 필요한 상황에서는 숫자를 낮출 수 있다. 여기에서, 상기 미 검출율은 전체 검지 횟수 중 검지해야 할 보행 대기자를 검지하지 못한 비율을 나타내며, 상기 과검출율은 전체 검지 횟수 중 검지 구간에 존재하지 않는 보행 대기자를 잘못 검지한 비율을 나타낼 수 있다.
본 발명은 카메라를 통하여 촬영된 영상에 대하여 검지 영역을 설정하고, 상기 검지 영역 내에서 보행자의 존재 여부를 판단할 수 있다. 이를 통하여, 본 발명은 영상 내부의 특정 검지 영역을 설정할 수 있다. 또한, 본 발명은 특정 검지 영역 내에서 보행자의 존재 유무를 판단함으로써, 기존보다 정확도가 높은 보행자 검지 방법을 제공할 수 있다.
또한, 본 발명은 자동으로 보행자의 존재 유무를 검출하여, 스마트 신호등, CCTV 감시 영역 설정 등 다양한 분야에서 활용할 수 있다.
100 : 제어부
200 : 카메라부
300 : 메모리부

Claims (11)

  1. 기 설정된 시간 간격으로 외부 물체를 포함한 복수의 영상을 촬영하도록 형성된 카메라;
    상기 촬영된 복수의 영상 및 상기 촬영된 복수의 영상과 관련된 정보를 저장하는 메모리부; 및
    상기 촬영된 복수의 영상 각각에 대하여 상기 메모리부에 기 저장된 좌표값을 이용하여 복수의 검지 영역을 검출하고,
    상기 검출된 복수의 검지 영역 중 적어도 일부의 검지 영역에 대하여 윤곽선 영상들을 검출하며,
    상기 검출된 적어도 일부의 검지 영역에 대응되는 윤곽선 영상들 중 어느 하나의 윤곽선 영상을 기준으로, 나머지 윤곽선 영상들과의 차이 값을 산출하여, 적어도 하나의 차이 값 영상을 생성하며,
    상기 적어도 하나의 차이 값 영상의 윤곽선 값이 기 설정된 임계 값 이상인 경우, 보행 대기자가 존재한다고 판단하고,
    상기 적어도 하나의 차이 값 영상의 윤곽선 값이 기 설정된 임계 값 이하인 경우, 상기 보행 대기자가 존재하지 않는다고 판단하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 보행 대기자 검지 장치.
  2. 삭제
  3. 삭제
  4. 제1항에 있어서,
    외부 장치와 통신을 수행하는 통신부를 더 포함하고,
    상기 제어부는
    상기 보행 대기자가 존재한다고 판단한 경우, 상기 통신부를 통하여, 외부 장치에 보행 대기자가 있음을 알리는 검지 신호를 전송하는 것을 특징으로 하는 보행 대기자 검지 장치.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 제어부는
    상기 촬영된 복수의 영상 각각에 대하여 좌표 값을 설정하고, 상기 촬영된 복수의 영상 각각의 좌표 값 중 상기 메모리부에 기 저장된 좌표값과 대응되는 좌표 값을 갖는 영상을 검출하여, 상기 복수의 검지 영역으로 설정하는 것을 특징으로 하는 보행 대기자 검지 장치.
  6. 제5항에 있어서,
    상기 제어부는
    상기 촬영된 복수의 영상에 대하여, 서로 다른 기능이 수행되도록 복수의 검지 영역을 설정하는 것을 특징으로 하는 보행 대기자 검지 장치.
  7. 제6항에 있어서,
    상기 복수의 검지 영역은 외부 장치에 서로 다른 제어 신호를 전송하고,
    상기 제어부는
    상기 복수의 검지 영역 중 어느 하나의 검지 영역에 보행자가 존재한다고 판단되면, 상기 외부 장치에 상기 어느 하나의 검지 영역에 연계된 신호를 전송하는 것을 특징으로 하는 보행 대기자 검지 장치.
  8. 제1항에 있어서,
    상기 제어부는
    상기 촬영된 복수의 영상을 분석하고, 상기 영상 분석 결과에 기초하여, 기 설정된 조건을 만족하는 영역을 검지 영역으로 설정하는 것을 특징으로 하는 보행 대기자 검지 장치.
  9. 카메라를 통하여 기 설정된 시간 간격으로 외부 물체를 포함하는 복수의 영상을 촬영하는 단계;
    상기 촬영된 복수의 영상 및 상기 촬영된 복수의 영상과 관련된 정보를 저장하는 단계;
    상기 촬영된 복수의 영상에 대하여 기 저장된 영상의 좌표값을 이용하여 복수의 검지 영역을 설정하는 단계;
    상기 복수의 검지 영역 내에서 보행 대기자의 존재 유무를 판단하는 단계 및
    상기 판단하는 단계에서는
    상기 촬영된 복수의 영상에 대하여, 각각 윤곽선 영상들을 생성하고,
    상기 촬영된 복수의 영상 중 어느 하나의 영상의 윤곽선 영상을 기준으로, 나머지 윤곽선 영상들과의 윤곽선 값의 차이 값을 이용하여, 적어도 하나의 차이값 영상을 산출하며,
    상기 적어도 하나의 차이값 영상의 윤곽선 값이 기 설정된 임계값 이상인 경우, 보행 대기자가 존재한다고 판단하는 것을 특징으로 하는 보행 대기자 검지 방법.
  10. 삭제
  11. 제9항에 있어서,
    상기 보행 대기자가 존재한다고 판단되면, 외부 장치에 보행 대기자의 존재를 알리는 검지 신호를 전송하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 보행 대기자 검지 방법.
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