CN101061941B - 具有可进行关节运动的端部执行器的医疗器械 - Google Patents

Abstract

一种医疗器械，包括柔性管道、远侧元件、柔性的端部执行器致动导线、近侧元件和柔性的第一缆索。远侧元件与远侧管道部分连接。致动导线位于管道中。近侧元件与管道连接。第一缆索定位在管道之外，大体上由近侧元件横向限制并具有与远侧元件连接的第一远侧缆索部分。第一缆索的纵向平移使远侧元件相对于近侧元件进行关节运动。另一种器械包括传动螺杆，其使与管道枢转连接的端部执行器(例如抓钳)进行关节运动。另外的器械包括传动螺杆，其使与管道枢转连接的远侧医疗器械元件进行关节运动。医疗端部执行器(例如圈套器)可定位在远侧医疗器械元件的内腔中。

Description

具有可进行关节运动的端部执行器的医疗器械 

技术领域

本发明整体上涉及医疗设备，更具体涉及具有可进行关节运动的端部执行器的医疗器械。 

背景技术

已知内窥镜(包括结肠镜)具有可插入患者体内的插入管。插入管具有可进行关节运动的远端部分，其由从远端部分延伸到内窥镜手柄的控制把手上的导线控制。插入管的远端中的广角摄像机允许进行医学观察。医疗装置(诸如医疗圈套器)是内窥镜系统的一部分，可插入内窥镜的插入管的工作通道(一个或多个)中，并可平移以从远端部分伸出用于医学治疗。其它医疗装置也是已知的，它们使用牵引导线使端部执行器围绕枢轴销进行关节运动。 

科学家和工程师们仍然继续探求具有可进行关节运动的端部执行器的改进的医疗器械。 

发明内容

本发明的第一种实施方式的第一种表现是一种医疗器械，包括柔性管道、医疗端部执行器、柔性的医疗端部执行器致动导线、近侧医疗器械元件和柔性且可纵向平移的第一缆索。柔性管道具有可插入患者体内的远侧管道部分。医疗端部执行器与远侧管道部分连接。医疗端部执行器致动导线定位在管道中。近侧医疗器械元件与医疗端部执行器间隔开并靠近其定位。近侧医疗器械元件与管道连接。可纵向平移的第一缆索定位在管道之外，大体上由近侧医疗器械元件横向限制并具有与医疗端部执行器连接的远侧缆索部分。第一缆索的纵向平移使医疗端部执行器相对于近侧医疗器械元件进行 关节运动。 

本发明的第二种实施方式的第一种表现是一种医疗器械，包括柔性管道、远侧医疗器械元件、医疗端部执行器、柔性致动导线、近侧医疗器械元件以及柔性且可纵向平移的第一缆索。柔性管道限定了通路并具有可插入患者体内的远侧管道部分。远侧医疗器械元件与远侧管道部分连接并具有与通路连通的内腔。医疗端部执行器可定位在远侧医疗器械元件的内腔中。致动导线可定位在通路中并与医疗端部执行器连接。近侧医疗器械元件与远侧医疗器械元件间隔开并靠近其定位，其中近侧医疗器械元件与管道连接。可纵向平移的第一缆索定位在管道之外，大体上由近侧医疗器械元件横向限制并具有与远侧医疗器械元件连接的远侧缆索部分。第一缆索的纵向平移使远侧医疗器械元件相对于近侧医疗器械元件进行关节运动。 

本发明的第三种实施方式的第一种表现是一种医疗器械，包括管道、医疗端部执行器、传动螺杆、滑座和连杆。管道具有可插入患者体内的远侧管道端。医疗端部执行器具有远侧部分和近侧部分。医疗端部执行器的近侧部分在靠近远侧管道端的位置处与管道枢转连接。传动螺杆靠近端部执行器的近侧部分定位在管道中。滑座可通过传动螺杆的旋转来进行平移。连杆具有与滑座枢转连接的第一端部并具有在医疗端部执行器的近侧和远侧部分之间与医疗端部执行器枢转连接的第二端部。传动螺杆的旋转使移动连杆的滑座平移，使得医疗端部执行器相对于远侧管道端进行关节运动。 

本发明的第四种实施方式的第一种表现是一种医疗器械，包括管道、远侧医疗器械元件、医疗端部执行器、致动导线，传动螺杆、滑座和连杆。管道限定通路并具有可插入患者体内的远侧管道部分。远侧医疗器械元件具有与远侧管道部分枢转连接的近端部分并具有与通路连通的内腔。医疗端部执行器可定位在远侧医疗器械元件的内腔中。致动导线可定位在通路中并与医疗端部执行器连接。传动螺杆靠近远侧医疗器械元件定位在管道中。滑座可通过传动螺杆的 旋转来进行平移。连杆具有与滑座枢转连接的第一端部并具有在远侧医疗器械元件的近端部分的远侧处与远侧医疗器械元件枢转连接的第二端部。传动螺杆的旋转使移动连杆的滑座平移，使得远侧医疗器械元件相对于远侧管道部分进行关节运动。 

本发明的第五种实施方式的第一种表现是一种医疗器械，包括柔性管道、远侧医疗器械元件、柔性的医疗端部执行器致动导线、近侧医疗器械元件和柔性且可纵向平移的第一缆索。柔性管道具有可插入患者体内的远侧管道部分。远侧医疗器械元件与远侧管道部分连接。医疗端部执行器致动导线定位在管道内。近侧医疗器械元件与远侧医疗器械元件间隔开并靠近其定位。近侧医疗器械元件与管道连接。可纵向平移的第一缆索定位在管道之外，大体上由近侧医疗器械元件横向限制并具有与远侧医疗器械元件连接的第一远侧缆索部分。第一缆索的纵向平移使远侧医疗器械元件相对于近侧医疗器械元件进行关节运动。 

通过本发明的实施方式的一种或多种表现得到了许多好处和优点。在第一、第二、第三和/或第四种实施方式的第一种表现的第一个例子中，管道可被插入到内窥镜的柔性插入管的工作通道中，其中医疗端部执行器可相对于内窥镜的插入管进行关节运动，允许内窥镜的广角摄像机和医疗端部执行器独立对准。在第一、第二、第三和/或第四种实施方式的第一种表现的第二个例子中，管道具有管道与内窥镜轨道远侧医疗器械元件零件，允许管道与内窥镜的柔性插入管的外部轨道连接并沿着其滑动，允许内窥镜的广角摄像机与医疗端部执行器独立对准。缆索的实施方式允许使用多个缆索进行关节运动，该运动不限于单个平面。传动螺杆的实施方式允许枢转关节运动，而不受由于内窥镜插入患者体内使管道弯曲的妨碍。 

本发明具有但不限于在手致动器械以及机械辅助器械中的应用。 

本发明具体公开了如下内容： 

(1)、一种医疗器械，包括： 

a)柔性管道，其具有最外侧表面和能够插入患者体内的远侧管道部分； 

b)医疗端部执行器，其与远侧管道部分连接； 

c)柔性的医疗端部执行器致动导线，其设置在所述柔性管道中； 

d)近侧医疗器械元件，其与医疗端部执行器间隔开并靠近其定位，其中近侧医疗器械元件与所述柔性管道连接；和 

e)柔性且能够纵向平移的第一缆索，其设置在所述柔性管道的最外侧表面之外，由近侧医疗器械元件横向限制，并具有与医疗端部执行器连接的远侧缆索部分，其中第一缆索的纵向平移使医疗端部执行器相对于近侧医疗器械元件进行关节运动。 

(2)、如第(1)项所述的医疗器械，其中拉动第一缆索使医疗端部执行器相对于近侧医疗器械元件进行关节运动。 

(3)、如第(1)项所述的医疗器械，还包括围绕第一缆索并与近侧医疗器械元件连接的柔性的第一管。 

(4)、如第(3)项所述的医疗器械，其中所述第一管不向近侧医疗器械元件的远侧延伸。 

(5)、如第(3)项所述的医疗器械，其中所述第一管是第一螺旋管，并且所述柔性管道是螺旋管状的管道。 

(6)、如第(3)项所述的医疗器械，其中近侧医疗器械元件具有纵向轴线，所述柔性管道在近侧医疗器械元件中与所述纵向轴线共轴对准。 

(7)、如第(6)项所述的医疗器械，其中近侧医疗器械元件具有纵向延伸的最外侧圆周表面，所述第一管设置在近侧医疗器械元件的最外侧圆周表面的表面槽中。 

(8)、如第(1)项所述的医疗器械，其中医疗端部执行器具有近侧端部执行器部分，第一缆索与医疗端部执行器的近侧端部执行器部分连接。 

(9)、如第(8)项所述的医疗器械，其中近侧医疗器械元件具有第一直径，近侧端部执行器部分具有与所述第一直径相等的第 二直径。 

(10)、如第(1)项所述的医疗器械，还包括设置在所述柔性管道之外的柔性且能够纵向平移的第二缆索，其由近侧医疗器械元件横向限制，并具有与医疗端部执行器连接的远侧缆索部分，其中所述第二缆索的纵向平移使医疗端部执行器相对于近侧医疗器械元件进行关节运动。 

(11)、如第(10)项所述的医疗器械，还包括设置在所述管道之外的柔性且可纵向平移的第三缆索，其基本上由近侧医疗器械元件横向限制，并具有与医疗端部执行器连接的远侧缆索部分，其中所述第三缆索的纵向平移使医疗端部执行器相对于近侧医疗器械元件进行关节运动。 

(12)、如第(11)项所述的医疗器械，其中医疗端部执行器具有近侧端部执行器部分，第一、第二和第三缆索与医疗端部执行器的近侧端部执行器部分连接。 

(13)、如第(12)项所述的医疗器械，其中近侧端部执行器部分具有圆周表面，第一、第二和第三缆索围绕近侧端部执行器部分的圆周表面大体上彼此间隔120度设置。 

(14)、一种医疗器械，包括： 

a)柔性管道，其限定通路并具有可插入患者体内的远侧管道部分； 

b)远侧医疗器械元件，其与远侧管道部分连接并具有与所述通路连通的内腔； 

c)医疗端部执行器，其可设置在远侧医疗器械元件的内腔中； 

d)柔性致动导线，其可设置在所述通路中并与医疗端部执行器连接； 

e)近侧医疗器械元件，其与远侧医疗器械元件间隔开并靠近其定位，近侧医疗器械元件与所述管道连接；和 

f)柔性且可纵向平移的第一缆索，其设置在所述管道之外，大体上由近侧医疗器械元件横向限制，并具有与远侧医疗器械元件连接的远侧缆索部分，其中第一缆索的纵向平移使远侧医疗器械元件 相对于近侧医疗器械元件进行关节运动。 

(15)、如第(14)项所述的医疗器械，还包括围绕所述第一缆索并与近侧医疗器械元件连接的柔性的第一管，其中近侧医疗器械元件具有纵向延伸的圆周表面，所述第一管设置在近侧医疗器械元件的圆周表面的表面槽中，所述第一管不向近侧医疗器械元件的远侧延伸。 

(16)、如第(15)项所述的医疗器械，其中所述第一管是第一螺旋管，并且所述管道是螺旋管状的管道。 

(17)、一种医疗器械，包括： 

a)管道，其具有可插入患者体内的远侧管道端； 

b)医疗端部执行器，其具有远侧部分和近侧部分，其中医疗端部执行器的近侧部分与所述管道在靠近所述远侧管道端处枢转连接； 

c)传动螺杆，其靠近所述端部执行器的近侧部分设置在所述管道中；和 

d)滑座，其可通过传动螺杆的旋转来进行平移；以及 

e)连杆，其具有与滑座枢转连接的第一端部并具有在医疗端部执行器的近侧和远侧部分之间与医疗端部执行器枢转连接的第二端部，其中传动螺杆的旋转使移动所述连杆的滑座平移，使得医疗端部执行器相对于远侧管道端进行关节运动。 

(18)、如第(17)项所述的医疗器械，其中所述管道是柔性管道。 

(19)、一种医疗器械，包括： 

a)管道，其限定通路并具有可插入患者体内的远侧管道部分； 

b)远侧医疗器械元件，其具有与远侧管道部分枢转连接的近端部分并具有与所述通路连通的内腔； 

c)医疗端部执行器，其可设置在远侧医疗器械元件的所述内腔中； 

d)致动导线，其可设置在所述通路中并与医疗端部执行器连接； 

e)传动螺杆，其靠近远侧医疗器械元件设置在所述管道中； 

f)滑座，其可通过传动螺杆的旋转来进行平移；和 

g)连杆，其具有与滑座枢转连接的第一端部并具有在远侧医疗器械元件的近端部分的远侧处与远侧医疗器械元件枢转连接的第二端部，其中传动螺杆的旋转使移动连杆的滑座平移，使得远侧医疗器械元件相对于远侧管道部分进行关节运动。 

(20)、如第(19)项所述的医疗器械，其中所述管道是柔性管道。 

(21)、一种医疗器械，包括： 

a)柔性管道，其具有可插入患者体内的远侧管道部分； 

b)远侧医疗器械元件，其与远侧管道部分连接； 

c)柔性的医疗端部执行器致动导线，其设置在所述管道内； 

d)近侧医疗器械元件，其与远侧医疗器械元件间隔开并靠近其定位，其中近侧医疗器械元件与所述管道连接；和 

e)柔性且可纵向平移的第一缆索，其设置在所述管道之外，大体上由近侧医疗器械元件横向限制并具有与远侧医疗器械元件连接的远侧缆索部分，其中所述第一缆索的纵向平移使远侧医疗器械元件相对于近侧医疗器械元件进行关节运动。 

(22)、如第(21)项所述的医疗器械，其中近侧医疗器械元件具有围绕致动导线的第一内腔并具有围绕第一缆索的第二内腔。 

(23)、如第(21)项所述的医疗器械，还包括与近侧医疗器械元件连接并从其向近侧延伸的柔性鞘，其中所述鞘具有围绕致动导线的第一内腔并具有围绕第一缆索的第二内腔。 

(24)、如第(23)项所述的医疗器械，其中远侧医疗器械元件是医疗端部执行器。 

(25)、如第(23)项所述的医疗器械，还包括医疗端部执行器，其中远侧医疗器械元件具有内腔，通过平移致动导线，医疗端部执行器可以从远侧医疗器械元件的内腔延伸。 

附图说明

图1是本发明的医疗器械的第一种实施方式的示意性透视图，其中拉动至少一个缆索使医疗端部执行器进行关节运动，其中医疗端部执行器是医疗抓钳； 

图2是图1的近侧医疗器械元件和管道一部分的侧视剖面图； 

图3是本发明的医疗器械的第二种实施方式的示意性透视图，其中拉动至少一个缆索使具有内腔的远侧医疗器械元件进行关节运动，医疗端部执行器可设置在所述内腔中，其中医疗端部执行器是医疗圈套器； 

图4是图3的远侧医疗器械元件和管道一部分的侧视剖面图； 

图5是本发明的医疗器械的第三种实施方式的示意性侧视剖面图，其中传动螺杆的旋转被用于使医疗端部执行器进行关节运动，其中医疗端部执行器是医疗抓钳； 

图6是本发明的医疗器械的第四种实施方式的示意性侧视剖面图，其中传动螺杆的旋转被用于使具有内腔的远侧医疗器械元件进行关节运动，医疗端部执行器可设置在所述内腔中，其中医疗端部执行器是医疗圈套器； 

图7是图6的远侧医疗器械元件(其中枢轴销被除去)和医疗端部执行器以及图6的致动导线的非剖面部分和隐藏部分的侧视剖面图； 

图8是本发明的医疗器械的第五种实施方式的示意性透视图，其中拉动至少一个缆索使远侧医疗器械元件(例如但不限于医疗端部执行器，例如但不限于医疗抓钳)进行关节运动，其中具有内腔的鞘向近侧医疗器械元件(例如但不限于装配件)的近侧延伸； 

图9是图8的医疗器械的近侧医疗器械元件沿着图8的线9-9所取的剖视图； 

图10是图8的医疗器械的鞘沿着图8的线10-10所取的剖视图；和 

图11是图8-10的医疗器械的替代实施方式的示意性透视图，其 中拉动至少一个缆索使具有内腔的远侧医疗器械元件(例如但不限于耦合件)进行关节运动，医疗端部执行器(例如但不限于医疗圈套器)可在所述内腔中延伸。 

具体实施方式

本申请通过参考而包含同时提交且被共同转让的美国专利申请“MEDICALTUBULAR ASSEMBLY”。 

在详细解释本发明之前，需要说明的是本发明并不限制于应用或者使用为在附图和说明书中所示部件的构造和布置。本发明的典型实施方式可在其它实施方式、变化和修改中实现或者被结合在其中，并可以各种方式实践或实现。此外，除非特别指明，在本文中采用的术语和表达的选择是为了方便读者而描述本发明的典型实施方式的目的，而不是出于限制本发明的目的。 

应当理解的是，任何一种或多种下述实施方式、例子等可与任何一种或多种其它下述实施方式、例子等组合。 

现在参见附图，其中在所有附图中相同的数字表示相同的元件，图1-2示出了本发明的第一种实施方式。图1-2的实施方式的第一种表现是医疗器械10，包括柔性管道12、医疗端部执行器14、柔性医疗端部执行器致动导线16、近侧医疗器械元件18和柔性且可纵向平移的第一缆索20。柔性管道12具有可插入患者体内的远侧管道部分22。医疗端部执行器14与远侧管道部分22连接。医疗端部执行器致动导线16布置在管道12中。近侧医疗器械元件18与医疗端部执行器14间隔开并靠近其定位。近侧医疗器械元件18与管道12连接。可纵向平移的第一缆索20设置在管道12之外，大体上由近侧医疗器械元件18横向限制并具有与医疗端部执行器14连接的远侧缆索部分24。第一缆索20的纵向平移使医疗端部执行器14相对于近侧医疗器械元件18进行关节运动。 

在图1-2的第一种实施方式的第一种表现的一个非限制性例子中，近侧医疗器械元件18是装配件。需要注意的是术语“缆索”和 术语“导线”包括任何细长元件。在材料的一种选择中，致动导线16和第一缆索20包括镍钛诺、基本上由其构成或者由其构成。 

在图1-2的第一种实施方式的第一种表现的一种实现中，拉动第一缆索20使医疗端部执行器14相对于近侧医疗器械元件18进行关节运动。在相同或者不同实现中，推动第一缆索20使医疗端部执行器14相对于近侧医疗器械元件18进行关节运动。 

在图1-2的第一种实施方式的第一种表现的一种实施中，医疗器械10还包括围绕第一缆索20并与近侧医疗器械元件18连接的柔性第一管26。在一种变化中，第一管26不向近侧医疗器械元件18的远侧延伸。在相同或不同变化中，第一管26是第一螺旋管。在相同或不同变化中，近侧医疗器械元件18具有纵向轴线28，管道12在近侧医疗器械元件18中基本上与纵向轴线28共轴对准。在一种变型中，近侧医疗器械元件18具有纵向延伸的圆周表面30，并且第一管26设置在近侧医疗器械元件18的圆周表面30的表面槽32(在图1中显示了三个槽，在图2中显示为一个槽)中。在一个例子中，管道12是螺旋管状的管道。在第一种使用中，螺旋管的相邻绕匝彼此接触。在第二种使用中，螺旋管的相邻绕匝彼此间隔开。 

在图1-2的第一种实施方式的第一种表现的一种构造中，医疗端部执行器14具有近侧端部执行器部分34，并且第一缆索20与医疗端部执行器14的近侧端部执行器部分34连接。在一种变化中，近侧医疗器械元件18具有第一直径，并且近侧端部执行器部分34具有大致与第一直径相等的第二直径。在相同或不同变化中，管道12具有比近侧医疗器械元件18远侧的第一直径小的直径。在未显示的第一种不同变化中，第二直径大于第一直径。在未显示的第二种不同变化中，第二直径小于第一直径。 

在图1-2的第一种实施方式的第一种表现的一种构造中，医疗器械10还包括设置在管道12之外的柔性且可纵向平移的第二缆索36，其基本上由近侧医疗器械元件18横向限制，并具有与医疗端部执行器14连接的远侧缆索部分38，其中第二缆索36的纵向平移使医疗 端部执行器相对于近侧医疗器械元件18进行关节运动。在一种变化中，医疗器械10还包括设置在管道12之外的柔性且可纵向平移的第三缆索40，其基本上由近侧医疗器械元件18横向限制，并具有与医疗端部执行器14连接的远侧缆索部分42，其中第三缆索40的纵向平移使医疗端部执行器14相对于近侧医疗器械元件18进行关节运动。 

在一种解释中，医疗端部执行器14具有近侧端部执行器部分34，并且第一、第二和第三缆索20、36和40与医疗端部执行器14的近侧端部执行器部分34连接。在一种变型中，近侧端部执行器部分34具有圆周表面44，第一、第二和第三缆索20、36和40围绕近侧端部执行器34的圆周表面44彼此大致间隔120度设置。在一种布置中，单独或者成对拉动第一、第二和第三缆索20、36和40使医疗端部执行器14相对于近侧医疗器械元件18进行关节运动。 

图1-2的实施方式的第一种表现的医疗端部执行器14的非限制性例子包括医疗抓钳(如图1中所示)并包括医疗镊子(未显示)。本领域技术人员也可以想到其它例子。在医疗抓钳的例子中，如本领域所公知的那样，致动导线16可操作地连接医疗抓钳的钳口打开和关闭机构。 

本发明的第二种实施方式在图3-4中显示。图3-4的第二种实施方式的第一种表现是医疗器械110，包括柔性管道112、远侧医疗器械元件113、医疗端部执行器114、柔性致动导线116、近侧医疗器械元件118和柔性且可纵向平移的第一缆索120。柔性管道112限定了通路121并具有可插入患者体内的远侧管道部分122。远侧医疗器械元件113与远侧管道部分122连接并具有与通路121连通的内腔123。医疗端部执行器114可设置在远侧医疗器械元件113的内腔123中。致动导线116可定位在通路121中并与医疗端部执行器114连接。近侧医疗器械元件118与远侧医疗器械元件113间隔开并靠近其定位，其中近侧医疗器械元件118与管道112连接。可纵向平移的第一缆索120设置在管道112之外，大体上由近侧医疗器械元件 118横向限制并具有与远侧医疗器械元件113连接的远侧缆索部分124。第一缆索120的纵向平移使远侧医疗器械元件113相对于近侧医疗器械元件118进行关节运动。在一个非限制性例子中，近侧医疗器械元件118是装配件，远侧医疗器械元件113是耦合件。 

在图3-4的第二种实施方式的第一种表现的一种实施中，医疗器械110还包括围绕第一缆索120并与近侧医疗器械元件118连接的柔性的第一管126，其中近侧医疗器械元件118具有纵向延伸的圆周表面130，其中第一管126设置在近侧医疗器械元件118的圆周表面130的表面槽132(在图3中显示了三个槽)中，其中第一管126不向近侧医疗器械元件118的远侧延伸。在一种变化中，第一管126是第一螺旋管。在一个例子中，管道112是螺旋管状管道。在第一种使用中，致动导线116与医疗端部执行器114一体地连接。因此，在该使用中，致动导线116和医疗端部执行器114是一个连续件的两部分。 

图3-4的实施方式的第一种表现的医疗端部执行器114的非限制性例子包括医疗圈套器(如图3-4中所示)并包括电烙术针刀(未显示)。本领域技术人员也可以想到其它例子。在采用医疗圈套器的一个例子中，第一缆索120使远侧医疗器械元件113进行关节运动并运动到所需朝向，致动导线116被推动以将医疗圈套器延伸到远侧医疗器械元件113的远端之外并延伸到患者组织(诸如息肉)周围，然后致动导线116被拉动切除息肉并将医疗圈套器(以及息肉)回缩到远侧医疗器械元件113的远端中。在一种构造中，医疗器械110包括柔性的第二缆索136和柔性的第三缆索140，如图3所示。 

本发明的第三种实施方式在图5中显示。图5的第三种实施方式的第一种表现是医疗器械210，包括管道212、医疗端部执行器214、传动螺杆216、滑座218和连杆220。管道212具有可插入患者体内的远侧管道端222。医疗端部执行器214具有远侧部分224和近侧部分226。医疗端部执行器214的近侧部分226与管道212在靠近远侧管道端222处枢转连接。传动螺杆216靠近端部执行器 214的近侧部分226定位在管道212中。滑座218可通过传动螺杆216的旋转进行平移。连杆220具有与滑座218枢转连接的第一端部228并具有在医疗端部执行器214的近侧和远侧部分226和224之间与医疗端部执行器214枢转连接的第二端部230。传动螺杆216的旋转使移动连杆220的滑座218平移，使得医疗端部执行器214相对于远侧管道端222进行关节运动。在一种设置中，滑座218具有与传动螺杆216上的外螺纹接合的内螺纹。在一种实现中，管道212是柔性管道。 

图5的实施方式的第一种表现的医疗端部执行器214的非限制性例子包括医疗抓钳(如图5中所示)并包括医疗镊子(未显示)。本领域技术人员能够想到其它例子。在医疗抓钳的例子中，如本领域所公知的那样，致动导线232可操作地连接医疗抓钳的钳口打开和关闭机构。在一种构造中，如图5中所示，提供用于传动螺杆216的支撑支架234和用于枢转连接的枢轴销236，其中支撑支架234具有用作致动导线232的通路的通道。本领域技术人员也能够想到其它构造。 

本发明的第四种实施方式在图6-7中显示。图6-7的第四种实施方式的第一种表现是医疗器械310，包括管道312、远侧医疗器械元件313、医疗端部执行器314、致动导线315、传动螺杆316、滑座318和连杆320。管道312限定通路321并具有可插入患者体内的远侧管道部分322。远侧医疗器械元件313具有与远侧管道部分322枢转连接的近端部分326并具有与通路321连通的内腔327。医疗端部执行器314可设置在远侧医疗器械元件313的内腔327中。致动导线315可设置在通路321中并与医疗端部执行器314连接。传动螺杆316靠近远侧医疗器械元件313定位在管道312中。滑座318可通过传动螺杆316的旋转进行平移。连杆320具有与滑座318枢转连接的第一端部328并具有与远侧医疗器械元件313在远侧医疗器械元件313的近端部分326的远侧处枢转连接的第二端部330。传动螺杆316的旋转使移动连杆320的滑座318平移，使得远侧医疗 器械元件313相对于远侧管道部分322进行关节运动。在一种设置中，滑座318具有与传动螺杆316上的外螺纹接合的内螺纹。在一种实现中，管道312是柔性管道。 

图6-7的实施方式的第四种表现的医疗端部执行器314的非限制性例子包括医疗圈套器(如图6-7中所示)并包括电烙术针刀(未显示)。本领域技术人员也可以想到其它的例子。在采用医疗圈套器的一个例子中，旋转传动螺杆316，使远侧医疗器械元件313进行关节运动并运动到所需朝向，致动导线315被推动以将医疗圈套器延伸到远侧医疗器械元件313的远端之外并延伸到患者组织(诸如息肉)周围，然后致动导线315被拉动以切除息肉并将医疗圈套器(以及息肉)回缩到远侧医疗器械元件313的远端中。在一种使用中，致动导线315与医疗端部执行器314一体地连接。因此，在该使用中，致动导线315和医疗端部执行器314是一个连续件的两部分。在一种构造中，如图6中所示，提供用于传动螺杆316的支撑支架334和用于枢转连接的枢轴销336，其中支撑支架334具有用作致动导线315的通路的通道。本领域技术人员也可以想到其它构造。 

在本发明的上述实施方式的任何一种或多种或者全部表现的第一种延伸中，医疗器械包括与管道的近端部分连接的手柄(未显示)，其中手柄具有把手、杆、开口等，适于手动操作以便拉动和/或推动缆索和致动导线以便使医疗器械进行关节运动并致动。在未显示的第二种延伸中，缆索和致动导线的近端部分与机械装置可操作地连接，用于使医疗器械进行关节运动并致动。 

本发明的第五种实施方式在图8-10中显示，图8-10的实施方式的第一种表现是医疗器械474，包括柔性管道412(例如但不限于螺旋管)、远侧医疗器械元件466、柔性医疗端部执行器致动导线416、近侧医疗器械元件468(例如但不限于装配件)和柔性且可纵向平移的第一缆索444。柔性管道412具有可插入患者体内的远侧管道部分420。远侧医疗器械元件466与远侧管道部分420连接。医疗端部执行器致动导线416定位在管道412内。近侧医疗器械元件468与远 侧医疗器械元件466间隔开并靠近其定位。近侧医疗器械元件468与管道412连接。可纵向平移的第一缆索444定位在管道412之外，大体上由近侧医疗器械元件468横向限制并具有与远侧医疗器械元件466连接的第一远侧缆索部分480。第一缆索444的纵向平移使远侧医疗器械元件466相对于近侧医疗器械元件468进行关节运动。 

在图8-10的实施方式的第一种表现的一种利用中，近侧医疗器械元件468具有围绕致动导线416的第一内腔482并具有围绕第一缆索444的第二内腔484。在一种变化中，医疗器械474还包括与近侧医疗器械元件468(例如但不限于端盖型装配件)连接并从其向近侧延伸的柔性鞘486，其中鞘486具有围绕致动导线416的第一内腔488并具有围绕第一缆索444的第二内腔490。在未显示的另一种变化中，近侧医疗器械元件是柔性鞘的更坚硬的远端部分。 

在一种变型中，远侧医疗器械元件466是医疗端部执行器，例如但不限于如图8中所示的医疗抓钳。在一种延伸中，医疗器械474还包括第二和第三缆索446和448以及围绕远侧和近侧医疗器械元件466和468之间缆索(在图8中仅显示了第一和第二缆索444和446)的螺旋管492。本领域技术人员也可以想到医疗端部执行器的其它例子。 

在图11中的实施方式中显示的第一种替代变型中，医疗器械574还包括医疗端部执行器594，其中远侧医疗器械元件566(例如但不限于耦合件)具有内腔596，其中可通过平移致动导线416使医疗端部执行器594从远侧医疗器械元件566的内腔596延伸。在一个非限制性例子中，医疗端部执行器594是如图11中所示的医疗圈套器。本领域技术人员也可以想到医疗端部执行器的其它例子。 

通过本发明的实施方式的一种或多种表现得到许多好处和优点。在第一、第二、第三和/或第四种实施方式的第一种表现的第一个例子中，管道可被插入到内窥镜的柔性插入管的工作通道中，其中医疗端部执行器可相对于内窥镜的插入管进行关节运动，允许内窥镜的广角摄像机和医疗端部执行器独立对准。在第一、第二、第 三和/或第四种实施方式的第一种表现的第二个例子中，管道具有管道与内窥镜轨道远侧医疗器械元件零件，允许管道与内窥镜的柔性插入管的外部轨道连接并沿着其滑动，允许内窥镜的广角摄像机与医疗端部执行器独立对准。本领域技术人员也可以想到非内窥镜的例子。缆索实施方式允许使用多个缆索进行关节运动，该运动不限于单个平面。传动螺杆实施方式允许枢转关节运动，而不受由于内窥镜插入患者体内使管道弯曲的妨碍。 

虽然已经通过一些实施方式的描述对本发明进行了解释，但申请人并不是想将所附权利要求书的精神和范围限制或限定得如此详细。在不脱离本发明的范围的情况下，许多其它变化、改变及替代对本领域技术人员来说都是显而易见的。例如，考虑到所述系统、元件和方法明显可以修改成与这样的机械系统兼容，本发明的医疗器械在机械辅助的外科中具有应用。应当理解的是前面的描述仅仅作为例子提供，在不脱离本发明的范围和精神的情况下，其它修改对本领域技术人员来说是显而易见的。 

Claims (10)

1.一种医疗器械，包括：

a)柔性管道，其具有最外侧表面和能够插入患者体内的远侧管道部分；

b)医疗端部执行器，其与远侧管道部分连接；

c)柔性的医疗端部执行器致动导线，其设置在所述柔性管道中；

d)近侧医疗器械元件，其与医疗端部执行器间隔开并靠近其定位，其中近侧医疗器械元件与所述柔性管道连接；和

e)柔性且能够纵向平移的第一缆索，其设置在所述柔性管道的最外侧表面之外，由近侧医疗器械元件横向限制，并具有与医疗端部执行器连接的远侧缆索部分，其中第一缆索的纵向平移使医疗端部执行器相对于近侧医疗器械元件进行关节运动。

2.根据权利要求1所述的医疗器械，其中拉动第一缆索使医疗端部执行器相对于近侧医疗器械元件进行关节运动。

3.根据权利要求1所述的医疗器械，还包括围绕第一缆索并与近侧医疗器械元件连接的柔性的第一管。

4.根据权利要求3所述的医疗器械，其中所述第一管不向近侧医疗器械元件的远侧延伸。

5.根据权利要求3所述的医疗器械，其中所述第一管是第一螺旋管，并且所述柔性管道是螺旋管状的管道。

6.根据权利要求3所述的医疗器械，其中近侧医疗器械元件具有纵向轴线，所述柔性管道在近侧医疗器械元件中与所述纵向轴线共轴对准。

7.根据权利要求6所述的医疗器械，其中近侧医疗器械元件具有纵向延伸的最外侧圆周表面，所述第一管设置在近侧医疗器械元件的最外侧圆周表面的表面槽中。

8.根据权利要求1所述的医疗器械，其中医疗端部执行器具有近侧端部执行器部分，第一缆索与医疗端部执行器的近侧端部执行器部分连接。

9.根据权利要求8所述的医疗器械，其中近侧医疗器械元件具有第一直径，近侧端部执行器部分具有与所述第一直径相等的第二直径。

10.根据权利要求1所述的医疗器械，还包括设置在所述柔性管道之外的柔性且能够纵向平移的第二缆索，其由近侧医疗器械元件横向限制，并具有与医疗端部执行器连接的远侧缆索部分，其中所述第二缆索的纵向平移使医疗端部执行器相对于近侧医疗器械元件进行关节运动。

Images