CN101041363A - 履带车辆的转向驱动装置 - Google Patents

Abstract

一种履带车辆的转向驱动装置，在箱体内设与小齿轮联接的动力输入轴，设在轴上的大齿轮与小齿轮相啮合，轴为空心轴，小齿轮和大齿轮为圆柱齿轮，轴上设与左输出轴联接的左行星齿轮相啮合的左太阳轮、与右输出轴联接的右行星齿轮相啮合的右太阳轮，与左锥齿轮联接的左齿圈与左行星齿轮啮合，与右锥齿轮联接的右齿圈与右行星齿轮啮合，左输出轴设左定位器，右输出轴设右定位器，轴与左齿圈和右齿圈间设轴承，与左齿圈联接的左轴套、与右齿圈联接的右轴套与箱体间设轴承，左输出轴与左轴套间设轴承，右输出轴与右轴套间设轴承。箱体上设与转向锥齿轮连为一体的转向控制输入轴，转向锥齿轮与左齿圈联接的左锥齿轮和与右齿圈联接的右锥齿轮啮合。

Description

履带车辆的转向驱动装置

技术领域

本发明属于不可偏转车轮的转向机构；履带或类似部件的转向机构技术领域，具体涉及到用分开动力源的用差速驱动相对的车辆两侧的行走部件。

背景技术

随着社会的不断进步，建设、工程、农业、矿山领域急需一大批各种相关的中、小功率履带车辆。当前，国内履带车辆的转向驱动装置多采用离合器转向系统，离合器转向系统存在的主要缺点是在转向过程中，转向时动力全部集中到车辆的一侧，而另一侧则没有动力，这种转向装置一方面使发动机的驱动力大大受影响，传动效率降低，造成动力能源的浪费，影响了履带车辆的作业效率和施工进度，延长了施工时间；另一方面导致履带车辆转向不稳定。此外，这种离合器转向无法实现履带车辆的原地转向，工作灵活性不高。

专利号为4,700,794、发明名称为《车辆转向器》的美国专利，该车辆转向器的主要缺点是其齿轮的配齿困难，要求齿轮有严格的传动关系，其次是结构不紧凑，只能在大型车辆上使用，不能在中小型车辆中使用。专利号为5,535,840、发明名称为《应用于履带车辆的转向系统》的美国专利，该履带车辆转向系统的主要缺点是在直线行驶时，传动比较小，造成履带车辆其它构件的传动比加大，增加了履带车辆的设计难度，结构较复杂，不适宜在中小型车辆上使用。专利号为5,004,060、发明名称为《具有周转轮系的履带车辆差速器》的美国专利，该转向装置的主要缺点是配齿困难，要求齿轮有严格的传动关系。

专利号为91220811.2、名称为《履带车辆动力转向机构》的中国实用新型专利，该车辆转向器的主要缺点是：其动力输入大锥齿轮与左右两边的太阳轮固定在同一根轴上，两边的转向锥齿轮与所在边的行星传动齿圈固定在一起后，也支承在这根轴上，而这根轴的左右两端又支承在左右输出轴的轴心部位。动力输入大锥齿轮、转向锥齿轮的啮合力都比较大，左右输出轴的轴心部位空间有限、润滑条件差，难以保证充分的润滑和足够的强度。在动力输入大锥齿轮、转向锥齿轮的啮合力的作用下，它们所在的轴难免要移动或变形，这时，这根轴两端的太阳轮就要产生移动、发生偏载，而这种偏载对于行星传动是非常不合理的。同时这根轴的移动或变形，也会造成两边的行星传动齿圈移动、发生偏载，而这种偏载对于行星传动也是非常不合理的。该专利的输入轴采用锥齿轮传动，使该机构的宽度较大，结构不紧凑，同时由于这种机构转向输入锥齿轮直径较大，减小了转向传动的传动比，增加了转向传动的齿轮啮合力。

发明内容

本发明所要解决的技术问题在于克服上述履带车辆的转向驱动装置的缺点，提供一种设计合理、结构简单、转向灵活、稳定性和通用性好的履带车辆的转向驱动装置。

解决上述技术问题采用的技术方案是：在箱体内下设置有与小齿轮联接的动力输入轴，动力输入轴与箱体之间设置有轴承，安装在轴上的大齿轮与小齿轮相啮合，轴为空心轴，小齿轮和大齿轮为圆柱齿轮，轴上设置有左太阳轮和右太阳轮，左太阳轮与左输出轴联接的至少2个左行星齿轮相啮合，与左锥齿轮联接的左齿圈与左行星齿轮相啮合，右太阳轮与右输出轴联接的至少2个右行星齿轮相啮合，与右锥齿轮联接的右齿圈与右行星齿轮相啮合，左输出轴的右端设置有与左太阳轮搭接的左定位器，右输出轴的左端设置有与右太阳轮搭接的右定位器，轴的左端与左齿圈之间设置有轴承、右端与右齿圈之间设置有轴承，与左齿圈联接的左轴套与箱体之间设置有轴承，与右齿圈联接的右轴套与箱体之间设置有轴承，左输出轴与左轴套之间设置有轴承，右输出轴与右轴套之间设置有轴承。在箱体上设置有端部与转向锥齿轮连或联为一体的转向控制输入轴，转向锥齿轮与左齿圈联接的左锥齿轮和与右齿圈联接的右锥齿轮相啮合，转向控制输入轴与箱体之间设置有轴承。

本发明的左定位器为：在定位头上设置有弹簧。本发明的右定位器与左定位器相同。

本发明的圆柱齿轮为圆柱直齿轮或圆柱斜齿轮或圆柱人字形齿轮。

本发明的与左齿圈联接的左轴套与箱体之间设置的轴承有两个，与右齿圈联接的右轴套与箱体之间设置的轴承有两个。

本发明的左输出轴与左轴套之间设置的轴承有两个，右输出轴与右轴套之间设置的轴承有两个。

本发明的左定位器的定位头的头部为球面。

本发明的左太阳轮和右太阳轮与轴用花键联接。

本发明的动力输入采用圆柱齿轮，减小了整个机构的宽度，减小转向锥齿轮的直径，增加转向传动的传动比，减小转向传动的齿轮啮合力。安装在大齿轮上的轴采用了空心轴，大大简化了加工工艺，降低了生产成本，该轴用两个轴承分别支承在左齿圈与右齿圈上，左齿圈通过左轴套支承在箱体上，右齿圈通过右轴套支承箱体上，这种结构强度大，小齿轮与大齿轮的啮合力、转向锥齿轮与左锥齿轮和右锥齿轮的啮合力不会造成这些构件移动或变形，不会因此产生偏载，这种结构使轴承的空间大，润滑条件好。左太阳轮和右太阳轮与轴采用花键联接，由于花键传动的间隙，左太阳轮和右太阳轮都可以做少许的径向移动，左定位器的定位头上的球面使左太阳轮径向移动，右定位器的定位头上的球面使右太阳轮径向移动，左太阳轮和右太阳轮的啮合力出现不均匀时，将做径向移动，使载荷均匀。本发明改变履带车辆两侧驱动轮的转速实现履带车辆的转向，实现了动力传动的高效率、高可靠性，降低了履带车辆的动力损耗以及工程费用，提高了履带车辆的作业效率。本发明具有设计合理、结构简单、转向灵活、稳定性和通用性好等优点，可在履带车辆上推广使用。

附图说明。

图1是本发明实施例1的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明进一步详细说明，但本发明不限于这些实施例。

实施例1

在图1中，本实施例的履带车辆的转向驱动装置由箱体1、转向控制输入轴2、转向锥齿轮3、右锥齿轮4、右齿圈5、右行星齿轮6、右轴套7、右太阳轮8、右输出轴9、右定位器10、动力输入轴11、小齿轮12、大齿轮13、轴14、左定位器15、左输出轴16、左太阳轮17、左轴套18、左行星齿轮19、左齿圈20、左锥齿轮21联接构成。

在箱体1内下安装有动力输入轴11，动力输入轴11与箱体1之间安装有两个轴承，动力输入轴11的左端用键联接件固定联接有小齿轮12，大齿轮13与小齿轮12啮合，大齿轮13和小齿轮12为圆柱齿轮，本实施例的大齿轮13和小齿轮12圆柱齿轮为圆柱直齿轮，也可以是圆柱斜齿轮，还可以是圆柱人字形齿轮。大齿轮13的中心用键联接件固定联接有轴14，轴14为空心轴，由于本发明采用了空心轴，大大简化了加工工艺，降低了生产成本，轴14的左端采用花键联接有左太阳轮17、右端采用花键联接有右太阳轮8，由于花键传动有一些间隙，左太阳轮17和右太阳轮8都可以做少许的径向移动。左太阳轮17与4个左行星齿轮19相啮合，右太阳轮8与4个右行星齿轮6相啮合，左行星齿轮19与左齿圈20相啮合，右行星齿轮6与右齿圈5相啮合，左齿圈20和右齿圈5与轴14之间安装有2个轴承，轴14通过这两个轴承支承在左齿圈20和右齿圈5上。左太阳轮17、左行星齿轮19、左齿圈20构成左行星齿轮系，右太阳轮8、右行星齿轮6、右齿圈5构成右行星齿轮系。左输出轴16与左行星齿轮19的行星轮轴固定联接，右输出轴9与右行星齿轮6的行星轮轴固定联接。在设计中，根据行星传动理论设计左行星轮系和右行星轮系，使左太阳轮17与右太阳轮8的齿数相同、左行星轮19与右行星轮6的齿数相同、左齿圈20与右齿圈5的齿数相同。

左轴套18的端部用螺纹紧固联接件与左齿圈20的一端联接，左齿圈20的另一端用螺纹紧固联接件与左锥齿轮21联接，左轴套18与箱体1之间安装有两个轴承，左输出轴16与左轴套18之间安装有两个轴承。右轴套7的端部用螺纹紧固联接件与右齿圈5的一端联接，右齿圈5的另一端用螺纹紧固联接件与右锥齿轮4联接，右轴套7与箱体1之间安装有两个轴承，右输出轴9与右轴套7之间安装有两个轴承。左齿圈20通过左轴套18用轴承支承在箱体1上，右齿圈5通过右轴套7用轴承支承在箱体1上，这种结构强度大，小齿轮12与大齿轮13的啮合力、转向锥齿轮3与左锥齿轮21和右锥齿轮4的啮合力不会造成这些构件移动或变形，不会因此产生偏载，这种结构使轴承的空间充分，润滑条件好。左输出轴16的右端内安装有左定位器15，右输出轴9的左端内安装有右定位器10。本实施例的左定位器15由弹簧设置在定位头上构成，定位头的端部为球面。左定位器15使得左太阳轮17与左输出轴16之间保留有间隙，右定位器10的结构与左定位器15的结构完全相同，右定位器10使得右太阳轮8与右输出轴9之间保留有间隙。左定位器15的定位头上的球面使左太阳轮17径向移动，右定位器10的定位头上的球面使右太阳轮8径向移动。如果左太阳轮17的啮合力出现不均匀，左太阳轮17将做径向移动，使载荷均匀；如果右太阳轮8的啮合力出现不均匀，右太阳轮8将做径向移动，使载荷均匀。履带车辆需要在施工地面上或在路面上行走时，驱动力由动力输入轴11输入，动力输入轴11带动小齿轮12旋转，由小齿轮12带动大齿轮13旋转，安装在大齿轮13上的轴14以与大齿轮13相同的转速驱动安装在其两侧的左太阳轮17和右太阳轮8同向旋转，左太阳轮17带动左行星齿轮19旋转，左行星齿轮19驱动左输出轴16旋转，右太阳轮8带动右行星齿轮6旋转，右行星齿轮6驱动右输出轴9与左输出轴16同向同速旋转，履带车辆实现在施工地面上或在路面上直线行走。

在箱体1的垂直中心线位置安装有转向控制输入轴2，履带车辆在原地或行走过程中需要转弯时，转向驱动力由转向控制输入轴2输入，转向控制输入轴2与箱体1之间上下安装有两个轴承，转向控制输入轴2的下端固定有转向锥齿轮3，转向锥齿轮3与左锥齿轮21和右锥齿轮4相啮合。转向控制输入轴2、转向锥齿轮3、左锥齿轮21、右锥齿轮4联接构成本实施例的转向器。左锥齿轮21与左齿圈20相联接，右锥齿轮4与右齿圈5相联接。由于本发明的动力输入采用圆柱齿轮，可以减小整个机构的宽度，减小转向锥齿轮3的直径，增加了转向传动的传动比，减小了转向传动的齿轮啮合力。履带车辆在原地或在行走过程中需要转弯时，转向动力由转向控制输入轴2输入，固定在转向控制输入轴2上的转向锥齿轮3与转向控制输入轴2同速同向旋转，左锥齿轮21和右锥齿轮4在转向锥齿轮3的驱动下做同速旋转，但转向相反，左锥齿轮21带动左齿圈20旋转，右锥齿轮4带动右齿圈5旋转，左齿圈20带动左行星齿轮19旋转，右齿圈5带动右行星齿轮6旋转，由于这时左锥齿轮21和右锥齿轮4在锥齿轮3的驱动下做同速旋转，但转向相反，所以从转向输入轴2输入的动力矩使左行星齿轮19和右行星齿轮6的转速相同转向相反，使得左输出轴16和右输出轴9的旋转速度不相同，实现履带车辆原地转弯或在行走过程中转弯。

实施例2

在本实施例中，左行星齿轮系的左齿圈20内安装有3个左行星齿轮19，左行星齿轮19与左齿圈20和左输出轴16的联接关系与实施例1相同；右行星齿轮系的右齿圈5内安装有3个右行星齿轮6，右行星齿轮6与右齿圈5和右输出轴9的联接关系与实施例1相同。其它零部件以及零部件的联接关系与实施例1相同。

实施例3

在本实施例中，左行星齿轮系的左齿圈20内安装有2个左行星齿轮19，左行星齿轮19与左齿圈20和左输出轴16的联接关系与实施例1相同；右行星齿轮系的右齿圈5内安装有2个右行星齿轮6，右行星齿轮6与右齿圈5和右输出轴9的联接关系与实施例1相同。其它零部件以及零部件的联接关系与实施例1相同。

本发明的工作原理如下：

1、履带车辆向前直线行驶

转向控制输入轴2不转动，安装在转向控制输入轴2上的转向锥齿轮3不转动，与转向锥齿轮3相啮合的左锥齿轮21和右锥齿轮4不转动，与左锥齿轮21相联接的左齿圈20不转动，与右锥齿轮4相联接的右齿圈5不转动。动力驱动力矩通过动力输入轴11输入，动力输入轴11顺时针旋转，与动力输入轴11联接的小齿轮12顺时针旋转，由小齿轮12带动大齿轮13逆时针旋转，安装在大齿轮13上的轴14以与大齿轮13相同的转速驱动安装在其两侧的左太阳轮17和右太阳轮8逆时针同速旋转，左太阳轮17带动左行星齿轮19旋转，左行星齿轮19带动左输出轴16逆时针旋转；右太阳轮8带动右行星齿轮6旋转，右行星齿轮6驱动右输出轴9旋转，其转向和转速与左输出轴16相同。安装有本发明的履带车辆在地面上向前直线行驶。

2、履带车辆原地转向

动力输入轴11不旋转，小齿轮12、大齿轮13、轴14、左太阳轮17、右太阳轮8都不旋转。转向控制输入轴2旋转，转向锥齿轮3旋转，与转向锥齿轮3啮合的左锥齿轮21、右锥齿轮4旋转，左锥齿轮21与右锥齿轮4转速相同、转向相反，与左锥齿轮21联接的左齿圈20旋转，与右锥齿轮4联接的右齿圈5旋转，左齿圈20与右齿圈5转速相同、转向相反，与左齿圈20啮合的左行星齿轮19旋转，与右齿圈5啮合的右行星齿轮6旋转，左行星齿轮19与右行星齿轮6转速相同、转向相反，与左行星齿轮19联接的左输出轴16旋转，与右行星齿轮6联接的右输出轴9旋转，左输出轴16与右输出轴9转速相同、转向相反，本发明驱动履带车辆两侧的履带以相同速度、相反方向运动，实现履带车辆原地转向。当转向控制输入轴2驱动左锥齿轮21顺时针旋转时，履带车辆向原地左转弯。当转向控制输入轴2驱动左锥齿轮21逆时针旋转时，履带车辆向原地右转弯。

3、履带车辆向前行驶向右转弯

前进动力驱动力矩通过动力输入轴11输入，动力输入轴11顺时针旋转，与动力输入轴11联接的小齿轮12顺时针旋转，由小齿轮12带动大齿轮13逆时针旋转，安装在大齿轮13上的轴14以与大齿轮13相同的转速驱动安装在其两侧的左太阳轮17和右太阳轮8逆时针同速旋转，左太阳轮17带动左行星齿轮19旋转，左行星齿轮19带动左输出轴16逆时针旋转；右太阳轮8带动右行星齿轮6旋转，右行星齿轮6驱动右输出轴9逆时针旋转，速度与左输出轴16相同。

转向驱动力矩由转向控制输入轴2输入，转向控制输入轴2通过转向锥齿轮3驱动左锥齿轮21逆时针旋转、右锥齿轮4顺时针旋转，左锥齿轮21与右锥齿轮4转速相同、转向相反，与左锥齿轮21联接的左齿圈20逆时针旋转，与右锥齿轮4联接的右齿圈5顺时针旋转，左齿圈20与右齿圈5转速相同、转向相反。此时，左太阳轮17通过左行星齿轮19带动左输出轴16逆时针旋转，左齿圈20通过左行星齿轮19带动左输出轴16也逆时针旋转，使左侧履带驱动轮的转速增大，所驱动履带车辆的左侧速度增大。右太阳轮8通过右行星齿轮6带动右输出轴9逆时针旋转，而右齿圈5通过右行星齿轮6带动右输出轴9顺时针旋转，使右侧履带驱动轮的转速减小，所驱动履带车辆的右侧速度减小。安装本发明的履带车辆实现行驶向前右转弯。

4、履带车辆行驶向前左转弯

前进动力驱动力矩通过动力输入轴11输入，动力输入轴11顺时针旋转，动力驱动力矩传递过程与履带车辆行驶向右转弯完全相同。

转向驱动力矩由转向控制输入轴2输入，转向控制输入轴2通过转向锥齿轮3驱动左锥齿轮21顺时针旋转、右锥齿轮4逆时针旋转，左锥齿轮21与右锥齿轮4转速相同、转向相反，与左锥齿轮21联接的左齿圈20顺时针旋转，与右锥齿轮4联接的右齿圈5逆时针旋转，左齿圈20与右齿圈5转速相同、转向相反。此时，左太阳轮17通过左行星齿轮19带动左输出轴16逆时针旋转，而左齿圈20通过左行星齿轮19带动左输出轴16顺时针旋转，使左侧履带驱动轮的转速减小，所驱动履带车辆的左侧速度减小。右太阳轮8通过右行星齿轮6带动右输出轴9逆时针旋转，右齿圈5通过右行星齿轮6带动右输出轴9也逆时针旋转，使右恻履带驱动轮的转速增加，所驱动履带车辆的右侧速度增加。安装本发明的履带车辆实现行驶向前左转弯。

5、履带车辆倒车向后直线行驶

履带车辆倒车向后直线行驶，转向控制输入轴2不转动，安装在转向控制输入轴2上的转向锥齿轮3不转动，与转向锥齿轮3相啮合的左锥齿轮21和右锥齿轮4不转动，与左锥齿轮21相联接的左齿圈20不转动，与右锥齿轮4相联接的右齿圈5不转动。倒车动力驱动力矩通过动力输入轴11输入，动力输入轴11逆时针旋转，动力矩的传递过程与履带车辆向前直线行驶相同，但是转动的方向相反。左输出轴16与右输出轴9同速顺时针旋转，安装有本发明的履带车辆在地面上向后直线行驶。

6、履带车辆倒车向左转弯

倒车动力驱动力矩通过动力输入轴11输入，动力输入轴11逆时针旋转，动力输入轴11驱动力的传递方式与履带车辆倒车向后直线行驶相同。

转向驱动力矩由转向控制输入轴2输入，转向控制输入轴2通过转向锥齿轮3驱动左锥齿轮21逆时针旋转、右锥齿轮4顺时针旋转，左锥齿轮21与右锥齿轮4转速相同、转向相反，与左锥齿轮21联接的左齿圈20逆时针旋转，与右锥齿轮4联接的右齿圈5顺时针旋转，左齿圈20与右齿圈5转速相同、转向相反。此时，左太阳轮17通过左行星齿轮19带动左输出轴16顺时针旋转，而左齿圈20通过左行星齿轮19带动左输出轴16逆时针旋转，使左侧履带驱动轮的转速减小，所驱动履带车辆的左侧速度减小。右太阳轮8通过右行星齿轮6带动右输出轴9顺时针旋转，右齿圈5通过右行星齿轮6带动右输出轴9也顺时针旋转，使右侧履带驱动轮的转速增大，所驱动履带车辆的右侧速度增大。安装本发明的履带车辆实现倒车向左转弯。

7、履带车辆倒车向右转弯

后退动力驱动力矩通过动力输入轴11输入，动力输入轴11逆时针旋转，动力输入轴11驱动力的传递方式与履带车辆倒车向后直线行驶相同。

转向驱动力矩由转向控制输入轴2输入，转向控制输入轴2通过转向锥齿轮3驱动左锥齿轮21顺时针旋转、右锥齿轮4逆时针旋转，左锥齿轮21与右锥齿轮4转速相同、转向相反，与左锥齿轮21联接的左齿圈20顺时针旋转，与右锥齿轮4联接的右齿圈5逆时针旋转，左齿圈20与右齿圈5转速相同、转向相反。此时，左太阳轮17通过左行星齿轮19带动左输出轴16顺时针旋转，左齿圈20通过左行星齿轮19带动左输出轴16也顺时针旋转，使左侧履带驱动轮的转速增大，所驱动履带车辆的左侧速度增大。右太阳轮8通过右行星齿轮6带动右输出轴9顺时针旋转，而右齿圈5通过右行星齿轮6带动右输出轴9逆时针旋转，使右侧履带驱动轮的转速减小，所驱动履带车辆的右侧速度减小。安装本发明的履带车辆实现倒车向右转弯。

Claims (7)

1、一种履带车辆的转向驱动装置，在箱体(1)内下设置有与小齿轮(12)联接的动力输入轴(11)，动力输入轴(11)与箱体(1)之间设置有轴承，安装在轴(14)上的大齿轮(13)与小齿轮(12)相啮合，轴(14)上设置有左太阳轮(17)和右太阳轮(8)，左太阳轮(17)与左输出轴(16)联接的至少2个左行星齿轮(19)相啮合，与左锥齿轮(21)联接的左齿圈(20)与左行星齿轮(19)相啮合，右太阳轮(8)与右输出轴(9)联接的至少2个右行星齿轮(6)相啮合，与右锥齿轮(4)联接的右齿圈(5)与右行星齿轮(6)相啮合，轴(14)的左端与左齿圈(20)之间设置有轴承、右端与右齿圈(5)之间设置有轴承，在箱体(1)上设置有端部与转向锥齿轮(3)连或联为一体的转向控制输入轴(2)，转向锥齿轮(3)与左齿圈(20)联接的左锥齿轮(21)和与右齿圈(5)联接的右锥齿轮(4)相啮合，转向控制输入轴(2)与箱体(1)之间设置有轴承，其特征在于：所说的小齿轮(12)和大齿轮(13)为圆柱齿轮；所说的轴(14)为空心轴；所说的左输出轴(16)的右端设置有与左太阳轮(17)搭接的左定位器(15)，右输出轴(9)的左端设置有与右太阳轮(8)搭接的右定位器(10)，与左齿圈(20)联接的左轴套(18)与箱体(1)之间设置有轴承，与右齿圈(5)联接的右轴套(7)与箱体(1)之间设置有轴承，左输出轴(16)与左轴套(18)之间设置有轴承，右输出轴(9)与右轴套(7)之间设置有轴承。

2、按照权利要求1所述的履带车辆的转向驱动装置，其特征在于所说的左定位器(15)为：在定位头上设置有弹簧；所说的右定位器(10)与左定位器(15)相同。

3、按照权利要求1所述的履带车辆的转向驱动装置，其特征在于：所说的圆柱齿轮为圆柱直齿轮或圆柱斜齿轮或圆柱人字形齿轮。

4、按照权利要求1所述的履带车辆的转向驱动装置，其特征在于：所说的与左齿圈(20)联接的左轴套(18)与箱体(1)之间设置的轴承有两个，与右齿圈(5)联接的右轴套(7)与箱体(1)之间设置的轴承有两个。

5、按照权利要求1所述的履带车辆的转向驱动装置，其特征在于：所说的左输出轴(16)与左轴套(18)之间设置的轴承有两个，右输出轴(9)与右轴套(7)之间设置的轴承有两个。

6、按照权利要求2所述的履带车辆的转向驱动装置，其特征在于：所说的左定位器(15)的定位头的头部为球面。

7、按照权利要求1所述的履带车辆的转向驱动装置，其特征在于：所说的左太阳轮(17)和右太阳轮(8)与轴(14)用花键联接。