CN101037098A

CN101037098A - 车辆侧后视镜辅助控制方法与装置

Info

Publication number: CN101037098A
Application number: CN 200610065126
Authority: CN
Inventors: 廖永盛; 陈明丰; 王文鸿
Original assignee: Industrial Technology Research Institute ITRI
Current assignee: Industrial Technology Research Institute ITRI
Priority date: 2006-03-17
Filing date: 2006-03-17
Publication date: 2007-09-19
Anticipated expiration: 2026-03-17
Also published as: CN100453365C

Abstract

本发明公开了一种车辆侧后视镜辅助控制方法，包括以下步骤：首先，感测车辆的侧后视镜的位置，得到一位置偏移参数。然后，根据该位置偏移参数形成第一感测信号。接着，以一控制器处理该第一感测信号，进而产生一控制信号。随后，以该控制信号控制至少一障碍物感测单元调整检测角度来进行障碍物检测，进而产生一障碍物感测信号。最后，该控制器接收该障碍物感测信号，以产生一障碍物信息信号。本发明还提供了一车辆侧后视镜辅助控制装置，根据侧后视镜的角度来改变撷取障碍物信息的角度，并辅以车速与转向信号以列入检测障碍物角度的参考依据，达到降低死角检测，并将所检测的信息显示给驾驶者。

Description

车辆侧后视镜辅助控制方法与装置

技术领域

本发明涉及一种车辆辅助监视装置及控制方法，特别涉及利用检测侧后视镜的角度位置变化，配合车速以及车辆转向的状态，来进行控制障碍物信息撷取单元解取的角度，以监测车辆周围障碍物状态的一种车辆侧后视镜辅助控制方法与装置。

背景技术

根据美国高速公路交通安全局(National Highway Traffic Safety Administration，NHTSA)的调查资料，美国每年约有10000人死于侧面撞击的事故中，另外根据统计，在2002年台闽地区汽车肇事事故统计资料中，事故类型中排名第一为“侧撞”，比重占所有事故36.7％。因此侧撞意外事故毫无疑问地受到各大车厂的重视，使车厂积极研发更坚固的车辆侧边或侧边安全气囊。虽然如此固然可以减低受伤的程度，但毕竟这些技术仅是“被动安全”，亦即，无法有效遏止侧撞事故的发生。

为了降低侧撞事故的发生，如台湾专利申请222099所揭露的一种“汽车变换车道防止后视镜死角的电眼装置”，其通过四个各装置于汽车后保险杆两侧以及汽车左右两边门柱的适当位置处垂直车体侧边的超音波电眼，当汽车方向灯控制感开启时，即激活蜂鸣器，以警示驾驶员。然而此技术的超音波电眼，并无法根据车况或者是需要而改变电眼检测的角度。此外，对于车辆的状态，如车速、转向时的情况亦无法列入障碍物检测的参考依据，因此还是容易在检测过程中产生死角。

综合上述，因此亟需一种车辆侧后视镜辅助控制方法与装置来解决已知技术中的问题。

发明内容

本发明的主要目的是提供一种车辆侧后视镜辅助控制方法与装置，利用检测侧后视镜的角度，进而控制障碍物检测器的检测角度，达到动态变换障碍物检测角度以降低死角。

本发明的次要目的是提供一种车辆侧后视镜辅助控制方法与装置，其包括根据车辆的状态，如车速以及转速，作为控制障碍物检测器的辅助参数，根据车辆状态以动态变换障碍物感测角度。

为了达到上述的目的，本发明提供一种车辆侧后视镜辅助控制方法，其包括以下步骤：首先，感测车辆的侧后视镜的位置得到一位置偏移参数。然后，根据该位置偏移参数形成第一感测信号。接下来，以一控制器处理该第一感测信号，从而产生一控制信号。随后，以该控制信号控制至少一障碍物感测单元调整检测角度来进行障碍物检测，进而产生一障碍物感测信号。最后，该控制器接收该障碍物感测信号，以产生一障碍物信息信号。

较佳的是，该位置偏移参数包括有侧后视镜的水平轴向与垂直轴向偏移。

较佳的是，该障碍物感测单元可传递一回授信号给该控制器以进行对该障碍物感测单元的角度调整的闭回路控制。

较佳的是，该车辆侧后视镜辅助控制方法，还包括以下步骤：感测车辆的一速度信息以及转向信息；以及根据该速度信息形成一车辆状态参数。然后使该控制器处理该第一感测信号、该车辆状态参数以形成该控制信号的步骤。其中，该转向信息可选择为一方向灯信号、一方向盘转角信号、一车轮转角信号以及其组合其中之一。

较佳的是，该车辆侧后视镜辅助控制方法还包括以一显示单元接收该障碍物信息信号，以产生障碍物的信息，提供给驾驶者监视的步骤。

为了达到上述的目的，本发明还提供一种车辆侧后视镜辅助装置，包括：一第一检测器，其可检测车辆的一侧后视镜角度，以产生一第一感测信号；至少一障碍物感测单元，其具有一障碍物检测传感器，该障碍物感测单元可以接收一控制信号以改变该障碍物检测传感器的角度，以检测周遭障碍物的信息进而产生一障碍物感测信号；一控制器，其可接收该第一感测信号以进行运算，而产生该控制信号，该控制器还可接收该障碍物感测信号以产生一障碍物信息信号。

较佳的是，该障碍物感测单元还包括有一第二检测器，其可检测该障碍物检测传感器的角度，以产生一回授信号。该控制器可接收该回授信号以对该障碍物感测单元进行一闭回路控制。其中，该第二检测器可检测该障碍物检测传感器的水平轴向与垂直轴向偏移角度。

较佳的是，该障碍物检测传感器是一红外线摄影机、一超音波雷达或者是一毫米波雷达。

较佳的是，该第一检测器可检测侧后视镜水平轴向与垂直轴向偏移角度。

较佳的是，该车辆侧后视镜辅助装置，还包括一车辆动态检测单元，以检测一车辆状态进而产生一车辆状态参数。其中，该控制器可接收该第一感测信号以及该车辆状态参数以进行运算产生该控制信号。该车辆状态可为一转向信息、车速信息以及其组合。其中该转向信息可选择为一方向灯信号、一方向盘转角信号、一车轮转角信号以及其组成其中之一。

较佳的是，该车辆侧后视镜辅助装置，还包括一显示单元，以接收该障碍物信息信号，以产生障碍物的信息，提供给驾驶者监视。

为了便于了解本发明的特征、目的及功能，下面对本发明的系统的相关细部结构以及设计的理念原进行详细说明。

附图说明

图1是本发明车辆侧后视镜辅助控制方法的第一较佳实施例示意图；

图2A是本发明检测水平方向位移参数的流程示意图；

图2B是本发明检测垂直方向位移参数的流程示意图；

图3是本发明车辆侧后视镜辅助控制方法的另一较佳实施例示意图；

图4A是本发明检测车速以决定车辆状态参数的流程示意图；

图4B是本发明检测车辆转向以决定车辆状态参数的流程示意图；

图5是本发明车辆侧后视镜辅助控制装置较佳实施例示意图；

图6是本发明障碍物监测实施示意图。

附图标记说明：1-车辆侧后视镜辅助控制方法；10～16-流程；1011～1018-流程；1021～1028-流程；1100～1106-流程；1110～1114-流程；2-车辆侧后视镜辅助控制装置；20-控制器；21-第一检测器；22-障碍物感测单元；220-障碍物检测传感器；221-第二检测器；23-车辆动态检测单元；24-显示单元；6、7-车辆；8-车道；9-车辆；90-侧后视镜监控范围；91-障碍物感测单元监控范围。

具体实施方式

请参阅图1所示的本发明车辆侧后视镜辅助控制方法的第一较佳实施例示意图。该控制方法1包括下列步骤：首先进行步骤10，感测车辆的侧后视镜的位置得到一位置偏移参数。该位置偏移参数包括有侧后视镜的水平轴向与垂直轴向偏移参数。该步骤10还包括步骤101感测水平位置偏移参数的流程以及步骤102感测垂直位置偏移参数的流程，以下进行说明。

请参阅图2A所示的本发明检测水平方向位移参数的流程示意图。该步骤101还包括检测侧后视镜是否转动的步骤1011。如果后视镜有转动，则进行步骤1012，检测侧后视镜的水平位移量。接下来，分别以步骤1013、1015、1017判断该水平位移量的大小。然后根据该水平位移量的大小范围，再以步骤1014、1016以及1018决定一水平位移参数。请参阅图2B所示的本发明检测垂直方向位移参数的流程示意图。该步骤101还包括检测侧后视镜是否转动的步骤1021。如果后视镜有转动，则进行步骤1022检测侧后视镜的垂直位移量。接下来，分别以步骤1023、1025、1027判断该水平位移量的大小。然后根据该垂直位移量的大小范围，再以步骤1024、1026以及1028决定一垂直位移参数。

再回到图1，在步骤10之后，接下来进行步骤12，根据该位置偏移参数以形成一第一感测信号。然后进行步骤13，以一控制器处理该第一感测信号，而产生一控制信号。接下来进行步骤14，以该控制信号控制一障碍物感测单元调整检测角度来进行障碍物检测，进而产生一障碍物感测信号。随后，进行步骤15，即控制器接收该障碍物感测信号，以产生一障碍物信息信号。最后，在步骤16中，以一显示单元接收该障碍物信息信号，以产生障碍物的信息，以提供车内的驾驶员车辆侧面方向的状态。其中，在步骤14中，该障碍物感测单元还可以传回代表实际调整的检测角度的一回授信号该控制器，使该控制器可以根据该回授信号对该障碍物感测单元进行闭回路控制。

本发明的控制信号的产生，除了根据侧后视镜位移的状态产生位置偏移参数之外，更可以检测车辆的状态，如车速或者是转向以作为辅助参数。请参阅图3所示的本发明车辆侧后视镜辅助控制方法的另一较佳实施例示意图。在该步骤12之前还包括有一步骤11，在该步骤中，感测车辆的运动状态以产生一车辆状态参数，该车辆状态参数包括有代表车速的一第一车辆状态参数以及代表转向的一第二车辆状态参数。该步骤11可分为步骤110，检测车速以形成该第一车辆状态参数，以及步骤111，检测车辆的转向以形成该第二车辆状态参数。

请参阅图4A所示的本发明检测车速以决定车辆状态参数的流程示意图。该步骤110还包括检测车速的步骤1100。然后分别以步骤1101、1103、1105判断该所检测到车速的范围，然后根据车速的范围以步骤1102、1104或者是1106来决定该第一车辆状态参数。请参阅图4B所示的本发明检测车辆转向以决定车辆状态参数的流程示意图。该步骤111的流程，是检测车辆的转向，当车辆转向时，以步骤1110、1112判断车辆转动的方向，然后根据车辆的转向，如：左转、右转或者是直行，以步骤1111、1113或1114决定该第二车辆状态参数。通过上述步骤，决定该障碍物感测单元的角度调整大小，在水平角度Horizontal_idx计算可以用式(1)表示，在垂直角度Vertical_idx计算可以式(2)表示。

Horizontal_idx＝f(X_pos，W_spd，W_dir)............(1)

Vertical_idx＝f(Y_pos，W_spd，W_dir)............(2)

其中X_pos为前述的水平位移参数，Y_pos为垂直位移参数，W_spd代表前述的第一车辆状态参数，W_dir前述的第二车辆状态参数。至于其它流程步骤说明如前所述，在此不作赘述。

请参阅图5所示，该图是本发明车辆侧后视镜辅助控制装置较佳实施例示意图。利用前述的控制方法，本发明提供一车辆侧后视镜辅助控制装置来具体设置于车上，达到辅助的功效。该车辆侧后视镜辅助控制装置2包括有一第一检测器21、至少一障碍物感测单元22以及一控制器20。该第一检测器21，可检测车辆的一侧后视镜(如：电动侧后视镜或手动侧后视镜)角度，以产生一第一感测信号，该第一检测器21可检测侧后视镜水平轴向与垂直轴向偏移角度。该障碍物感测单元22，具有一障碍物检测传感器220，该障碍物感测单元22可以接收一控制信号以改变该障碍物检测传感器220的角度，以检测周遭障碍物的信息进而产生一障碍物感测信号。其中，该障碍物检测传感器220是一红外线摄影机、一超音波雷达或者是一毫米波雷达，但不在此限。

该障碍物感测单元22包括一第二检测器221，其可检测该障碍物检测传感器220所调整的角度，以产生一回授信号给该控制器20。然后该控制器20根据该回授信号的状态以对该障碍物感测单元22进行一闭回路控制，进而控制该障碍物检测传感器220调整置精确的角度。该第二检测器221可检测该障碍物检测传感器220水平轴向与垂直轴向偏移角度。

该控制器20可接收该第一感测信号以进行运算，而产生该控制信号，该控制器20还可接收该障碍物感测信号以产生一障碍物信息信号。该控制器20还连接一显示单元24(如液晶显示器或者是发光二极管显示器等，但不在此限)，该显示单元24可接收该障碍物信息信号，以产生障碍物的信息，提供给驾驶者监视。当该障碍物检测传感器220为红外线摄影机时，该显示单元24显示所检测到的影像。当该障碍物检测传感器220为超音波或者是毫米波雷达时，该显示单元24则显示车辆与障碍物的相对距离与相对速度。该车辆侧后视镜辅助装置2的控制器20还连接有一车辆动态检测单元23，以检测一车辆状态进而产生一车辆状态参数。其中，该控制器20可接收该第一感测信号以及该车辆状态参数以进行运算产生该控制信号。该车辆状态可为一转向信息、车速信息以及其组合。其中该转向信息可选择为一方向灯信号、一方向盘转角信号、一车轮转角信号以及其组合其中之一。

请参阅图6所示的本发明障碍物监测实施示意图。图中有三个车道，其中在中间车道的车辆装设有本发明的装置，该障碍物感测单元22设置于车辆的后方两侧，至于其所设置的位置可以根据需要而定，并不以本实施例的位置为限。在图中车辆的侧后视镜的监视范围是90，因此对于两侧的车辆6、7会有死角，使驾驶人无法发现。当车辆9装设了本发明的装置，该障碍物感测单元22的监视范围91可以清楚了监视到原先侧后视镜所无法发现的状态。因此可以弥补单纯只有侧后视镜的缺陷，以提升驾驶员的安全，避免事故发生。

本发明提供的车辆侧后视镜辅助控制方法与装置可以根据侧后视镜进行障碍物感测角度调整，并辅以车速以及转向作为辅助参数，因此可以降低死角的检测，以助于车辆行进安全。

以上所述仅为本发明的较佳实施例，不能以此限制本发明范围。因此凡依本发明权利要求所做的均等变化及修饰，仍将不失本发明的要义所在，故都应视为本发明的进一步实施。

Claims

1、一种车辆侧后视镜辅助控制方法，包括下列步骤：

感测车辆的侧后视镜的位置，得到一位置偏移参数；

根据该位置偏移参数形成第一感测信号；

以一控制器处理该第一感测信号，从而产生一控制信号；

以该控制信号控制至少一障碍物感测单元调整检测角度来进行障碍物检测，进而产生一障碍物感测信号；以及

该控制器接收该障碍物感测信号，以产生一障碍物信息信号。

2、如权利要求1所述的车辆侧后视镜辅助控制方法，其特征在于该位置偏移参数包括侧后视镜的水平轴向与垂直轴向偏移参数。

3、如权利要求1所述的车辆侧后视镜辅助控制方法，其特征在于该障碍物感测单元可传递一回授信号给该控制器以进行对该障碍物感测单元的角度调整的闭回路控制。

4、如权利要求1所述的车辆侧后视镜辅助控制方法，还包括以下步骤：

感测车辆的一速度信息；以及

根据该速度信息形成第一车辆状态参数。

5、如权利要求4所述的车辆侧后视镜辅助控制方法，还包括以下步骤：

感测车辆的一转向信息；以及

根据该转向信息形成第二车辆状态参数。

6、如权利要求5所述的车辆侧后视镜辅助控制方法，还包括控制器处理第一感测信号、第一车辆状态参数以及该第二车辆状态参数以形成控制信号的步骤。

7、如权利要求5所述的车辆侧后视镜辅助控制方法，其特征在于转向信息可选择为一方向灯信号、一方向盘转角信号、一车轮转角信号以及其组合之一。

8、如权利要求1所述的车辆侧后视镜辅助控制方法，还包括以一显示单元接收该障碍物信息信号，以产生障碍物的信息，提供给驾驶者监视。

9、一种车辆侧后视镜辅助装置，包括：

第一检测器，用于检测车辆的一侧后视镜角度，以产生一第一感测信号；

至少一障碍物感测单元，其具有一障碍物检测传感器，该障碍物感测单元可以接收一控制信号以改变该障碍物检测传感器的角度，以检测周遭障碍物的信息，进而产生一障碍物感测信号；

控制器，其可接收该第一感测信号以进行运算，而产生该控制信号，该控制器还可接收该障碍物感测信号以产生一障碍物信息信号。

10、如权利要求9所述的车辆侧后视镜辅助装置，其特征在于该障碍物感测单元还包括第二检测器，其可检测该障碍物检测传感器的角度，以产生一回授信号，该控制器可接收该回授信号以对该障碍物感测单元进行一闭回路控制。

11、如权利要求10所述的车辆侧后视镜辅助装置，其特征在于该第二检测器可检测该障碍物检测传感器的水平轴向与垂直轴向偏移角度。

12、如权利要求9所述的车辆侧后视镜辅助装置，其特征在于该障碍物检测传感器可选择为一红外线摄影机、一超音波雷达以及一毫米波雷达其中之一。

13、如权利要求9所述的车辆侧后视镜辅助装置，其特征在于该第一检测器可检测侧后视镜水平轴向与垂直轴向偏移角度。

14、如权利要求9所述的车辆侧后视镜辅助装置，还包括车辆动态检测单元，以检测车辆状态进而产生车辆状态参数。

15、如权利要求14所述的车辆侧后视镜辅助装置，其特征在于该控制器可接收该第一感测信号以及该车辆状态参数，以进行运算产生控制信号。

16、如权利要求14所述的车辆侧后视镜辅助装置，其特征在于该车辆状态参数可选择为一方向灯信号、一方向盘转角信号、一车轮转角信号、一车辆的行进速度以及其组合之一。

17、如权利要求9所述的车辆侧后视镜辅助装置，还包括显示单元，以接收该障碍物信息信号，以产生障碍物的信息，提供给驾驶者监视。