CN101033008A - 四轮或六轮差动－扭杆弹簧悬架式车载机构 - Google Patents

四轮或六轮差动－扭杆弹簧悬架式车载机构 Download PDF

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CN101033008A CN 200710072097 CN200710072097A CN101033008A CN 101033008 A CN101033008 A CN 101033008A CN 200710072097 CN200710072097 CN 200710072097 CN 200710072097 A CN200710072097 A CN 200710072097A CN 101033008 A CN101033008 A CN 101033008A
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陶建国
胡明
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Abstract

四轮或六轮差动—扭杆弹簧悬架式车载机构。它涉及一种悬架式车载机构。针对八轮差动—扭杆弹簧悬架式车载机构车轮个数多、质量大、功率消耗大、控制难度大问题。本发明由主车体(30)、四轮或六轮独立悬架机构及差动装置(40)组成；差动装置(40)设置在主车体(30)的内部；四轮独立悬架机构的两个单侧两轮独立悬架机构(50)或六轮独立悬架机构的两个单侧三轮独立悬架机构(60)分别设置在主车体(30)的左右两侧，差动装置(40)与两个单侧两轮独立悬架机构(50)或两个单侧三轮独立悬架机构(60)固接。本发明具有车轮个数少、质量小、功率消耗小、控制难度小的优点，可作为月球或行星探测车的车载机构，也可通过改变几何尺寸作为车辆在复杂地形移动的车载移动机构或玩具车。

Description

四轮或六轮差动—扭杆弹簧悬架式车载机构
技术领域
本发明涉及一种悬架式车载机构。
背景技术
用于月球、行星探测用的车载机构需要具有移动姿态平稳、越障能力和适应地形能力强的特点。而专利申请公开号为CN1843800A、公开日为2006年10月11日的发明专利申请公开了一种《八轮差动—扭杆弹簧悬架式车载机构》，该车载机构虽然设置了差动装置，解决了主车体的平稳性问题，使主车体的俯仰角度为两侧独立悬架俯仰角度的平均值。但是，由于该车载机构的车轮个数较多，因此使整个车载机构的质量较大，功率消耗也较大，同时还增加了控制难度。
发明内容
本发明的目的是提供一种四轮或六轮差动—扭杆弹簧悬架式车载机构，它可解决八轮差动—扭杆弹簧悬架式车载机构存在车轮个数多、整体质量大、功率消耗大、控制难度大的问题。
本发明由主车体、四轮或六轮独立悬架机构及差动装置组成；差动装置设置在主车体的内部；所述四轮独立悬架机构由两个单侧两轮独立悬架机构组成，所述两个单侧两轮独立悬架机构分别设置在主车体的左右两侧；所述六轮独立悬架机构由两个单侧三轮独立悬架机构组成，所述两个单侧三轮独立悬架机构分别设置在主车体的左右两侧，差动装置分别与两个单侧两轮独立悬架机构或两个单侧三轮独立悬架机构固接。
本发明具有以下有益效果：一、本发明在原有的八轮差动—扭杆弹簧悬架式车载机构的基础上减少了车轮数量，可以采用四轮差动、也可以采用六轮差动，使车载机构整体质量减小、功率消耗减小、控制难度减小。二、本发明具有结构简单、工作可靠、整体协调性和整体稳定性好、自适应地形变化能力强、越障性能好，可使该车载机构在凹凸崎岖的地表上平稳移动。三、悬架机构具有良好的拓展性，不仅可作为月球或行星探测车的车载机构，也可通过改变其几何尺寸参数，作为车辆在复杂地形移动的车载移动机构或玩具车。
附图说明
图1是本发明的整体结构主视图(采用四轮差动)，图2是图1的俯视图，图3是本发明的整体结构主视图(采用六轮差动)，图4是图3的俯视图，图5是第一前扭杆弹簧56的主视结构图，图6是第二前扭杆弹簧66的主视结构图，图7是第一后扭杆弹簧57的主视结构图，图8是第二后扭杆弹簧67的主视结构图。
具体实施方式
具体实施方式一：结合图1～图4说明本实施方式，本实施方式由主车体30、四轮或六轮独立悬架机构及差动装置40组成；差动装置40设置在主车体30的内部；所述四轮独立悬架机构由两个单侧两轮独立悬架机构50组成，所述两个单侧两轮独立悬架机构50分别设置在主车体30的左右两侧；所述六轮独立悬架机构由两个单侧三轮独立悬架机构60组成，所述两个单侧三轮独立悬架机构60分别设置在主车体30的左右两侧，差动装置40分别与两个单侧两轮独立悬架机构50或两个单侧三轮独立悬架机构60固接。
具体实施方式二：结合图2和图4说明本实施方式，本实施方式的差动装置40由第一锥齿轮41、第二锥齿轮42、第三锥齿轮43、第四锥齿轮44、壳体45、第一伸出轴46、第二伸出轴47、第三短轴48和第四短轴49组成；所述装在壳体45内并与第一伸出轴46里端固接的第一锥齿轮41分别与第三锥齿轮43和第四锥齿轮44同时啮合，第三锥齿轮43与第三短轴48的里端固接，第四锥齿轮44与第四短轴49的里端固接，第三短轴48的外端和第四短轴49的外端分别空套在壳体45上，装在壳体45内并与第二伸出轴47里端固接的第二锥齿轮42分别与第三锥齿轮43和第四锥齿轮44同时啮合，第一伸出轴46和第二伸出轴47分别空套在壳体45上，壳体45与主车体30固接。如此设置，具有结构简单，传动平稳、可靠的优点。其它组成及连接关系与具体实施方式一相同。
具体实施方式三：结合图1和图2说明本实施方式，本实施方式的每个单侧两轮独立悬架机构50分别由第一前驱动轮51、第一前转向电机52、第一前悬架杆55、第一前扭杆弹簧56、第一差动摆杆59、第一后扭杆弹簧57、第一后悬架杆58、第一后转向电机53、第一后驱动轮54组成；所述第一前悬架杆55的前侧设有第一前转向电机52，第一前转向电机52的输出端与第一前驱动轮51铰接，第一前悬架杆55的上端与第一前扭杆弹簧56的活动端固接，第一前扭杆弹簧56的固定端与第一差动摆杆59的前端固接，第一差动摆杆59的后端与第一后扭杆弹簧57的固定端固接，第一后扭杆弹簧57的活动端与第一后悬架杆58的上端固接，第一后悬架杆58的后侧设有第一后转向电机53，第一后转向电机53的输出端与第一后驱动轮54铰接；所述第一伸出轴46的外端和第二伸出轴47的外端分别与相对应的第一差动摆杆59的中部固接。如此设置，悬架机构采用四轮独立驱动，前后四个驱动轮采用独立转向的移动方式，轮系结构采用驱动、传动、轮体一体化的结构，可实现前进、后退和转向等多种运动功能。主车体30的重量通过差动装置40作用在前、后悬架杆上，并最终在各个轮上均匀分配。第一前驱动轮51和第一后驱动轮54可分别通过第一前转向电机52和第一后转向电机53实现驱动轮垂直其回转轴的转向运动。其它组成及连接关系与具体实施方式一相同。
具体实施方式四：结合图3和图4说明本实施方式，本实施方式的每个单侧三轮独立悬架机构60分别由第二前驱动轮61、第二前转向电机62、第二前悬架杆65、第二前扭杆弹簧66、第二差动摆杆69、第二后扭杆弹簧67、第二后悬架杆68、第二后转向电机63、第二后驱动轮64、摇臂70、中间轮71组成；所述第二前悬架杆65的下端与摇臂70铰接，摇臂70的前侧设有第二前转向电机62，第二前转向电机62的输出端与第二前驱动轮61铰接，摇臂70的后侧与中间轮71铰接，第二前悬架杆65的上端与第二前扭杆弹簧66的活动端固接，第二前扭杆弹簧66的固定端与第二差动摆杆69的前端固接，第二差动摆杆69的后端与第二后扭杆弹簧67的固定端固接，第二后扭杆弹簧67的活动端与第二后悬架杆68的上端固接，第二后悬架杆68的后侧设有第二后转向电机63，第二后转向电机63的输出端与第二后驱动轮64铰接；所述第一伸出轴46的外端和第二伸出轴47的外端分别与相对应的第二差动摆杆69的中部固接。如此设置，悬架机构采用六轮独立驱动，前后四个驱动轮采用独立转向的移动方式，中间轮71为主动轮，轮系结构采用驱动、传动、轮体一体化的结构。主车体30的重量通过差动装置40作用在前、后悬架杆上，并最终在各个轮上均匀分配。主车体30与两对摇臂之间由差动装置40和扭杆弹簧支撑，使车载机构在移动过程中始终保持姿态平稳，提高了车载机构的稳定性，即车载机构的俯仰角为两侧三轮独立悬架机构60俯仰角的平均值。同时第二前驱动轮61还可实现相对摇臂70作绕其回转轴的回转运动。其它组成及连接关系与具体实施方式一相同。
具体实施方式五：结合图1、图2和图5说明本实施方式，本实施方式的第一前扭杆弹簧56由第一扭杆导套72、第一轴承73、第一螺钉垫套74、第一紧固螺钉75、第一压板紧固螺钉76、第一前扭杆压板77、第一扭杆支架78、第一锥销79、第一前扭杆80组成；所述第一扭杆支架78的右端通过第一螺钉垫套74及第一紧固螺钉75与所述第一差动摆杆59固接，所述第一扭杆导套72装在由第一扭杆支架78与第一差动摆杆59围成的空腔内，所述第一前扭杆80的右端插入第一扭杆导套72内，第一前扭杆80的左端装在第一扭杆支架78的内腔中，第一前扭杆80的左端通过第一压板紧固螺钉76和第一前扭杆压板77与第一扭杆支架78固接，第一扭杆导套72两侧的第一前扭杆80上装有第一轴承73，第一扭杆导套72与所述第一前悬架杆55通过第一锥销79固接。如此设置，在崎岖的地形表面移动时，差动装置40与第一前扭杆弹簧56的综合作用，可使第一前驱动轮51完全着地，使其具有较好的自适应地形变化能力和良好的越障性能。其它组成及连接关系与具体实施方式三相同。
具体实施方式六：结合图3、图4和图6说明本实施方式，本实施方式的第二前扭杆弹簧66由第二扭杆导套81、第二轴承82、第二螺钉垫套83、第二紧固螺钉84、第二压板紧固螺钉85、第二前扭杆压板86、第二扭杆支架87、第二锥销88、第二前扭杆89组成；所述第二扭杆支架87的右端通过第二螺钉垫套83及第二紧固螺钉84与所述第二差动摆杆69固接，所述第二扭杆导套81装在由第二扭杆支架87与第二差动摆杆69围成的空腔内，所述第二前扭杆89的右端插入第二扭杆导套81内，第二前扭杆89的左端装在第二扭杆支架87的内腔中，第二前扭杆89的左端通过第二压板紧固螺钉85和第二前扭杆压板86与第二扭杆支架87固接，第二扭杆导套81两侧的第二前扭杆89上装有第二轴承82，第二扭杆导套81与所述第二前悬架杆65通过第二锥销88固接。如此设置，在崎岖的地形表面移动时，差动装置40与第二前扭杆弹簧66的综合作用，可使第二前驱动轮61完全着地，使其具有较好的自适应地形变化能力和良好的越障性能。其它组成及连接关系与具体实施方式四相同。
具体实施方式七：结合图1、图2和图7说明本实施方式，本实施方式的第一后扭杆弹簧57由第三扭杆导套90、第三轴承91、第三螺钉垫套92、第三紧固螺钉93、第三压板紧固螺钉94、第三后扭杆压板95、第三扭杆支架96、第三锥销97、第三后扭杆98组成；所述第三扭杆支架96的右端通过第三螺钉垫套92及第三紧固螺钉93与所述第一差动摆杆59固接，所述第三扭杆导套90装在由第三扭杆支架96与第一差动摆杆59围成的空腔内，所述第三后扭杆98的右端插入第三扭杆导套90内，第三后扭杆98的左端装在第三扭杆支架96的内腔中，第三后扭杆98的左端通过第三压板紧固螺钉94和第三后扭杆压板95与第三扭杆支架96固接，第三扭杆导套90两侧的第三后扭杆98上装有第三轴承91，第三扭杆导套90与所述第一后悬架杆58通过第三锥销97固接。如此设置，在崎岖的地形表面移动时，本实施方式与具体实施方式五的第一前扭杆弹簧56联合作用，可使各轮都能完全着地，使各驱动轮具有较好的自适应地形变化能力和良好的越障性能。当遇到障碍时，可通过扭杆弹簧的转动，并借助差动装置40来调整重力在各轮上的分配，以提高车载机构的稳定性和越障能力。其它组成及连接关系与具体实施方式三相同。
具体实施方式八：结合图3、图4和图8说明本实施方式，本实施方式的第二后扭杆弹簧67由第四扭杆导套107、第四轴承99、第四螺钉垫套100、第四紧固螺钉101、第四压板紧固螺钉102、第四后扭杆压板103、第四扭杆支架104、第四锥销105、第四后扭杆106组成；所述第四扭杆支架104的右端通过第四螺钉垫套100及第四紧固螺钉101与所述第二差动摆杆69固接，所述第四扭杆导套107装在由第四扭杆支架104与第二差动摆杆69围成的空腔内，所述第四后扭杆106的右端插入第四扭杆导套107内，第四后扭杆106的左端装在第四扭杆支架104的内腔中，第四后扭杆106的左端通过第四压板紧固螺钉102和第四后扭杆压板103与第四扭杆支架104固接，第四扭杆导套107两侧的第四后扭杆106上装有第四轴承99，第四扭杆导套107与所述第二后悬架杆68通过第四锥销105固接。如此设置，在崎岖的地形表面移动时，本实施方式与具体实施方式六的第二前扭杆弹簧66联合作用，可使各轮都能完全着地，使各驱动轮具有较好的自适应地形变化能力和良好的越障性能。当遇到障碍时，可通过扭杆弹簧的转动，并借助差动装置40来调整重力在各轮上的分配，以提高车体的稳定性和越障能力。其它组成及连接关系与具体实施方式四相同。

Claims (8)

1、一种四轮或六轮差动—扭杆弹簧悬架式车载机构，它由主车体(30)、四轮或六轮独立悬架机构及差动装置(40)组成；差动装置(40)设置在主车体(30)的内部；其特征在于所述四轮独立悬架机构由两个单侧两轮独立悬架机构(50)组成，所述两个单侧两轮独立悬架机构(50)分别设置在主车体(30)的左右两侧；所述六轮独立悬架机构由两个单侧三轮独立悬架机构(60)组成，所述两个单侧三轮独立悬架机构(60)分别设置在主车体(30)的左右两侧，差动装置(40)分别与两个单侧两轮独立悬架机构(50)或两个单侧三轮独立悬架机构(60)固接。
2、根据权利要求1所述的四轮或六轮差动—扭杆弹簧悬架式车载机构，其特征在于所述差动装置(40)由第一锥齿轮(41)、第二锥齿轮(42)、第三锥齿轮(43)、第四锥齿轮(44)、壳体(45)、第一伸出轴(46)、第二伸出轴(47)、第三短轴(48)和第四短轴(49)组成；所述装在壳体(45)内并与第一伸出轴(46)里端固接的第一锥齿轮(41)分别与第三锥齿轮(43)和第四锥齿轮(44)同时啮合，第三锥齿轮(43)与第三短轴(48)的里端固接，第四锥齿轮(44)与第四短轴(49)的里端固接，第三短轴(48)的外端和第四短轴(49)的外端分别空套在壳体(45)上，装在壳体(45)内并与第二伸出轴(47)里端固接的第二锥齿轮(42)分别与第三锥齿轮(43)和第四锥齿轮(44)同时啮合，第一伸出轴(46)和第二伸出轴(47)分别空套在壳体(45)上，壳体(45)与主车体(30)固接。
3、根据权利要求2所述的四轮或六轮差动—扭杆弹簧悬架式车载机构，其特征在于所述每个单侧两轮独立悬架机构(50)分别由第一前驱动轮(51)、第一前转向电机(52)、第一前悬架杆(55)、第一前扭杆弹簧(56)、第一差动摆杆(59)、第一后扭杆弹簧(57)、第一后悬架杆(58)、第一后转向电机(53)、第一后驱动轮(54)组成；所述第一前悬架杆(55)的前侧设有第一前转向电机(52)，第一前转向电机(52)的输出端与第一前驱动轮(51)铰接，第一前悬架杆(55)的上端与第一前扭杆弹簧(56)的活动端固接，第一前扭杆弹簧(56)的同定端与第一差动摆杆(59)的前端固接，第一差动摆杆(59)的后端与第一后扭杆弹簧(57)的固定端固接，第一后扭杆弹簧(57)的活动端与第一后悬架杆(58)的上端固接，第一后悬架杆(58)的后侧设有第一后转向电机(53)，第一后转向电机(53)的输出端与第一后驱动轮(54)铰接；所述第一伸出轴(46)的外端和第二伸出轴(47)的外端分别与相对应的第一差动摆杆(59)的中部固接。
4、根据权利要求2所述的四轮或六轮差动—扭杆弹簧悬架式车载机构，其特征在于所述每个单侧三轮独立悬架机构(60)分别由第二前驱动轮(61)、第二前转向电机(62)、第二前悬架杆(65)、第二前扭杆弹簧(66)、第二差动摆杆(69)、第二后扭杆弹簧(67)、第二后悬架杆(68)、第二后转向电机(63)、第二后驱动轮(64)、摇臂(70)、中间轮(71)组成；所述第二前悬架杆(65)的下端与摇臂(70)铰接，摇臂(70)的前侧设有第二前转向电机(62)，第二前转向电机(62)的输出端与第二前驱动轮(61)铰接，摇臂(70)的后侧与中间轮(71)铰接，第二前悬架杆(65)的上端与第二前扭杆弹簧(66)的活动端固接，第二前扭杆弹簧(66)的固定端与第二差动摆杆(69)的前端固接，第二差动摆杆(69)的后端与第二后扭杆弹簧(67)的固定端固接，第二后扭杆弹簧(67)的活动端与第二后悬架杆(68)的上端固接，第二后悬架杆(68)的后侧设有第二后转向电机(63)，第二后转向电机(63)的输出端与第二后驱动轮(64)铰接；所述第一伸出轴(46)的外端和第二伸出轴(47)的外端分别与相对应的第二差动摆杆(69)的中部固接。
5、根据权利要求3所述的四轮或六轮差动—扭杆弹簧悬架式车载机构，其特征在于所述第一前扭杆弹簧(56)由第一扭杆导套(72)、第一轴承(73)、第一螺钉垫套(74)、第一紧固螺钉(75)、第一压板紧固螺钉(76)、第一前扭杆压板(77)、第一扭杆支架(78)、第一锥销(79)、第一前扭杆(80)组成；所述第一扭杆支架(78)的右端通过第一螺钉垫套(74)及第一紧固螺钉(75)与所述第一差动摆杆(59)固接，所述第一扭杆导套(72)装在由第一扭杆支架(78)与第一差动摆杆(59)围成的空腔内，所述第一前扭杆(80)的右端插入第一扭杆导套(72)内，第一前扭杆(80)的左端装在第一扭杆支架(78)的内腔中，第一前扭杆(80)的左端通过第一压板紧固螺钉(76)和第一前扭杆压板(77)与第一扭杆支架(78)固接，第一扭杆导套(72)两侧的第一前扭杆(80)上装有第一轴承(73)，第一扭杆导套(72)与所述第一前悬架杆(55)通过第一锥销(79)固接。
6、根据权利要求4所述的四轮或六轮差动—扭杆弹簧悬架式车载机构，其特征在于所述第二前扭杆弹簧(66)由第二扭杆导套(81)、第二轴承(82)、第二螺钉垫套(83)、第二紧固螺钉(84)、第二压板紧固螺钉(85)、第二前扭杆压板(86)、第二扭杆支架(87)、第二锥销(88)、第二前扭杆(89)组成；所述第二扭杆支架(87)的右端通过第二螺钉垫套(83)及第二紧固螺钉(84)与所述第二差动摆杆(69)固接，所述第二扭杆导套(81)装在由第二扭杆支架(87)与第二差动摆杆(69)围成的空腔内，所述第二前扭杆(89)的右端插入第二扭杆导套(81)内，第二前扭杆(89)的左端装在第二扭杆支架(87)的内腔中，第二前扭杆(89)的左端通过第二压板紧固螺钉(85)和第二前扭杆压板(86)与第二扭杆支架(87)固接，第二扭杆导套(81)两侧的第二前扭杆(89)上装有第二轴承(82)，第二扭杆导套(81)与所述第二前悬架杆(65)通过第二锥销(88)固接。
7、根据权利要求3所述的四轮或六轮差动—扭杆弹簧悬架式车载机构，其特征在于所述第一后扭杆弹簧(57)由第三扭杆导套(90)、第三轴承(91)、第三螺钉垫套(92)、第三紧固螺钉(93)、第三压板紧固螺钉(94)、第三后扭杆压板(95)、第三扭杆支架(96)、第三锥销(97)、第三后扭杆(98)组成；所述第三扭杆支架(96)的右端通过第三螺钉垫套(92)及第三紧固螺钉(93)与所述第一差动摆杆(59)固接，所述第三扭杆导套(90)装在由第三扭杆支架(96)与第一差动摆杆(59)围成的空腔内，所述第三后扭杆(98)的右端插入第三扭杆导套(90)内，第三后扭杆(98)的左端装在第三扫杆支架(96)的内腔中，第三后扭杆(98)的左端通过第三压板紧固螺钉(94)和第三后扭杆压板(95)与第三扭杆支架(96)固接，第三扭杆导套(90)两侧的第三后扭杆(98)上装有第三轴承(91)，第三扭杆导套(90)与所述第一后悬架杆(58)通过第三锥销(97)固接。
8、根据权利要求4所述的四轮或六轮差动—扭杆弹簧悬架式车载机构，其特征在于所述第二后扭杆弹簧(67)由第四扭杆导套(107)、第四轴承(99)、第四螺钉垫套(100)、第四紧固螺钉(101)、第四压板紧固螺钉(102)、第四后扭杆压板(103)、第四扭杆支架(104)、第四锥销(105)、第四后扭杆(106)组成；所述第四扭杆支架(104)的右端通过第四螺钉垫套(100)及第四紧固螺钉(101)与所述第二差动摆杆(69)固接，所述第四扭杆导套(107)装在由第四扭杆支架(104)与第二差动摆杆(69)围成的空腔内，所述第四后扭杆(106)的右端插入第四扭杆导套(107)内，第四后扭杆(106)的左端装在第四扭杆支架(104)的内腔中，第四后扭杆(106)的左端通过第四压板紧固螺钉(102)和第四后扭杆压板(103)与第四扭杆支架(104)固接，第四扭杆导套(107)两侧的第四后扭杆(106)上装有第四轴承(99)，第四扭杆导套(107)与所述第二后悬架杆(68)通过第四锥销(105)固接。
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