CN100528622C - 移动机器人 - Google Patents

Abstract

一种移动机器人，包括：机身框架，具有沿着行进方向支撑在机身框架前部中的前轮；第一行进部分；第二行进部分；第一联动铰链部分，将第一轮框架可转动地支撑到机身框架上以具有与行进方向垂直的方向上的第一铰链轴线；第二联动铰链部分，与第一联动铰链部分独立地将第二轮框架可转动地支撑到机身框架上以具有与第一联动铰链部分相同方向的第二铰链轴线。所述第一行进部分具有：第一驱动轮，沿着行进方向驱动；第一后轮，设置在第一驱动轮的后侧；第一轮框架，支撑第一驱动轮和第一后轮。所述第二行进部分具有：第二驱动轮，沿着行进方向与第一驱动轮独立地驱动；第二后轮，设置在第二驱动轮的后侧；第二轮框架，支撑第二驱动轮和第二后轮。

Description

移动机器人

本申请要求于2005年11月29日提交的第2005-0114918号韩国专利申请以及于2006年5月4日提交的第2006-0040566号韩国专利申请的权益，上述申请均在韩国知识产权局提交，所述申请的全部内容通过引用包含于此。

技术领域

本发明总体构思涉及一种移动机器人，更具体地讲，涉及一种具有能够沿着不平坦表面行进的改进的行进能力的移动机器人。

背景技术

通常，机器人为人类执行危险、简单、重复、精确、大规模或者大量的工作。机器人广泛地用于工业、军事、家庭或者其它领域。行进装置对于应当运动以执行作业的机器人来说非常重要。因此，已经开发了用于机器人的行进装置的技术，尤其开发了允许机器人在水平状态下平稳地行进的行进装置的技术，从而使机器人在不平坦表面上，例如在具有台阶的行进表面上的摇动最小化。

图1A至图1C示意性地示出了传统的移动机器人的行进状态。如图1A至图1C所示，移动机器人101包括壳体110、后轮130和行进部分120，所述移动机器人101在行进表面S上行进。沿着行进方向“d”，后轮130设置在壳体110的后侧。后轮130惰性地旋转，并将壳体110支撑在行进表面S上。

行进部分120包括框架122、两个驱动轮124和前轮126。框架122通过铰链部分112与壳体110可转动地结合。两个驱动轮124分别设置在框架122的相对的侧部。驱动轮124从驱动电机124a接收驱动力，并使壳体110沿着行进方向“d”运动。前轮126由框架122的前侧支撑。前轮126被设置成惰性地旋转，并将壳体110支撑在行进表面S上。因此，框架122相对于壳体110绕着铰链部分112的中心旋转，从而驱动轮124和前轮126与框架122一起运动。在第5,350,033号美国专利中公开了传统的移动机器人。

然而，当移动机器人101在具有障碍O，例如台阶的行进表面S上行进时，移动机器人101的行进能力降低。如图1A所示，当移动机器人101通过障碍O时，前轮126攀登上障碍O。同时，框架122沿着方向“a”绕着铰链部分112的中心旋转。因此，壳体110可保持水平状态。

如图1B所示，当移动机器人101进一步沿着行进方向“d”行进时，驱动轮124攀登上障碍O，并且前轮126与行进表面S分离。移动机器人101的重心后移而位于后轮130上。因此，驱动轮124不具有足够的牵引力以使移动机器人101向前运动，从而驱动轮124在行进表面S上滑动，因此，移动机器人101不能平稳地通过障碍O。

此外，如图1C所示，当移动机器人101还进一步沿着行进方向“d”行进时，驱动轮124通过障碍O，后轮130攀登上障碍O。移动机器人101的重心快速前移。因此，与行进表面S分离的前轮126可能碰撞行进表面S，壳体110摇动，移动机器人101的位置改变，从而引起行进误差。

具体地讲，当相对的驱动轮124通过行进表面S上的具有不同水平面(高度)的障碍时，移动机器人101的行进能力进一步降低。由于一个前轮126和两个驱动轮124由框架122支撑以彼此联动(interlock)，所以相对的驱动轮124难以适于不同水平面的障碍。因此，前轮126与行进表面S分离，从而产生驱动轮124的滑动和壳体110的摇动。此外，因为移动机器人101附于行进表面S的能力随着移动机器人101的重心的运动而改变很大，所以移动机器人101不稳定地行进。

发明内容

本发明总体构思提供一种对于不平坦表面具有改进的行进能力的移动机器人。

本发明总体构思提供一种附于地面的能力改进了的移动机器人。

本发明总体构思提供一种移动机器人，所述移动机器人可保护其机身免于在其攀登上台阶表面的同时产生的摇动影响。

将在接下来的描述中部分阐述本发明总体构思的另外的方面和优点，还有一部分通过描述将是清楚的，或者可以经过本发明总体构思的实施而得知。

通过提供一种移动机器人可实现本发明总体构思的上述和/或其它方面，所述移动机器人包括：机身框架，具有沿着行进方向支撑在所述机身框架前部中的前轮；第一行进部分；第二行进部分；第一联动铰链部分，用于将所述第一轮框架可转动地支撑到所述机身框架上，以具有与所述行进方向垂直的方向上的第一铰链轴线；第二联动铰链部分，用于与所述第一联动铰链部分独立地将所述第二轮框架可转动地支撑到所述机身框架上，以具有与所述第一联动铰链部分相同方向的第二铰链轴线。所述第一行进部分具有：第一驱动轮，用于沿着行进方向驱动所述机身框架；第一后轮，设置在所述第一驱动轮的后侧；第一轮框架，用于支撑所述第一驱动轮和第一后轮。第二行进部分具有：第二驱动轮，用于沿着行进方向与所述第一驱动轮独立地驱动所述机身框架；第二后轮，设置在所述第二驱动轮的后侧；第二轮框架，用于支撑所述第二驱动轮和第二后轮。

所述第一联动铰链部分和第二联动铰链部分可通过所述铰链轴设置在所述机身框架上，并且所述铰链轴可设置在同一直线上。

所述第一行进部分和第二行进部分相对于所述行进方向对称。

所述第一联动铰链部分和第二联动铰链部分可沿着所述行进方向设置在与所述移动机器人的重心隔开预定距离的范围内。

所述第一联动铰链部分和第二联动铰链部分可沿着所述行进方向从所述移动机器人的重心向后设置。

所述第一轮框架和第二轮框架可包括：主框架，分别用于支撑第一驱动轮和第二驱动轮；副框架，分别用于支撑第一后轮和第二后轮；链接构件，分别用于将所述主框架和副框架链接。

所述主框架可包括：驱动轴部分，分别用于支撑所述第一驱动轮和第二驱动轮；框架体，分别从所述驱动轴部分沿着所述行进方向向上和向后延伸；结合部分，分别与所述链接构件结合。

通过提供一种移动机器人也可实现本发明总体构思的上述和/或其它方面，所述移动机器人包括：机身框架，具有沿着行进方向支撑在所述机身框架前部中的前轮；多个行进部分；联动铰链部分，用于将所述各个行进部分的轮框架可转动地支撑到所述机身框架上；悬架部分，设置在所述机身框架和所述轮框架之间，以使所述驱动轮向着行进方向弹性地偏移。所述多个行进部分的每个包括：驱动轮；后轮，设置在所述驱动轮的后侧；轮框架，用于将所述驱动轮和后轮连接并支撑所述驱动轮和后轮，并且所述多个行进部分被互相独立地驱动。

所述轮框架可包括用于支撑所述驱动轮的主框架、用于支撑所述后轮的副框架和用于将所述主框架和副框架链接的链接构件；所述联动铰链部分可设置在所述主框架的相对的端部之间；所述悬架部分可结合到所述主框架，使得所述驱动轮设置在所述联动铰链部分和所述悬架部分之间。

所述悬架部分可包括：上支撑件，由设置在所述机身框架上的支架盖支撑；下支撑件，由所述主框架可旋转地支撑；弹性构件，介于所述上支撑件和下支撑件之间；导向轴，沿着所述弹性构件的延伸方向设置在所述上支撑件和下支撑件之间，以防止所述弹性构件弯曲。

所述支架盖可从所述机身框架突起，并与所述下支撑件相对地隔开预定距离。

所述支架盖可设置在可拆卸地结合到所述机身框架上的轮盖上。

通过提供一种移动机器人也可实现本发明总体构思的上述和/或其它方面，所述移动机器人包括：机身框架，具有形成在其前部的前轮和形成在其中部的轴；主框架，可转动地连接到所述轴；驱动轮，可转动地连接到所述主框架的第一端；后轮，连接到所述主框架的第二端，以设置在所述机身框架的后部。

附图说明

通过下面结合附图对示例性实施例进行的描述，本发明总体构思的上述和/或其它方面和优点将会变得清楚和更易于理解，其中：

图1A至图1C示意性地示出了传统的移动机器人的行进状态；

图2是示出根据本发明总体构思实施例的移动机器人的透视图；

图3是示出图2中的移动机器人的主视图；

图4是示出图2中的移动机器人的侧视图；

图5是示出图2中的移动机器人的一部分的分解透视图；

图6A和图6B是示出图2中的移动机器人的行进状态的侧视图；

图7是示出图2中的移动机器人的另一行进状态的主视图；

图8是示出根据本发明总体构思实施例的移动机器人的透视图；

图9是示出图8中的移动机器人的主视图；

图10是示出图8中的移动机器人的侧视图；

图11是示出图8中的移动机器人的一部分的分解透视图；

图12A和图12B是示出图9中的移动机器人的行进状态的侧视图；

图13是示出图9中的移动机器人的第三行进状态的侧视图。

具体实施方式

现在将对本发明总体构思的实施例进行详细的描述，其示例表示在附图中，其中，相同的标号始终表示相同部件。下面通过参照附图对实施例进行描述以解释本发明总体构思。

图2是示出根据本发明总体构思实施例的移动机器人1的透视图，图3是示出图2中的移动机器人的主视图。

如图2和图3所示，移动机器人1包括机身框架10、前轮20、第一行进部分30a、第二行进部分30b、第一联动(interlocking)铰链部分70a和第二联动铰链部分70b。移动机器人1可以是包括设置在机身框架10上以清洁行进表面的清洁部分的清洁机器人，可以是包括设置在其上的显示部分(未示出)的显示机器人，或者可以是执行其它功能操作的其它机器人。

沿着行进方向“d”，前轮20支撑机身框架10的前侧。设置一个前轮20，但是可选择地，沿着与行进方向“d”垂直的方向可设置多个前轮20。前轮20可具有操纵功能。

第一行进部分30a包括：第一驱动轮40a，用于沿着行进方向“d”行进；第一后轮50a，设置在第一驱动轮40a的内侧，并位于第一驱动轮40a的后侧；第一轮框架60a，用于支撑第一驱动轮40a和第一后轮50a。第二行进部分30b包括：第二驱动轮40b，相对于第一驱动轮40a独立地沿着行进方向“d”行进；第二后轮50b，设置在第二驱动轮40b的内侧，并位于第二驱动轮40b的后侧；第二轮框架60b，用于支撑第二驱动轮40b和第二后轮50b。第一行进部分30a和第二行进部分30b分别设置在机身框架10的相对的侧部。第一行进部分30a和第二行进部分30b可使移动机器人1沿着与行进方向“d”相对的方向运动。

第一联动铰链部分70a将第一轮框架60a可转动地支撑在机身框架10上，以具有相对于行进方向“d”垂直的方向“p”的铰链轴线，即，具有与第一驱动轮40a的轴向相同的方向的铰链轴线。因此，第一轮框架60a根据移动机器人1在上面行进的行进表面的状态相对于机身框架10绕着第一联动铰链部分70a旋转，因此，第一驱动轮40a和第一后轮50a可与第一轮框架60a一起旋转，从而彼此联动。

第二联动铰链部分70b相对于第一联动铰链部分70a独立地将第二轮框架60b可转动地支撑在机身框架10上，以具有与第一联动铰链部分70a相同方向的铰链轴线。因此，第二轮框架60b根据移动机器人1在上面行进的行进表面的状态相对于机身框架10绕着第二联动铰链部分70b旋转，因此，第二驱动轮40b和第二后轮50b可与第二轮框架60b一起旋转，从而彼此联动。

第一联动铰链部分70a和第二联动铰链部分70b分别使第一轮框架60a和第二轮框架60b相对于机身框架10独立地旋转。第一联动铰链部分70a和第二联动铰链部分70b互相分离，从而它们独立地旋转。因此，第一驱动轮40a和第二驱动轮40b独立地驱动。因此，在第一行进部分30a和第二行进部分30b分别在不同高度的行进表面上行进的情况下，第一联动铰链部分70a和第二联动铰链部分70b可分别旋转以适合于相应的行进表面，因此，第一行进部分30a和第二行进部分30b可在相应的行进表面上平稳地行进。也就是说，行进表面可包括第一驱动轮40a沿着其运动的第一行进表面和第二驱动轮40b沿着其运动的第二行进表面，从而移动机器人1沿着方向“d”运动。

第一联动铰链部分70a和第二联动铰链部分70b分别设置在机身框架10上，使得第一联动铰链部分70a和第二联动铰链部分70b的各铰链轴沿着同一直线设置。然而，可选地，只要第一联动铰链部分70a和第二联动铰链部分70b的铰链轴具有与行进方向“d”垂直的方向，那么第一联动铰链部分70a和第二联动铰链部分70b可设置在机身框架10的不同部分上。

第一行进部分30a和第二行进部分30b相对于行进方向“d”对称。也就是说，第一驱动轮40a、第二驱动轮40b、第一后轮50a、第二后轮50b、第一轮框架60a和第二轮框架60b分别相对于沿着移动机器人的行进方向“d”的中线对称。然而，可选地，第一行进部分30a和第二行进部分30b可以不对称。第一行进表面和第二行进表面可设置在行进方向“d”的中线的相对两侧。

第一联动铰链部分70a和第二联动铰链部分70b可沿着行进方向“d”设置在与移动机器人1的重心隔开预定距离的范围内。也就是说，移动机器人1的重心可与在机身框架10上设置第一联动铰链部分70a和第二联动铰链部分70b的位置相邻地设置。因此，可增加第一驱动轮40a和第二驱动轮40b克服行进表面的牵引力。此外，当第一联动铰链部分70a和第二联动铰链部分70b随着移动机器人1在不平坦表面上的行进而相对于机身框架10旋转时，由于第一驱动轮40a和第二驱动轮40b能够保持克服行进表面的足够的牵引力，所以可使移动机器人1的重心改变最小化。此外，可防止机身框架10摇动，从而可改进移动机器人1的行进能力。

第一联动铰链部分70a和第二联动铰链部分70b可沿着行进方向“d”设置在与移动机器人1的重心隔开的后部位置。也就是说，移动机器人1的重心可设置在在机身框架10上设置第一联动铰链部分70a和第二联动铰链部分70b的位置的前部。然而，可选地，第一联动铰链部分70a和第二联动铰链部分70b可设置在移动机器人1的重心之前。

可选地，移动机器人1可包括：至少三个行进部分，沿着与行进方向“d”垂直的方向布置；至少三个联动铰链部分，分别将相应的行进部分支撑在机身框架10上。这里，行进部分和联动铰链部分独立地并分别驱动。

以下将参照图2至图5描述根据本实施例的移动机器人1的一部分。为方便起见，第一行进部分30a和第二行进部分30b称为行进部分，第一驱动轮40a和第二驱动轮40b称为驱动轮40，第一后轮50a和第二后轮50b称为后轮50，第一轮框架60a和第二轮框架60b称为轮框架60，第一联动铰链部分70a和第二联动铰链部分70b称为联动铰链部分70。

图4是示出图2中的移动机器人1的侧视图，图5是示出图2中的移动机器人1的一部分的分解透视图。如图4和图5所示，轮框架60包括：主框架610，用于支撑驱动轮40；副框架620，用于支撑后轮50；链接构件630，用于将主框架610和副框架620链接。

主框架610包括：驱动轴部分614，用于支撑驱动轮40；框架体612，沿着行进方向“d”从驱动轴部分614向前和向后延伸；结合部分616，与链接构件630结合。结合部分616将链接构件630结合到主框架610，使得链接构件630可与主框架610一起运动。驱动电机42设置在框架体612的一部分上，以驱动驱动轮40。主框架610可被设置成齿轮箱以使驱动电机42和驱动齿轮40联动。链接构件630和副框架620互相结合以一起运动。因此，轮框架60可相对于机身框架10绕着联动铰链部分70旋转。

联动铰链部分70设置在框架体612上，所述框架体612从结合部分616沿着行进方向“d”向下向前设置。也就是说，联动铰链部分70与连接到驱动轮40的驱动轴部分614相邻地设置，并且联动铰链部分70通过轴71可转动地连接到机身框架10。驱动轮40相对于联动铰链部分70的旋转半径小于后轮50相对于联动铰链部分70的旋转半径。也就是说，驱动轮40与联动铰链部分70之间的距离小于后轮50与联动铰链部分70之间的距离。因此，可增加驱动轮40的牵引力。

以下将参照图6A至图7描述根据本发明总体构思的移动机器人1的操作。

图6A和图6B是示出图2中的移动机器人1的行进状态的侧视图。如图6A和图6B所示，移动机器人1在沿着行进方向“d”形成的行进表面S和具有从行进表面S突起的台阶的台阶表面O上行进。移动机器人1沿着行进方向“d”行进，前轮20攀登上台阶表面O。此时，机身框架10沿着方向“a”相对于轮框架60绕着联动铰链部分70旋转。因此，驱动轮40和后轮50可将机身框架10支撑在行进表面S上，并且驱动轮40可保持足够的牵引力。

如图6B所示，随着移动机器人1进一步沿着行进方向“d”行进，驱动轮40攀登上台阶表面O，后轮50仍留在行进表面S上。此时，轮框架60沿着方向“b”相对于机身框架10绕着联动铰链部分70旋转。因此，后轮50仍可从机身框架10向着行进表面S突起以接触行进表面S，从而与驱动轮40一起相对于行进表面S支撑机身框架10。此外，前轮20可保持与台阶表面O接触。因为移动机器人1的重心设置在与驱动轮40相邻的联动铰链部分70的周围，所以驱动轮40可保持足够的牵引力。

图7是示出图2中的移动机器人1的另一行进状态的主视图。参照图2、图3和图4，驱动轮40a和40b分别在不同高度的行进表面上行进。第一驱动轮40a在行进表面S上行进，第二驱动轮40b在形成有从行进表面S升起的台阶的台阶表面O上行进。

第一联动铰链部分70a和第二联动铰链部分70b互相独立地旋转，从而第一行进部分30a和第二行进部分30b可分别适于在行进表面S和台阶表面O上行进。第一驱动轮40a和第二驱动轮40b可分别保持足够的牵引力，并且前轮20可保持与行进表面接触，从而防止滑动。此外，第一后轮50a和第二后轮50b可与行进表面S和台阶表面O分别接触，从而稳定地支撑机身框架10。

图8是示出根据本发明总体构思实施例的移动机器人800的透视图，图9是示出图8中的移动机器人的主视图。

如图8和图9所示，移动机器人800包括机身框架10、前轮20、第一行进部分30a、第二行进部分30b、第一联动铰链部分70a和第二联动铰链部分70b、第一悬架部分80a和第二悬架部分80b。根据本实施例，移动机器人800包括第一悬架部分80a、第二悬架部分80b和轮盖90。因此，将避免对与图2的实施例类似的图8的实施例的重复描述。

第一悬架部分80a使第一驱动轮40a相对于第一联动铰链部分70a旋转以使40a与行进表面最大程度地接触。也就是说，第一悬架部分80a位于机身框架10和第一轮框架60a之间，使得第一驱动轮40a向着行进表面弹性地偏移。第一悬架部分80a可布置在第一驱动轮40a的内侧，并位于第一轮框架60a之前，而不防碍第一驱动轮40a。

第二悬架部分80b使第二驱动轮40b相对于与第一联动铰链部分70a独立的第二联动铰链部分70b旋转以使40b与行进表面最大程度地接触。也就是说，第二悬架部分80b位于机身框架10和第二轮框架60b之间，使得第二驱动轮40b向着行进表面弹性地偏移。第二悬架部分80b可布置在第二驱动轮40b的内侧，并位于第二轮框架60b之前，而不防碍第二驱动轮40b。

以下将参照图8至图11描述根据本实施例的移动机器人800的一部分。第一行进部分30a和第二行进部分30b可互相对称。为方便起见，在图9中，第一行进部分30a和第二行进部分30b称为行进部分30，第一驱动轮40a和第二驱动轮40b称为驱动轮40，第一后轮50a和第二后轮50b称为后轮50，第一轮框架60a和第二轮框架60b称为轮框架60，第一联动铰链部分70a和第二联动铰链部分70b称为联动铰链部分70，第一悬架部分80a和第二悬架部分80b称为悬架部分80。

参照图11，悬架部分80包括弹性构件810、上支撑件820和下支撑件830，所述上支撑件820和下支撑件830在弹性构件810的相对侧支撑弹性构件810。上支撑件820通过设置在保护驱动轮40的轮盖90上的支架盖91结合到机身框架10。

支架盖91形成在轮盖90的向内的表面上，使得支架盖91不仅布置在主框架610之前，而且与下支撑件830隔开预定距离。

下支撑件830通过铰链单元832可转动地结合到主框架610上。铰链单元832连接到主框架610的铰链轴614′上。下支撑件830连接到形成有连接到驱动轮40的驱动轴部分614的主框架610的一侧。也就是说，联动铰链部分70设置在主框架610的中间，悬架部分80设置在主框架610的形成铰链轴614′的端部。因此，悬架部分80设置成使机身框架10与驱动轴部分614隔开，从而使驱动轮40与行进表面或者台阶表面最大程度地接触。由于悬架部分80的弹性构件810的弹力施加到铰链轴614′上，所以主框架610偏移以使驱动轴614相对于联动铰链部分70旋转，使得驱动轮40被向下压。

弹性构件810形状呈螺旋形。弹性构件810具有：第一端，结合到从上支撑件820向下突起的第二支撑突起824上；第二端，结合到从下支撑件830向上突起的支撑突起834上。

此外，导向轴840沿着弹性构件810的延伸方向设置在上支撑件820和下支撑件830之间。导向轴840具有：第一端，穿过形成在下支撑件830的支撑突起834中的结合孔836插入并结合到下支撑件830；第二端，支撑在上支撑件820的通孔826中，从而弹性构件810在上支撑件820和下支撑件830之间被压缩的同时不会弯曲。

在本实施例中，上支撑件820由轮盖90的支架盖91支撑，但不限于此。可选择地，支架盖91和机身框架可形成为单一体，在所述单一体中，支架盖91从机身框架突起，并与下支撑件830隔开预定距离地面对下支撑件830。

以下将参照图12A和图12B描述根据本发明总体构思的移动机器人800的操作。

图12A和图12B是示出图8和图9中的移动机器人800的行进状态的侧视图。如图12A和图12B所示，移动机器人800在沿着行进方向“d”形成的行进表面S和具有从行进表面S突起的台阶的台阶表面O上行进。

如图12A所示，随着移动机器人800沿着行进方向“d”行进，前轮20攀登上台阶表面O。此时，包括驱动轴部分614的轮框架610通过悬架部分80的弹性构件810弹性地偏移。因此，弹性构件810弹性地促使驱动轮40在相对于联动铰链部分70旋转的同时与行进表面S最大程度地接触。

如图12B所示，随着移动机器人800进一步沿着行进方向“d”行进，驱动轮40攀登上台阶表面O，后轮50仍留在行进表面S上。此时，弹性构件810弹性地促使驱动轮40在相对于联动铰链部分70旋转的同时与行进表面S最大程度地接触。

图13是示出图8中的移动机器人800的另一行进状态的侧视图。参照图8至图13，移动机器人800的前轮20和后轮50在台阶表面O上行进，而驱动轮40在行进表面S上行进。此时，轮框架60沿着方向“c”相对于机身框架10绕着联动铰链部分70旋转。因此，驱动轮40仍可从机身框架10向着行进表面S突起以与行进表面S接触。在这种情况下，机身框架10的重量适当地分布在前轮20、驱动轮40和后轮50上，因此，驱动轮40被向行进表面S偏置或者压迫的能力可被降低。然而，因为悬架部分80的弹性构件810使具有驱动轴部分614的轮框架610弹性地偏移，所以弹性构件810进一步促使驱动轮40相对于联动铰链部分70与行进表面S最大程度地接触。

如上所述，由于驱动轮和后轮彼此联动，并且相对的行进部分独立地驱动以合适地适于表面，所以根据本发明总体构思的移动机器人可保持驱动轮的足够的牵引力，并使移动机器人的摇动最小化，从而改进移动机器人在形成有台阶等的不平坦表面上的行进能力。

此外，悬架部分设置在机身框架和轮框架之间，使得驱动轮向着行进表面弹性地偏移，从而不管移动机器人的重心是否移动，都使驱动轮具有附于地面的最大能力。

此外，悬架部分的弹性构件吸收在驱动轮攀登上台阶表面之后与行进表面的碰撞的摇动，从而保护机身的内部元件。

虽然已表示和描述了本发明总体构思的一些实施例，但本领域技术人员应该明白，在不脱离由权利要求及其等同物限定其范围的本发明总体构思的原理和精神的情况下，可对这些实施例进行变化。

Claims (22)

1、一种移动机器人，包括：

机身框架，具有沿着行进方向支撑在所述机身框架前部中的前轮；

第一行进部分，具有：第一驱动轮，用于沿着行进方向驱动所述机身框架；第一后轮，设置在所述第一驱动轮的后侧；第一轮框架，用于支撑所述第一驱动轮和第一后轮；

第二行进部分，具有：第二驱动轮，用于沿着行进方向与所述第一驱动轮独立地驱动所述机身框架；第二后轮，设置在所述第二驱动轮的后侧；第二轮框架，用于支撑所述第二驱动轮和第二后轮；

第一联动铰链部分，用于相对于所述机身框架可转动地支撑所述第一轮框架，以具有与所述行进方向垂直的方向上的第一铰链轴线；

第二联动铰链部分，用于与所述第一联动铰链部分独立地相对于所述机身框架可转动地支撑所述第二轮框架，以具有与所述第一联动铰链部分相同方向的第二铰链轴线，

其中，所述第一联动铰链部分和第二联动铰链部分沿着所述行进方向设置在与所述移动机器人的重心隔开预定距离的范围内，

其中，所述第一轮框架和第二轮框架包括：

主框架，分别用于支撑第一驱动轮和第二驱动轮；

副框架，分别用于支撑第一后轮和第二后轮；

链接构件，分别用于将所述主框架和副框架链接。

2、如权利要求1所述的移动机器人，其中，所述第一联动铰链部分和第二联动铰链部分分别通过第一铰链轴和第二铰链轴设置在所述机身框架上，并且所述第一铰链轴和第二铰链轴设置在同一直线上。

3、如权利要求2所述的移动机器人，其中，所述第一行进部分和第二行进部分相对于所述行进方向对称。

4、如权利要求3所述的移动机器人，其中，所述第一联动铰链部分和第二联动铰链部分沿着所述行进方向从所述移动机器人的重心向后设置。

5、如权利要求4所述的移动机器人，其中，所述主框架包括：驱动轴部分，分别用于支撑所述第一驱动轮和第二驱动轮；框架体，分别从所述驱动轴部分沿着所述行进方向向上和向后延伸；结合部分，分别与所述链接构件可旋转地结合。

6、一种移动机器人，包括：

铰链部分机身框架，具有沿着行进方向支撑在所述机身框架前部中的前轮；

多个行进部分，所述多个行进部分的每个包括：驱动轮；后轮，设置在所述驱动轮的后侧；轮框架，用于将所述驱动轮和后轮连接并支撑所述驱动轮和后轮，并且所述多个行进部分被互相独立地驱动；

联动铰链部分，用于将所述各个行进部分的轮框架可转动地支撑到所述机身框架上；

悬架部分，设置在所述机身框架和所述轮框架之间，以使所述驱动轮向着行进方向弹性地偏移，

其中，所述轮框架包括：主框架，用于支撑所述驱动轮；副框架，用于支撑所述后轮；链接构件，用于将所述主框架和副框架链接，

其中，联动铰链部分沿着所述行进方向设置在与所述移动机器人的重心隔开预定距离的范围内。

7、如权利要求6所述的移动机器人，其中，

所述联动铰链部分设置在所述主框架的相对的端部之间；

所述悬架部分结合到所述主框架，使得所述驱动轮设置在所述联动铰链部分和所述悬架部分之间。

8、如权利要求7所述的移动机器人，其中，所述机身框架包括支架盖，所述悬架部分包括：

上支撑件，由设置在所述机身框架上的支架盖支撑；

下支撑件，由所述主框架可旋转地支撑；

弹性构件，介于所述上支撑件和下支撑件之间；

导向轴，沿着所述弹性构件的延伸方向设置在所述上支撑件和下支撑件之间，以防止所述弹性构件弯曲。

9、如权利要求8所述的移动机器人，其中，所述支架盖从所述机身框架突起，并与所述下支撑件隔开预定距离。

10、如权利要求8所述的移动机器人，其中，所述机身框架包括轮盖，所述支架盖设置在可拆卸地结合到所述机身框架上的轮盖上。

11、一种移动机器人，包括：

机身框架，具有形成在其前部的前轮和形成在其中部的轴；

主框架，可转动地连接到所述轴；

驱动轮，可转动地连接到所述主框架的第一端；

后轮，连接到所述主框架的第二端，以设置在所述机身框架的后部，

其中，所述轴沿着行进方向设置在与所述移动机器人的重心隔开预定距离的范围内。

12、如权利要求11所述的移动机器人，其中，所述第一端和第二端相对于所述轴互相相对地设置。

13、如权利要求11所述的移动机器人，其中，所述第一端低于所述轴，所述第二端高于所述轴。

14、如权利要求11所述的移动机器人，其中，所述第一端与所述轴隔开第一距离，所述第二端与所述轴隔开大于所述第一距离的第二距离。

15、如权利要求11所述的移动机器人，其中，所述前轮和后轮包括低于所述机身框架的基准面的旋转轴，所述轴被设置成高于所述基准面。

16、如权利要求11所述的移动机器人，其中，沿着所述机身框架的行进方向依次设置所述前轮、驱动轮和后轮。

17、如权利要求11所述的移动机器人，其中，当所述前轮被抬起时，所述前部被抬起，并且所述机身框架相对于所述主框架旋转。

18、如权利要求11所述的移动机器人，其中，当所述前轮和前部被抬起时，所述主框架相对于所述机身框架的轴旋转。

19、如权利要求11所述的移动机器人，还包括：

悬架部分，连接在所述机身框架和所述主框架的第三端之间，以相对于所述轴使所述主框架的第一端偏移。

20、如权利要求19所述的移动机器人，其中，所述第一端与所述轴隔开第一距离，所述第三端与所述轴隔开大于所述第一距离的另一距离。

21、一种移动机器人，包括：

机身框架，具有支撑在所述机身框架前部中的前轮和形成在所述机身框架中部的第一轴和第二轴；

第一行进部分，具有：第一轮框架，可转动地连接到所述第一轴；第一驱动轮，可转动地连接到所述第一轮框架的第一端；第一后轮，可转动地连接到所述第一轮框架的第二端；

第二行进部分，具有：第二轮框架，可转动地连接到所述第二轴；第二驱动轮，可转动地连接到所述第二轮框架的第一端；第二后轮，可转动地连接到所述第二轮框架的第二端；

第一联动部分，相对于所述第一轴可转动地支撑所述第一轮框架；

第二联动部分，相对于所述第二轴可转动地支撑所述第二轮框架

其中，所述第一联动部分和第二联动部分沿着行进方向设置在与所述移动机器人的重心隔开预定距离的范围内，

其中，所述第一轮框架和第二轮框架包括：

主框架，分别用于支撑第一驱动轮和第二驱动轮；

副框架，分别用于支撑第一后轮和第二后轮；

链接构件，分别用于将所述主框架和副框架链接。

22、一种移动机器人，包括：

机身框架，具有支撑在所述机身框架前部中的前轮和形成在所述机身框架中部的轴；

行进部分，具有：轮框架，可转动地连接到所述轴；驱动轮，可转动地连接到所述轮框架的第一端；后轮，可转动地连接到所述轮框架的第二端；

联动部分，连接到所述轴和所述轮框架，以相对于所述机身框架可转动地支撑所述轮框架，

其中，联动部分沿着行进方向设置在与所述移动机器人的重心隔开预定距离的范围内。

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