CN100457353C - 焊缝外观、熔池和接缝近红外视觉一体化传感检测装置 - Google Patents
焊缝外观、熔池和接缝近红外视觉一体化传感检测装置 Download PDFInfo
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Abstract
本发明公开了一种焊缝外观、熔池和接缝近红外视觉一体化传感检测装置。它包括壳体和与该壳体连接的阻挡电弧弧光的挡弧板，将近红外CCD传感器、大焦距镜头、近红外窄带滤光系统和近红外激光器设置在该屏蔽的壳体内成为一体，所述的近红外CCD传感器的轴线上依次设置大焦距镜头和近红外窄带滤光系统，该近红外窄带滤光系统的轴线与近红外激光器的轴线成15-20°夹角，该近红外激光器的激光发射中心与大焦距镜头的中心等高，并在该近红外激光器与大焦距镜头和近红外窄带滤光系统之间设置隔板；所述的近红外激光器和近红外CCD传感器与控制器连接。本发明可同时传感采集焊缝外观、熔池和接缝坡口视觉信息，实现一体化焊接检测传感装置，能够防止鬼像。
Description
一、技术领域
本发明属于弧焊过程、质量传感检测和控制的技术，特别是一种焊缝外观、熔池和接缝近红外视觉一体化传感检测装置，它适用于铜、钢和铝等金属的焊缝和熔池以及适用于喷射过渡和短路过渡熔化极气体保护焊、双丝熔化极气体保护焊、钨极气体保护焊过程与质量传感检测。
二、背景技术
对于智能化焊接技术领域，基于视觉传感的接缝跟踪技术，采用CCD传感采集熔池视觉图像传感技术，基于视觉传感的闭环熔池宽度控制技术等已有研究。但是，熔池和接缝视觉图像传感采集中的“鬼象消除”技术，熔池视觉图像中的质量信息识别与提取技术、双丝气体保护焊熔池视觉信息的传感采集技术等问题没有解决。焊缝外观检测仍采用人工目视检查，或采用量具检测，焊缝外观近红外传感检测技术没有解决。而且无论是接缝传感检测、跟踪控制或是熔池视觉传感质量控制，都只能单独工作，没有一个统一的传感和计算处理技术将熔池视觉图像、接缝跟踪和外观检测溶为一体。
三、发明内容
本发明的目的在于提供一种能够检测焊缝外形尺寸、表面缺陷、熔池宽度、熔池形状、熔池深度、熔池金属及浮渣流动状态、接缝坡口几何尺寸等过程和质量信息，并能够自动控制焊接质量的焊缝外观、熔池和接缝近红外视觉一体化传感检测装置。
实现本发明目的的技术解决方案为：一种焊缝外观、熔池和接缝近红外视觉一体化传感检测装置，包括壳体和与该壳体连接的阻挡电弧弧光的挡弧板，将近红外CCD传感器、大焦距镜头、近红外窄带滤光系统和近红外激光器设置在该屏蔽的壳体内成为一体，即所述的近红外CCD传感器的轴线上依次设置大焦距镜头和近红外窄带滤光系统，该近红外窄带滤光系统的轴线与近红外激光器的轴线成15-20°夹角，该近红外激光器的激光发射中心与大焦距镜头的中心等高，并在该近红外激光器与大焦距镜头和近红外窄带滤光系统之间设置隔板；所述的近红外激光器和近红外CCD传感器与能够进行视觉信息图像处理的控制器连接。
本发明焊缝外观、熔池和接缝近红外视觉一体化传感检测装置的近红外激光器的波长为980nm。
本发明焊缝外观、熔池和接缝近红外视觉一体化传感检测装置中，在近红外窄带滤光系统正前方的壳体上设置防护罩。
本发明焊缝外观、熔池和接缝近红外视觉一体化传感检测装置中，近红外窄带滤光系统与大焦距镜头同轴安装，并设置在屏蔽固定筒内固定成滤光-镜头组件，在所述的大焦距镜头前依次设置近红外窄带滤光系统的中心滤光片、窄带滤光片和中性减光片，该中心滤光片、窄带滤光片和中性减光片互相平行并依次设置在固定筒上，所述的中心滤光片和窄带滤光片之间以及窄带滤光片和中性减光片之间的平行度分别为0.03～0.08mm。
本发明焊缝外观、熔池和接缝近红外视觉一体化传感检测装置中，在窄带滤光片和中性减光片之间再设置一片中性减光片。
本发明焊缝外观、熔池和接缝近红外视觉一体化传感检测装置的中心滤光片和窄带滤光片的中心波长为900～1100nm，半带宽为1～4nm。
本发明焊缝外观、熔池和接缝近红外视觉一体化传感检测装置的中性减光片的减光率为0.05～0.15％。
本发明焊缝外观、熔池和接缝近红外视觉一体化传感检测装置的壳体内壁和隔板表面设置由铝合金电化学着色处理的黑色层，固定筒的内壁设置由铝合金氧化着色处理的黑色层。
本发明焊缝外观、熔池和接缝近红外视觉一体化传感检测装置的大焦距镜头的焦距为16～25mm。
本发明焊缝外观、熔池和接缝近红外视觉一体化传感检测装置的壳体和固定筒为铝制屏蔽。
本发明与现有技术相比，其显著优点是：(1)采用近红外检测熔池、接缝和焊缝外观成型，传感采集到的熔池图像清晰，采集精度高，可达到0.15mm；(2)可同时传感采集焊缝外观、熔池和接缝坡口视觉信息，功能强、采集范围宽，是多功能一体化焊接检测传感装置；(3)可传感采集PMIG、双丝PMIG、熔敷焊、MIG、MAG、TIG、PTITG和等离子弧焊、堆焊等过程和质量信息，适应范围非常宽；(4)采用了防鬼像设计，对弧光很强的焊接过程也能进行传感和控制；(5)能传感检测不锈钢、铜、合金钢、碳钢、铝、镁、钛、复合材料等多种金属材料的焊缝、熔池和接头，传感质量稳定。
四、附图说明
图1是本发明焊缝外观、熔池和接缝近红外视觉一体化传感检测装置的结构示意图。
图2是本发明的滤光-镜头组件的结构示意图。
图3是本发明基于视觉传感的弧焊机器人智能焊接系统配置示意图。
图4是本发明专用计算机视觉信息图像处理软件的流程图。
五、具体实施方式
下面结合附图对本发明作进一步详细说明。
结合图1和图2，本发明焊缝外观、熔池和接缝近红外视觉一体化传感检测装置，包括设置在安装架3上的壳体1和与该壳体1连接的阻挡电弧弧光的挡弧板8，将近红外CCD传感器4、焦距为16～25mm的大焦距镜头5、近红外窄带滤光系统6和近红外激光器10设置在铝制屏蔽的壳体1内成为一体，即所述的通过固定座2将近红外CCD传感器4安装在壳体1上，该近红外CCD传感器4的轴线上依次设置大焦距镜头5和近红外窄带滤光系统6，该近红外窄带滤光系统6的轴线与近红外激光器10的轴线成15-20°夹角，该近红外激光器10的激光发射中心与大焦距镜头5的中心等高，并在该近红外激光器10与大焦距镜头5和近红外窄带滤光系统6之间设置隔板9，在近红外窄带滤光系统6正前方的壳体1上设置能够保护近红外窄带滤光系统6并能够透光的防护罩7；所述的近红外激光器10和近红外CCD传感器4通过屏蔽信号线15与能够进行视觉信息图像处理的控制器11连接。其中，所述的近红外窄带滤光系统6与大焦距镜头5同轴安装，并设置在铝制屏蔽固定筒6-2内固定成滤光-镜头组件，即在所述的大焦距镜头5前依次设置近红外窄带滤光系统6的中心滤光片6-3、窄带滤光片6-1和中性减光片6-4，该中心滤光片6-3、窄带滤光片6-1和中性减光片6-4互相平行并依次设置在固定筒6-2上，所述的中心滤光片6-3和窄带滤光片6-1之间以及窄带滤光片6-1和中性减光片6-4之间的平行度分别为0.03～0.08mm。采用了近红外传感技术，利用窄带和截止复合滤光，通过近红外窄带滤光系统6有效的消除了紫外光、可见光等的干扰，即较有效的消除了弧光的干扰，能够传感采集到清晰的熔池、接缝视觉图像，也就是近红外激光器10的波长为980nm，中心滤光片6-3和窄带滤光片6-1的中心波长为900～1100nm，半带宽为1～4nm。中性减光片6-4的减光率为0.05～0.15％。
本发明焊缝外观、熔池和接缝近红外视觉一体化传感检测装置采用了专门防“鬼像”设计，即首先在壳体1的内壁和隔板9的表面，通过“铝合金电化学着色处理”使内表面形成稳定的“黑色层”，使熔池、接缝和焊缝外观的反射、辐射杂散光被该“黑色层”充分吸收，不进入CCD，防止了“鬼像”的产生。其次，在固定筒6-2的内壁通过“铝合金氧化着色处理”使内表面形成稳定的“黑色层”，熔池、接缝和焊缝外观的反射、辐射杂散光被该“黑色层”充分吸收，不进入CCD，防止了“鬼像”的产生。再次，严格控制近红外窄带滤光系统6中的中心滤光片6-3、窄带滤光片6-1和中性减光片6-4数量，总数量最多不超过3-4片，为4片时，即在窄带滤光片6-1和中性减光片6-4之间再设置一片中性减光片。为严格控制组装精度，各滤(减)光片保持平行，其平行度为0.03-0.08mm，能够较有效的防止杂散光的产生。
结合图3，本发明的焊缝外观、熔池和接缝近红外视觉一体化传感检测装置100安装在焊枪枪体13上，其侧壁装有倾斜旋转套14，倾斜旋转旋转套14在枪体13上，并采用销柱定位组装。该枪体13安装在连接一个机器人控制器12的机器人18上。在对工件17的熔池视觉进行检测控制时，焊枪在前，焊缝外观、熔池和接缝近红外视觉一体化传感检测装置100在后，从熔池尾部检测熔池视觉图像和焊缝外观，检测接缝坡口和自动跟踪时，将焊缝外观、熔池和接缝近红外视觉一体化传感检测装置100绕焊枪轴旋转180°既可实现接缝跟踪和坡口信息的检测传感，进行焊缝外观成型检测时，该焊缝外观、熔池和接缝近红外视觉一体化传感检测装置100在焊枪前或后均可。该焊缝外观、熔池和接缝近红外视觉一体化传感检测装置100端部引出一组屏蔽信号线15，屏蔽信号线15与焊缝外观、熔池和接缝近红外视觉一体化传感检测装置100的控制器11中的图像卡接头相连，采集卡插入控制器计算机PC槽内。控制器11一端可以连接显示器16，还可以连接机器人控制器12。
结合图4，本发明的焊缝外观、熔池和接缝近红外视觉一体化传感检测装置100采集到的信号通过屏蔽信号线15传入控制器11的图像采集卡，再进入计算机系统，专用的视觉信息图像处理软件对传感的信号进行计算机图像处理得出相关信息。该专用的计算机视觉信息图像处理软件设计了计算机图像处理、几何尺寸及偏差计算、过程与质量特征识别专用处理系统，实现了一体化传感检测与质量控制，能够完成焊缝外观成型尺寸与缺陷检测、熔池视觉信息传感和质量特征识别、接缝跟踪传感和坡口信息的传感检测。若是检测焊缝外观成型参数和质量参数，经计算可得到焊缝宽度、宽窄差、余高等成型参数，经图像处理可得到未填满、咬边、焊瘤、表面气孔、表面夹渣、表面成型不规则等信息；若是采集熔池几何参数和视觉质量特征信息，经图像处理可得到浮渣形态、熔池宽度、熔池长度，熔池形态、熔池流动态、熔池清澈度等信息，这些信息可实现记录用作质量预测，也可进一步由视觉信息图像处理软件处理得到如宽度、浮渣形态特征与数量、熔池特异参数等质量信息等指标信息并转换成调整焊接电流、电压、焊速、焊枪高度、焊枪倾角等信号，并传给机器人控制器12或自动焊控制器进行在线调整；若采集接缝坡口信号，经专用的视觉信息图像处理软件处理可得到焊枪与接缝左右偏差、上下偏差、坡口角度、间隙、钝边、接头类型等特征信息，该信号传给机器人控制器12或自动焊控制器进行在线调整焊枪位置，同时处理得到的坡口信号可传给机器人18进行工艺规划设计或调整焊接规范参数。经“专用计算机图像处理软件”运行获得的控制信息送入机器人控制器12中焊接系统，获得的熔池质量特征、外观尺寸、坡口接头参数等图像和数字化信息在显示器16显示或存入指定区域。总之，通过焊缝外观、熔池和接缝近红外视觉一体化传感检测装置100和装有“专用计算机图像处理软件”的控制器11，能够实现“焊缝外观、熔池视觉信息、接缝坡口”的一体化传感检测和质量自动控制。本发明的焊缝外观、熔池和接缝近红外视觉一体化传感检测装置100可传感检PMIG、双丝PMIG、熔敷焊、MIG、MAG、TIG、PTITG和等离子弧焊、堆焊等过程和质量信息，能传感检测铜、不锈钢、碳钢、合金钢、铝、镁、钛、复合材料等多种金属材料的焊缝、熔池和接头。
Claims (10)
1、一种焊缝外观、熔池和接缝近红外视觉一体化传感检测装置，包括壳体(1)和与该壳体(1)连接的阻挡电弧弧光的挡弧板(8)，其特征在于：将近红外CCD传感器(4)、大焦距镜头(5)、近红外窄带滤光系统(6)和近红外激光器(10)设置在屏蔽的壳体(1)内成为一体，所述的近红外CCD传感器(4)的轴线上依次设置大焦距镜头(5)和近红外窄带滤光系统(6)，该近红外窄带滤光系统(6)的轴线与近红外激光器(10)的轴线成15-20°夹角，该近红外激光器(10)的激光发射中心与大焦距镜头(5)的中心等高，并在该近红外激光器(10)与大焦距镜头(5)和近红外窄带滤光系统(6)之间设置隔板(9)；所述的近红外激光器(10)和近红外CCD传感器(4)与能够进行视觉信息图像处理的控制器(11)连接。
2、根据权利要求1所述的焊缝外观、熔池和接缝近红外视觉一体化传感检测装置，其特征在于：近红外激光器(10)的波长为980nm。
3、根据权利要求1所述的焊缝外观、熔池和接缝近红外视觉一体化传感检测装置，其特征在于：在近红外窄带滤光系统(6)正前方的壳体(1)上设置防护罩(7)。
4、根据权利要求1所述的焊缝外观、熔池和接缝近红外视觉一体化传感检测装置，其特征在于：近红外窄带滤光系统(6)与大焦距镜头(5)同轴安装，并设置在屏蔽固定筒(6-2)内固定成滤光-镜头组件，在所述的大焦距镜头(5)前依次设置近红外窄带滤光系统(6)的中心滤光片(6-3)、窄带滤光片(6-1)和中性减光片(6-4)，该中心滤光片(6-3)、窄带滤光片(6-1)和中性减光片(6-4)互相平行并依次设置在固定筒(6-2)上，所述的中心滤光片(6-3)和窄带滤光片(6-1)之间以及窄带滤光片(6-1)和中性减光片(6-4)之间的平行度分别为0.03～0.08mm。
5、根据权利要求4所述的焊缝外观、熔池和接缝近红外视觉一体化传感检测装置，其特征在于：在窄带滤光片(6-1)和中性减光片(6-4)之间再设置一片中性减光片。
6、根据权利要求4所述的焊缝外观、熔池和接缝近红外视觉一体化传感检测装置，其特征在于：中心滤光片(6-3)和窄带滤光片(6-1)的中心波长为900～1100nm，半带宽为1～4nm。
7、根据权利要求4所述的焊缝外观、熔池和接缝近红外视觉一体化传感检测装置，其特征在于：中性减光片(6-4)的减光率为0.05～0.15％。
8、根据权利要求4所述的焊缝外观、熔池和接缝近红外视觉一体化传感检测装置，其特征在于：壳体(1)的内壁和隔板(9)的表面设置由铝合金电化学着色处理的黑色层，固定筒(6-2)的内壁设置由铝合金氧化着色处理的黑色层。
9、根据权利要求1或4所述的焊缝外观、熔池和接缝近红外视觉一体化传感检测装置，其特征在于：大焦距镜头(5)的焦距为16～25mm。
10、根据权利要求4所述的焊缝外观、熔池和接缝近红外视觉一体化传感检测装置，其特征在于：壳体(1)和固定筒(6-2)为铝制屏蔽。
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