CN107649804B - 一种增材制造熔深在线检测和控制系统 - Google Patents

一种增材制造熔深在线检测和控制系统 Download PDF

Info

Publication number
CN107649804B
CN107649804B CN201710963643.XA CN201710963643A CN107649804B CN 107649804 B CN107649804 B CN 107649804B CN 201710963643 A CN201710963643 A CN 201710963643A CN 107649804 B CN107649804 B CN 107649804B
Authority
CN
China
Prior art keywords
welding
penetration
image acquisition
theoretical
infrared image
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201710963643.XA
Other languages
English (en)
Other versions
CN107649804A (zh
Inventor
夏卫生
龚福建
万柴志
杨帅
夏盼盼
黄增涛
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Huazhong University of Science and Technology
Ezhou Institute of Industrial Technology Huazhong University of Science and Technology
Original Assignee
Huazhong University of Science and Technology
Ezhou Institute of Industrial Technology Huazhong University of Science and Technology
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Huazhong University of Science and Technology, Ezhou Institute of Industrial Technology Huazhong University of Science and Technology filed Critical Huazhong University of Science and Technology
Priority to CN201710963643.XA priority Critical patent/CN107649804B/zh
Publication of CN107649804A publication Critical patent/CN107649804A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN107649804B publication Critical patent/CN107649804B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
    • B23K37/00—Auxiliary devices or processes, not specially adapted to a procedure covered by only one of the preceding main groups
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01D—MEASURING NOT SPECIALLY ADAPTED FOR A SPECIFIC VARIABLE; ARRANGEMENTS FOR MEASURING TWO OR MORE VARIABLES NOT COVERED IN A SINGLE OTHER SUBCLASS; TARIFF METERING APPARATUS; MEASURING OR TESTING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G01D21/00—Measuring or testing not otherwise provided for
    • G01D21/02—Measuring two or more variables by means not covered by a single other subclass
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
    • Y02P10/00—Technologies related to metal processing
    • Y02P10/25—Process efficiency

Abstract

本发明公开了一种增材制造熔深在线检测和控制系统，其中，根据工艺参数通过焊接组件对一待焊接部位进行焊接；处理模块接收红外图像采集装置采集熔池红外图像，对熔池图像进行图像处理，获取熔池部位的熔宽和熔深方向的最大温差；建立理论熔深计算模型，将计算参数输入理论熔深计算模型，获取理论熔深；将理论熔深、熔宽和熔深方向的最大温差输入训练好的人工神经网络，人工神经网络输出实际熔深；计算实际熔深与预设需求熔深的差值，当差值超过预设范围，根据差值调整工艺参数，然后对下一待焊接部位焊接。实现了在线实时检测焊接熔深，在线实时控制焊接熔深，实现了智能化增材制造，自动化程度高。

Description

一种增材制造熔深在线检测和控制系统
技术领域
本发明涉及焊接熔深检测和控制领域，尤其是涉及一种增材制造熔深在线检测和控制系统。
背景技术
增材制造概念的提出始于20世纪80年代后期，我国则于90年代初开始研究。经过短短20余年的时间，这一技术已取得了飞速发展，在航空航天、微纳制造、生物医学工程等诸多领域的应用前景十分广阔。电弧增材制造中的熔深量是关系到焊接质量的一个重要参数。研究在线实时控制熔深，对于增材制造自动化、智能化发展意义重大。
一种超声相控阵测量U肋焊缝熔深的方法和一种超声测熔深检测系统公开了利用超声波检测焊缝熔深的方法，但超声波检测需要装置与工件接触，影响产品尺寸精度；同时，随焊缝位置移动，装置也需要移动，难于实现过程同步，智能化制造困难。一种焊缝熔深检测方法公开了利用磁感应信号变化检测熔深的方法，此方法很难用于高温焊缝检测。
目前，还没有出现一种能很好在线实时检测和在线实时控制焊缝熔深的系统。
发明内容
本发明的目的在于克服上述技术不足，提出一种增材制造熔深在线检测和控制系统，解决现有技术中的上述技术问题。
为达到上述技术目的，本发明的技术方案提供一种增材制造熔深在线检测和控制系统，包括：处理模块、焊接组件、红外图像采集装置、无线收发组件、位姿调整组件；所述焊接组件包括焊接控制器、焊接设备；所述无线收发组件包括无线发射装置、无线接收装置；所述位姿调整组件包括位姿控制器、电动推杆、角度调整机构；所述处理模块和所述焊接控制器、所述红外图像采集装置、所述无线接收装置、所述位姿控制器电性连接；所述焊接控制器和所述焊接设备电性连接；所述红外图像采集装置和所述无线发射装置电性连接；所述位姿控制器和电动推杆、角度调整机构电性连接；所述焊接设备对待焊接部位进行焊接，所述焊接控制器控制所述焊接设备的启停、焊接电流、焊接电压；所述红外图像采集装置采集红外熔池图像；所述处理模块分析处理红外熔池图像并控制焊接；所述电动推杆和所述红外图像采集装置连接，驱动所述红外图像采集装置沿着电动推杆方向伸缩运动；所述角度调整机构驱动红外图像采集装置摆动；所述位姿控制器控制电动推杆和角度调整机构；所述无线发射装置无线发射红外图像采集装置采集的图像信息。
与现有技术相比，本发明的有益效果包括：焊接设备对待焊接部位进行焊接，红外图像采集装置采集待焊接部位焊接后的红外图像，处理模块分析红外图像获取焊接熔深并向焊接控制器发送指令控制焊接设备焊接，使得焊接熔深达到预设需求熔深；位姿调整组件调节红外图像采集装置的位置和角度，方便红外图像采集装置采集图像；红外传感器感测焊接设备温度，当焊接设备温度超过预设值时，处理模块控制报警器报警，向水冷装置控制器发送指令，水冷装置控制器控制水冷装置冷却焊接设备；红外图像采集装置采集的图像信息可通过无线发射装置发射，无线接收装置接收无线发射装置发射的信息，并传递给处理模块，防止在红外图像采集装置和处理模块的连接断开时，无法发送图像给处理模块；温度传感器感测环境温度，在控制焊接设备的焊接电流、焊接电压时，需要考虑环境温度；处理模块对熔池图像进行分析处理，建立理论熔深计算模型，获取理论熔深，利用人工神经网络获取实际熔深，做到在线实时检测焊接熔深；当焊接实际熔深和预设需求熔深的差值超过预设范围时，调整工艺参数，再对后续待焊接部位进行焊接，实现了在线实时控制焊接熔深，实现了智能化增材制造；本发明的增材制造熔深在线检测和控制系统自动化程度高，可以自动检测、控制熔深，使用方便，智能化程度高。
附图说明
图1是本发明提供的一种增材制造熔深在线检测和控制系统控制图；
图2是图1中处理模块的架构图。
附图中：1、处理模块，2、焊接组件，3、红外图像采集装置，4、无线收发组件，5、位姿调整组件，6、服务器，7、存储器，8、电源，9、显示屏，10、报警器，21、焊接控制器，22、焊接设备，23、红外传感器，24、水冷装置控制器，25、水冷装置，26、温度传感器，41、无线发射装置，42、无线接收装置，51、位姿控制器，52、电动推杆，53、角度调整机构。
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
本发明提供一种增材制造熔深在线检测和控制系统，包括：处理模块1、焊接组件2、红外图像采集装置3、无线收发组件4、位姿调整组件5；焊接组件2包括焊接控制器21、焊接设备22；无线收发组件4包括无线发射装置41、无线接收装置42；位姿调整组件5包括位姿控制器51、电动推杆52、角度调整机构53；处理模块1和焊接控制器21、红外图像采集装置3、无线接收装置42、位姿控制器51电性连接；焊接控制器21和焊接设备22电性连接；红外图像采集装置3和无线发射装置41电性连接；位姿控制器51和电动推杆52、角度调整机构53电性连接；焊接设备22对待焊接部位进行焊接，焊接控制器21控制焊接设备22的启停、焊接电流、焊接电压；红外图像采集装置3采集待焊接部位焊接后的红外图像；处理模块分析处理红外熔池图像并控制焊接；电动推杆52和红外图像采集装置3连接，驱动红外图像采集装置3沿着电动推杆52方向伸缩运动；角度调整机构53驱动红外图像采集装置3摆动；优选的，角度调整机构53为摆动气缸；位姿控制器51控制电动推杆52和角度调整机构53；无线发射装置41无线发射红外图像采集装置3采集的图像信息。
上述技术方案中，焊接组件2还包括：红外传感器23、水冷装置控制器24、水冷装置25和温度传感器26，处理模块1和红外传感器23、水冷装置控制器24、温度传感器26电性连接；水冷装置控制器24和水冷装置25电性连接；温度传感器26感测环境温度；红外传感器23感测焊接设备22温度；水冷装置25设于焊接设备22内部并用于冷却焊接设备22，水冷装置控制器24控制水冷装置25。
上述技术方案中，增材制造熔深在线检测和控制系统还包括服务器6、存储器7、电源8、显示屏9、报警器10，处理模块1与服务器6通信，处理模块1和存储器7电性连接，电源8给处理模块1供电，处理模块1和显示屏9电性连接，显示屏9为触摸显示屏，处理模块1和报警器10电性连接，报警器10为声光报警器。
上述技术方案中，红外图像采集装置3外部设有保护外壳，保护外壳防高温。
上述技术方案中，处理模块1包括：
焊接控制模块：用于根据工艺参数控制焊接组件对一待焊接部位进行焊接；
图像获取与处理模块：用于接收红外图像采集装置采集的熔池图像，对所述熔池图像进行图像处理，获取所述熔池图像的形貌信息、温度分布信息、像素值；建立温度值和像素值的第一对应关系，建立距离值和像素值的第二对应关系；根据所述第一对应关系和所述第二对应关系获取熔池部位的熔宽和熔深方向的最大温差；
理论熔深计算模块：用于建立理论熔深计算模型，将计算参数输入所述理论熔深计算模型，获取理论熔深；
实际熔深计算模块：用于将所述理论熔深、熔宽和熔深方向的最大温差输入训练好的人工神经网络，人工神经网络输出实际熔深；
工艺参数调整模块：用于计算所述实际熔深与预设需求熔深的差值，当差值处于预设范围内，对下一待焊接部位依次执行焊接控制模块、图像获取与处理模块、理论熔深计算模块、实际熔深计算模块、工艺参数调整模块的操作；当差值超过预设范围，根据差值调整工艺参数，然后对下一待焊接部位依次执行焊接控制模块、图像获取与处理模块、理论熔深计算模块、实际熔深计算模块、工艺参数调整模块的操作。
上述技术方案中，焊接控制模块中：
所述工艺参数为预设的影响焊接质量的若干物理量；
具体的，工艺参数包括焊接工艺参数和辅助焊接工艺参数，焊接工艺参数包括焊接电流、焊接电压、焊接速度等所有影响焊接质量的工艺参数组合，辅助焊接工艺参数包括焊接环境温度、焊接水冷量、工艺气体的流量与压力等所有影响焊接质量的工艺参数组合。
上述技术方案中，理论熔深计算模块中：
联合焊接热源数学模型和焊接传热数学模型从而建立所述理论熔深计算模型；
具体的，理论熔深计算模型包括一切能利用焊接热源数学模型和焊接传热模型将熔深通过计算的方式求解出的组合；优选的，可联合高斯热源焊接数学模型和半无限体瞬时点热源焊接传热数学模型从而建立理论熔深计算模型；理论熔深计算模型求解出的理论熔深与实际熔深的误差应在合理的范围之内。
所述计算参数包括焊材、焊接设备的详细参数，以及预设物理参数。
上述技术方案中，实际熔深计算模块中：
人工神经网络可以为BP(back propagation)人工神经原始网络，也可以为优化改进之后的能对熔深进行求解的所有BP人工神经网络。
上述技术方案中，工艺参数调整模块中：
当一待焊接部位的实际熔深与预设需求熔深的差值超过预设范围，根据差值生成调整数据，根据调整数据可继续对该待焊接部位进行焊接，使得该待焊接部位的实际熔深与预设需求熔深的差值在预设范围内。
与现有技术相比，本发明的有益效果包括：焊接设备对待焊接部位进行焊接，红外图像采集装置采集待焊接部位焊接后的红外图像，处理模块分析红外图像获取焊接熔深并向焊接控制器发送指令控制焊接设备焊接，使得焊接熔深达到预设需求熔深；位姿调整组件调节红外图像采集装置的位置和角度，方便红外图像采集装置采集图像；红外传感器感测焊接设备温度，当焊接设备温度超过预设值时，处理模块控制报警器报警，向水冷装置控制器发送指令，水冷装置控制器控制水冷装置冷却焊接设备；红外图像采集装置采集的图像信息可通过无线发射装置发射，无线接收装置接收无线发射装置发射的信息，并传递给处理模块，防止在红外图像采集装置和处理模块的连接断开时，无法发送图像给处理模块；温度传感器感测环境温度，在控制焊接设备的焊接电流、焊接电压时，需要考虑环境温度；处理模块对熔池图像进行分析处理，建立理论熔深计算模型，获取理论熔深，利用人工神经网络获取实际熔深，做到在线实时检测焊接熔深；当焊接实际熔深和预设需求熔深的差值超过预设范围时，调整工艺参数，再对后续待焊接部位进行焊接，实现了在线实时控制焊接熔深，实现了智能化增材制造；本发明的增材制造熔深在线检测和控制系统自动化程度高，可以自动检测、控制熔深，使用方便，智能化程度高。
以上所述本发明的具体实施方式，并不构成对本发明保护范围的限定。任何根据本发明的技术构思所做出的各种其他相应的改变与变形，均应包含在本发明权利要求的保护范围内。

Claims (4)

1.一种增材制造熔深在线检测和控制系统，其特征在于，包括：
处理模块、焊接组件、红外图像采集装置、无线收发组件、位姿调整组件；所述焊接组件包括焊接控制器、焊接设备；所述无线收发组件包括无线发射装置、无线接收装置；所述位姿调整组件包括位姿控制器、电动推杆、角度调整机构；所述处理模块和所述焊接控制器、所述红外图像采集装置、所述无线接收装置、所述位姿控制器电性连接；所述焊接控制器和所述焊接设备电性连接；所述红外图像采集装置和所述无线发射装置电性连接；所述位姿控制器和电动推杆、角度调整机构电性连接；所述焊接设备对待焊接部位进行焊接，所述焊接控制器控制所述焊接设备的启停、焊接电流、焊接电压；所述红外图像采集装置采集红外熔池图像；所述处理模块分析处理红外熔池图像并控制焊接；所述电动推杆和所述红外图像采集装置连接，驱动所述红外图像采集装置沿着电动推杆方向伸缩运动；所述角度调整机构驱动红外图像采集装置摆动；所述位姿控制器控制电动推杆和角度调整机构；所述无线发射装置无线发射红外图像采集装置采集的图像信息；
所述焊接组件还包括：红外传感器、水冷装置控制器、水冷装置和温度传感器，所述处理模块和所述红外传感器、所述水冷装置控制器、所述温度传感器电性连接；所述水冷装置控制器和所述水冷装置电性连接；所述温度传感器感测环境温度；所述红外传感器感测焊接设备温度；所述水冷装置设于焊接设备内部并用于冷却焊接设备，所述水冷装置控制器控制所述水冷装置；
所述处理模块包括：
焊接控制模块：用于根据工艺参数控制焊接组件对一待焊接部位进行焊接；
图像获取与处理模块：用于接收红外图像采集装置采集的熔池图像，对所述熔池图像进行图像处理，获取所述熔池图像的形貌信息、温度分布信息、像素值；建立温度值和像素值的第一对应关系，建立距离值和像素值的第二对应关系；根据所述第一对应关系和所述第二对应关系获取熔池部位的熔宽和熔深方向的最大温差；
理论熔深计算模块：用于建立理论熔深计算模型，将计算参数输入所述理论熔深计算模型，获取理论熔深；
实际熔深计算模块：用于将所述理论熔深、熔宽和熔深方向的最大温差输入训练好的人工神经网络，人工神经网络输出实际熔深；
工艺参数调整模块：用于计算所述实际熔深与预设需求熔深的差值，当差值处于预设范围内，对下一待焊接部位依次执行焊接控制模块、图像获取与处理模块、理论熔深计算模块、实际熔深计算模块、工艺参数调整模块的操作；当差值超过预设范围，根据差值调整工艺参数，然后对下一待焊接部位依次执行焊接控制模块、图像获取与处理模块、理论熔深计算模块、实际熔深计算模块、工艺参数调整模块的操作。
2.如权利要求1所述的增材制造熔深在线检测和控制系统，其特征在于，所述焊接控制模块中：
所述工艺参数为预设的影响焊接质量的若干物理量。
3.如权利要求1所述的增材制造熔深在线检测和控制系统，其特征在于，所述理论熔深计算模块中：
联合焊接热源数学模型和焊接传热数学模型从而建立所述理论熔深计算模型；所述计算参数包括焊材、焊接设备的详细参数，以及预设物理参数。
4.如权利要求1所述的增材制造熔深在线检测和控制系统，其特征在于，所述实际熔深计算模块中：
所述人工神经网络采用back propagation人工神经网络。
CN201710963643.XA 2017-10-17 2017-10-17 一种增材制造熔深在线检测和控制系统 Active CN107649804B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201710963643.XA CN107649804B (zh) 2017-10-17 2017-10-17 一种增材制造熔深在线检测和控制系统

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201710963643.XA CN107649804B (zh) 2017-10-17 2017-10-17 一种增材制造熔深在线检测和控制系统

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN107649804A CN107649804A (zh) 2018-02-02
CN107649804B true CN107649804B (zh) 2023-06-23

Family

ID=61118328

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201710963643.XA Active CN107649804B (zh) 2017-10-17 2017-10-17 一种增材制造熔深在线检测和控制系统

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN107649804B (zh)

Families Citing this family (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN110490866B (zh) * 2019-08-22 2020-05-15 四川大学 基于深度特征融合的金属增材成形尺寸实时预测方法
CN110472698B (zh) * 2019-08-22 2020-05-29 四川大学 基于深度和迁移学习的金属增材成形熔深实时预测方法
CN110883403B (zh) * 2019-12-24 2020-10-30 华中科技大学 一种用于电弧增材制造的焊道建模方法、设备及系统
KR102220823B1 (ko) 2019-12-31 2021-02-26 한국과학기술원 3d 프린팅 공정 중 형성되는 용융풀 깊이를 추정하는 방법 및 장치, 그리고 이를 구비한 3d 프린팅 시스템
CN112304202B (zh) * 2020-05-20 2022-09-23 上海达铭科技有限公司 激光点焊焊核几何参数测量装置及其使用方法
CN111678604A (zh) * 2020-06-16 2020-09-18 中国航发控制系统研究所 一种用于选区激光熔化成形工艺中的温度场监测装置
CN112947317B (zh) * 2021-03-25 2022-07-01 北一(山东)工业科技股份有限公司 一种用于高端智能数控设备的物联网传感装置
CN114147389A (zh) * 2021-11-05 2022-03-08 江苏三沃电子科技有限公司 一种检测焊接工艺参数的焊接辅助方法和系统
CN115609110B (zh) * 2022-11-22 2023-12-15 南京理工大学 基于多模融合的电弧复合增材熔深预测方法
CN115781077B (zh) * 2022-12-28 2023-07-25 日照鸿本机械制造有限公司 一种长轴多点焊接的防变形控制方法及系统

Citations (17)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN1037472A (zh) * 1988-05-05 1989-11-29 哈泽里特形材铸造公司 测定双带连续铸造机熔池液位的方法
US6311099B1 (en) * 1997-04-18 2001-10-30 Daimlerchrysler Ag Apparatus for regulating welding parameters during laser beam welding
CN101062529A (zh) * 2006-04-25 2007-10-31 南京理工大学 焊缝外观、熔池和接缝近红外视觉一体化传感检测装置
CN201558106U (zh) * 2009-12-02 2010-08-25 广州呼吸疾病研究所 万向型伸缩式一体化红外热成像检测仪
CN101954191A (zh) * 2010-08-25 2011-01-26 颜小洋 一种智能娱乐移动机器人
CN102637235A (zh) * 2012-05-02 2012-08-15 中国石油集团渤海石油装备制造有限公司 一种多丝埋弧焊数值模拟热源模型参数确定方法
CN103551709A (zh) * 2013-11-16 2014-02-05 沈阳工业大学 一种a-tig焊焊缝成型的检测装置及方法
CN103761374A (zh) * 2014-01-10 2014-04-30 上海工程技术大学 一种激光深熔焊热源模型的建模方法
CN104002044A (zh) * 2014-06-03 2014-08-27 湖南大学 一种非熔透激光焊接设备及方法
JP2016044984A (ja) * 2014-08-20 2016-04-04 株式会社日立製作所 超音波による溶接監視装置及び方法
CN105488808A (zh) * 2015-12-30 2016-04-13 江苏阳明船舶装备制造技术有限公司 基于三维空间拍摄定位技术的合拢管现场测量装置及方法
CN105823568A (zh) * 2016-03-16 2016-08-03 贺利氏电子耐特国际股份公司 用于熔融金属的浸入式测量探头
CN105855743A (zh) * 2016-05-04 2016-08-17 华中科技大学 一种焊接熔池动态过程在线监测系统及方法
CN106041258A (zh) * 2016-08-17 2016-10-26 江苏北人机器人系统股份有限公司 一种智能化机器人焊接系统
CN106363283A (zh) * 2016-11-28 2017-02-01 河海大学常州校区 一种串列双丝埋弧焊数值模拟热源模型参数的确定方法
CN107081503A (zh) * 2017-05-31 2017-08-22 温州大学 一种弧焊质量的红外无损检测装置及其红外无损检测方法
CN107150158A (zh) * 2017-06-29 2017-09-12 中国科学院自动化研究所 基于红外热像仪的盲区焊缝在线评估与控制系统

Family Cites Families (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US8354608B2 (en) * 2009-05-14 2013-01-15 B6 Sigma, Inc. Methods for control of a fusion welding process by maintaining a controlled weld pool volume

Patent Citations (17)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN1037472A (zh) * 1988-05-05 1989-11-29 哈泽里特形材铸造公司 测定双带连续铸造机熔池液位的方法
US6311099B1 (en) * 1997-04-18 2001-10-30 Daimlerchrysler Ag Apparatus for regulating welding parameters during laser beam welding
CN101062529A (zh) * 2006-04-25 2007-10-31 南京理工大学 焊缝外观、熔池和接缝近红外视觉一体化传感检测装置
CN201558106U (zh) * 2009-12-02 2010-08-25 广州呼吸疾病研究所 万向型伸缩式一体化红外热成像检测仪
CN101954191A (zh) * 2010-08-25 2011-01-26 颜小洋 一种智能娱乐移动机器人
CN102637235A (zh) * 2012-05-02 2012-08-15 中国石油集团渤海石油装备制造有限公司 一种多丝埋弧焊数值模拟热源模型参数确定方法
CN103551709A (zh) * 2013-11-16 2014-02-05 沈阳工业大学 一种a-tig焊焊缝成型的检测装置及方法
CN103761374A (zh) * 2014-01-10 2014-04-30 上海工程技术大学 一种激光深熔焊热源模型的建模方法
CN104002044A (zh) * 2014-06-03 2014-08-27 湖南大学 一种非熔透激光焊接设备及方法
JP2016044984A (ja) * 2014-08-20 2016-04-04 株式会社日立製作所 超音波による溶接監視装置及び方法
CN105488808A (zh) * 2015-12-30 2016-04-13 江苏阳明船舶装备制造技术有限公司 基于三维空间拍摄定位技术的合拢管现场测量装置及方法
CN105823568A (zh) * 2016-03-16 2016-08-03 贺利氏电子耐特国际股份公司 用于熔融金属的浸入式测量探头
CN105855743A (zh) * 2016-05-04 2016-08-17 华中科技大学 一种焊接熔池动态过程在线监测系统及方法
CN106041258A (zh) * 2016-08-17 2016-10-26 江苏北人机器人系统股份有限公司 一种智能化机器人焊接系统
CN106363283A (zh) * 2016-11-28 2017-02-01 河海大学常州校区 一种串列双丝埋弧焊数值模拟热源模型参数的确定方法
CN107081503A (zh) * 2017-05-31 2017-08-22 温州大学 一种弧焊质量的红外无损检测装置及其红外无损检测方法
CN107150158A (zh) * 2017-06-29 2017-09-12 中国科学院自动化研究所 基于红外热像仪的盲区焊缝在线评估与控制系统

Non-Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
基于SYSWELD的富氩气体保护焊热源模型分析;王宇琪;;国防制造技术(第02期);全文 *
深熔激光焊接数学模型研究现状;熊建钢,胡强,李志远,王力群,段爱琴;中国机械工程(第09期);全文 *
非接触红外测温技术在快速成形领域的应用研究;刘燕;徐滨士;梁秀兵;陈永雄;杨军伟;朱胜;;材料导报(第S1期);全文 *

Also Published As

Publication number Publication date
CN107649804A (zh) 2018-02-02

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN107649804B (zh) 一种增材制造熔深在线检测和控制系统
CN110640300B (zh) 一种用于搅拌摩擦焊的在线参数控制方法
CN204414117U (zh) 一种视觉定位焊接机器人
Yang et al. A comparative study of GMAW-and DE-GMAW-based additive manufacturing techniques: thermal behavior of the deposition process for thin-walled parts
CN112620652B (zh) 一种电弧增材制造过程的自适应控制系统及方法
CN103240832B (zh) 滚塑工艺中模具温度的自动控制方法
CN203526764U (zh) 火焰焊接恒温控制系统及换热器焊接设备
CN104588837A (zh) 弧焊机器人智能耦合系统
Xiong et al. Active vision sensing and feedback control of back penetration for thin sheet aluminum alloy in pulsed MIG suspension welding
Xiong et al. Virtual binocular vision sensing and control of molten pool width for gas metal arc additive manufactured thin-walled components
CN202894589U (zh) 摩擦焊接装置
CN201402183Y (zh) 一种温度检测与控制装置
CN104625309A (zh) 火焰焊接恒温控制系统、控制方法及换热器焊接设备
CN110461524A (zh) 用于制造具有与自动焊接相关的管的同步旋转的锅炉管的系统和方法
CN201970032U (zh) 钛焊管生产线焊接质量检测控制装置
CN112959066B (zh) 用于大直径变厚度管材的焊接装置及其焊接方法
CN100460125C (zh) 核电j型接头焊接复杂曲面跟踪方法
CN109623811A (zh) 四自由度的自动装甑机器人的投料方法
CN105618888A (zh) 制冷管路高频感应自动化焊接系统
CN113172372A (zh) 一种智能切割数据及焊接数据处理系统
CN102135763B (zh) 双层卷焊管生产线plc控制柜
CN101539459B (zh) 中频液压弯管机温度检测与控制系统
CN106425144A (zh) 复合焊接装置和复合焊接方法
CN205271133U (zh) 一种高频焊接智能控制系统
CN112378268B (zh) 一种加热炉在线式炉温控制系统和控制方法

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant