CH718440A2

CH718440A2 - Transfer station for packing robots.

Info

Publication number: CH718440A2
Application number: CH00311/22A
Authority: CH
Inventors: Kolletzki Jürgen; Hemberger Peter
Original assignee: Ssi Schaefer Automation Gmbh De
Priority date: 2021-03-23
Filing date: 2022-03-23
Publication date: 2022-09-30
Also published as: DE102021107258A1

Abstract

Es wird offenbart eine Übergabestation für einen Packroboter, der eine Manipulationseinheit (64) umfasst, aufweisend: ein Borstenfeld (26), das eine Vielzahl von nach oben ausgerichteten Borsten und einen Grundkörper aufweist, wobei jede der Borsten ein unteres Ende zur Befestigung an dem Grundkörper und ein oberes Ende zur Pufferung eines Packstücks (22) darauf aufweist; mindestens einen, vorzugsweise linearen, Förderer (24), der an das Borstenfeld (26), insbesondere direkt, seitlich angrenzend angeordnet ist oder, zumindest teilweise, innerhalb des Borstenfelds (26) angeordnet ist, so dass das Packstück (22) durch den mindestens einen Förderer (24) in einer vorab festgelegten Aufnahmeposition (46) auf einer Pufferfläche positionierbar ist, die durch die oberen Enden der Borsten definiert ist, um vom Packroboter aufgenommen zu werden; und eine Hubeinrichtung, die eingerichtet ist, den mindestens einen Förderer (24) und das Borstenfeld (26) relativ zueinander in eine Transportposition, in welcher eine Oberseite des mindestens einen Förderers (24) höher als die Borsten angeordnet ist, und in eine Greifposition zu bewegen, in welcher die Oberseite des mindestens einen Förderers (24) tiefer als die Borsten angeordnet ist und in welcher die Manipulationseinheit (64) von seitlich außerhalb des Borstenfelds (26) fördererkollisionsfrei in das Borstenfeld (26) hinein beweglich ist, um das Packstück (22) von unten stützend vom Borstenfeld (26) nach oben abzuheben.A transfer station for a packing robot is disclosed, comprising a manipulation unit (64), comprising: a bristle array (26) having a plurality of upwardly directed bristles and a base, each of the bristles having a lower end for attachment to the base and having an upper end for cushioning a package (22) thereon; at least one, preferably linear, conveyor (24), which is arranged laterally adjacent to the bristle field (26), in particular directly, or is arranged, at least partially, inside the bristle field (26), so that the package (22) is conveyed through the at least a conveyor (24) positionable in a predetermined pickup position (46) on a buffer surface defined by the tops of the bristles for pickup by the packing robot; and a lifting device which is set up to move the at least one conveyor (24) and the bristle field (26) relative to one another into a transport position in which an upper side of the at least one conveyor (24) is arranged higher than the bristles, and into a gripping position move, in which the upper side of the at least one conveyor (24) is arranged lower than the bristles and in which the manipulation unit (64) can be moved from the side outside the bristle field (26) into the bristle field (26) without conveyor collision in order to move the package ( 22) from below supporting the bristle field (26) to lift upwards.

Description

[0001] Die vorliegende Offenbarung betrifft eine Übergabestation für einen vollautomatisierten Packroboter in einer Lager- und Kommissionieranlage. Der Packroboter weist eine Manipulationseinheit auf, um Stückgüter als Packstücke, die über eine konventionelle Fördertechnik zur Übergabestation zugeführt werden, vollautomatisch aufzunehmen und auf einem Zielladungsträger, wie z.B. auf einer Palette, zu einem kompakten und stabilen Stapel aus einer Vielzahl von, insbesondere unterschiedlich dimensionierten, Packstücken übereinander zu schichten. Die Übergabestation stellt also eine Schnittstelle zwischen der konventionellen Fördertechnik und dem Packroboter dar. The present disclosure relates to a transfer station for a fully automated packing robot in a storage and picking system. The packing robot has a manipulation unit to automatically pick up piece goods as packages that are fed to the transfer station via a conventional conveyor system and place them on a target load carrier, such as a pallet, into a compact and stable stack of a large number of, in particular differently dimensioned, to stack packages on top of each other. The transfer station thus represents an interface between the conventional conveyor technology and the packing robot.

[0002] Das Dokument WO 2013/026867 A1 offenbart eine konventionelle Übergabestation, die im Wesentlichen durch einen sogenannten „Bürstenbandförderer“ gebildet wird. Der Bürstenbandförderer ist ein angetriebener Förderer und weist ein endlos umlaufendes Zugmittel (Band aus Kettengliedern) auf, auf dessen Oberseite in einem vorgegebenen gleichmäßigen Muster Borsten bzw. Fasern in Form von Gruppen bzw. Bündeln - ähnlich einem Bürstenbesatz - angeordnet sind. Die Packstücke werden vor einer Übergabe an den Bürstenbandförderer, seitlich links oder rechts z.B. mit einem Pusher ausgerichtet, von einer zuführenden Fördertechnik (z.B. Bandförderer ohne Borsten, aber mit Messerkante) an den Bürstenbandförderer abgegeben. Der (horizontale und vertikale) Abstand zwischen dem zuführenden Förderer und dem Bürstenbandförderer muss so gering wie möglich gehalten werden, um Positionierungenauigkeiten so klein wie möglich zu halten. Anschließend wird das Packstück, das auf einer Vielzahl der Borsten sitzt, durch eine Bewegung des Zugmittels des Bürstenbandförderers an eine gewünschte (Aufnahme-) Position bewegt, um von einer Manipulationseinheit, die ein untergreifender, kammartiger Heber ist, des Packroboters vom Bürstenbandförderer vertikal nach oben abgehoben zu werden. The document WO 2013/026867 A1 discloses a conventional transfer station, which is essentially formed by a so-called “brush belt conveyor”. The brush belt conveyor is a driven conveyor and has an endlessly revolving traction mechanism (belt of chain links) on whose upper side bristles or fibers are arranged in the form of groups or bundles - similar to brush trimmings - in a predetermined uniform pattern. Before being transferred to the brush belt conveyor, the packages are placed on the left or right side, e.g. aligned with a pusher, and delivered to the brush belt conveyor by a feeding conveyor (e.g. belt conveyor without bristles but with a knife edge). The (horizontal and vertical) distance between the infeed conveyor and the brush belt conveyor must be kept as small as possible in order to keep positioning inaccuracies as small as possible. The package, which is sitting on a large number of bristles, is then moved to a desired (pick-up) position by a movement of the traction mechanism of the brush belt conveyor, in order to be lifted vertically upwards from the brush belt conveyor by a manipulation unit, which is a comb-like lifter reaching under it to be picked up.

[0003] Der Packroboter kann sich dem Packstück, das zu diesem Zeitpunkt auf dem Bürstenbandförderer ruht, im Wesentlichen aus drei Vorzugsrichtungen (-90°-, 0°- oder 90°-Position) seitlich horizontal nähern, um das Packstück vertikal nach oben aus- bzw. abzuheben, sobald die Manipulationseinheit ausreichend weit horizontal unter das Packstück bewegt wurde. Die Fig. 7 zeigt eine Draufsicht auf eine entsprechende Anordnung, die die zuführende Fördertechnik, die Übergabestation (d.h. den Bürstenbandförderer), einen Positionssensor (z.B. Kamera), den Packroboter und einen Zielladungsträger (Palette) umfasst. The packing robot can approach the package, which is resting on the brush belt conveyor at this time, essentially from three preferred directions (-90°, 0° or 90° position) laterally horizontally in order to vertically move the package upwards - or to be lifted as soon as the manipulation unit has been moved far enough horizontally under the package. Fig. 7 shows a top view of a corresponding arrangement, which includes the infeed conveyor system, the transfer station (i.e. the brush belt conveyor), a position sensor (e.g. camera), the packing robot and a target load carrier (pallet).

[0004] Fig. 8 zeigt eine Detailansicht des vorbekannten, angetriebenen Bürstenbands, das aus kettenartig miteinander verbundenen Gliedern gebildet wird, um das Band um (nicht dargestellte) Umlenkrollen lenken zu können. Entsprechende Bürstenbänder können von der Firma August Mink GmbH & Co KG unter der Produktbezeichnung „MBS-System“ bezogen werden. Jedes Kettenglied erstreckt sich über die volle Breite des Bürstenbandförderers und weist z.B. eine Länge von ca. 1 Zoll auf. In der Mitte der Längsrichtung jedes Kettenglieds sind jeweils ca. 50 Kunststofffasern gruppiert in Intervallen von 20mm entlang der Breitenrichtung angeordnet. Die Fasergruppen sind also gitterförmig (20mm × 2,54cm) angeordnet. Fig. 8 shows a detailed view of the previously known, driven brush belt, which is formed from links connected to one another in a chain-like manner in order to be able to guide the belt around deflection rollers (not shown). Corresponding brush belts can be obtained from August Mink GmbH & Co KG under the product name "MBS-System". Each chain link extends the full width of the brush belt conveyor and is, for example, approximately 1 inch in length. In the center of the longitudinal direction of each link, about 50 plastic fibers are arranged in groups at intervals of 20 mm along the width direction. The fiber groups are thus arranged in a lattice (20 mm × 2.54 cm).

[0005] Die WO 2013/026867 A1 thematisiert bereits die widerstreitenden Randbedingungen „Faserdichte“ des Bürstenbandförderers und „Positioniergenauigkeit“ des Packroboters. Je höher die Faserdichte, d.h. eine Anzahl von Fasern pro Flächeneinheit, ist, desto schwerer dürfen die Packstücke sein, die auf den Fasern abgestellt werden können, bevor die Faser aufgrund eines zu hohen Packstückgewichts kollabieren und somit ein Bewegen der Zinken der Manipulationseinheit unter das auf den Fasern stehende Packstück verhindern. Je höher die Faserdichte ist, desto größer wird aber auch ein mechanischer Widerstand, den die Fasern gegen die Zinken des Packroboters beim seitlich horizontalen Einfahren der Zinken unter das Packstück ausüben, so dass Soll- und Ist-Positionen der Zinken beim Aus- und Abheben des Packstücks von den Fasern drastisch voneinander abweichen können. Das Packstück befindet sich dann an einem anderen Ort auf den Zinken, als vorab geplant. Dies wirkt sich auch negativ auf eine Position des Packstücks beim Absetzen auf dem Zielladungsträger aus. Eine tatsächliche Position des Packstücks (nach dem Absetzen) innerhalb des Stapels weicht von einer vorab mittels eines Packalgorithmus geplanten Position ab. Dies wirkt sich negativ auf die Stabilität des Stapels aus. Des Weiteren müssen die Antriebe des zuführenden Förderers und des Bürstenbandförderers miteinander synchronisiert werden, um einen unerwünschten Versatz des Packstücks während eines Transfers zwischen den Förderern zu vermeiden. WO 2013/026867 A1 already addresses the conflicting boundary conditions “fiber density” of the brush belt conveyor and “positioning accuracy” of the packing robot. The higher the fiber density, i.e. the number of fibers per unit area, the heavier the packages that can be placed on the fibers before the fibers collapse due to the package weight being too high and the tines of the manipulation unit can thus move under the top prevent the package from standing on the fibres. However, the higher the fiber density, the greater the mechanical resistance that the fibers exert against the tines of the packing robot when the tines move horizontally under the package, so that the target and actual positions of the tines when the packing is lifted out and out package can vary drastically from the fibers. The package is then in a different place on the tines than originally planned. This also has a negative effect on the position of the package when it is set down on the target load carrier. An actual position of the package (after being set down) within the stack deviates from a position planned in advance using a packing algorithm. This negatively affects the stability of the stack. Furthermore, the drives of the infeed conveyor and the brush belt conveyor must be synchronized with one another in order to avoid an undesirable displacement of the package during a transfer between the conveyors.

[0006] Da sich die Aufnahmeposition an einen stromabwärtigen Ende des Bürstenbandförderers befindet, damit der Packroboter möglichst viel freien Raum hat, um das Packstück in der Aufnahmeposition seitlich horizontal zu unterfahren, muss das Packstück, das von dem zuführenden Förderer übergeben wurde, noch ein ganzes Stück stromabwärts auf dem Bürstenbandförderer gefördert werden. Um die Positioniergenauigkeit in der Förderrichtung zu erhöhen, wird ein Anschlag (d.h. eine absenkbare Barriere) benutzt, der aus der Oberseite des Bürstenbandförderers vorsteht und gegen den der Bürstenbandförderer das Packstück fördert. Das Bürstenband wird kurzzeitig länger betrieben, als es eigentlich erforderlich ist, so dass das Packstück gegen den Anschlag stößt und vom Anschlag gehalten wird. Während dessen biegen sich die Fasern unterhalb des Packstücks leicht nach hinten, d.h. gegen die Förderrichtung, um die Haftreibung zwischen den Fasern und der Unterseite des Packstücks zu überwinden. Die Biegung der Fasern resultiert in einem unerwünschten vertikalen Eintauchen des Packstücks in den Fasern, so dass ein Raum in der vertikalen Richtung kleiner wird, in den die Zinken von seitlich außen hinein bewegt werden können, um das Packstück dann auszuheben. Since the pick-up position is at a downstream end of the brush belt conveyor, so that the packing robot has as much free space as possible to move horizontally under the package in the pick-up position, the package that was transferred from the feeding conveyor still has to be a whole pieces are conveyed downstream on the brush belt conveyor. In order to increase the positioning accuracy in the conveying direction, a stop (i.e. a lowerable barrier) is used, which protrudes from the top of the brush belt conveyor and against which the brush belt conveyor conveys the package. The brush belt is briefly operated longer than is actually necessary, so that the packaged item hits the stop and is held by the stop. During this process, the fibers below the package bend slightly backwards, i.e. against the conveying direction, in order to overcome the static friction between the fibers and the underside of the package. The bending of the fibers results in an undesired vertical immersion of the package in the fibers, so that a space in the vertical direction into which the tines can be moved from the lateral outside to then lift the package becomes smaller.

[0007] Außerdem besteht aufgrund des verringerten vertikalen Abstands zwischen der Unterseite des Packstücks und der Oberseite der Zinken während des Unterfahrens des Packstücks mit den Zinken die Gefahr, dass das Packstück durch die Zinken, die die gestauchten Fasern zusätzlich zur Seite biegen, um sich einen Weg in die Fasern zu bahnen, horizontal verschoben wird und somit nicht mehr exakt in der Soll-Aufnahmeposition steht, wenn das Packstück final aus- und abgehoben wird. In addition, due to the reduced vertical distance between the bottom of the package and the top of the tines while driving under the package with the tines, there is a risk that the package will be crushed by the tines, which also bend the compressed fibers to the side To pave a way into the fibers, is shifted horizontally and is therefore no longer exactly in the target pick-up position when the package is finally lifted out and lifted.

[0008] Das Dokument US 2004/0240979 A1 zeigt einen Roboter mit einem Zinkengreifer, der einen Plattenstapel von einer mit Nuten versehenen Basis greift. Document US 2004/0240979 A1 shows a robot with a fork gripper that grips a stack of panels from a grooved base.

[0009] Das Dokument US 4 392 775 A zeigt eine Ablage und Aufnahme von Werkstücken von einer Bürste mit einem Zinkengreifer. Document US Pat. No. 4,392,775 A shows a depositing and picking up of workpieces from a brush with a fork gripper.

[0010] Das Dokument DE 103 56 563 A1 offenbart eine Vorrichtung zum Palettieren von Kartonagenstapeln, mit einer Aufnahmestation und einem Umsetzroboter zum gleichzeitigen Aufnehmen der Kartonagenstapel in der Aufnahmestation sowie zum Umsetzen der aufgenommenen Kartonagenstapel, wobei die Aufnahmestation eine Auflagefläche für die Kartonagenstapel umfasst, und wobei der Umsetzroboter einen Greifer mit einem gabelartigen Ausleger umfasst, der in der Aufnahmestation unter die Kartonagenstapel bewegbar ist. Damit der Greifer die in der Aufnahmestation befindlichen Kartonagenstapel mit unterschiedlicher Ausrichtung ergreifen kann, wird erfindungsgemäß vorgeschlagen, dass die Aufnahmestation eine Mehrzahl von Stützelementen umfasst, die unterhalb von Lücken in der Auflagefläche angeordnet sind, wobei die Stützelemente und die Auflagefläche durch Anheben der Stützelemente und/oder durch Absenken der Auflagefläche in Bezug zueinander vertikal bewegbar sind, um danach ein Einführen des Auslegers des Greifers zwischen die Unterseite der auf den Stützelementen aufliegenden Kartonagenstapel und die Auflagefläche zu ermöglichen. The document DE 103 56 563 A1 discloses a device for palletizing stacks of cardboard boxes, with a pickup station and a transfer robot for simultaneously picking up the stacks of cardboard boxes in the pickup station and for transferring the stacks of cardboard boxes picked up, the pickup station comprising a support surface for the stacks of cardboard boxes, and wherein the transfer robot comprises a gripper with a fork-like arm that can be moved under the stack of cardboard boxes in the pick-up station. So that the gripper can grip the stacks of cardboard in the pick-up station with different orientations, it is proposed according to the invention that the pick-up station comprises a plurality of support elements which are arranged below gaps in the support surface, the support elements and the support surface being raised by lifting the support elements and/or or are vertically movable in relation to each other by lowering the supporting surface, in order to thereafter enable insertion of the arm of the gripper between the underside of the cardboard stack resting on the support elements and the supporting surface.

[0011] Das Dokument DE 10 2015 107 131 A1 offenbart eine Kommissioniereinrichtung, bei der die auf einem Tablar angeordneten Güter/Gebinde mit Hilfe von Stiften anhebbar sind, die sich durch das Tablar hindurch erstrecken. The document DE 10 2015 107 131 A1 discloses an order-picking device in which the goods/containers arranged on a tray can be lifted with the aid of pins that extend through the tray.

[0012] Das Dokument DE 103 13 576 A1 offenbart eine Maschine zum Beladen eines Ladungsträgers wie einer Palette mit Packeinheiten (Kartons, Collis etc.), die auf dem Ladungsträger einen Ladestapel bilden. Die Maschine weist Handhabungs- und Unterstützungsmittel auf, welche eine zu verladende Packeinheit während des gesamten Beladevorgangs von einer Zuführeinrichtung auf den Ladestapel von unten her unterstützen. Mit den Handhabungs- und Unterstützungsmitteln kann die Packeinheit an einer beliebigen wählbaren räumlichen Position auf dem Ladestapel abgelegt werden. Erfindungsgemäß ist es somit möglich, einen optimierten Ladestapel auf dem Ladungsträger zu bilden, wobei die Packeinheiten immer von unten her unterstützt werden, so dass die Beladung nicht von der Materialqualität der Verpackung der Packeinheit abhängig ist. The document DE 103 13 576 A1 discloses a machine for loading a load carrier such as a pallet with packaging units (cardboard boxes, packages, etc.) that form a loading stack on the load carrier. The machine has handling and support means which support a packaging unit to be loaded from below during the entire loading process from a feed device onto the loading stack. With the handling and support means, the packaging unit can be placed at any selectable spatial position on the loading stack. According to the invention, it is thus possible to form an optimized loading stack on the load carrier, with the packaging units always being supported from below, so that the loading does not depend on the material quality of the packaging of the packaging unit.

[0013] Es ist daher eine Aufgabe der vorliegenden Offenbarung, die vorbekannte Übergabestation zu verbessern, insbesondere eine Positioniergenauigkeit des aufzunehmenden Packstück zu verbessern und einen Positioniervorgang zu vereinfachen. It is therefore an object of the present disclosure to improve the previously known transfer station, in particular to improve the positioning accuracy of the package to be picked up and to simplify a positioning process.

[0014] Diese Aufgabe wird gelöst durch eine Übergabestation für einen Packroboter, der eine Manipulationseinheit umfasst, aufweisend: ein Borstenfeld, das eine Vielzahl von nach oben ausgerichteten Borsten und einen Grundkörper aufweist, wobei jede der Borsten ein unteres Ende zur Befestigung an dem Grundkörper und ein oberes Ende zur Pufferung eines Packstücks darauf aufweist; mindestens einen, vorzugsweise linearen, Förderer, der an das Borstenfeld, insbesondere direkt, seitlich angrenzend angeordnet ist oder, zumindest teilweise, innerhalb des Borstenfelds angeordnet ist, so dass das Packstück durch den mindestens einen Förderer in einer vorab festgelegten Aufnahmeposition auf einer Pufferfläche (horizontal) positionierbar ist, die durch die oberen Enden der Borsten definiert ist, um vom Packroboter (vertikal) aufgenommen zu werden; und eine Hubeinrichtung, die eingerichtet ist, den mindestens einen Förderer und das Borstenfeld relativ zueinander in eine Transportposition, in welcher eine Oberseite des mindestens einen Förderers höher als die Borsten angeordnet ist, und in eine Greifposition zu bewegen, in welcher die Oberseite des mindestens einen Förderers tiefer als die Borsten angeordnet ist und in welcher die Manipulationseinheit (horizontal) von seitlich außerhalb des Borstenfelds fördererkollisionsfrei in das Borstenfeld hinein beweglich ist, um das Packstück von unten stützend vom Borstenfeld nach oben auszuheben. This object is achieved by a transfer station for a packing robot, which comprises a manipulation unit, having: a bristle array having a plurality of bristles directed upwards and a base body, each of the bristles having a lower end for attachment to the base body and having an upper end for cushioning a package thereon; at least one, preferably linear, conveyor, which is arranged laterally adjacent to the bristle field, in particular directly, or is arranged, at least partially, within the bristle field, so that the packaged item is picked up by the at least one conveyor in a predetermined pick-up position on a buffer surface (horizontally ) is positionable, defined by the tops of the bristles, to be picked up (vertically) by the packing robot; and a lifting device that is set up to move the at least one conveyor and the cluster of bristles relative to one another into a transport position, in which an upper side of the at least one conveyor is arranged higher than the bristles, and into a gripping position, in which the upper side of the at least one Conveyor is arranged lower than the bristles and in which the manipulation unit (horizontal) from the side outside the bristle field conveyor collision-free in the bristle field is movable into order to lift the package from below supporting the bristle field upwards.

[0015] Die (horizontale) Förderbewegung erfolgt in einem Zustand, in welchem das Packstück von den Borsten getrennt ist, auf denen das Packstück später für den Packroboter zur Aufnahme bereitgestellt wird. Der Förderer allein kann das Packstück mit einer ausreichenden Genauigkeit relativ zum Borstenfeld positionieren. Die Gefahr, dass die Borsten während eines Förderns des Packstücks gegen einen Anschlag mehr oder weniger stark entgegen der Förderrichtung des Förderers umgebogen werden, besteht nicht. Das Packstück kann nicht in das Borstenfeld einsinken, so dass sich der Raum, der für den Packroboter und insbesondere dessen Manipulationseinheit zur Verfügung steht, nicht verkleinert. Die Gefahr, dass der Packroboter beim seitlichen horizontalen Hineinbewegen in das Borstenfeld, das zuvor exakt positionierte Packstück unbeabsichtigt (horizontal) versetzt, ist eliminiert. Eine Beschädigung des Packstücks durch die einfahrende Manipulationseinheit ist ausgeschlossen. The (horizontal) conveying movement takes place in a state in which the package is separated from the bristles on which the package is later provided for the packing robot for recording. The conveyor alone can position the package relative to the bristle array with sufficient accuracy. There is no risk of the bristles being bent over to a greater or lesser extent against the conveying direction of the conveyor while the package is being conveyed against a stop. The package cannot sink into the field of bristles, so that the space available for the packing robot and in particular its manipulation unit is not reduced. The risk of the packing robot unintentionally (horizontally) displacing the previously exactly positioned package when moving laterally horizontally into the bristle field is eliminated. There is no risk of the package being damaged by the moving-in manipulation unit.

[0016] Es versteht sich, dass der Packroboter aus allen Richtungen seitlich unter Packstück bewegt werden kann. Auch Positionen zwischen den Stellungen -90°, 0° und 90° können den Ausgangpunkt für die seitliche Bewegung des Roboters unter die Packstücke sein. Es werden weniger mechanische Komponenten benötigt. Die Steuerung vereinfacht sich. Eine Synchronisierung der zuführenden Fördertechnik und des mindestens einen Förderers der Übergabestation entfällt. It goes without saying that the packing robot can be moved laterally under the package from all directions. Positions between -90°, 0° and 90° can also be the starting point for the lateral movement of the robot under the packages. Fewer mechanical components are required. The controls are simplified. There is no synchronization of the feeding conveyor technology and the at least one conveyor of the transfer station.

[0017] Vorzugsweise erstreckt sich der mindestens eine Förderer in einer Längsrichtung des Borstenfelds über eine gesamte Länge des Borstenfelds. The at least one conveyor preferably extends in a longitudinal direction of the bristle cluster over an entire length of the bristle cluster.

[0018] Das Packstück kann an jedem beliebigen Punkt entlang der Längsrichtung des Borstenfelds positioniert werden. Das Packstück kann sogar über das Borstenfeld hinausragen, wenn sich das Packstück in der Aufnahmeposition befindet. The package can be positioned at any point along the longitudinal direction of the bristle array. The package can even protrude beyond the bristle field when the package is in the pick-up position.

[0019] Insbesondere weist die Übergabestation mindestens einen weiteren Förderer auf, der sich in einer Breitenrichtung des Borstenfelds erstreckt. [0019] In particular, the transfer station has at least one further conveyor which extends in a width direction of the bristle cluster.

[0020] Wenn also sowohl Förderer, die in der Längsrichtung fördern, als auch Förderer, die in der Breitenrichtung fördern, vorgesehen sind, entfällt die Notwendigkeit, das Packstück im Bereich der zuführenden Fördertechnik vorab auszurichten (z.B. linksbündig oder rechtsbündig). Die Förderer der Übergabestation allein sind in der Lage, das Packstück in den beiden Richtungen zu bewegen, die die Pufferfläche, d.h. die Oberseite des Borstenfelds, im Sinne von Einheitsvektoren aufspannen. If both conveyors that convey in the longitudinal direction and conveyors that convey in the width direction are provided, there is no need to align the package in advance in the area of the feeding conveyor system (e.g. left-aligned or right-aligned). The conveyors of the transfer station alone are able to move the package in the two directions that span the buffer area, i.e. the top of the bristle field, in terms of unit vectors.

[0021] Weiter ist es bevorzugt, wenn die Übergabestation ferner einen Anschlag aufweist, der ein Transport des Packstücks in einer Förderrichtung des mindestens einen Förderers an einen vorbestimmten Ort begrenzt. It is also preferred if the transfer station also has a stop that limits a transport of the package in a conveying direction of the at least one conveyor to a predetermined location.

[0022] Der Anschlag stellt eine mechanische Sperre dar, die die Positioniergenauigkeit weiter verbessert, indem das Packstück gegen diesen Anschlag bewegt wird, während der mindestens eine Förderer für kurze Zeit weiter betrieben wird, nachdem das Packstück bereits gegen den Anschlag gestoßen ist. The stop constitutes a mechanical lock which further improves the positioning accuracy by moving the package against this stop while the at least one conveyor continues to operate for a short time after the package has already hit the stop.

[0023] Insbesondere ist der Anschlag zwischen einer Sperrstellung, in welcher der Anschlag aus dem Borstenfeld vorsteht, und einer Freigabestellung beweglich, in welcher die Manipulationseinheit von außerhalb des Borstenfelds seitlich und anschlagskollisionsfrei in das Borstenfeld hineinbeweglich ist. Der Anschlag wird in der Freigabestellung vorzugsweise unter das Borstenfeld bewegt. In particular, the stop can be moved between a blocked position, in which the stop protrudes from the bristle cluster, and a release position, in which the manipulation unit can be moved laterally from outside the bristle cluster and into the bristle cluster without abutting collisions. In the release position, the stop is preferably moved under the cluster of bristles.

[0024] Bei einer weiteren besonderen Ausgestaltung weist die Übergabestation ferner einen Positionssensor, vorzugsweise eine Lichtschranke oder einen Lichtaster, auf und der mindestens eine Förderer ist eingerichtet, basierend auf einem Signal des Positionssensors mit zwei unterschiedlichen Geschwindigkeiten betrieben zu werden, wobei der Positionssensor vorzugsweise einen Ort überwacht, der in der Förderrichtung stromaufwärts zur Aufnahmeposition angeordnet ist. In a further special configuration, the transfer station also has a position sensor, preferably a light barrier or a light sensor, and the at least one conveyor is set up to be operated at two different speeds based on a signal from the position sensor, with the position sensor preferably having one Location monitored, which is located in the conveying direction upstream of the pick-up position.

[0025] Vorzugsweise befindet sich dieser Ort im Bereich der Pufferfläche. This location is preferably in the area of the buffer area.

[0026] Sobald das Packstück diesen Ort erreicht hat, kann der mindestens eine Förderer mit einer geringeren Geschwindigkeit als zuvor betrieben werden, um sich der Aufnahmeposition langsamer - und somit mit einer höheren Genauigkeit - zu nähern, insbesondere wenn kein Anschlag vorgesehen ist. Eine aufwändige Positionsbestimmung des Packstücks zeitlich vor der Übergabe des Packstücks durch die zuführende Fördertechnik an die Station entfällt. Ein technisch einfacher ausgebildeter Sensor reicht, um das Packstück mit der erforderlichen Genauigkeit in die Aufnahmeposition zu fördern. As soon as the package has reached this location, the at least one conveyor can be operated at a lower speed than before in order to approach the pick-up position more slowly - and thus with greater accuracy - especially when no stop is provided. There is no need for time-consuming determination of the position of the package before the package is handed over by the infeed conveyor system to the station. A technically simple trained sensor is sufficient to promote the package with the required accuracy in the pick-up position.

[0027] Weiter ist es von Vorteil, wenn das Borstenfeld eine rechteckige Grundfläche aufweist und in eine Vielzahl von parallel zueinander orientierten Segmenten aufgeteilt ist, zwischen denen jeweils einer der Förderer positioniert ist. It is also advantageous if the bristle field has a rectangular base area and is divided into a large number of segments oriented parallel to one another, between which one of the conveyors is positioned in each case.

[0028] Auf diese Weise können unterschiedlich dimensionierte Packstücke immer genau positioniert werden. Große Packstücke werden von vielen Förderern untergriffen und bewegt. Kleine Packstücke werden von nur wenigen Förderern, insbesondere nur von einem einzigen Förderer, untergriffen und bewegt. In this way, packages with different dimensions can always be precisely positioned. Many conveyors reach under and move large packages. Small packages are reached and moved by only a few conveyors, in particular only by a single conveyor.

[0029] Vorzugsweise ist eine Oberseite des mindestens einen Förderers parallel zur Pufferfläche orientiert. An upper side of the at least one conveyor is preferably oriented parallel to the buffer surface.

[0030] Diese Maßnahme gewährleistet, dass in der Transportposition der Übergabestation immer ein ausreichender Abstand zwischen dem Packstück und dem Borstenfeld eingehalten wird. Das Packstück kommt nicht mit dem Borstenfeld in Kontakt, solange das Packstück in die Aufnahmeposition bewegt wird. This measure ensures that in the transport position of the transfer station a sufficient distance between the package and the bristle field is always maintained. The package does not come into contact with the bristle array as long as the package is being moved into the pickup position.

[0031] Es versteht sich, dass die vorstehend genannten und die nachstehend noch zu erläuternden Merkmale der Erfindung nicht nur in der jeweils angegebenen Kombination, sondern auch in anderen Kombinationen oder in Alleinstellung verwendbar sind, ohne den Rahmen der Erfindung zu verlassen. It goes without saying that the features of the invention mentioned above and those yet to be explained below can be used not only in the combination specified in each case, but also in other combinations or on their own, without departing from the scope of the invention.

[0032] Weitere Merkmale und Vorteile der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung bevorzugter Ausführungsbeispiele unter Bezugnahme auf die Zeichnungen. Es zeigen: Fig. 1 ein Blockdiagramm eines intralogistischen Systems; Fig. 2 ein Blockdiagramm einer Übergabestation; Fig. 3 eine Draufsicht auf eine erste Ausführungsform der Übergabestation; Fig. 4 eine perspektivische Ansicht einer zweiten Ausführungsform der Übergabestation, die sich in einer Greifposition (Fig. 4A) oder in einer Transportposition (Fig. 4B) befinden kann; Fig. 5 eine Seitenansicht der Übergabestation der Fig. 4A in der Greifposition (Fig. 5A) und in der Transportposition (Fig. 5B) sowie eine Detailansicht (Fig. 5C); Fig. 6 eine schematische Darstellung eines Positioniervorgangs, wobei die Übergabestation der Fig. 4 in einer Seitenansicht gezeigt ist; Fig. 7 eine Draufsicht auf eine Anordnung, bei der die Übergabestation eigesetzt wird; und Fig. 8 eine perspektivische Detailansicht eines herkömmlichen Bürstenbandförderers.Further features and advantages of the invention result from the following description of preferred exemplary embodiments with reference to the drawings. 1 shows a block diagram of an intralogistics system; Fig. 2 is a block diagram of a transfer station; 3 shows a plan view of a first embodiment of the transfer station; FIG. 4 shows a perspective view of a second embodiment of the transfer station, which can be in a gripping position (FIG. 4A) or in a transport position (FIG. 4B); FIG. 5 shows a side view of the transfer station of FIG. 4A in the gripping position (FIG. 5A) and in the transport position (FIG. 5B) and a detailed view (FIG. 5C); FIG. 6 shows a schematic representation of a positioning process, the transfer station of FIG. 4 being shown in a side view; FIG. Fig. 7 is a plan view of an arrangement in which the transfer station is used; and FIG. 8 is a detailed perspective view of a conventional brush belt conveyor.

[0033] Die hier vorgeschlagene Übergabestation 18 kommt in einem intralogistischen Lager- und/oder Kommissioniersystem zum Einsatz. The transfer station 18 proposed here is used in an intralogistic storage and/or picking system.

[0034] Die Intralogistik umfasst logistische Material- und Warenflüsse innerhalb eines Betriebsgeländes, insbesondere innerhalb eines Betriebsgebäudes. Der Begriff Intralogistik wurde definiert, um eine Abgrenzung zum Warentransport außerhalb des Betriebsgeländes zu schaffen, der z. B. durch eine Spedition erfolgt. Das Forum Intralogistik im Verband Deutscher Maschinen- und Anlagenbau definiert die Intralogistik als die Organisation, Steuerung, Durchführung und Optimierung des innerbetrieblichen Waren- und Materialflusses, der Informationsströme sowie des Warenumschlags in Industrie, Handel oder öffentlichen Einrichtungen. Intralogistics includes logistical flows of materials and goods within a company premises, in particular within a company building. The term intralogistics was defined in order to differentiate it from the transport of goods outside the company premises, which e.g. B. done by a freight forwarder. The Intralogistics Forum in the Association of German Mechanical and Plant Engineering defines intralogistics as the organisation, control, implementation and optimization of the internal flow of goods and materials, the flow of information and the handling of goods in industry, trade or public institutions.

[0035] Fig. 1 zeigt ein Blockdiagramm eines intralogistischen Lager- und Kommissioniersystems 10, das nachfolgend auch kurz als System 10 bezeichnet werden wird. Das System 10 weist die Übergabestation 18 auf, an die eine (zuführende) Fördertechnik 16 und ein Packroboter 20 hinsichtlich eines Materialflusses gekoppelt sind. Das System 10 kann ferner ein Lager 12, das z.B. mindestens ein (nicht dargestelltes) Regal umfasst, und eine Kommissioniereinrichtung 14, wie z. B. eine Kommissionierstation oder einen mobilen Kommissionierroboter (beide nicht dargestellt), aufweist. Das System 10 weist auch mindestens ein Packstück 22 auf. 1 shows a block diagram of an intralogistic storage and picking system 10, which will also be referred to as system 10 for short below. The system 10 has the transfer station 18 to which a (feeding) conveyor system 16 and a packing robot 20 are coupled with regard to a material flow. The system 10 can further include a warehouse 12, e.g. B. a picking station or a mobile picking robot (both not shown) has. The system 10 also includes at least one package 22 .

[0036] Unter der Fördertechnik 16 ist ein technisches System des innerbetrieblichen Materialflusses zur Ortveränderung (Transport) von (Stück-) Gütern zu verstehen, das mindestens eine Fördereinrichtung bzw. einen Förderer 24 (vgl. Fig. 2) umfasst. Jeder Förderer 24 stellt eine Maschine zum Fördern der Stückgüter dar, die dann später vom Packroboter 20 als Packstücke auf einen Zielladungsträger, wie z.B. eine Palette, gepackt werden, wie es in Fig. 7 schematisch dargestellt ist. Die Anordnung gemäß Fig. 7 kann auch in einer Übergabestation 18 gemäß der vorliegenden Offenbarung benutzt werden. Dies bedeutet, dass lediglich die Station 18 anders als in der WO 2013/026867 A1 ausgebildet ist. Allgemein kann man zwischen zwei grundsätzlichen Typen von Förderern 24 unterscheiden. Es gibt Stetigförderer und Unstetigförderer. Stetigförderer (wie z.B. Rollenförderer, Kettenförderer, Bandförderer, etc.) sind meist ortsfest installiert, fördern die Güter kontinuierlich (auch getaktet), erlauben eine beliebige Linien- bzw. Streckenführung im Raum und sind jederzeit zur Aufnahme/Abgabe von Stückgütern fähig. Unstetigförderer sind Einzelgewerke, wie z.B. autonome oder zwangsgeführte (vorzugsweise fahrerlose) Fahrzeuge (hier nicht dargestellt), die nur wenige Fördergüter diskret von einer Quelle zu einem Ziel transportieren können. Die Förderer 24 der vorliegenden Offenbarung stellen vorzugsweise Stetigförderer dar. Under the conveyor 16 is a technical system of internal material flow to change location (transport) of (piece) goods to understand that at least one conveyor or a conveyor 24 (see. Fig. 2) comprises. Each conveyor 24 represents a machine for conveying the piece goods, which are then later packed by the packing robot 20 as packages onto a target load carrier, such as a pallet, as is shown schematically in FIG. The arrangement of FIG. 7 may also be used in a transfer station 18 in accordance with the present disclosure. This means that only the station 18 is designed differently than in WO 2013/026867 A1. In general, one can distinguish between two basic types of conveyors 24. There are continuous conveyors and discontinuous conveyors. Continuous conveyors (e.g. roller conveyors, chain conveyors, belt conveyors, etc.) are usually installed in a fixed location, convey the goods continuously (also clocked), allow any line or route in space and are capable of receiving/delivering piece goods at any time. Discontinuous conveyors are individual trades, such as autonomous or forcibly guided (preferably driverless) vehicles (not shown here), which can transport only a few conveyed goods discretely from a source to a destination. The conveyors 24 of the present disclosure are preferably continuous conveyors.

[0037] Ferner wird nachfolgend nicht mehr zwischen den Begriffen Lagergütern, Fördergüter, Transportgütern, Stückgütern und anderen Gütern unterschieden, weil all diese Güter Packstücke 22 im Sinne der vorliegenden Offenbarung sind. Die Packstücke 22 weisen die Form eines Polyeders, vorzugsweise eines Parallelepipeds, mit einer nahezu ebenen Unterseite auf, auf der das Packstück 22 abgestellt wird, um vom Packroboter 20 untergriffen zu werden, wie es einleitend für den Stand der Technik bereits erläutert wurde. Ein mit Plastik umschweißter Sechserträger Getränkeflaschen stellt z.B. ebenfalls ein Packstück mit einer nahezu ebenen Unterseite dar. Furthermore, in the following no distinction is made between the terms stored goods, goods to be conveyed, goods to be transported, piece goods and other goods, because all these goods are packages 22 within the meaning of the present disclosure. The packages 22 have the shape of a polyhedron, preferably a parallelepiped, with an almost flat underside, on which the package 22 is placed so that the packing robot 20 can reach under it, as has already been explained in the introduction for the prior art. A plastic-wrapped six-carrier beverage bottle, for example, also represents a package with an almost flat underside.

[0038] Die Übergabestation 18 der vorliegenden Offenbarung ist in Fig. 2 in Form eines Blockdiagramms veranschaulicht. The transfer station 18 of the present disclosure is illustrated in Figure 2 in block diagram form.

[0039] Die Übergabestation 18 der vorliegenden Offenbarung, die nachfolgend auch kurz nur als Station 18 bezeichnet wird, stellt eine Schnittstelle zwischen der Fördertechnik 16 und dem Packroboter 20 des Systems 10 dar. Die Übergabestation 18 übergibt die Packstücke 22, die von der Fördertechnik 16 durch das System 10 transportiert werden, an den Packroboter 20, der die Packstücke 22 dann auf dem Zielladungsträger (Palette, Roll-Container, etc.) zu dem turmartigen Stapel gemäß einem Packmuster übereinander stapelt, das vorab von einem Packmusteralgorithmus berechnet wird. The transfer station 18 of the present disclosure, which is also briefly referred to below as station 18, represents an interface between the conveyor system 16 and the packing robot 20 of the system 10. The transfer station 18 transfers the packages 22, which are transported by the conveyor system 16 are transported through the system 10 to the packing robot 20, which then stacks the packages 22 on top of each other on the target load carrier (pallet, roll container, etc.) to form the tower-like stack according to a packing pattern that is calculated in advance by a packing pattern algorithm.

[0040] Die Station 18 weist ein Borstenfeld 26, mindestens einen Förderer 24, eine Hubeinrichtung 28 und eine Steuerung 29 auf, die eingerichtet ist, eine relative Hubbewegung zwischen dem Förderer 24 und dem Borstenfeld 26 zu koordinieren und zu steuern. Ferner kann die Station 18 ein (Grund-) Gestell 30, einen Anschlag 32, einen Positionssensor 34 und/oder den Packroboter 20 selbst aufweisen. The station 18 has a bristle field 26, at least one conveyor 24, a lifting device 28 and a controller 29 which is set up to coordinate and control a relative lifting movement between the conveyor 24 and the bristle field 26. Furthermore, the station 18 can have a (base) frame 30, a stop 32, a position sensor 34 and/or the packing robot 20 itself.

[0041] Das (horizontal statische) Borstenfeld 16 weist eine Vielzahl von Borsten 36 auf, die vorzugsweise zu Bündeln 38 zusammengefasst sind. Die Borsten 36 sind dauerhaft in einem plattenartigen Grundkörper 40 befestigt. The (horizontally static) bristle field 16 has a multiplicity of bristles 36 which are preferably combined into bundles 38 . The bristles 36 are permanently fixed in a plate-like base body 40 .

[0042] Im Allgemeinen sind Borsten ein Bestandteil einer Bürste, mit denen ein Bürstengrundkörper besetzt bzw. bestückt wird. Dieser Besatz besteht also aus einer Vielzahl von Borsten. In der vorliegenden Offenbarung werden die Borsten 36 wie bei einer Bürste eingesetzt, die auf dem Kopf steht. [0042] In general, bristles are a component of a brush, with which a brush body is occupied or equipped. So this trimming consists of a large number of bristles. In the present disclosure, the bristles 36 are employed as in a brush that is upside down.

[0043] Jede der Borsten 36 wird durch eine Faser gebildet, die vorzugsweise aus Kunststoff hergestellt ist. Die hier verwendeten Borsten 36 sind z.B. aus Polyamid 6 hergestellt und weisen alle eine sichtbare Länge von vorzugsweise 40 mm bei eine Durchmesser von z.B. 0,7 mm auf. Unter der sichtbaren Länge wird der Längenanteil der Borsten 36 verstanden, der aus dem Grundkörper 40 hervorsteht. Die Borsten 36 stehen im Wesentlichen senkrecht aus dem Grundkörper 40 vor. Each of the bristles 36 is formed by a fiber that is preferably made of plastic. The bristles 36 used here are made from polyamide 6, for example, and all have a visible length of preferably 40 mm with a diameter of, for example, 0.7 mm. The visible length is understood to mean the proportion of the length of the bristles 36 that protrudes from the base body 40 . The bristles 36 protrude essentially perpendicularly from the base body 40 .

[0044] Der Grundkörper 40 wird durch eine Platte, z.B. aus Kunststoff oder Metall, gebildet, die Aussparungen, vorzugsweise entlang eines regelmäßigen Musters, aufweist, in denen die Borsten 36 befestigt werden. Der Grundkörper 40 ist üblicherweise waagerecht ausgerichtet, so dass oberen Enden der Borsten 36 eine Pufferfläche 56 (vgl. Fig. 5) bilden, auf der die Packstücke 22 vorübergehend gelagert werden können, bis die Packstücke 22 vom Packroboter 20 abgehoben werden. The base body 40 is formed by a plate, e.g. made of plastic or metal, which has recesses, preferably along a regular pattern, in which the bristles 36 are attached. The base body 40 is usually aligned horizontally so that the upper ends of the bristles 36 form a buffer surface 56 (see FIG. 5) on which the packages 22 can be temporarily stored until the packages 22 are lifted by the packing robot 20 .

[0045] Eine einzelne Borste 36 ist eine im Wesentliche gerade, elementare Faser. Die Faser ist ein im Verhältnis zu ihrer Länge dünnes, flexibles Gebilde. Im technischen Bereich der vorliegenden Offenbarung sollte das Verhältnis von Länge zu Durchmesser mindestens 50:1 betragen. Eine einzelne der Borsten 36 allein kann in ihrer Längsrichtung nur schlecht Druckkräfte aufnehmen, da sie bei einer Druckbelastung schnell knicken könnte. Deshalb werden die Borsten 36 meist in einem größeren Verbund, d.h. als Bündel 38, vorgesehen. A single bristle 36 is a substantially straight elemental filament. The fiber is a thin, flexible structure in relation to its length. In the technical scope of the present disclosure, the length to diameter ratio should be at least 50:1. A single one of the bristles 36 alone can only poorly absorb compressive forces in its longitudinal direction, since it could quickly kink under a compressive load. The bristles 36 are therefore usually provided in a larger group, i.e. as a bundle 38 .

[0046] Jedes der Bündel 38 umfasst ca. 40-60 einzelne Borsten 36. Die Bündel 38 sind vorzugsweise entlang eines regelmäßigen Musters angeordnet, z.B. entlang von zwei gitterförmigen (Aussparungs-) Rastern mit jeweils einer Abmessung von 20mm x 20mm, die (diagonal) um 10mm versetzt zueinander angeordnet sind, wie es exemplarisch in Fig. 3 angedeutet ist und noch näher erläutert werden wird. Each of the bundles 38 comprises approximately 40-60 individual bristles 36. The bundles 38 are preferably arranged along a regular pattern, e.g. along two latticed (recess) grids, each measuring 20 mm x 20 mm, which (diagonally ) are arranged offset from one another by 10mm, as indicated by way of example in FIG. 3 and will be explained in more detail below.

[0047] Das Borstenfeld 26 stellt einen dreidimensionalen Raum dar, in welchem der sichtbare Anteil der Borsten 36 angeordnet ist. Das Borstenfeld 26 erstreckt sich also in einer Höhen-, Breiten- und Längsrichtung. Das Borstenfeld 26 kann zusammenhängend oder segmentiert vorgesehen werden. Üblicherweise hat das Borstenfeld 26 eine rechteckige Grundfläche. The bristle field 26 represents a three-dimensional space in which the visible portion of the bristles 36 is arranged. The bristle field 26 thus extends in a height, width and length direction. The bristle field 26 can be provided in one piece or in segments. The bristle field 26 usually has a rectangular base area.

[0048] In der schematischen Draufsicht der Fig. 3 ist ein exemplarisches Borstenfeld 26 in z.B. vier rechteckige Borstensegmente 42-1 bis 42-4 unterteilt, die z.B. in der Breitenrichtung Z derart zueinander beabstandet sind, dass drei (lineare) Förderer 24-1 bis 24-3, die sich im Wesentlichen entlang der Längsrichtung X erstrecken, zwischen den Segmenten 42-1 bis 42-4 positionierbar sind. Die Förderer 24-1 bis 24-3 fördern die Packstücke 22 (synchron, d.h. mit gleicher Geschwindigkeit) parallel zur positiven Längsrichtung 44, wie durch einen Pfeil angedeutet. Jeder der Förderer 24-1 bis 24-3 der Fig. 3 beginnt z.B. außerhalb des Felds 26 und erstreckt sich in der Förderrichtung 44 bis an das stromabwärts gelegene Ende des Felds 26, wo sich eine vorab festgelegte Aufnahmeposition 46 (vgl. strichpunktierte Linie rechts unten im Feld 26) befindet, von der der Packroboter 20 (nicht gezeigt) die Packstücke 22 (nicht gezeigt) aufnimmt. In the schematic plan view of Fig. 3, an exemplary bristle field 26 is divided into four rectangular bristle segments 42-1 to 42-4, for example, which are spaced apart from one another, for example in the width direction Z, such that three (linear) conveyors 24-1 to 24-3, which extend essentially along the longitudinal direction X, can be positioned between the segments 42-1 to 42-4. The conveyors 24-1 to 24-3 convey the packages 22 (synchronously, i.e. at the same speed) parallel to the positive longitudinal direction 44, as indicated by an arrow. Each of the conveyors 24-1 to 24-3 of Fig. 3 begins, for example, outside the field 26 and extends in the conveying direction 44 to the downstream end of the field 26, where a predetermined receiving position 46 (see dashed line at right below in field 26), from which the packing robot 20 (not shown) picks up the packages 22 (not shown).

[0049] Die Aufnahmeposition 46 ist vorzugsweise rechts- oder linksbündig in Bezug auf die Breitenrichtung Z sowie am stromabwärtigen Ende des Feldes 26 lokalisiert. Diese Position stellt eine Soll-Position für die Packstücke 22 dar, um positionsgenau vom Packroboter 20 aufgenommen zu werden, indem das auf dem Borstenfeld 26 ruhende Packstück 22 unterfahren und abgehoben wird. Die Aufnahmeposition 46 ist vorzugsweise mit einer ihrer Ecken (hier mit der unteren rechten Ecke) im Feld 26 verankert. Die Größe der Aufnahmeposition 46 entspricht üblicherweise einer Boden- bzw. Unterseite des Packstücks 22. Dies bedeutet, große Packstücke 22 weisen eine größere Fläche - und somit eine größere Aufnahmeposition 26 - als kleine Packstücke auf. Allen Aufnahmepositionen 46 ist aber üblicherweise ein Ankerpunkt gemein, der in der Fig.3 z.B. mit der rechten unteren Ecke des Felds 26 übereinstimmt Außerdem ist in Fig. 3 die oben beschriebene Anordnung der Bündel 38 nochmals verdeutlicht. Die Büschel 38 sind entlang von zwei (virtuellen) Gittern mit jeweils einer Abmessung von 20mm x 20mm angeordnet, die um 10mm zueinander versetzt sind. Die Gitter sind in der Fig. 3 durch helle und dunkle Punkte im Segment 42-2 angedeutet. The pick-up position 46 is preferably located right or left justified with respect to the width direction Z and at the downstream end of the panel 26 . This position represents a target position for the packages 22 in order to be picked up by the packing robot 20 in a precise position by driving under the package 22 resting on the bristle field 26 and lifting it. The receiving position 46 is preferably anchored in the field 26 with one of its corners (here with the lower right corner). The size of the receiving position 46 usually corresponds to a bottom or underside of the package 22. This means that large packages 22 have a larger area—and thus a larger receiving position 26—than small packages. However, all recording positions 46 usually have an anchor point in common, which corresponds to the lower right corner of field 26 in FIG In addition, the arrangement of the bundles 38 described above is illustrated again in FIG. The tufts 38 are arranged along two (virtual) grids, each measuring 20mm x 20mm, offset by 10mm from one another. The grids are indicated in FIG. 3 by light and dark points in segment 42-2.

[0050] Es versteht sich, dass das Feld 26 in mehr oder weniger Segmente 42 unterteilbar ist. Das Feld 26 könnte auch gar nicht unterteilt sein. In diesem Fall werden vorzugsweise zwei Förderer 24, insbesondere direkt, seitlich angrenzend zu dem (einen) Feld 26 angeordnet, um die Packstücke 22 auf dem Feld 26 zu positionieren. Die Segmentierung und der Abstand zwischen benachbarten Förderern 24 ist so zu wählen, dass die Förderer 24 auch das Packstück 22 mit der kleinsten Unterseite seitlich außen von unten stützen können. It goes without saying that the field 26 can be divided into more or fewer segments 42 . Field 26 could also not be subdivided at all. In this case, two conveyors 24 are preferably arranged, in particular directly, laterally adjacent to the (one) field 26 in order to position the packages 22 on the field 26. The segmentation and the distance between adjacent conveyors 24 is to be selected in such a way that the conveyors 24 can also support the package 22 with the smallest underside laterally outside from below.

[0051] Die Grundflächen der Segmente 42 sind in der Fig. 3 rechteckig. Es versteht sich, dass diese Grundflächen beliebig geformt sein können, z.B. auch als Dreiecke. Ferner versteht es sich, dass mehr oder weniger Förderer 24 vorgesehen werden können. Es ist z.B. möglich nur einen einzigen Förderer 24 vorzusehen, der vorzugsweise mittig im Feld 26 positioniert wird, um die Packstücke 22 auf den seitlich zum Förderer 24 angrenzenden Segmenten 42 absetzen zu können. In diesem Fall wird das Packstück 22 mittig auf dem einen Förderer 24 abgestellt, der wiederum über eine ausreichende Breite verfügt, um auch größere Packstücke 22 sicher halten zu können, ohne dass die Packstücke 22 während eines Transports durch den Förderer 24 (z.B. aufgrund von Trägheit oder einer ungleichmäßigen Gewichtsverteilung) seitlich kippen und damit vorzeitig mit dem Feld 26 in Kontakt kommen. The bases of the segments 42 are rectangular in FIG. It goes without saying that these bases can be of any shape, e.g. also as triangles. Furthermore, it is understood that more or fewer conveyors 24 can be provided. It is possible, for example, to provide only a single conveyor 24, which is preferably positioned centrally in the field 26 in order to be able to set down the packages 22 on the segments 42 laterally adjacent to the conveyor 24. In this case, the package 22 is placed in the middle on one conveyor 24, which in turn has a sufficient width to also be able to hold larger packages 22 securely without the packages 22 being transported by the conveyor 24 (e.g. due to inertia or an uneven weight distribution) tilt sideways and thus prematurely come into contact with the field 26.

[0052] Auch versteht es sich, dass der oder die Förderer 24 auch vollständig innerhalb des Feldes 26 angeordnet werden können, so dass keiner oder nur einzelne der Förderer 24 abweichend von Fig. 3 über das Feld 26 hinausreichen. Die Förderer 24 können z.B. auch ergänzend von außen seitlich direkt an das Feld 26 angrenzend angeordnet werden (nicht dargestellt in Fig. 3). It is also understood that the conveyor or conveyors 24 can also be arranged completely within the field 26, so that none or only a few of the conveyors 24, unlike in FIG. 3, extend beyond the field 26. The conveyors 24 can, for example, also be arranged laterally directly adjacent to the field 26 from the outside (not shown in FIG. 3).

[0053] Außerdem ist es möglich, jeden der Förderer 24, die sich z.B. in der Längsrichtung X kontinuierlich zwischen den Segmenten 42 erstrecken, durch eine Vielzahl von diskret angeordneten Einzelförderelementen (nicht dargestellt) zu ersetzen, die vorzugsweise in einer Reihe positioniert sind. It is also possible to replace each of the conveyors 24, which extend continuously, for example in the longitudinal direction X, between the segments 42, with a plurality of discretely arranged individual conveyor elements (not shown), which are preferably positioned in a row.

[0054] Exemplarische Einzelförderelemente, die auch in der vorliegenden Offenbarung einsetzbar sind, sind in der WO 2011/131573 A1 offenbart. Dort wird auch ein Matrixförderer offenbart, der als der Förderer 24 in Fig. 2 eingesetzt werden kann. Der Matrixförderer wird durch eine Vielzahl der oben erwähnten Einzelförderelemente gebildet, die entlang einer gitterförmigen, regelmäßigen Struktur (Matrix) angeordnet sind, wie es exemplarisch in den Fig. 3 bis 6 und 11 der WO 2011/131573 A1 gezeigt ist. Die Einzelförderelemente sind individuell ansteuerbar, um Güter, die auf der Matrix aus Einzelförderelemente stehen, an jeden beliebigen Punkt - auch durch eine Schrägförderung - zu bewegen. Drehbewegungen der Packstücke 22 um eine Vertikalachse sind ebenfalls mit dem Matrixförderer möglich. Der Matrixförderer kann mittels der Hubeinrichtung 28 über das Borstenfeld 26 hinausragend in die Transportposition angehoben werden oder in die tieferliegende Greifposition abgesenkt werden. Die Einzelförderelemente können auch individuell angehoben und abgesenkt werden, je nach Bedarf. [0054] Exemplary individual conveying elements that can also be used in the present disclosure are disclosed in WO 2011/131573 A1. There is also disclosed a matrix conveyor which can be used as the conveyor 24 in FIG. The matrix conveyor is formed by a large number of the individual conveyor elements mentioned above, which are arranged along a lattice-like, regular structure (matrix), as shown by way of example in FIGS. 3 to 6 and 11 of WO 2011/131573 A1. The individual conveyor elements can be controlled individually in order to move goods that are on the matrix of individual conveyor elements to any desired point - also by means of an inclined conveyor. Rotary movements of the packages 22 about a vertical axis are also possible with the matrix conveyor. The matrix conveyor can be raised by means of the lifting device 28 beyond the bristle field 26 into the transport position or lowered into the lower gripping position. The individual conveyor elements can also be raised and lowered individually as required.

[0055] Schließlich versteht es sich, dass der oben erwähnte Ankerpunkt der Aufnahmeposition 46 an einem anderen Ort als der rechten unteren Ecke des Feldes 26 der Fig. 3 definiert werden kann, z.B. in der linken oberen Ecke oder an einem anderen beliebigen Punkt innerhalb des Feldes 26. Finally, it should be understood that the above-mentioned pick position anchor point 46 may be defined at a location other than the lower right corner of panel 26 of FIG field 26.

[0056] Der oder die Förderer 24 der Fig.2 umfassen einen Antrieb 48 (z.B. einen Elektromotor) und jeweils ein Fördermittel 50 (ein Zugmittel wie z.B. eine Kette, ein Band, einen Riemen oder Ähnliches). Das Fördermittel 50 sollte gute Haftreibungseigenschaften aufweisen, um einen unbeabsichtigten Versatz zu vermeiden, während das Packstück 22 auf dem Fördermittel 50 sitzend in der Förderrichtung 44 relativ zum Feld 26 transportiert wird. Da das Fördermittel 50 vorzugsweise endlos umlaufend betrieben wird, sollte es eine gewisse Elastizität aufweisen, um sich selbstständig um Umlenkrollen oder -räder 55 (vgl. Fig. 4 und 5) zu spannen, so dass auf einen separaten Fördermittel-Spannmechanismus verzichtet werden kann. The conveyor or conveyors 24 of FIG. 2 comprise a drive 48 (e.g. an electric motor) and a conveyor 50 (a traction device such as a chain, a band, a belt or the like). The conveyor 50 should have good stiction properties to avoid unintentional displacement while the package 22 is transported in the conveying direction 44 relative to the field 26 while seated on the conveyor 50 . Since the conveyor 50 is preferably operated in an endlessly circulating manner, it should have a certain elasticity in order to tension itself automatically around deflection rollers or wheels 55 (cf. FIGS. 4 and 5), so that a separate conveyor tensioning mechanism can be dispensed with.

[0057] Mehrere Förderer 24 können durch einen einzigen gemeinsamen Antrieb 48 angetrieben werden. Alternativ kann jeder der Förderer 24 einen eigenen Antrieb 48 aufweisen. Die Hubeinrichtung 28 der Fig. 2 umfasst ebenfalls einen Antrieb 52 (z.B. einen Elektromotor) und eine Mechanik 54, um entweder den mindestens einen Förderer 24 und/oder das Feld 26 zwischen einer angehobenen Stellung des mindestens einen Förderers 24 (vgl. Transportposition gemäß Fig. 4B und 5B) und einer abgesenkten Stellung des mindestens einen Förderers 24 (vgl. Greifposition für Packroboter gemäß Fig. 4A und 5A) zu bewegen. Die Mechanik 54 kann z.B. eine Vielzahl von schwenkbar gelagerten Verbindungsstangen umfassen, die den mindestens einen Förderer 24 und/oder das Feld 26 an den Antrieb 52 koppelt. Multiple conveyors 24 may be driven by a single common drive 48. Alternatively, each of the conveyors 24 can have its own drive 48 . The lifting device 28 of Fig. 2 also includes a drive 52 (e.g. an electric motor) and a mechanism 54 to move either the at least one conveyor 24 and/or the field 26 between a raised position of the at least one conveyor 24 (cf. transport position according to Fig 4B and 5B) and a lowered position of the at least one conveyor 24 (cf. gripping position for packing robots according to FIGS. 4A and 5A). For example, the mechanism 54 may include a plurality of pivotally mounted connecting rods that couple the at least one conveyor 24 and/or the field 26 to the drive 52.

[0058] Fig. 4 zeigt eine perspektivische Ansicht einer Übergabestation 18, deren Borstenfeld 26 exemplarisch in sechs Segmente 42-1 bis 42-6 unterteilt ist, die sich im Wesentlichen in der Längsrichtung X erstrecken und die in der Breitenrichtung Z derart zu einander beabstandet sind, dass exemplarisch fünf umlaufend angetriebene, als z.B. schmale Riemenförderer ausgebildete Förderer 24-1 bis 24-5 dazwischen angeordnet werden können. Die Förderer 24-1 bis 24-5 werden z.B. von einem einzigen Antrieb 48 über eine gemeinsame Welle 53 angetrieben, auf der jeweils ein Umlenkrad 55 befestigt ist. Das (Maschinen-) Gestells 30 der Station 18 ist nur teilweise in den Fig. 4 und 5 dargestellt. Die Abstände der Förderer 24 der Figur 7 sind jeweils gleich gross dargestellt. Es versteht sich, dass ungleiche Abstände möglich sind und sinnvoll sein können. Kleine Packstücke 22 erfordern kleinere Fördererabstände als grosse. Werden alle Packstücke 22 bereits vor der Übergabe auf die Förderer 24 quer zur Förderrichtung 44 einseitig ausgerichtet, werden die Abstände der Förderer 24 in diesem Bereich, für die kleinsten Packstücke 22 passend, kleiner bemessen als die Abstände der Förderer 24, die weiter von der Ausrichtseite entfernt sind, was eine Kostenreduzierung zur Folge hat. shows a perspective view of a transfer station 18, the bristle field 26 is exemplarily divided into six segments 42-1 to 42-6, which extend essentially in the longitudinal direction X and in the width direction Z such spaced from each other are that, for example, five conveyors 24-1 to 24-5 driven in a revolving manner, embodied as, for example, narrow belt conveyors, can be arranged in between. The conveyors 24-1 to 24-5 are driven, for example, by a single drive 48 via a common shaft 53, on each of which a deflection wheel 55 is fastened. The (machine) frame 30 of the station 18 is only partially shown in FIGS. The distances between the conveyors 24 in FIG. 7 are each shown to be the same size. It goes without saying that unequal distances are possible and can be useful. Small packages 22 require smaller conveyor spacing than large ones. If all packages 22 are already aligned on one side transversely to the conveying direction 44 before being transferred to the conveyor 24, the distances between the conveyors 24 in this area, suitable for the smallest packages 22, are dimensioned smaller than the distances between the conveyors 24 that are further from the alignment side are removed, resulting in cost reduction.

[0059] In der Station 18 der Fig. 4 werden beispielhaft die Förderer 24-1 bis 24-5 (synchron) angehoben und abgesenkt, während das am Gestell 30 befestigte Borstenfeld 26 immer in Ruhe ist, d.h. nicht vertikal bewegt wird. Das Feld 26 ist also in diesem Beispiel statisch, während die Förderer 24 mittels ihres (Hub-) Antriebs 52 vertikal relativ zum Feld 26 bewegt werden. Die Förderer 24 der Fig. 4 selbst fördern die (hier nicht dargestellten) Packstücke 22 in der Förderrichtung 44 stromabwärts in Richtung des Endes des Felds 26, das näher zum (Förder-) Antrieb 48 angeordnet ist. In the station 18 of Fig. 4, for example, the conveyors 24-1 to 24-5 are raised and lowered (synchronously) while the bristle field 26 attached to the frame 30 is always at rest, i.e. not being moved vertically. The field 26 is therefore static in this example, while the conveyors 24 are moved vertically relative to the field 26 by means of their (lifting) drive 52 . The conveyors 24 of FIG. 4 themselves convey the packages 22 (not shown here) in the conveying direction 44 downstream in the direction of the end of the field 26 which is arranged closer to the (conveying) drive 48 .

[0060] Fig. 4A zeigt die Greifposition, in welcher der (hier nicht dargestellte) Packroboter 20 die Packstücke 22 von einer oberen Seite des Felds 26 abheben kann, während die Förderer 24 ausreichend tief in dem Feld 26 abgesenkt sind. Die Oberseite des Felds 26 definiert die ebene, vorzugsweise waagerecht orientierte, Pufferfläche 56, wo die Packstücke 22 von den Förderern 24 abgesetzt und vorübergehend gelagert, d.h. gepuffert, werden, bis der Packroboter 20 die Packstücke 22 abholt. In der Greifposition liegt die Oberseite 58 der Fördermittel 50 der Förderer 24 tiefer als ein oberes Ende der Borsten 36, d.h. tiefer als die Oberseite des Felds 26, wie es auch in der Fig. 5A veranschaulicht ist, die eine Seitenansicht der Station 18 der Fig. 4A zeigt. 4A shows the gripping position in which the packing robot 20 (not shown here) can lift the packages 22 from an upper side of the field 26 while the conveyors 24 are lowered sufficiently deep in the field 26. The top of panel 26 defines the flat, preferably horizontally oriented, buffer surface 56 where packages 22 are deposited from conveyors 24 and temporarily stored, i.e., buffered, until packing robot 20 collects packages 22. In the gripping position, the top 58 of the carriage means 50 of the conveyors 24 is lower than an upper end of the bristles 36, i.e. lower than the top of the array 26, as also illustrated in Fig. 5A, which is a side view of the station 18 of Fig 4A shows.

[0061] Fig. 4B zeigt die Transportposition, in der die Förderer 24 angehoben sind, so dass die Oberseiten 56 der Förderer 24 oberhalb der Oberseite des Felds 26 liegen, wie dies in der Seitenansicht der Fig. 5B und insbesondere in der Detailansicht der Fig. 5C veranschaulicht ist. In der Transportposition befinden sich die Packstücke 22, die auf den Förderern 24 stehen, oberhalb der Oberseite des Felds 26, so dass die Packstücke 22 in der (horizontalen) Förderrichtung 44 relativ zum statischen Feld 26 durch die Förderer 24 beweglich sind. Figure 4B shows the transport position in which the conveyors 24 are raised so that the tops 56 of the conveyors 24 are above the top of the panel 26 as seen in the side view of Figure 5B and particularly in the detail view of Figures 5C is illustrated. In the transport position, the packages 22 standing on the conveyors 24 are above the top of the field 26 so that the packages 22 can be moved in the (horizontal) conveying direction 44 relative to the static field 26 by the conveyors 24 .

[0062] Die in Fig. 5B veranschaulichte Höhe HF2 der Oberseiten 58 der Förderer 24 beträgt in der Transportposition z.B. 574 mm und die Höhe HF1 der Oberseiten 56 der Förderer 24 in der Greifposition (vgl. Fig. 5A) ist kleiner als die Höhe HB des Borstenfelds 26, die in diesem Beispiel 569 mm beträgt. Die 4 mm Unterschied zwischen den Höhen HF2 und HB ist ausreichen, um die Packstücke 22 oberhalb des Felds 26 kollisionsfrei horizontal zu transportieren. Generell gilt HF2 > HB > HF1. For example, the height HF2 of the tops 58 of the conveyors 24 illustrated in Figure 5B is 574 mm in the transport position and the height HF1 of the tops 56 of the conveyors 24 in the gripping position (see Figure 5A) is less than the height HB of the bristle field 26, which in this example is 569 mm. The 4 mm difference between the heights HF2 and HB is sufficient to transport the packages 22 horizontally above the field 26 without collision. In general, HF2 > HB > HF1 applies.

[0063] Es versteht sich, dass alternativ die Förderer 24 statisch gelagert werden können und das Feld 26 mit der Hubeinrichtung 28 verbunden ist, um angehoben und abgesenkt zu werden. Bevorzugt ist jedoch die vertikale Beweglichkeit der Förderer 24 gegenüber dem in diesem Fall statischen Feld 26. It will be appreciated that alternatively, the conveyors 24 may be statically supported and the panel 26 connected to the elevator 28 to be raised and lowered. However, the vertical mobility of the conveyors 24 is preferred compared to the field 26, which is static in this case.

[0064] Das Gestell 30 ist tischartig mit Beinen ausgebildet und dient zur Lagerung des mindestens einen Förderers 24 und der Hubeinrichtung(en) 28. Um die Positioniergenauigkeit zusätzlich zu erhöhen, kann der Anschlag 32 eingesetzt werden. Im Beispiel der Fig. 4 und 5 wird der Anschlag 32 aus exemplarisch sechs zueinander beabstandeten Anschlagsgliedern 60-1 bis 60-6 gebildet. Es versteht sich das mehr oder weniger Anschlagsglieder 60 eingesetzt werden können. The frame 30 is designed like a table with legs and serves to support the at least one conveyor 24 and the lifting device(s) 28. The stop 32 can be used to further increase the positioning accuracy. In the example of FIGS. 4 and 5, the stop 32 is formed from, for example, six stop members 60-1 to 60-6 spaced apart from one another. It is understood that more or fewer stop members 60 can be used.

[0065] Die Glieder 60 können seitlich versetzt zu den Förderern 24-1 bis 24-5 am stromabwärtigen Ende des Felds 26 derart angeordnet werden, dass die Glieder 60 leicht in das Feld 26 hinreichen, wie es in Fig. 3 veranschaulicht ist. Die Glieder 60 überlappen sich mit dem Feld 26. Die Glieder 60 reichen z.B. in die Zwischenräume hinein, wo auch die Förderer 24 angeordnet sind. Die Glieder 60 sind in der Breitenrichtung Z unmittelbar benachbart zu den Förderern 24 angeordnet und definieren eine (geradlinige) Anschlagkante 62, die in den Fig. 3 und 4B exemplarisch veranschaulicht ist und die senkrecht zur Förderrichtung 44 orientiert ist. The links 60 may be laterally offset from the conveyors 24-1 through 24-5 at the downstream end of the panel 26 such that the links 60 reach slightly into the panel 26 as illustrated in FIG. The links 60 overlap the panel 26. For example, the links 60 reach into the interstices where the conveyors 24 are also located. The links 60 are arranged immediately adjacent to the conveyors 24 in the width direction Z and define a (linear) stop edge 62 which is illustrated by way of example in FIGS.

[0066] Der Anschlag 32 ist ebenfalls so gelagert, dass der Anschlag 32 mittels eines Antriebs in eine Sperrstellung und in eine Freigabestellung beweglich ist. Die Sperrstellung ist in den Fig. 4B und 5B gezeigt, wo ein oberes Ende der Glieder 60 in einer Höhe HA über die Förderer 24 und das Feld 26 hinausragt, wobei HA > HF2 gilt, wie in Fig. 5B veranschaulicht. Die Freigabestellung des Anschlags 32 ist in den Fig. 4A und 5A veranschaulicht. Dort ist der Anschlag so (tief) positioniert, dass der Packroboter 20 horizontal seitlich unter die Packstücke 22 in das Feld 26 einfahren kann, ohne mit dem Anschlag 32 zu kollidieren. The stop 32 is also mounted in such a way that the stop 32 can be moved into a blocking position and into a release position by means of a drive. The locked position is shown in Figures 4B and 5B where an upper end of the links 60 extends a height HA above the conveyors 24 and the field 26, where HA > HF2, as illustrated in Figure 5B. The release position of the stop 32 is illustrated in FIGS. 4A and 5A. The stop is positioned there (low) in such a way that the packing robot 20 can enter the field 26 horizontally and laterally under the packages 22 without colliding with the stop 32 .

[0067] In den Fig. 4 und 5 ist der Anschlag 32 z.B. an den Hubantrieb 28 gekoppelt. Der Anschlag 32 und die Förderer 24 werden also synchron angehoben und abgesenkt, was eine Steuerung vereinfacht. Es versteht sich, dass der Anschlag 32 alternativ an einen eigenen Antrieb gekoppelt werden kann. 4 and 5, the stop 32 is coupled to the lifting drive 28, for example. The stop 32 and the conveyors 24 are thus raised and lowered synchronously, which simplifies control. It goes without saying that the stop 32 can alternatively be coupled to its own drive.

[0068] Ferner versteht es sich, dass der Anschlag 32 alternativ auch horizontal gelagert sein kann, um aus einem Bewegungsraum des Packroboters 20 heraus bewegbar zu sein. Der (mechanische) Anschlag 32 erhöht die Positioniergenauigkeit, indem die Förderer 24 weiter angetrieben werden, während das Packstück 22 mit dem Anschlag 32 bereits in Kontakt ist. Die Fördermittel 50 der Förderer 24 gleiten unter dem Packstück hindurch, sorgen aber dafür, dass das Packstück 22 in der Förderrichtung 44 gegen den Anschlag 32 gedrückt wird. Da das Packstück 22 während dieser Phase ausschließlich auf den Förderern 24 steht, werden die Borsten 36 des Felds 26 nicht belastet und können sich somit nicht biegen. It is also understood that the stop 32 can alternatively also be mounted horizontally in order to be able to be moved out of a movement space of the packing robot 20 . The (mechanical) stop 32 increases the positioning accuracy in that the conveyors 24 continue to be driven while the package 22 is already in contact with the stop 32 . The conveying means 50 of the conveyor 24 slide under the package but ensure that the package 22 is pressed against the stop 32 in the conveying direction 44 . Because the package 22 rests solely on the conveyors 24 during this phase, the bristles 36 of the panel 26 are not loaded and thus cannot flex.

[0069] In den Seitenansichten Fig. 6A bis 6C ist der oben beschriebene Vorgang veranschaulicht. Fig. 6A und Fig. 6B zeigen die Förderer 24 der Fig. 4 und 5 in der Transportposition. Das Packstück 22 befindet sich in Fig. 6A in einem stromaufwärtigen Endabschnitt des Borstenfelds 26 und wird durch die Förderer 24 stromabwärts in Richtung des Anschlags 32 gefördert, vgl. Förderrichtung 44. Der Anschlag 32 bzw. die Glieder 60 befinden sich in der Sperrstellung, d.h. ragen aus der Pufferfläche 64 heraus, um das Packstück 22 sicher in der Aufnahmeposition 46 zu stoppen. The process described above is illustrated in the side views of FIGS. 6A to 6C. Figures 6A and 6B show the conveyor 24 of Figures 4 and 5 in the transport position. The package 22 is located in Fig. 6A in an upstream end section of the bristle field 26 and is conveyed by the conveyor 24 downstream in the direction of the stop 32, cf. protrude from the buffer surface 64 to stop the package 22 securely in the receiving position 46.

[0070] Fig. 6B zeigt einen späteren Zeitpunkt. Das Packstück 22 stößt gegen den Anschlag 32 an. Die Förderer 24 werden weiterhin betätigt (v = const.), d.h. das Fördermittel 50 dreht sich weiterhin im Uhrzeigersinn. 6B shows a later point in time. The package 22 abuts against the stop 32 . The conveyors 24 continue to be actuated (v = const.), i.e. the conveyor 50 continues to rotate clockwise.

[0071] Fig. 6C zeigt einen noch späteren Zeitpunkt. Die Förderer 24 sind abgesenkt (Greifposition). Das Packstück 22 steht in der Aufnahmeposition 46 auf dem Feld 26. Der Anschlag 32 ist abgesenkt. Somit können Zinken 62 einer Manipulationseinheit 64 horizontal unter das Packstück 20 und in das Feld 26 hinein bewegt werden, um das Packstück 22 vom Feld 26 nach oben abzuheben, vgl. Pfeil 66 in Fig. 6C. Die Bewegung der Zinken 64 erfolgt ohne Kollision mit den Förderern 24, d.h. fördererkollisionsfrei, und ohne Kollision mit dem Anschlag 32, d.h. anschlagskollisionsfrei. 6C shows an even later point in time. The conveyors 24 are lowered (gripping position). The package 22 is in the receiving position 46 on the field 26. The stop 32 is lowered. Thus, tines 62 of a manipulation unit 64 can be moved horizontally under the package 20 and into the field 26 in order to lift the package 22 upwards from the field 26, see arrow 66 in FIG. The movement of the tines 64 occurs without collision with the conveyors 24, i.e. conveyor collision free, and without collision with the stop 32, i.e. stop collision free.

[0072] Packroboter 20 sind allgemein bekannt und weisen die Manipulationseinheit 64, vorzugsweise mit den Zinken 62, auf. Das Dokument DE 10 2006 053 695 A1 zeigt eine exemplarische Manipulationseinheit 64, die in den Übergabestationen 18 der vorliegenden Offenbarung einsetzbar ist. Packing robots 20 are generally known and have the manipulation unit 64 , preferably with the tines 62 . The document DE 10 2006 053 695 A1 shows an exemplary manipulation unit 64 that can be used in the transfer stations 18 of the present disclosure.

[0073] Der Packroboter 20 verfügt in der Regel über kein eigenes Visionsystem, um die Position des Packstücks 22 relativ zum Borstenfeld 26 in Echtzeit zu bestimmen. Optional kann ein Positionssensor 34 vorgesehen werden, wie in Fig. 6B veranschaulicht, um zu überwachen, wann das Packstück 22 einen vorbestimmten Ort bzw. Punkt 68 erreicht, der stromaufwärts zur Aufnahmeposition 46 liegt. Sobald das Packstück 22 den Punkt 68 erreicht, können die Förderer 24 mit einen geringen Geschwindigkeit betrieben werden, um das Packstück 22 möglichst sanft gegen den Anschlag 32 zu bewegen, so dass das Packstück 22 seine Position so wenig wie möglich ändert, während es an den Anschlag 32 stößt. Der Positionssensor 34 liefert sein Signal an eine nicht dargestellte Steuereinheit der Förderer 24, die eingerichtet ist, die Förderer 24 mit entsprechenden Geschwindigkeit zu betreiben. The packing robot 20 generally does not have its own vision system to determine the position of the package 22 relative to the bristle field 26 in real time. Optionally, a position sensor 34 can be provided, as illustrated in FIG. Once the package 22 reaches the point 68, the conveyors 24 can be operated at a slow speed to move the package 22 against the stop 32 as gently as possible so that the package 22 changes position as little as possible while it is on the Stop 32 bumps. The position sensor 34 delivers its signal to a control unit (not shown) of the conveyors 24, which is set up to operate the conveyors 24 at the appropriate speed.

[0074] Der Positionssensor 34 kann eine Lichtschranke, ein Lichttaster, eine Kamera oder ein andere Sensor sein, der eingerichtet ist, Daten zur Bestimmung einer Abmessung und/oder eines Ort des Packstücks 22 zu erzeugen. The position sensor 34 can be a light barrier, a light sensor, a camera or another sensor that is set up to generate data for determining a dimension and/or a location of the package 22 .

[0075] Insbesondere wenn der oben erwähnte Matrixförderer als Förderer 24 eingesetzt wird, kann auf den Anschlag 32 verzichtet werden. Die Aufnahmeposition 46 kann in diesem Fall beliebig (und wechselnd) innerhalb der Pufferfläche 56 definiert werden, weil das Packstück 22 mit den Einzelförderelementen an jeden beliebigen Punkt mit einer ausreichenden Positionsgenauigkeit förderbar ist. In particular, when the above-mentioned matrix conveyor is used as the conveyor 24, the stop 32 can be dispensed with. In this case, the pick-up position 46 can be defined arbitrarily (and alternately) within the buffer area 56 because the package 22 can be conveyed with the individual conveying elements to any desired point with sufficient positioning accuracy.

[0076] Wenn die Position des Packstücks 22 während der Abgabe des Packstücks 22 von der zuführenden Fördertechnik an den oder die Förderer 24 bekannt ist, kann auch auf den Positionssensor 34 verzichtet werden. Die aktuelle Position des Packstücks 22 auf dem mindestens einen Förderer 24 kann in diesem Fall aus der Fördergeschwindigkeit, der Abgabezeit sowie der seitdem verstrichenen Zeit berechnet werden. If the position of the package 22 is known during the delivery of the package 22 from the feeding conveyor to the conveyor(s) 24, the position sensor 34 can also be dispensed with. In this case, the current position of the package 22 on the at least one conveyor 24 can be calculated from the conveyor speed, the delivery time and the time that has elapsed since then.

BEZUGSZEICHENLISTEREFERENCE LIST

[0077] 10 (Lager- und Kommissionier-) System 12 Lager 14 Kommissioniereinrichtung 16 Fördertechnik 18 (Übergabe-) Station 20 Packroboter 22 Packstück(e) 24 Förderer 26 (Borsten-) Feld 28 Hubeinrichtung 29 Steuerung 30 (Grund-)Gestell 32 Anschlag 34 Positionssensor 36 Borste(n) 38 (Borsten-)Bündel 40 Grundkörper 42 (Borsten-) Segment(e) 44 Förderrichtung 46 Aufnahmeposition 48 Antrieb von 24 50 Fördermittel von 24 52 Antrieb von 28 53 Welle 54 Mechanik 55 Umlenkrad bzw. -rolle 56 Pufferfläche 58 Oberseite von 64 60 (Anschlag-) Glied 62 Zinken von 64 64 Manipulationseinheit von 20 66 Abheben 68 Punkt auf 56 10 (storage and picking) system 12 warehouse 14 picking device 16 conveyor technology 18 (transfer) station 20 packing robot 22 package(s) 24 conveyor 26 (bristle) field 28 lifting device 29 control 30 (basic) frame 32 Stop 34 position sensor 36 bristle(s) 38 (bristle) bundle 40 basic body 42 (bristle) segment(s) 44 conveying direction 46 pick-up position 48 drive of 24 50 conveying means of 24 52 drive of 28 53 shaft 54 mechanics 55 deflection wheel or - roll 56 buffer surface 58 top of 64 60 (stop) link 62 prongs of 64 64 manipulation unit of 20 66 lift off 68 point on 56

Claims

1. Transfer station (18) for a packing robot (20), which includes a manipulation unit (64), having: a bristle array (26) having a plurality of upwardly directed bristles (36) and a body (40), each of the bristles (36) having a lower end for attachment to the body (40) and an upper end for cushioning a package (22) thereon; at least one, preferably linear, conveyor (24), which is arranged laterally adjacent to the bristle field (26), in particular directly, or is arranged, at least partially, inside the bristle field (26), so that the package (22) is conveyed through the at least a conveyor (24) positionable in a predetermined pickup position (46) on a buffer surface (56) defined by the tops of the bristles (36) for pickup by the packing robot (20); a lifting device (28) which is set up to move the at least one conveyor (24) and the cluster of bristles (26) relative to one another into a transport position in which an upper side (58) of the at least one conveyor (24) is higher than the bristles (38) is arranged and to move into a gripping position in which the upper side (58) of the at least one conveyor (24) is arranged lower than the bristles (36) and in which the manipulation unit (64) can be moved from the side outside the bristle field (26) without conveyor collision movable into the bristle array (26) to lift the package (22) upwardly from the bristle array (26) while supporting it from below; and a position sensor (34), wherein the at least one conveyor (24) is configured to be operated at two different speeds based on a signal from the position sensor (34), the position sensor (34) monitoring a location (68) located in the conveying direction (44) is arranged upstream of the receiving position (46).

2. Transfer station (18) according to claim 1, wherein the at least one conveyor (24) extends in a longitudinal direction (X) of the bristle cluster (26) over an entire length of the bristle cluster (26).

3. Transfer station (18) according to claim 2, which has at least one further conveyor (24) which extends in a width direction (Z) of the bristle cluster (26).

4. Transfer station (18) according to any one of the preceding claims, which further comprises a stop (32) which limits a transport of the package (22) in a conveying direction (44) of the at least one conveyor (24) at a predetermined location.

5. Transfer conveyor (18) according to claim 4, wherein the stop (32) can be moved between a blocked position, in which the stop (32) projects upwards beyond the bristle field (26), and a release position, in which the manipulation unit (64) is movable from outside the bristle cluster (26) laterally and without impact collision into the bristle cluster (26).

6. transfer station (18) according to any one of the preceding claims, the position sensor (34) is a light barrier or a light sensor.

7. Transfer station (18) according to one of the preceding claims, wherein the bristle field (26) has a rectangular base area and is divided into a plurality of segments (42) oriented parallel to one another, between which one of the conveyors (24) is positioned in each case.

8. transfer station (18) according to any one of the preceding claims, wherein an upper side (58) of the at least one conveyor (24) is oriented parallel to the buffer surface (56).