CH718308B1 - Dispositif d'alimentation en pièces et système de transfert de pièce. - Google Patents

Abstract

Un dispositif d'alimentation en pièces comprend un plateau (32) ayant une surface de mise en place (32a) sur laquelle une pluralité de pièces (P) est placée, un système d'imagerie (36,38) configuré pour imager la pluralité de pièces à partir d'une direction obliquement ascendante par rapport à la surface de mise en place du plateau et une unité de détection de pièces configurée pour détecter les positions et les orientations de la pluralité de pièces sur la surface de mise en place du plateau sur la base de l'information d'image obtenue par le système d'imagerie.

Description

DOMAINE TECHNIQUE

[0001] La présente divulgation concerne un système de transfert en pièces comprenant un dispositif de transfert tel qu'un robot de transfert qui prend et transfère une pièce, et un dispositif d'alimentation de pièces qui est un composant du système de transfert de pièces et fournit les pièces au dispositif de transfert.

ART CONNEXE

[0002] On connaît par exemple un dispositif tel qu'un dispositif d'alimentation de pièces qui agence des pièces dans une orientation (posture) alignée de sorte qu'un dispositif de transfert tel qu'un robot de transfert peut prélever, de manière appropriée, une pièce parmi les pièces. Par exemple dans un cas d'un dispositif décrit dans la littérature de brevet 1, une pluralité de pièces est transférée sur une surface de mise en place d'un plateau, et est mise partiellement en prise dans une pluralité de rainures linéaires formées sur la surface de mise en place, de sorte que les orientations des pièces sont alignées.

DOCUMENT DE L'ART ANTÉRIEUR

DOCUMENT DE BREVET

[0003] [Littérature de brevet 1] JP H5-56828 U

RÉSUMÉ DE L'INVENTION

PROBLÈMES À RÉSOUDRE GRCE A L'INVENTION

[0004] Cependant, dans le cas du dispositif décrit dans la littérature de brevet 1, lorsque chaque pièce a, par exemple, une forme cylindrique à fond, certaines de la pluralité de pièces sur la surface de mise en place du plateau peuvent être orientées dans différentes directions. Ainsi, un dispositif de transfert tel qu'un robot de transfert qui prend une pièce parmi les pièces peut prendre une pièce dans une orientation incorrecte.

[0005] Par conséquent, un objet de la présente divulgation est de permettre de prendre une pièce de manière plus fiable dans une orientation correcte.

MOYEN POUR RÉSOUDRE LES PROBLÈMES

[0006] Afin de résoudre les problèmes techniques ci-dessus, l'invention concerne : un dispositif d'alimentation en pièces comprenant: un plateau ayant une surface de mise en place sur laquelle une pluralité de pièces sont placées ; un système d'imagerie configuré pour prendre une image de la pluralité de pièces à partir d'une direction d'imagerie obliquement ascendante par rapport à la surface de mise en place du plateau ; et une unité de détection de pièces configurée pour détecter les positions et les orientations de la pluralité de pièces sur la surface de mise en place du plateau sur la base d'une information d'image obtenue par le système d'imagerie.

[0007] L'invention concerne aussi : un système de transfert de pièces comprenant : le dispositif d'alimentation de pièces selon un aspect de la présente divulgation ; et un dispositif de transfert pour prendre et transférer une pièce.

EFFETS DE L'INVENTION

[0008] Grâce à l'invention, il est possible de prendre une pièce de manière plus fiable dans une orientation correcte.

BRÈVE DESCRIPTION DES DESSINS

[0009] La figure 1 est une vue schématique latérale d'un système de transfert de pièces selon un mode de réalisation de la présente divulgation. La figure 2 est une vue schématique de dessus du système de transfert de pièces. La figure 3 est un schéma de principe illustrant une configuration du système de transfert de pièces. La figure 4 est une vue en perspective d'un exemple d'une pièce manipulée par le système de transfert de pièces. La figure 5 est une vue en perspective illustrant la lumière linéaire émise sur un plateau. La figure 6 est un schéma illustrant une pluralité de lignes de la lumière linéaire d'une partie de la surface de mise en place du plateau imagée par le dispositif d'imagerie de lumière linéaire. La figure 7 est une vue en perspective de la partie de la surface de mise en place du plateau sur laquelle la pluralité de lignes de la lumière linéaire illustrées sur la figure 6, est émise. La figure 8 est un graphique illustrant une relation entre un angle de rotation d'un servomoteur et une position d'une tête mobile. La figure 9 est un organigramme illustrant un exemple d'un flux d'une opération de transfert de pièces dans le système de transfert de pièces.

MODES DE RÉALISATION DE L'INVENTION

[0010] Un dispositif d'alimentation en pièces selon un aspect de la présente invention comprend un plateau ayant une surface de mise en place sur laquelle une pluralité de pièces est placée, un système d'imagerie configuré pour imager la pluralité de pièces à partir d'une direction obliquement ascendante par rapport à la surface de mise en place du plateau, et une unité de détection de pièces configurée pour détecter les positions et les orientations de la pluralité de pièces sur la surface de mise en place du plateau sur la base de l'information d'orientation obtenue par le système d'imagerie.

[0011] Selon un tel aspect, il est possible de prendre une pièce de manière plus fiable dans une orientation correcte.

[0012] par exemple, il est préférable que, dans le dispositif d'alimentation de pièces, le système d'imagerie comprennent un dispositif d'émission de lumière linéaire configuré pour émettre de la lumière linéaire s'étendant dans une direction coupant la direction obliquement ascendante vers le plateau à un premier angle qui est aigu par rapport à la surface de mise en place et un dispositif d'imagerie de lumière linéaire configuré pour imager la lumière linéaire sur la surface de mise en place du plateau vers le plateau à un second angle qui est aigu par rapport à la surface de mise en place du plateau. Dans ce cas, il est préférable que l'information d'image comprenne une répartition de hauteur sur la surface de mise en place du plateau obtenue en balayant la surface de mise en place avec la lumière linéaire émise par le dispositif d'émission de lumière linéaire, imageant, grâce au dispositif d'imagerie de lumière linéaire, chacune d'une pluralité de lignes de la lumière linéaire provenant du balayage et calculant la répartition de hauteur sur la base d'une forme de chacune de la pluralité de lignes de la lumière linéaire qui est imagée.

[0013] Par exemple, il est préférable que le dispositif d'alimentation de pièces comprennent en outre une tête mobile. Dans ce cas, il est préférable que le système d'imagerie soit monté sur la tête mobile, et que la tête mobile soit configurée pour se déplacer relativement et parallèlement à la surface de mise en place du plateau dans une direction coupant une direction dans laquelle la lumière linéaire s'étend.

[0014] Par exemple, il est préférable que le dispositif d'alimentation de pièces comprenne en outre une unité de stockage qui stocke des données de forme de pièce indiquant une forme tridimensionnelle de chacune de la pluralité de pièces. Dans ce cas, il est préférable que l'unité de détection de pièces soit configurée pour détecter les positions et les postures de la pluralité de pièces sur la surface de mise en place sur la base de la répartition de hauteur et des données de forme de pièce.

[0015] Par exemple, il est préférable que le dispositif d'alimentation de pièces comprenne en outre une unité d'estimation de comptage de pièces configurée pour estimer un nombre de la pluralité de pièces sur la surface de mise en place sur la base d'une surface d'une région où la pluralité de pièces est présente dans la surface de mise en place du plateau et une taille de chacune de la pluralité de pièces, la surface étant calculée par l'unité d'estimation de comptage de pièces sur la base de la répartition de hauteur et de l'information de forme de la pluralité de pièces.

[0016] Par exemple, il est préférable que le dispositif d'alimentation de pièces comprenne en outre un dispositif d'oscillation de plateau configuré pour faire osciller le plateau.

[0017] Par exemple, il est préférable que la pluralité de pièces ait chacune une forme cylindrique à fond.

[0018] Par exemple, il est préférable que la surface de mise en place du plateau comprenne une pluralité de rainures qui se mettent chacune en prise avec une partie d'une surface périphérique externe de chacune de la pluralité de pièces, la pluralité de rainures s'étendant dans une direction de déplacement de la tête mobile.

[0019] Par exemple, il est préférable que le dispositif d'alimentation de pièces comprenne en outre un dispositif d'entraînement de tête mobile configuré pour déplacer la tête mobile de manière linéaire à proximité ou à distance du plateau. En outre, il est préférable que le dispositif d'entraînement de tête mobile comprenne un servomoteur, un premier bras de liaison ayant une extrémité et l'autre extrémité, la une extrémité étant raccordée au servomoteur, et un second bras de liaison ayant une extrémité et l'autre extrémité, la une extrémité du second bras de liaison étant raccordée à l'autre extrémité du premier bras de liaison, l'autre extrémité du second bras de liaison étant raccordée à la tête mobile.

[0020] Par exemple, il est préférable que le dispositif d'imagerie de lumière linéaire soit configuré pour imager la lumière linéaire chaque fois que la tête mobile se déplace selon une quantité de mouvement constante, sur la base d'un angle de rotation du servomoteur et d'une relation non linéaire obtenue à l'avance entre l'angle de rotation et une position de la tête mobile.

[0021] Un système de transfert de pièces selon un autre aspect de la présente divulgation comprend le dispositif d'alimentation de pièces, et un dispositif de transfert configuré pour prendre et transférer une pièce.

[0022] Selon un tel aspect, il est possible de prendre une pièce de manière plus fiable dans une orientation correcte.

[0023] Après quoi on décrit un mode de réalisation de la présente divulgation en référence aux dessins.

[0024] La figure 1 est une vue schématique latérale d'un système de transfert de pièces selon un mode de réalisation de la présente divulgation. La figure 2 est une vue schématique de dessus du système de transfert de pièces. La figure 3 est un schéma de principe illustrant une configuration du système de transfert de pièces. Il faut noter qu'un système de coordonnées X-Y-Z illustré sur les dessins est prévu pour faciliter la compréhension de la présente divulgation et ne limite pas le mode de réalisation de la présente divulgation. Dans le système de coordonnées X-Y-Z, une direction d'axe X et une direction d'axe Y indiquent les directions horizontales et une direction d'axe Z indique une direction verticale.

[0025] Comme illustré sur les figures 1 et 2, un système de transfert de pièces 10 selon le présent mode de réalisation est un système pour transférer des pièces P, et il transfère les pièces P dans une salle blanche CR.

[0026] La figure 4 est une vue en perspective d'un exemple d'une pièce manipulée par le système de transfert de pièces.

[0027] Comme illustré sur la figure 4, dans un cas du présent mode de réalisation, le système de transfert de pièces 10 manipule une pièce P ayant une forme cylindrique à fond. De manière spécifique, une pièce P a une forme cylindrique ayant une longueur L et un diamètre externe ϕ, et comprend une première surface d'extrémité Pa et une seconde surface d'extrémité Pb. La première surface d'extrémité Pa a une ouverture Pc. D'autre part, la seconde surface d'extrémité Pb n'a pas d'ouverture.

[0028] Come illustré sur les figures 1 et 2, dans le cas du présent mode de réalisation, le système de transfert de pièces 10 comprend un robot de transfert 20 en tant que dispositif de transfert qui prend et transfère une pièce P et un dispositif d'alimentation de pièces 30 qui fournit les pièces P au robot de transfert 20.

[0029] Le robot de transfert 20 du système de transfert de pièces 10 est un robot articulé qui prend une pièce P, transfère la pièce P à un endroit prédéterminé (non illustré) et met la pièce P dans une orientation prédéterminée (par exemple dans un état dans lequel l'ouverture Pc est orientée vers le bas) à l'endroit prédéterminé. De plus, le robot de transfert 20 comprend un effecteur terminal 22 pour maintenir une pièce P. L'effecteur terminal 14 est configuré pour aspirer et maintenir la pièce P, par exemple. Dans le présent mode de réalisation, le robot de transfert 20 est un robot de transfert pour un environnement propre approprié pour être utilisé dans la saille blanche CR.

[0030] Le dispositif d'alimentation de pièces 30 du système de transfert de pièces 10 est un dispositif pour fournir des pièces P au robot de transfert 20 et est configuré pour fournir les pièces P en particulier de sorte que le robot de transfert 20 peut prendre une pièce P.

[0031] Par exemple, de manière spécifique, le dispositif d'alimentation de pièces 30 comprend un plateau 32 ayant une surface de mise en place 32a sur lequel une pluralité de pièces P sont placées, un système d'imagerie qui prend une image depuis une direction obliquement ascendante par rapport aux pièces P sur la surface de mise en place 32a du plateau 32, et une unité de détection de pièces qui détecte les positions et les orientations des pièces P sur la surface de mise en place 32a du plateau 32 sur la base de l'information d'image obtenue par le système d'imagerie. De manière plus spécifique, le dispositif d'alimentation de pièces 30 comprend le plateau 32 sur lequel la pluralité de pièces P sont placées, et une tête mobile 34 qui se déplace relativement par rapport au plateau 32. Le système d'imagerie comprend un dispositif d'émission de lumière linéaire 36 qui émet la lumière linéaire sur le plateau 32, et un dispositif d'imagerie de lumière linéaire 38 qui image la lumière linéaire sur le plateau 32. Le dispositif d'émission de lumière linéaire 36 et le dispositif d'imagerie de lumière linéaire 38 sont montés sur la tête mobile 34.

[0032] Le plateau 32 comprend la surface de mise en place 32a s'étalant horizontalement (parallèle à la direction d'axe X et à la direction d'axe Y), sur laquelle la pluralité de pièces P sont placées. Le robot de transfert 20 prend une pièce P sur la surface de mise en place 32a. Les pièces P sont transportées dans la salle blanche CR depuis l'extérieur par le biais d'un dispositif d'acheminement 40 et sont placées sur la surface de mise en place 32a du plateau 32. A ce moment-là, la pluralité de pièces P sont placées dans des positions aléatoires et dans des orientations (postures) aléatoires.

[0033] Dans le cas du présent mode de réalisation, la surface de mise en place 32a du plateau 32 comprend une partie de surface horizontale 32b et une pluralité de rainures 32c formées dans la partie de surface horizontale 32b, la pluralité de rainures 32c s'étendant dans une direction de déplacement de la tête mobile 34 (direction d'axe X). Les rainures 32c ont chacune une forme transversale qui permet à une partie d'une surface périphérique externe d'une pièce P de se mettre en prise de sorte que la pièce P peut être prise par le robot de transfert 20. Dans le cas du présent mode de réalisation, sensiblement la moitié de la pièce P se met en prise avec une rainure 32c, et la partie résiduelle fait saillie de la partie de surface horizontale 32b. En outre, dans le cas du présent mode de réalisation, le dispositif d'alimentation de pièces 30 comprend un dispositif d'oscillation de plateau 42 tel qu'un actionneur qui fait osciller le plateau 32 pour modifier les positions et les orientations de la pluralité de pièces P sur la surface de mise en place 32a. Les rôles des rainures 32c et du dispositif d'oscillation de plateau 42 seront décrits ultérieurement.

[0034] La tête mobile 34 du dispositif d'alimentation de pièces 30 est un corps mobile ayant le dispositif d'émission de lumière linéaire 36 et le dispositif d'imagerie de lumière linéaire 38 pour détecter les positions et les orientations des pièces P sur la surface de mise en place 32a du plateau 32.

[0035] De manière spécifique, la tête mobile 34 se déplace relativement et parallèlement à la surface de mise en place 32a du plateau 32 (dans la direction d'axe X). Dans le présent mode de réalisation, la tête mobile 34 se rapproche de ou s'éloigne du plateau 32 qui ne se déplace pas horizontalement. Lorsque la tête mobile 34 est à proximité du plateau 32, une partie de la tête mobile 34 est positionnée au-dessus de la surface de mise en place 32a du plateau 32. En outre, la tête mobile 34 est entraînée par un dispositif d'entraînement de tête mobile 44.

[0036] Comme représenté sur les figures 1 et 2, dans le cas du présent mode de réalisation, le dispositif d'entraînement de tête mobile 44 comprend un servomoteur 46, un premier bras de liaison 48 et un second bras de liaison 50. Le premier bras de liaison 48 a une extrémité et l'autre extrémité, et la une extrémité est raccordée au servomoteur 46. Le second bras de liaison 50 a une extrémité et l'autre extrémité, la une extrémité du second bras de liaison 50 est raccordée à l'autre extrémité du premier bras de liaison 48, et l'autre extrémité du second bras de liaison 50 est raccordée à la tête mobile 34.

[0037] Le servomoteur 46 comprend une poulie synchrone 52 et fait tourner la poulie synchrone 52 autour d'une ligne centrale de rotation C1 s'étendant dans la direction verticale (direction d'axe Z). Un arbre d'entraînement 54 s'étendant dans la direction verticale est fixé sur la une extrémité du premier bras de liaison 48. L'arbre d'entraînement 54 est prévu avec une poulie synchrone 56. La poulie synchrone 56 est en raccordement d'entraînement avec la poulie synchrone 52 du servomoteur 46 via une courroie de distribution 58. Ce raccordement d'entraînement amène l'arbre d'entraînement 54 à tourner autour d'une ligne centrale de rotation C2 s'étendant dans la direction verticale.

[0038] La une extrémité du second bras de liaison 50 est raccordée à l'autre extrémité du premier bras de liaison 48 afin de pouvoir tourner autour d'une ligne centrale de rotation C3 s'étendant dans la direction verticale (direction d'axe Z). L'autre extrémité du second bras de liaison 50 est raccordée à la tête mobile 34 afin de pouvoir tourner autour d'une ligne centrale de rotation C4 s'étendant dans la direction verticale.

[0039] Le servomoteur 46, les poulies synchrones 52 et 46 et la courroie de distribution 58 sont disposés à l'extérieur de la salle blanche CR, et l'arbre d'entraînement 54 s'étend depuis l'intérieur jusqu'à l'extérieur de la salle blanche CR.

[0040] Selon le dispositif d'entraînement de tête mobile 44 décrit ci-dessus, le servomoteur 46 fait tourner l'arbre d'entraînement 54 via les poulies synchrones 52 et 56 et la courroie de distribution 58. Par conséquent, les premier et second bras de liaison 48 et 50 entraînent la tête mobile 34. Un tel raccordement d'entraînement permet à la tête mobile 34 de se rapprocher ou de s'éloigner du plateau 32 par la rotation avant ou arrière du servomoteur 46.

[0041] Il faut noter que l'on propose un dispositif de guidage 60 de sorte que la tête mobile 34 entraînée par le dispositif d'entraînement de tête mobile 44 (son servomoteur 46) se déplace de manière linéaire plus à proximité ou à distance du plateau 32. Le dispositif de guidage 60 comprend un rail 62 s'étendant dans une direction horizontale (direction d'axe X) et un bloc de guidage 64 qui se met en prise avec le rail 62 et se déplace dans la direction d'extension du rail 62. Ce bloc de guidage 64, lorsqu'il est fixé à la tête mobile 34, permet le mouvement linéaire de la tête mobile 34.

[0042] Selon le dispositif d'entraînement de tête mobile 44 ayant cette configuration, une pluralité de câbles (câble d'alimentation, câble de signaux et similaire) raccordés au dispositif d'émission de lumière linéaire 36 et au dispositif d'imagerie de lumière linéaire 38 montés sur la tête mobile 34 peuvent être amenés à l'extérieur de la salle blanche CR en passant par l'intérieur des premier et second bras de liaison 48 et 50 et l'arbre d'entraînement 54.

[0043] Le dispositif d'émission de lumière linéaire 36 monté sur la tête mobile 34 émet de la lumière linéaire sur le plateau 32.

[0044] La figure 5 est une vue en perspective illustrant la lumière linéaire LL émise sur le plateau. Il faut noter que la figure 5 représente schématiquement le plateau 32.

[0045] Comme illustré sur la figure 5, le dispositif d'émission de lumière linéaire 36 est configuré pour émettre la lumière linéaire LL sur la surface de mise en place 32a du plateau 32. Par exemple, le dispositif d'émission de lumière linéaire 36 est un dispositif laser comprend un orifice d'émission en forme de fente.

[0046] De manière spécifique, le dispositif d'émission de lumière linéaire 36 émet la lumière linéaire LL s'étendant dans une direction (direction d'axe Y) coupant la direction d'imagerie du système d'imagerie (direction obliquement ascendante par rapport aux pièces P sur la surface de mise en place 32a du plateau 32) ou de manière équivalente, dans le cas du présent mode de réalisation, la direction de déplacement de la tête mobile 34 (direction d'axe X). une longueur (taille dans la direction d'axe Y) de la lumière linéaire LL est sensiblement égale à une largeur W de la surface de mise en place 32a du plateau 32.

[0047] Comme illustré sur la figure 1, le dispositif d'émission de lumière linéaire 36 émet la lumière linéaire LL vers le plateau 32 par rapport à la tête mobile 34 à un premier angle α qui est aigu par rapport à la surface de mise en place 32a du plateau 32. Le premier angle α est par exemple de 60 degrés.

[0048] Ensuite lorsque la tête mobile 34 se déplace par rapport à la surface de mise en place 32a du plateau 32, de manière spécifique, se déplace dans la direction (direction d'axe X) coupant la direction d'extension de la lumière linéaire LL (direction d'axe Y), la lumière linéaire LL se déplace sur, c'est-à-dire qu'elle balaie la surface de mise en place 32a du plateau 32. Il faut noter que la tête mobile 34 et la surface de mise en place 32a du plateau 32 sont uniquement requises pour se déplacer l'une par rapport à l'autre et la surface de mise en place 32a du plateau 32 peut se déplacer par rapport à la tête mobile 34.

[0049] Le dispositif d'imagerie de lumière linéaire 38 monté sur la tête mobile 34 image la lumière linéaire LL sur la surface de mise en place 32a du plateau 32.

[0050] La figure 6 est un schéma illustrant une pluralité de lignes de la lumière linéaire LL sur une partie de la surface de mise en place du plateau imagées par le dispositif d'imagerie de lumière linéaire. Il faut noter que la figure 6 illustre la pluralité de lignes de la lumière linéaire LL, chacune imagée à un moment différent. La figure 7 est une vue en perspective de la partie de la surface de mise en place du plateau sur laquelle la pluralité de lignes de la lumière linéaire LL illustrée sur la figure 6, sont émises.

[0051] Le dispositif d'image de lumière linéaire 38 est par exemple une caméra et image la lumière linéaire LL sur la surface de mise en place 32a du plateau 32 chaque fois que la tête mobile 34 se déplace selon une distance constante prédéterminée. C'est-à-dire que la lumière réfléchie de la lumière linéaire LL est incidente sur une surface de réception de lumière d'un élément d'imagerie du dispositif d'image de lumière linéaire 38.

[0052] Comme illustré sur la figure 5, le dispositif d'imagerie de lumière linéaire 38 image la lumière linéaire LL sur le plateau 32 vers le plateau 32 par rapport à la tête mobile 34 à un second angle β qui est aigu par rapport à la surface de mise en place 32a du plateau 32. C'est-à-dire qu'un axe optique OA du dispositif d'imagerie de lumière linéaire 38 coupe le plateau 32 au second angle β. Le second angle β est de 45 degrés. Le second angle β est de préférence plus à proximité du premier angle α et peut être égal au premier angle a.

[0053] Comme illustré sur les figures 6 et 7, une forme d'une ligne de la lumière linéaire LL imagée par le dispositif d'imagerie de lumière linéaire 38 correspond à une forme de surface d'une partie d'un objet (la surface de mise en place 32a du plateau 32 ou une pièce P) sur laquelle le ligne de la lumière linéaire LL est émise. C'est-à-dire que la forme de la ligne de la lumière linéaire LL représente une répartition de hauteur de la partie de l'objet sur laquelle la ligne de la lumière linéaire LL est émise. Par exemple, la répartition de hauteur est représentée par la partie la plus basse des rainures 32c en tant que référence (Z = 0). Par conséquent, la répartition de hauteur sur toute la surface de mise en place 32a du plateau 32 peut être obtenue à partir de la forme de chacune de la pluralité de lignes de la lumière linéaire LL imagée par le dispositif d'imagerie de lumière linéaire 38 pendant le déplacement de la tête mobile 34.

[0054] Comme illustré sur la figure 3, le système de transfert de pièces 10 comprend un dispositif de commande 70.

[0055] Le dispositif de commande 70 est configuré pour commander le dispositif d'entraînement de tête mobile 44, le dispositif d'émission de lumière linéaire 36, le dispositif d'imagerie de lumière linéaire 38 et le dispositif d'oscillation de plateau 42, pour fournir les pièces P de sorte que le robot de transfert 20 peut prendre une pièce P. Ainsi, le dispositif de commande 70 est configuré pour détecter les positions et les orientations de la pluralité de pièces P placées sur la surface de mise en place 32a du plateau 32.

[0056] De manière spécifique, le dispositif de commande 70 comprend une unité de commande de tête mobile 72 qui commande le dispositif d'entraînement de tête mobile 44, une unité de commande de dispositif d'émission 74 qui commande le dispositif d'émission de lumière linéaire 36, une unité de commande de dispositif d'imagerie 76 qui commande le dispositif d'imagerie de lumière linéaire 38, une unité de commande de plateau 78 qui commande le dispositif d'oscillation de plateau 42, une unité de calcul de répartition de hauteur 80 qui calcule la répartition de hauteur sur la toute la surface de mise en place 32a du plateau 32, une unité de détection de pièces 82 qui détecte les positions et les orientations des pièces P sur la surface de mise en place 32a sur la base de la répartition de hauteur calculée, une unité de détermination de pièce de transfert 84 qui détermine une pièce à prendre et à transférer par le robot de transfert 20, une unité d'estimation de comptage de pièces 86 qui estime le nombre de pièces P sur la surface de mise en place 32a du plateau 32 et une unité de stockage 88 telle qu'un disque dur.

[0057] Le dispositif de commande 70 comprend, par exemple une CPU et un dispositif de stockage tels qu'une mémoire et un disque dur. La CPU sert d'unité de commande de tête mobile 72, d'unité de commande de dispositif d'émission 74, d'unité de commande de dispositif d'imagerie 76, d'unité de commande de plateau 78, d'unité de calcul de répartition de hauteur 80, d'unité de détection de pièces 82, d'unité de détermination de pièce de transfert 84 et d'unité d'estimation de comptage de pièces 86 en fonctionnant selon un programme stocké dans le dispositif de stockage (unité de stockage 88).

[0058] Afin de détecter les positions et les orientations de la pluralité de pièces P placées sur la surface de mise en place 32a du plateau 32, l'unité de commande de tête mobile 72 commande le dispositif d'entraînement de tête mobile 44 pour déplacer la tête mobile 34. Ainsi, l'unité de commande de tête mobile 72 commande le servomoteur 46 du dispositif d'entraînement de tête mobile 44 pour commander une vitesse de déplacement et une position de la tête mobile 34. De manière spécifique, un angle de rotation θ du servomoteur 46 est commandé sur la base d'un signal provenant d'un encodeur monté sur le servomoteur 46. La vitesse de déplacement et la position de la tête mobile 34 sont commandées par la commande de l'angle de rotation θ.

[0059] Dans le cas du présent mode de réalisation, comme illustré sur les figures 1 et 2, le servomoteur 46 est en raccordement d'entraînement avec la tête mobile 34 via une unité de mécanisme de liaison comprenant le premier bras de liaison 48 et le second bras de liaison 50. Ainsi, l'angle de rotation θ du servomoteur 46 et la position de la tête mobile 34 ne sont pas en relation linéaire.

[0060] La figure 8 est un graphique illustrant une relation entre l'angle de rotation du servomoteur et la position de la tête mobile.

[0061] Comme illustré sur la figure 8, la position Hx (position dans la direction d'axe X), de la tête mobile 34 ne change pas de manière linéaire mais change de manière non linéaire par rapport à un changement de l'angle de rotation θ du servomoteur 46. Lorsque la tête mobile 34 est positionnée dans une position d'attente la plus éloignée du plateau 32 (position indiquée par la ligne pleine sur les figures 1 et 2), la position Hx et l'angle de rotation θ sont 0. Ainsi, l'unité de commande de tête mobile 72 commande la vitesse de déplacement et la position de la tête mobile 34 sur la base de l'angle de rotation θ acquis depuis l'encodeur du servomoteur 46 et la relation non linéaire obtenue à l'avance, comme illustré sur la figure 8.

[0062] L'unité de commande de disposition d'émission 74 dans le dispositif de commande 70 active le dispositif d'émission de lumière linéaire 36 pour détecter les positions et les orientations de la pluralité de pièces P placées sur la surface de mise en place 32a du plateau 32. Ceci amène le dispositif d'émission de lumière linéaire 36 à émettre, de manière continue, la lumière linéaire LL. Pour cette raison, lorsque la tête mobile 34 se déplace, la lumière linéaire LL se déplace sur la surface de mise en place 32a du plateau 32. Après achèvement de la détection des positions et des orientations des pièces P, l'unité de commande de dispositif d'émission 74 arrête le dispositif d'émission de lumière linéaire 36 (l'émission de la lumière linéaire LL s'arrête).

[0063] L'unité de commande de dispositif d'imagerie 76 dans le dispositif de commande 70 commande le dispositif d'imagerie de lumière linéaire 38 pour amener le dispositif d'imagerie de lumière linéaire 38 à imager la lumière linéaire LL sur le plateau 32 chaque fois que la tête mobile 34 se déplace selon la quantité de mouvement constante. Un moment auquel la tête mobile 34 est déplacée selon la quantité de mouvement constante peut être obtenu sur la base de l'angle de rotation θ du servomoteur 46 et sur la relation non linéaire obtenue à l'avance entre l'angle de rotation θ du servomoteur 46 et la position Hx de la tête mobile 34, comme illustré sur la figure 8. De manière plus spécifique, par exemple, le dispositif de commande 70 prend l'information d'impulsion d'encodeur du servomoteur d'entraînement de liaison 46, corrige le moment sur la base d'un tableau de conversion entre la quantité de rotation d'arbre d'entraînement de l'unité de mécanisme de liaison et la quantité de déplacement horizontale du dispositif d'imagerie de lumière linéaire 38 maintenu dans l'unité de stockage 88 et transmet un déclencheur d'imagerie au moment corrigé au dispositif d'imagerie de lumière linéaire 38. Le dispositif de commande 70 acquiert, à partir du dispositif d'imagerie de lumière linéaire 38, des données de balayage (c'est-à-dire une pluralité de pièces de données d'image de lumière linéaire) provenant de l'imagerie de la lumière linéaire selon le déclencheur d'imagerie. De cette manière, comme illustré sur la figure 6, il est possible d'imager la pluralité de lignes de lumière linéaire LL émises sur une pluralité de positions différentes de la surface de mise en place 32a du plateau 32, c'est-à-dire des positions à intervalles réguliers correspondant à la quantité de mouvement constante de la tête mobile 34.

[0064] L'unité de commande de plateau 78 dans le dispositif de commande 70 commande le dispositif d'oscillation de plateau 42 illustré sur la figure 1 pour osciller le plateau 32 à un moment prédéterminé. Ceci se traduit par un changement des positions et des orientations de la pluralité de pièces P sur la surface de mise en place 32a du plateau 32. Dans le cas du présent mode de réalisation, l'oscillation du plateau 32 amène certaines des pièces P à se mettre partiellement en prise dans les rainures 32c de la surface de mise en place 32a. Pour cette raison, les ouvertures Pc de certaines des pièces P font face à la tête mobile 34 ou à leur direction opposée.

[0065] Le moment prédéterminé auquel l'unité de commande de plateau 78 amène le dispositif d'oscillation de plateau 42 à faire osciller le plateau 32 est par exemple un moment auquel le dispositif d'acheminement 40 illustré sur les figures 1 et 2 achemine (met) la pluralité de pièces P sur la surface de mise en place 32a du plateau 32. L'oscillation du plateau 32 à ce moment mène à l'étalement de la pluralité de pièces P qui sont transportées via le dispositif d'acheminement 40 et empilées sur la surface de mise en place 32a, sur toute la surface de mise en place 32a. Un autre moment prédéterminé sera décrit ultérieurement.

[0066] Comme illustré sur la figure 6, l'unité de calcul de répartition de hauteur 80 dans le dispositif de commande 70 calcule la répartition de hauteur sur la surface de mise en place 32a du plateau 32 sur la base des formes de la pluralité de lignes de la lumière linéaire LL imagée par le dispositif d'imagerie de lumière linéaire 38. Par exemple, la répartition de hauteur est calculée avec la partie la plus basse des rainures 32c de la surface de mise en place 32a en tant que référence (Z = 0).

[0067] L'unité de détection de pièces 82 dans le dispositif de commande 70 détecte les positions et les orientations des pièces P sur la surface de mise en place 32a du plateau 32 sur la base de la répartition de hauteur calculée par l'unité de calcul de répartition 80.

[0068] De manière spécifique, dans le cas du présent mode de réalisation, l'unité de stockage 88 stocke à l'avance l'information du diamètre externe ϕ et de la longueur L des pièces P. Les positions des pièces P sont détectées sur la base d'une telle information de taille et de répartition de hauteur. Par exemple, comme illustré sur la figure 6, un point S1 sur une partie LLa d'une ligne de la lumière linéaire LL émise sur la surface périphérique externe d'une pièce P a une hauteur sensiblement égale au diamètre externe ϕ des pièces P. Une région de la répartition de hauteur dans laquelle cette hauteur est répartie sur une ligne droite ayant sensiblement la même longueur que la longueur L des pièces P (région correspondante dans la surface de mise en place 32a du plateau 32) est détectée comme étant la position de la pièce P. Dans le cas du présent mode de réalisation, étant donné que la référence de la hauteur est la partie la plus basse des rainures 32c, les pièces P se mettant en prise dans les rainures 32c sont détectées.

[0069] Dans le cas du présent mode de réalisation, l'unité de stockage 88 stocke à l'avance l'information d'une épaisseur (distance entre une surface périphérique externe et une surface périphérique interne) des pièces P. Les orientations des pièces P sont détectées sur la base d'une telle information d'épaisseur et de la répartition de hauteur. Par exemple, comme illustré sur la figure 6, un point S2 sur une partie LLb d'une ligne de la lumière linéaire LL émise sur la surface périphérique interne Pd d'une pièce P a une hauteur sensiblement égale à l'épaisseur des pièces P étant donné que la partie la plus basse des rainures 32c est zéro. Sur la base de cette répartition de hauteur, l'orientation de la pièce P, c'est-à-dire l'orientation de l'ouverture Pc est détectée.

[0070] Comme décrit ci-dessus et illustré sur la figure 5, la détection de l'orientation de l'ouverture Pc est réalisée par le dispositif d'émission de lumière linéaire 36 émettant la lumière linéaire LL au premier angle α qui est aigu par rapport à la surface de mise en place 32a du plateau 32. C'est-à-dire que la détection d'orientation est réalisée en émettant la lumière linéaire LL sur la surface périphérique interne de la pièce P. De plus, la détection d'orientation est réalisée par le dispositif d'imagerie de lumière linéaire 38 prenant une image au second angle β qui est aigu par rapport à la surface de mise en place 32a du plateau 32. C'est-à-dire que la détection d'orientation est réalisée en imageant la surface périphérique interne de la pièce P.

[0071] Afin de détecter les positions et les orientations des pièces P avec une grande précision sur la base de la répartition de hauteur, l'unité de détection de pièces 82 peut utiliser des données de forme de pièce 90 indiquant une forme tridimensionnelle des pièces P, telles que des données 3D-CAD ou données de nuages de points. La répartition de hauteur indique une forme de surface d'un objet sur la surface de mise en place 32a du plateau 32. Lorsqu'une partie de la forme de surface coïncide sensiblement avec une forme de surface dans les données 3D-CAD ou une pluralité de points dans les données de nuages de points, on peut déterminer avec une grande précision que la partie correspond à la surface d'une pièce P. Pour cette raison, la position et l'orientation de la pièce P peuvent être détectées avec une grande précision. Dans ce cas, l'unité de stockage 88 stocke les données de forme de pièce 90 des pièces P.

[0072] L'unité de détermination de pièce de transfert 84 dans le dispositif de commande 70 détermine une pièce P à transférer par le robot de transfert 20 parmi des pièces P dont les positions et les orientations ont été détectées par l'unité de détection de pièces 84.

[0073] De manière spécifique, le robot de transfert 20 peut ne pas arriver à prendre une pièce P parmi les pièces P en contact entre elles ou se chevauchant. Ainsi, dans le cas du présent mode de réalisation, l'unité de détermination de pièce de transfert 84 détermine, en tant que pièce cible de transfert, une pièce P qui peut être prise dans la même posture par l'effecteur terminal 22 du robot de transfert 20, c'est-à-dire une pièce P sur une rainure 32c de la surface de mise en place 32a du plateau 32 Ensuite, l'information concernant la position et l'orientation de la pièce P déterminée est transmise au robot de transfert 20 Pour cette raison, le robot de transfert 20 peut prendre la pièce P dans une orientation correcte.

[0074] Dans un cas dans lequel le robot de transfert 20 est configuré pour distinguer une pièce P qui peut être prise sur la base de l'information concernant les positions et les orientations de la pluralité de pièces P, il est possible d'omettre l'unité de détermination de pièce de transfert 84 et les rainures 32c du plateau 32.

[0075] L'unité d'estimation de comptage de pièces 86 du dispositif de commande 70 estime le nombre des pièces P sur la surface de mise en place 32a du plateau 32.

[0076] Dans le cas du présent mode de réalisation, le dispositif d'acheminement 40 met un nombre arbitraire de pièces P sur la surface de mise en place 32a du plateau 32. Ainsi, l'unité d'estimation de comptage de pièces 86 estime le nombre de pièces P sur la surface de mise en place 32a. De manière spécifique, l'unité d'estimation de comptage de pièces 86 estime le nombre de pièces P sur la base de la répartition de hauteur calculée par l'unité de calcul de répartition de hauteur 80.

[0077] Tout d'abord, l'unité d'estimation de comptage de pièces 86 calcule la surface d'une région où les pièces P sont présentes dans la surface de mise en place 32a du plateau 32, sur la base de la répartition de hauteur et de l'information de forme des pièces P. Dans le cas du présent mode de réalisation, étant donné que les pièces P ont la forme cylindrique, une hauteur supérieure à la moitié du diamètre externe ϕ ou de la longueur L, qui est une partie de l'information de forme, est répartie dans une région dans la surface de mise en place 32a du plateau 32. Une telle région est spécifiée et sa surface est calculée. Il faut noter que dans le cas du présent mode de réalisation, étant donné que la surface de mise en place 32a a la pluralité de rainures 32c qui se mettent chacune en prise avec la moitié d'une pièce P, la surface d'une région plus haute que la partie de surface horizontale 32b de la surface de mise en place 32a est calculée. Ensuite, l'unité d'estimation de comptage de pièces 86 calcule le nombre de pièces P sur la base de la surface calculée et d'une taille des pièces P. Par exemple, le nombre approximatif de pièces P peut être calculé en divisant la surface calculée par une surface transversale moyenne des pièces P.

[0078] L'information concernant le nombre de pièces P estimé par l'unité d'estimation de comptage de pièces 86 est utilisée pour différents buts.

[0079] Par exemple, avant que le robot de transfert 20 ne commence à transférer la pluralité de pièces P sur le plateau 32, l'unité d'estimation de comptage de pièces 86 estime le nombre de pièces P. Le nombre de pièces P restant sur le plateau 32 peut être vérifié en utilisant le nombre estimé de pièces P et le nombre de pièces P ayant été transféré par le robot de transfert 20.

[0080] Par exemple, lorsque le nombre de pièces P restant sur le plateau 32 est un nombre prédéterminé ou inférieur, une nouvelle pluralité de pièces P est placée sur la surface de mise en place 32a du plateau 32. Pour cette raison, le robot de transfert 20 peut continuer à transférer les pièces à un taux d'utilisation élevé. Par exemple, lorsque l'unité de détermination de pièce de transfert 84 n'arrive pas à déterminer une pièce P à transférer malgré le nombre suffisamment important de pièces P qui restent sur le plateau 32, l'unité de commande de plateau 78 fait osciller le plateau 32. Ceci provoque un changement des positions et des orientations des pièces P restant sur le plateau 32 de sorte que le robot de transfert 20 peut prendre une pièce P.

[0081] On décrit ci-après un flux d'une opération de transfert de pièces dans le système de transfert de pièces 10.

[0082] La figure 9 est un organigramme illustrant un exemple du flux de l'opération de transfert de pièces dans le système de transfert de pièces.

[0083] Comme illustré sur la figure 9, tout d'abord à l'étape S100, le dispositif d'acheminement 40 achemine (met) une pluralité de pièces P sur la surface de mise en place 32a du plateau 32, comme illustré sur les figures 1 et 2.

[0084] Ensuite, à l'étape S110, l'unité de commande de plateau 78 du dispositif de commande 70 amène le dispositif d'oscillation de plateau 42 à faire osciller le plateau 32. Pour cette raison, la pluralité de pièces P placées et empilées à l'étape S100 sont étalées sur toute la surface de mise en place 32a du plateau 32.

[0085] Ensuite, à l'étape S120, l'unité de commande de tête mobile 72 du dispositif de commande 70 amène le dispositif d'entraînement de tête mobile 44 à déplacer la tête mobile 34. Conjointement avec le déplacement de la tête mobile 34, l'unité de commande de dispositif d'émission 74 amène le dispositif d'émission de lumière linéaire 36 à émettre la lumière linéaire LL sur la surface de mise en place 32a du plateau 32, et l'unité de commande de dispositif d'imagerie 76 amène le dispositif d'imagerie de lumière linéaire 38 à imager la lumière linéaire LL sur la surface de mise en place 32a du plateau 32.

[0086] A l'étape S130, l'unité de calcul de répartition de hauteur 80 du dispositif de commande 70 calcule la répartition de hauteur sur la surface de mise en place 32a du plateau 32 sur la base de la forme d'une pluralité de lignes de la lumière linéaire LL imagée par le dispositif d'imagerie de lumière linéaire 38 à l'étape S120.

[0087] A l'étape S140, l'unité d'estimation de comptage de pièces 86 du dispositif de commande 70 estime le nombre de pièces P sur la surface de mise en place 32a du plateau 32 sur la base de la répartition de hauteur calculée à l'étape S130.

[0088] A l'étape S150, l'unité de détection de pièces 82 du dispositif de commande 70 détecte les positions et les orientations des pièces P sur la surface de mise en place 32a du plateau 32 sur la base de la répartition de hauteur calculée à l'étape 130.

[0089] A l'étape S160, l'unité de détermination de pièce de transfert 84 du dispositif de commande 70 détermine une pièce P à transférer par le robot de transfert 20 en tant que cible de transfert parmi les pièces P dont les positions et les orientations ont été détectées à l'étape S150.

[0090] A l'étape S170, le robot de transfert 20 prend la pièce P déterminée comme étant la cible de transfert à l'étape S160, et transfère la pièce P à un endroit prédéterminé.

[0091] Après que le robot de transfert 20 a transféré la pièce P à l'étape S170, on détermine, à l'étape S180, si le nombre de pièces P restant sur le plateau 32 est un nombre prédéterminé ou supérieur. Lorsque le nombre de pièces P restant sur le plateau 32 est le nombre prédéterminé ou supérieur, le procédé continue à l'étape S190. Sinon, le procédé revient à l'étape S100.

[0092] A l'étape S190, on détermine si une pièce P à transférer est présente parmi les pièces P restant sur le plateau 32. Lorsqu'une pièce P à transférer est présente sur le plateau 32, le procédé continue à l'étape S200. Sinon, le procédé revient à l'étape S110.

[0093] A l'étape S200, on détermine s'il y a une instruction pour terminer le transfert des pièces P. Lorsqu'il y a une introduction de terminer le transfert des pièces P, le transfert des pièces se termine. Sinon, le procédé revient à l'étape S170.

[0094] Comme décrit ci-dessus, selon le présent mode de réalisation, une pièce peut être prise dans une orientation correcte dans le transfert de pièces pour prendre et transférer une pièce.

[0095] La présente divulgation a été décrite ci-dessus en référence au mode de réalisation. Cependant, la présente divulgation n'est pas limitée au mode de réalisation ci-dessus.

[0096] Par exemple, dans le mode de réalisation ci-dessus, la surface de mise en place 32a est balayée avec la lumière linéaire LL émise par le dispositif d'émission de lumière linéaire 36, chacune de la pluralité de lignes de lumière linéaire LL provenant du balayage est imagée par le dispositif d'imagerie de lumière linéaire 38, et la répartition de hauteur sur la surface de mise en place 32a du plateau 32 est calculée sur la base de la forme de chacune de la pluralité de lignes de la lumière linéaire LL qui est imagée. Dans la configuration illustrée en tant que moyen pour ce dernier, cela comprend le plateau 32 sur lequel la pluralité de pièces P est placée, et la tête mobile 34 qui se déplace par rapport au plateau 32. Le dispositif d'émission de lumière linéaire 36 et le dispositif d'imagerie de lumière linéaire 38 sont montés sur la tête mobile 34 et la tête mobile 34 se déplace relativement à et parallèlement à la surface de mise en place 32a du plateau 32. Cependant, la présente divulgation n'est pas limitée à cette configuration.

[0097] Par exemple, le „déplacement“ peut être non parallèle, c'est-à-dire peut provoquer un changement d'espace (distance) entre la tête mobile 34 et la surface de mise en place 32a du plateau 32. Dans un tel cas, par exemple, lorsque le dispositif d'imagerie de lumière linéaire 38 image la lumière linéaire LL émise sur la surface de mise en place 32a, l'espace (distance) entre une partie imagée de la surface de mise en place 32a et le dispositif d'imagerie de lumière linéaire 38 est également acquis par certains moyens. Ensuite l'espace acquis (distance) est utilisé en tant que données de correction pour calculer la répartition de hauteur sur la surface de mise en place 32a du plateau 32 sur la base de la forme de chacune de la pluralité de lignes de la lumière linéaire LL qui est imagée.

[0098] En outre, par exemple, le déplacement n'est pas limité au déplacement parallèle/non parallèle, et peut ne pas être impliqué. De manière spécifique, un mode dans lequel le dispositif d'émission de lumière linéaire 36 et/ou le dispositif d'imagerie de lumière linéaire 38 sont fixés, peut être représenté à titre d'exemple. Dans ce mode, par exemple, le contrôle uniquement de ses angles fixes obtient le déplacement de position (balayage) de la lumière linéaire LL sur la surface de mise en place 32a et si nécessaire, suite au déplacement (balayage) de la lumière linéaire LL, un changement dans une position d'imagerie du dispositif d'imagerie de lumière linéaire 38. Dans un tel cas, les conditions d'imagerie et similaires peuvent également être acquises et utilisées de manière appropriée en tant que données de correction pour calculer la répartition de hauteur sur la surface de mise en place 32a du plateau 32 sur la base de la forme de chacune de la pluralité de lignes de la lumière linéaire qui est imagée.

[0099] En outre, par exemple, dans le cas du mode de réalisation ci-dessus, comme illustré sur la figure 4, les pièces à transférer ont la forme cylindrique à fond. Cependant, le mode de réalisation de la présente divulgation n'y est pas limité et peut être appliqué aux pièces ayant des formes différentes.

[0100] En outre, par exemple, dans le cas du mode de réalisation ci-dessus, le dispositif de transfert qui prend et transfère une pièce est le robot articulé comprenant l'effecteur terminal qui aspire et maintient la pièce, mais le mode de réalisation de la présente divulgation n'y est pas limité. Le dispositif de transfert n'est pas limité du point de vue de la forme au robot articulé tant qu'une pièce placée sur le plateau peut être prise et transférée.

[0101] C'est-à-dire qu'au sens large, un système de transfert de pièces selon un mode de réalisation de la présente divulgation comprend un plateau ayant une surface de mise en place sur laquelle une pluralité de pièces est placée, un système d'imagerie configuré pour imager la pluralité de pièces à partir d'une direction obliquement ascendante par rapport à la surface de mise en place du plateau, et une unité de détection de pièces configurée pour détecter les positions et les orientations de la pluralité de pièces sur la surface de mise en place du plateau sur la base de l'information d'image obtenue par le système d'imagerie.

[0102] Au sens large, un système d'alimentation de pièces selon un autre mode de réalisation de la présente divulgation comprend le dispositif d'alimentation de pièces selon un autre aspect de la présente divulgation et un dispositif de transfert configuré pour prendre et transférer une pièce.

APPLICABILITE INDUSTRIELLE

[0103] La présente divulgation est applicable au transfert de pièce utilisant un dispositif de transfert tel qu'un robot de transfert qui prend et transfère une pièce.

Claims (10)

1. Dispositif d'alimentation en pièces comprenant : un plateau (32) ayant une surface de mise en place (32a) agencée pour recevoir une pluralité de pièces (P); un système d'imagerie configuré pour prendre une image de la pluralité de pièces (P) à partir d'une direction d'imagerie obliquement ascendante par rapport à la surface de mise en place (32a) du plateau (32) ; et une unité de détection de pièces (82) configurée pour détecter les positions et les orientations de la pluralité de pièces (P) sur la surface de mise en place (32a) du plateau (32) sur la base d'une information d'image obtenue par le système d'imagerie.

2. Dispositif d'alimentation en pièces selon la revendication 1, dans lequel : le système d'imagerie comprend : un dispositif (36) d'émission de lumière linéaire configuré pour émettre la lumière linéaire (LL) vers le plateau (32), ladite lumière linéaire (LL) s'étendant dans une direction coupant la direction d'imagerie obliquement ascendante, à un premier angle (α) qui est aigu par rapport à la surface de mise en place (32a) ; et un dispositif (38) d'imagerie de lumière linéaire configuré pour prendre une image de la lumière linéaire (LL) sur la surface de mise en place (32a) du plateau (32), un axe optique du dispositif d'imagerie de lumière linéaire (38) formant un second angle (β) qui est aigu par rapport à la surface de mise en place (32a) du plateau (32), et le dispositif d'alimentation en pièces (30) comprend une unité de calcul de répartition de hauteur (80) ; dans lequel le dispositif d'émission de lumière linéaire (36) est agencé pour balayer la surface de mise en place (32a) avec la lumière linéaire (LL) émise ; le dispositif d'imagerie de lumière linéaire (38) est agencé pour prendre une image de chacune d'une pluralité de lignes de la lumière linéaire provenant du balayage ; et l'unité de calcul de répartition de hauteur (80) est agencée pour calculer une répartition de hauteur sur la surface de mise en place (32a) du plateau (32) sur la base d'une forme de chacune de la pluralité de lignes de la lumière linéaire qui est prise en image, ladite information d'image comprenant la répartition de hauteur calculée.

3. Dispositif d'alimentation en pièces selon la revendication 2, comprenant en outre : une tête mobile (34), dans lequel : le système d'imagerie (36, 38) est monté sur la tête mobile (34), et la tête mobile (34) est configurée pour se déplacer relativement et parallèlement à la surface de mise en place (32a) du plateau (32) dans une direction coupant une direction dans laquelle la lumière linéaire s'étend.

4. Dispositif d'alimentation en pièces selon les revendications 2 ou 3, comprenant en outre une unité de stockage (88) qui stocke des données de forme de pièce indiquant une forme tridimensionnelle de chacune de la pluralité de pièces (P), dans lequel : l'unité de détection de pièces (82) est configurée pour détecter les positions et les orientations de la pluralité de pièces (P) sur la surface de mise en place (32a) sur la base de la répartition de hauteur et des données de forme de pièce.

5. Dispositif d'alimentation en pièces selon la revendication 2 ou 3, comprenant en outre une unité d'estimation de comptage de pièces (86) configurée pour estimer un nombre de pièces de la pluralité de pièces sur la surface de mise en place (32a) sur la base d'une surface d'une région dans laquelle la pluralité de pièces est présente sur la surface de mise en place (32a) du plateau (32) et une taille de chacune de la pluralité de pièces (P), la surface étant calculée par l'unité d'estimation de comptage de pièces (86) sur la base de la répartition de hauteur et de l'information de forme de la pluralité de pièces.

6. Dispositif d'alimentation en pièces selon l'une quelconque des revendications 1 à 5, comprenant en outre un dispositif d'oscillation de plateau (42) configuré pour faire osciller le plateau (32).

7. Dispositif d'alimentation en pièces selon la revendication 3, dans lequel la surface de mise en place (32a) du plateau (32) comprend une pluralité de rainures (32c) qui se mettent chacune en prise avec une partie d'une surface périphérique externe de chacune de la pluralité de pièces de forme cylindrique à fond, la pluralité de rainures (32c) s'étendant dans une direction de déplacement de la tête mobile (34).

8. Dispositif d'alimentation en pièces selon la revendication 3, comprenant en outre un dispositif d'entraînement de tête mobile configuré pour déplacer la tête mobile (34) de manière linéaire à proximité ou à distance du plateau (32), dans lequel : le dispositif d'entraînement de tête mobile comprend: un servomoteur (46); un premier bras de liaison (48) ayant une première extrémité et une deuxième extrémité, la première extrémité étant raccordée au servomoteur (46); et un second bras de liaison (50) ayant une première extrémité et une deuxième extrémité, la première extrémité du second bras de liaison (50) étant raccordée à la deuxième extrémité du premier bras de liaison (48), la deuxième extrémité du second bras de liaison (50) étant raccordée à la tête mobile (34).

9. Dispositif d'alimentation en pièces selon la revendication 8, dans lequel le dispositif d'imagerie de lumière linéaire (38) est configuré pour prendre une image de la lumière linéaire chaque fois que la tête mobile (34) se déplace selon une quantité de mouvement constante, sur la base d'un angle de rotation du servomoteur (46) et d'une relation non linéaire obtenue à l'avance entre l'angle de rotation et une position de la tête mobile (34).

10. Système de transfert de pièces comprenant : le dispositif d'alimentation en pièces (30) selon l'une quelconque des revendications 1 à 9 ; et un dispositif de transfert (20) configuré pour prendre et transférer une pièce (P).