CH718139A2

CH718139A2 - Undercarriage with caterpillar drive or wheel drive for vehicles, machines and devices.

Info

Publication number: CH718139A2
Application number: CH01552/20A
Authority: CH
Inventors: Studer Daniel
Original assignee: Studersond Ag
Priority date: 2020-12-07
Filing date: 2020-12-07
Publication date: 2022-06-15
Also published as: EP4255795A1; WO2022122549A1

Abstract

Das Fahrwerk kann mit einem Raupenantrieb oder einem Radantrieb für Fahrzeuge ausgerüstet sein, zum Aufnehmen von Maschinen und Geräte. Es schliesst einen Fahrschemel (1) ein, welcher das Fahrzeug oder Gerät trägt, und an welchem das Fahrwerk (2) befestigt ist. Beidseits am Fahrschemel (1) sind je zwei Schwenkarme (3, 4) schräg nach abwärts gerichtet angelenkt. An ihren äusseren Enden ist je eine antreibbare Raupe (5, 6) oder sind antreibbare Räder angelenkt, sodass der Fahrschemel (1) zusammen mit den Schwenkarmen (3,4) und der antreibbaren Raupe (5, 6) oder den antreibbaren Rädern auf jeder Seite des Fahrschemels (1) ein Parallelogramm bildet. Die Schwenkarme (3, 4) sind auf jeder Seite des Fahrschemels (1) mittels mindestens einer zu einem Schwenkarm (4) auf dieser Seite des Fahrwerks zugehörigen hydraulischen Zylinder-Kolbeneinheit (7) gegenüber dem Fahrschemel (1) schwenkbar und in jeder Schwenklage haltbar. Die hydraulische Zylinder-Kolbeneinheit (7) auf jeder Seite des Fahrwerks ist individuell ausfahrbar, sodass die antreibbare Raupe (5, 6) oder die antreibbaren Räder auf einer Fahrzeugseite ab dem Fahrschemel (1) weiter als die andere gegenüberliegende Raupe oder die anderen, gegenüberliegenden Räder nach unten ausschwenkbar sind, zum Befahren eines Hangs längs einer Höhenkurve mit horizontal gehaltenem Fahrschemel (1).The chassis can be equipped with a caterpillar drive or a wheel drive for vehicles to accommodate machines and equipment. It includes a subframe (1) which carries the vehicle or device and to which the chassis (2) is attached. On both sides of the subframe (1) are two swivel arms (3, 4) articulated obliquely downwards. A drivable caterpillar (5, 6) or drivable wheels are articulated at their outer ends, so that the subframe (1) together with the swivel arms (3,4) and the drivable caterpillar (5, 6) or the drivable wheels on each Side of the subframe (1) forms a parallelogram. The pivoting arms (3, 4) can be pivoted on each side of the subframe (1) relative to the subframe (1) by means of at least one hydraulic cylinder-piston unit (7) associated with a pivoting arm (4) on this side of the running gear and can be held in any pivoted position . The hydraulic cylinder-piston unit (7) on each side of the chassis can be extended individually, so that the drivable caterpillars (5, 6) or the drivable wheels on one side of the vehicle from the subframe (1) are further than the other caterpillar or the other, opposite Wheels can be swung out downwards for driving on a slope along a contour curve with the subframe (1) held horizontally.

Description

[0001] Bei der Erfindung handelt es sich um ein Fahrwerk mit Raupenantrieb oder auch mit Radantrieb für Fahrzeuge, für Maschinen und für Geräte, das heisst, das Fahrwerk kann für geländegängige Fahrzeuge aller Art eingesetzt werden, aber auch für darauf aufgebaute Maschinen und Geräte aller Art, die auch in kupiertem Gelände eingesetzt werden müssen und in diesem Gelände sich möglichst autonom bewegt werden müssen. Bohrgeräte, mit denen überall lotrecht in den Untergrund gebohrt werden soll, sind ein typisches Beispiel für solche Geräte. In the invention is a chassis with caterpillar drive or with wheel drive for vehicles, machines and equipment, that is, the chassis can be used for all-terrain vehicles of all kinds, but also for all machines and devices built on it Type that must also be used in hilly terrain and must be able to move as autonomously as possible in this terrain. Drilling rigs intended to drill plumb into the ground anywhere are a typical example of such rigs.

[0002] Herkömmliche Raupenantriebe kennt man hauptsächlich von Panzern, von Hydraulikbaggern, von Skipistenbullies zum Präparieren von Skipisten, und von kleineren Transportfahrzeugen. Sie weisen auf beiden Fahrzeugseiten je eine Raupe auf, die über Räder laufen, wobei jeweils eines der äussersten Räder antreibbar ist. Die beiden Raupen sind an einem Fahrwerk angebaut und sie sind zueinander in einer starren Lage verbaut. Diese Bauweise schränkt die Geländegängigkeit ein, wenn es darum geht, stark kupiertes Gelände zu befahren. Befährt ein solches Fahrzeug einen Hang längs einer Höhenkurve oder nur in einem geringen Winkel dazu, so neigt sich das ganze Fahrzeug talwärts, und bei hohem Schwerpunkt droht bald einmal ein Kippen. Das Gleiche gilt für Fahrwerke, die beidseits mit Rädern ausgerüstet sind, seien es zwei oder mehr Räder auf jeder Seite. Ein solcher Raupen- oder Radantrieb, wenn er für ein Gerät zum Bohren von lotrechten Bohrlöchern in den Untergrund dienen soll, erweist sich als wenig geeignet. Conventional caterpillar drives are known mainly from tanks, hydraulic excavators, ski slope bullies for preparing ski slopes, and smaller transport vehicles. They each have a caterpillar on both sides of the vehicle, which run over wheels, with one of the outermost wheels being drivable. The two caterpillars are attached to a chassis and they are installed in a rigid position relative to one another. This construction limits the off-road mobility when it comes to driving on heavily hilly terrain. If such a vehicle travels a slope along a contour curve or only at a small angle to it, the entire vehicle inclines downhill and, with a high center of gravity, there is soon a risk of tipping over. The same applies to undercarriages that are equipped with wheels on both sides, whether there are two or more wheels on each side. Such a caterpillar or wheel drive, if it is to be used for a device for drilling vertical boreholes in the ground, proves to be unsuitable.

[0003] Für das Abteufen einer Bohrung in einem Hang muss in der Fall-Linie an die Bohrstelle herangefahren werden und die Bohrlafette muss dann am Fahrwerk in eine Position geschwenkt werden können, die das lotrechte Bohren ermöglicht. Wenn es die örtlichen Gegebenheiten nicht erlauben, in der Fall-Linie an die Bohrstelle heranzufahren, so muss das Bohrgerät auf eine temporär zu errichtende horizontale Plattform herangebracht und auf dieser aufgebaut werden, was regelmässig sehr aufwändig und zeitraubend ist. Es müssen hierzu Krane eingesetzt werden, um das Bohrgerät auf eine solche Plattform zu hieven, oder die Einzelteile des Bohrgerätes müssen sogar auf der Plattform vor Ort zusammengesetzt werden. For drilling a hole in a slope must be approached in the fall line to the drilling site and the drill rig must then be able to be pivoted on the chassis into a position that allows vertical drilling. If the local conditions do not allow approaching the drilling site in the fall line, the drilling device must be brought to a horizontal platform that is to be temporarily erected and set up on this, which is usually very complex and time-consuming. For this purpose, cranes must be used in order to hoist the drill onto such a platform, or the individual parts of the drill must even be assembled on site on the platform.

[0004] Die vorliegende Erfindung setzt sich angesichts dieser Problematiken zur Aufgabe, ein Fahrwerk für einen Raupenantrieb oder Radantrieb anzugeben, welcher eine erhöhte Geländegängigkeit eines damit ausgerüsteten Fahrzeuges in stark kupiertem Gelände ermöglicht, wobei auf ein solches Fahrwerk auch eine Maschine oder ein Gerät aufgebaut sein kann. In view of these problems, the present invention sets itself the task of specifying a chassis for a caterpillar drive or wheel drive, which enables increased off-road mobility of a vehicle equipped with it in heavily hilly terrain, with a machine or device being built on such a chassis can.

[0005] Diese Aufgabe wird gelöst von einem Fahrwerk mit Raupenantrieb oder Radantrieb für Fahrzeuge, Maschinen und Geräte, mit einem Fahrschemel, welcher das Fahrzeug oder Gerät trägt, und an welchem das Fahrwerk befestigt ist, dadurch gekennzeichnet, dass beidseits am Fahrschemel je zwei Schwenkarme schräg nach abwärts gerichtet angelenkt sind und an ihren Enden je eine antreibbare Raupe oder antreibbare Räder angelenkt sind, sodass der Fahrschemel zusammen mit den Schwenkarmen und der antreibbaren Raupe oder den antreibbaren Rädern auf jeder Seite des Fahrschemels ein Parallelogramm bildet, und die Schwenkarme auf jeder Seite des Fahrschemels mittels mindestens einer zu einem Schwenkarm auf dieser Seite des Fahrwerks zugehörigen hydraulischen Zylinder-Kolbeneinheit gegenüber dem Fahrschemel schwenkbar und in jeder Schwenklage haltbar sind, und die hydraulische Zylinder-Kolbeneinheit auf jeder Seite des Fahrwerks individuell ausfahrbar ist, sodass die antreibbare Raupe oder die antreibbaren Räder auf einer Fahrzeugseite ab dem Fahrschemel weiter als die andere gegenüberliegende Raupe oder die anderen, gegenüberliegenden Räder nach unten ausschwenkbar sind, zum Befahren eines Hangs längs einer Höhenkurve mit horizontal gehaltenem Fahrschemel. This object is achieved by a chassis with caterpillar drive or wheel drive for vehicles, machines and equipment, with a subframe which carries the vehicle or device, and to which the chassis is attached, characterized in that on both sides of the subframe two swivel arms are articulated obliquely downwards and at each of their ends a drivable caterpillar or drivable wheels are articulated, so that the subframe together with the pivoting arms and the drivable caterpillar or the drivable wheels forms a parallelogram on each side of the subframe, and the pivoting arms on each side of the subframe can be pivoted relative to the subframe by means of at least one hydraulic cylinder-piston unit associated with a swivel arm on this side of the chassis and can be held in any pivoted position, and the hydraulic cylinder-piston unit on each side of the chassis can be extended individually, so that the drivable caterpillar or the other Frictionable wheels on one side of the vehicle from the subframe can be swung out further than the other opposite caterpillar or the other opposite wheels downwards for driving on a slope along a contour curve with the subframe held horizontally.

[0006] In weiteren Ausbauvarianten gemäss den Merkmalen der abhängigen Patentansprüche erlangt dieses Fahrwerk noch grössere Geländegängigkeit und erlaubt es in allen Neigungslagen des Geländes, eine auf dem Fahrwerk aufgebaute Maschinen-Plattform in der Horizontallage zu halten. In further expansion variants according to the features of the dependent claims, this chassis achieves even greater off-road mobility and allows a machine platform built on the chassis to be held in the horizontal position on all slopes of the terrain.

[0007] Dieses Fahrwerk mit Raupenantrieb oder wahlweise mit Radantrieb wird anhand der Figuren vorgestellt und die Funktionsweise des Fahrwerks wird anhand dieser Figuren im Einzelnen beschreiben und erklärt. This chassis with caterpillar drive or optionally with wheel drive is presented with reference to the figures and the operation of the chassis is described and explained in detail with reference to these figures.

[0008] Es zeigt: Figur 1: Das Grundkonzept des Fahrwerks in perspektivischer Ansicht dargestellt, auf einem geneigten Gelände stehend; Figur 2: Das Fahrwerk in einer Ansicht von vorne gegen die Fahrtrichtung F gesehen; Figur 3 : Das Fahrwerk in einer Ansicht auf die in Fahrtrichtung F rechte Seite hin gesehen; Figur 4 Das Fahrwerk in einer Ansicht von hinten in die Fahrtrichtung F gesehen; Figur 5 : Das Fahrwerk in einer perspektivischen Ansicht auf horizontalem Gelände stehend, mit ganz nach unten eingefahrener Maschinen-Plattform; Figur 6: Das Fahrwerk von vorne gesehen auf horizontalem Gelände stehend, mit ausgeschwenkten Schwenkarmen; Figur 7: Das Fahrwerk auf seine in Fahrtrichtung F rechte Seite hin gesehen auf horizontalem Gelände stehend, mit ausgeschwenkten Schwenkarmen; Figur 8 : Das Fahrwerk von hinten gesehen auf horizontalem Gelände stehend, mit ausgeschwenkten Schwenkarmen; Figur 9: Das Fahrwerk in einer perspektivischen Ansicht auf geneigtem Gelände stehend, mit nur auf einer Fahrwerksseite ausgeschwenkten Schwenkarmen und ganz nach unten eingefahrener Maschinen-Plattform; Figur 10: Das Fahrwerk nach Figur 9 von vorne gesehen auf geneigtem Gelände stehend, mit nur auf der in Fahrtrichtung F rechten Fahrwerksseite ausgeschwenkten Schwenkarmen; Figur 11 Das Fahrwerk nach Figur 9 auf die in Fahrtrichtung F rechte Seite hin gesehen, auf geneigtem Gelände stehend, mit nur auf der rechten Fahrwerksseite ausgeschwenkten Schwenkarmen; Figur 12: Das Fahrwerk nach Figur 9 von hinten gesehen auf geneigtem Gelände stehend, mit nur auf der rechten Fahrwerksseite ausgeschwenkten Schwenkarmen; Figur 13: Das Fahrwerk in einer perspektivischen Ansicht auf stark geneigtem Gelände stehend, mit nur auf einer Fahrwerksseite ausgeschwenkten Schwenkarmen und ganz nach unten eingefahrener Maschinen-Plattform; Figur 14 Das Fahrwerk von vorne gesehen auf stark geneigtem Gelände aufwärts fahrend oder stehend, mit beidseits des Fahrwerks gleichstark ausgeschwenkten Schwenkarmen; Figur 15: Das Fahrwerk auf seine in Fahrtrichtung F rechte Seite hin gesehen, auf geneigtem Gelände aufwärts fahrend oder stehend, mit hinten aufgeschwenkter und somit horizontaler Maschinen-Plattform; Figur 16: Das Fahrwerk von hinten gesehen auf stark geneigtem Gelände aufwärts fahrend oder stehend, mit beidseits des Fahrwerks gleichstark ausgeschwenkten Schwenkarmen; Figur 17: Das Fahrwerk in einer perspektivischen Ansicht auf stark geneigtem Gelände stehend, mit nur auf einer Fahrwerksseite ausgeschwenkten Schwenkarmen und hinten aufgeschwenkter Maschinen-Plattform; Figur 18 : Das Fahrwerk von vorne gesehen auf einem Gelände mit unterschiedlichen Neigungen für die beiden Raupen, und schräg bis senkrecht zur Falllinie in Fahrtrichtung F gesehen stehend, und rechts stark ausgeschwenkten Schwenkarmen zur Horizontalstellung der Maschinen-Plattform; Figur 19: Das Fahrwerk von der rechten Seite her gesehen, auf einem Gelände mit unterschiedlichen Neigungen für die beiden Raupen, und schräg bis senkrecht zur Falllinie stehend, und rechts stark ausgeschwenkten Schwenkarmen zur Horizontalstellung der Maschinen-Plattform; Figur 20: Das Fahrwerk von hinten gesehen auf einem Gelände mit unterschiedlichen Neigungen für die beiden Raupen, und schräg bis senkrecht zur Falllinie stehend, mit auf der rechten Fahrwerksseite stark ausgeschwenkten Schwenkarmen zur Horizontalstellung der Maschinen-Plattform; Figur 21: Das Fahrwerk in einer perspektivischen Ansicht auf einem geneigten Gelände stehend, mit auf der rechten Fahrwerksseite ausgeschwenkten Schwenkarmen und mit dem vorderen Schwenkarm teleskopisch ausgefahren, zur Horizontalstellung der Maschinen-Plattform; Figur 22: Das Fahrwerk von der rechten Seite her gesehen, mit einem Radantrieb aus fünf höhenverstellbaren, antreibbaren Rädern auf jeder Fahrwerksseite.It shows: Figure 1: The basic concept of the chassis shown in a perspective view, standing on an inclined terrain; FIG. 2: The chassis seen from the front against the direction of travel F; FIG. 3: The running gear in a view of the right-hand side in the direction of travel F; FIG. 4 shows the running gear in a view from the rear in the direction of travel F; FIG. 5: The chassis in a perspective view standing on horizontal terrain, with the machine platform retracted all the way down; FIG. 6: The chassis seen from the front, standing on horizontal ground, with swivel arms swiveled out; FIG. 7: The running gear, seen on its right-hand side in the direction of travel F, standing on horizontal terrain, with swivel arms swiveled out; FIG. 8: The running gear seen from behind, standing on horizontal ground, with swivel arms swiveled out; FIG. 9: The running gear in a perspective view standing on sloping terrain, with swivel arms swiveled out on only one side of the running gear and the machine platform retracted all the way down; FIG. 10: The running gear according to FIG. 9, seen from the front, standing on sloping terrain, with the swivel arms only swiveled out on the right-hand side of the running gear in the direction of travel F; FIG. 11 shows the running gear according to FIG. 9, viewed from the right-hand side in the direction of travel F, standing on sloping terrain, with the swivel arms only pivoted out on the right-hand side of the running gear; FIG. 12: The running gear according to FIG. 9, seen from the rear, standing on sloping terrain, with the swivel arms only swiveled out on the right-hand side of the running gear; FIG. 13: The running gear in a perspective view standing on steeply sloping terrain, with swivel arms swiveled out on only one side of the running gear and the machine platform retracted all the way down; FIG. 14 shows the running gear, seen from the front, moving upwards or standing up on steeply sloping terrain, with swivel arms swiveled out to the same extent on both sides of the running gear; FIG. 15: The running gear seen on its right side in the direction of travel F, driving uphill or standing up on sloping terrain, with the machine platform swung open at the rear and thus horizontal; FIG. 16: The running gear seen from the rear, moving upwards or standing up on steeply sloping terrain, with the swivel arms on both sides of the running gear swiveled out to the same extent; FIG. 17: The chassis in a perspective view standing on steeply sloping terrain, with swivel arms swiveled out on only one side of the chassis and the machine platform swiveled up at the rear; FIG. 18: The running gear seen from the front on terrain with different inclinations for the two caterpillars, and standing at an angle to perpendicular to the fall line in the direction of travel F, and the swivel arms swiveled out sharply to the right for the horizontal position of the machine platform; Figure 19: The running gear seen from the right side, on terrain with different inclinations for the two caterpillars, and standing at an angle to perpendicular to the line of fall, and the swivel arms swiveled out to the right to position the machine platform horizontally; Figure 20: The chassis seen from behind on terrain with different inclinations for the two caterpillars, and standing at an angle to perpendicular to the line of fall, with the swivel arms on the right side of the chassis swiveling out sharply to position the machine platform horizontally; FIG. 21: The chassis in a perspective view standing on an inclined terrain, with the swivel arms swiveled out on the right side of the chassis and with the front swivel arm extended telescopically for the horizontal position of the machine platform; Figure 22: The running gear seen from the right side, with a wheel drive consisting of five height-adjustable, drivable wheels on each side of the running gear.

[0009] Zunächst wird das Fahrwerk mit einem Raupenantrieb vorgestellt, welcher für schwere Aufbauten und für schweres Gelände tauglich und vorteilhaft ist, während alternativ ein Radantrieb für leichtere Aufbauten und weniger schweres Gelände geeignet ist, dafür aber für ein Verkehren auf Strassen besser geeignet ist. First, the chassis is presented with a caterpillar drive, which is suitable and advantageous for heavy structures and difficult terrain, while alternatively a wheel drive is suitable for lighter structures and less difficult terrain, but is more suitable for traffic on roads.

[0010] So zeigt die Figur 1 das Grundkonzept des Fahrwerks in perspektivischer Ansicht dargestellt, auf einem geneigten Gelände stehend. Das Fahrwerk schliesst einen Fahrschemel 1 ein, an dem in Fahrtrichtung gesehen auf beiden Seiten zwei Schwenkarme angelenkt sind, sodass sie ab dem Fahrschemel 1 schräg nach unten gerichtet verlaufen, nämlich vordere Schwenkarme 4 und hintere Schwenkarme 3. An den äusseren Enden dieser Schwenkarme 3, 4 sind hier Raupen 5, 6 angelenkt, sodass diese Raupen 5, 6 um ihre Längsachse an den Schwenkarmen 3, 4 in einem gewissen Schwenkbereich schwenkbar sind. Die Raupen 5, 6 sind antreibbar in üblicher Weise, vorzugsweise mittels hydrostatischen Antrieben. Solche hydrostatische Kraftübertragungen werden vor allem für Hilfsantriebe mit kleiner Leistung oder als Fahrantriebe bei Baumaschinen (z.B. Bagger oder Radlader), Flurförderzeugen und Landmaschinen (z.B. Mähdrescher) verwendet. Pumpe und Hydraulikmotoren können hier getrennt an günstiger Stelle angeordnet werden. Sie eignen sich für Fahrzeuge mit geringer Fahrleistung, das heisst für solche, die über ihre Lebenszeit verhältnismässig wenig Strecke zurücklegen. Im gezeigten Beispiel sind sowohl die hinteren Schwenkarme 4 wie auch die vorderen Schwenkarme 3 je mit einer zugehörigen hydraulischen Kolben-Zylindereinheit 8, 7 ausgerüstet, wobei diese zwischen dem Fahrschemel 1 und der Raupe 5, 6 bzw. deren Fahrwerken wirksam sind. In einer einfachsten Ausführung allerdings reicht es aus, dass entweder der hintere 4 oder vordere Schwenkarm 3 mit einer solchen hydraulischen Zylindereinheit 8, 7 ausgerüstet ist. Die Schwenkarme 4, 3 sind dann starr, also nicht teleskopisch ausfahrbar, sondern einzig um ihre Anlenkbolzen an ihren beiden Enden schwenkbar. Wird die hier sichtbare hintere hydraulische Kolben-Zylindereinheit 8 ausgefahren, so werden die Schwenkarme 4, 3 im Bild nach rechts bzw. am Fahrzeug nach vorne geschwenkt und entsprechend verringert sich der Abstand der aussen angelenkten Raupen 5, 6 zum mittigen Fahrschemel 1. In der hier gezeigten Lage sind die beiden Schwenkarme 4, 3 maximal ausgeschwenkt und somit die aussen daran angelenkten Raupen 5, 6 maximal seitlich ausgefahren und wegen der schiefwinklig zum Fahrschemel 1 angelenkten Schwenkarme 4, 3 maximal vom Fahrschemel 1 aus gesehen nach abwärts verlagert. Als wesentlich erweist sich, dass in dieser einfachsten Ausführung mit nur einer einzigen hydraulischen Zylinder-Kolbeneinheit 8 auf jeder Fahrwerksseite durch den Fahrschemel 1, die Raupen 5, 6 und die beiden zwischenliegenden Schwenkarme 4, 3 auf beiden Fahrwerksseiten ein Parallelogramm gebildet wird. Dieses kann von der in Figur 1 gezeigten annähenden Quadratform in eine Raute wechseln. Die Raute wird am niedrigsten, wenn die Schwenkarme 4, 3 ganz eingeschwenkt werden und sich dann die Raupen 5, 6 nahe am Fahrschemel 1 befinden, sowohl was die horizontal freie Breite zwischen den Raupen 5, 6 anbetrifft, wie auch die vertikale Distanz zwischen dem Fahrschemel 1 und den Raupen 5, 6. Auf beiden Seiten des Fahrwerks 1 kann dieses Ein- und Ausschwenken der Schwenkarme 3, 4 mittels hydraulischer Kolben-Zylindereinheiten 7, 8 völlig unabhängig von jenen der jeweils anderen Fahrwerksseite erfolgen. Thus, FIG. 1 shows the basic concept of the chassis in a perspective view, standing on an inclined terrain. The running gear includes a subframe 1, on which two pivoting arms are articulated on both sides, viewed in the direction of travel, so that they run obliquely downwards from the subframe 1, namely front pivoting arms 4 and rear pivoting arms 3. At the outer ends of these pivoting arms 3, 4, caterpillars 5, 6 are articulated here, so that these caterpillars 5, 6 can be pivoted about their longitudinal axis on the pivot arms 3, 4 within a certain pivoting range. The caterpillars 5, 6 can be driven in the usual way, preferably by means of hydrostatic drives. Such hydrostatic power transmissions are mainly used for auxiliary drives with low power or as travel drives in construction machinery (e.g. excavators or wheel loaders), industrial trucks and agricultural machinery (e.g. combine harvesters). The pump and hydraulic motors can be arranged separately at a convenient location. They are suitable for vehicles with low mileage, i.e. for those that cover relatively little distance over their lifetime. In the example shown, both the rear swivel arms 4 and the front swivel arms 3 are each equipped with an associated hydraulic piston-cylinder unit 8, 7, these being effective between the subframe 1 and the caterpillar 5, 6 or their undercarriages. In the simplest embodiment, however, it is sufficient for either the rear 4 or front swivel arm 3 to be equipped with such a hydraulic cylinder unit 8, 7. The swivel arms 4, 3 are then rigid, ie not telescopically extendable, but can only be pivoted about their pivot bolts at both ends. If the rear hydraulic piston-cylinder unit 8 visible here is extended, the swivel arms 4, 3 are swiveled to the right in the picture or to the front on the vehicle and the distance between the externally articulated caterpillars 5, 6 and the central subframe 1 is reduced accordingly In the position shown here, the two pivoting arms 4, 3 are pivoted out to the maximum extent and thus the caterpillars 5, 6 articulated on the outside thereof are maximally extended laterally and, because of the pivoting arms 4, 3 articulated at an oblique angle to the subframe 1, shifted downwards as far as seen from the subframe 1. It has proven to be essential that in this simplest embodiment with only a single hydraulic cylinder-piston unit 8 on each side of the chassis, a parallelogram is formed on both sides of the chassis by the subframe 1, the caterpillars 5, 6 and the two swivel arms 4, 3 in between. This can change from the approximately square shape shown in Figure 1 to a rhombus. The diamond is lowest when the swing arms 4, 3 are fully pivoted and then the caterpillars 5, 6 are close to the subframe 1, both in terms of the horizontal free width between the caterpillars 5, 6 as regards, as well as the vertical distance between the Subframe 1 and the caterpillars 5, 6. On both sides of the chassis 1, this pivoting arms 3, 4 can be pivoted in and out by means of hydraulic piston-cylinder units 7, 8 completely independently of those on the other side of the chassis.

[0011] Im hier gezeigten Beispiel sind die vorderen Schwenkarme 7 teleskopisch ausfahrbar ausgeführt, und sie verfügen über je eine eigene hydraulische Zylinder-Kolbeneinheit 7. In jeder Ausschwenklage der Schwenkarme 4, 3 bzw. in jeder Ausgangslage der Rautenform, ob annähernd ein Quadrat oder auch eine ganz spitzwinklige Raute, können die vorderen Schwenkarme 3 nun zusätzlich mittels der dortigen hydraulischen Zylinder-Kolbeneinheit 7 ausgefahren oder wieder eingefahren werden. Damit geht die Rautenform verloren. Es bildet sich sozusagen eine verzogene Raute aus. Im Effekt wird dann das vordere Ende der Raupe 5, 6 weiter nach aussen, weg vom Fahrschemel 1, und gleichzeitig weiter nach unten, weg vom Fahrschemel 1 verschoben. Das wird anhand von Figuren im Folgenden noch dargestellt und erläutert. In the example shown here, the front swivel arms 7 are designed to be telescopically extendable, and they each have their own hydraulic cylinder-piston unit 7 also a very acute-angled rhombus, the front swivel arms 3 can now also be extended or retracted again by means of the hydraulic cylinder-piston unit 7 located there. This means that the diamond shape is lost. A warped rhombus is formed, so to speak. In effect, the front end of the caterpillar 5, 6 is then moved further outwards, away from the subframe 1, and at the same time further down, away from the subframe 1. This is illustrated and explained below using figures.

[0012] Die Figur 1 zeigt ausserdem eine Maschinen-Plattform 9, die auf dem Fahrschemel 1 aufgebaut und von ihm getragen ist. Auf diese Maschinen-Plattform 9 können Maschinen aller Art aufgebaut werden, zum Beispiel ein komplettes Bohrgerät, insbesondere ein solches für das lotrechte Bohren ins Gelände, zur Bergung von nahezu ungestörten Bohrproben in Form von Bohrkernen, wobei diese Bohrkerne aus lockerem Untergund bis hin zu festem Untergrund stammen können. Es können aber auch ganz andere Maschinen und Geräte auf dieser Maschinen-Plattform aufgebaut werden, die sehr tragkräftig ausgeführt werden kann. The figure 1 also shows a machine platform 9, which is built on the subframe 1 and supported by him. Machines of all kinds can be built on this machine platform 9, for example a complete drilling rig, in particular one for vertical drilling in the terrain, for salvaging almost undisturbed drill samples in the form of cores, these cores from loose subsoil to solid underground. However, completely different machines and devices can also be built on this machine platform, which can be designed to be very stable.

[0013] Die Figur 2 zeigt das Fahrwerk in einer Ansicht von vorne gegen die Fahrtrichtung F gesehen. Man sieht die beiden parallelen Raupen 5, 6 und die schräg nach unten zu Ihnen führenden Schwenkarme links und rechts des zentralen Fahrschemels 1 und die darauf aufgebaute Maschinen-Plattform 9. 2 shows the chassis seen from the front against the direction of travel F. You can see the two parallel caterpillars 5, 6 and the swivel arms leading diagonally down to you to the left and right of the central subframe 1 and the machine platform 9 built on it.

[0014] In Figur 3 ist das Fahrwerk in einer Ansicht von der Seite her gesehen dargestellt. Oberhalb der Raupe 5 erkennt man den Fahrschemel 1, hier in horizontaler Lage liegend und darauf die Maschinen-Plattform 9, die auf diesem Fahrschemel 1 aufschwenkbar angelenkt ist, über das Scharnier 10. Auf der gegenüberliegenden Seite, hier links im Bild, erkennt man den Neigungszylinder 11, mittels dessen die Maschinen-Plattform 9 gegenüber dem Fahrschemel 1 aufschwenkbar ist. Dazu ist der Neigungszylinder 11 oben an der Maschinen-Plattform 9 angelenkt, am Gelenk 16, während er mit seinem anderen, unteren Ende mit einer nach unten ragenden, hier nicht sichtbaren Abstrebung am Fahrschemel 1 mit einem hier nicht sichtbaren Gelenk gelenkig verbunden ist. In Figure 3, the chassis is shown in a view seen from the side. Above the caterpillar 5 you can see the subframe 1, lying here in a horizontal position and on it the machine platform 9, which can be pivoted on this subframe 1, via the hinge 10. On the opposite side, here on the left in the picture, you can see the Inclining cylinder 11, by means of which the machine platform 9 can be swung open relative to the subframe 1. For this purpose, the tilt cylinder 11 is articulated at the top of the machine platform 9, at the joint 16, while its other, lower end is articulated with a downwardly projecting brace on the subframe 1, which is not visible here, with a joint that is not visible here.

[0015] Die Figur 4 zeigt das Fahrwerk in einer Ansicht von hinten in der Fahrtrichtung F gesehen. In dieser Ansicht erkennt man den zentralen Neigungszylinder 11 für das Aufschwenken der Maschinen-Plattform 9, sowie unten das Gelenk 17 seine Anlenkung an der Abstrebung. [0015] FIG. 4 shows the chassis in a view from the rear in the direction of travel F. In this view you can see the central tilt cylinder 11 for pivoting the machine platform 9, and below the joint 17 its articulation on the brace.

[0016] In Figur 5 ist das Fahrwerk in einer perspektivischen Ansicht auf horizontalem Gelände stehend gezeigt, mit ganz nach unten eingefahrener Maschinen-Plattform 9 und mit ganz eingeschwenkten Schwenkarmen, sodass die Raupen 5, 6 einen minimalen Abstand zueinander einnehmen und das ganze Fahrwerk sozusagen geduckt auf dem Untergrund 13 steht. In Figure 5, the chassis is shown in a perspective view standing on horizontal terrain, with the machine platform 9 retracted all the way down and with the swivel arms fully pivoted in, so that the caterpillars 5, 6 are at a minimal distance from one another and the entire chassis, so to speak crouched on the ground 13 stands.

[0017] Anders stellt sich das Fahrwerk in Figur 6 dar. Es ist hier von vorne gesehen auf horizontalem Gelände stehend gezeigt, aber mit ausgeschwenkten Schwenkarmen 4, 3. Dadurch ist der Abstand zwischen den Raupen 5, 6, bzw. deren Spur verbreitert und der Fahrschemel 1 ist gegenüber den Raupen 5, 6 angehoben. The chassis is different in FIG. 6. It is shown here standing on horizontal terrain, seen from the front, but with pivot arms 4, 3 swiveled out the subframe 1 is raised relative to the caterpillars 5,6.

[0018] Diese Situation ist in Figur 7 von der Seite her gesehen gezeigt, mit dem Fahrwerk auf horizontalem Gelände stehend, mit seinen ausgeschwenkten Schwenkarmen 4, 3 für eine Vorwärtsfahrt in der Figur nach rechts. In dieser Darstellung erkennt man, wie der Fahrschemel 1, die Raupe 5 und die beiden Schwenkarme 4,3 zusammen ein Parallelogramm bilden, das hier eine Raute bildet. This situation is shown in Figure 7 seen from the side, standing with the chassis on horizontal terrain, with its pivoted arms 4, 3 for a forward drive in the figure to the right. In this representation you can see how the subframe 1, the caterpillar 5 and the two swivel arms 4.3 together form a parallelogram, which forms a rhombus here.

[0019] Die Figur 8 zeigt das Fahrwerk in derselben Lage von hinten gesehen auf horizontalem Gelände stehend, mit seinen ausgeschwenkten Schwenkarmen 4. Hier vor den Schwenkarmen 4 erkennt man hier die zugehörigen Zylinder-Kolbeneinheiten 8. FIG. 8 shows the chassis in the same position, viewed from the rear, standing on horizontal ground, with its swivel arms 4 swiveled out. The associated cylinder-piston units 8 can be seen here in front of the swivel arms 4.

[0020] Die Vorteile dieser Fahrwerkskonstruktion erschliessen sich anhand der weiter folgenden Figuren. So zeigt die Figur 9 das Fahrwerk in einer perspektivischen Ansicht auf geneigtem Gelände stehend, mit nur auf einer Fahrwerksseite ausgeschwenkten Schwenkarmen 4, 3 und den zugehörigen Zylinder-Kolbeneinheiten 8, 7 und ganz nach unten eingefahrener Maschinen-Plattform 9. Weil der Fahrschemel 1 durch das Ausschwenken der Schwenkarme 4, 5 auf der Talseite des geneigten Geländes 13 in die Horizontale gebracht ist, ist es auch die Maschinen-Plattform 9, wie das noch anhand weiteren Figuren deutlicher sichtbar wird. [0020] The advantages of this chassis design are revealed by the figures below. 9 shows the chassis in a perspective view standing on sloping terrain, with swivel arms 4, 3 pivoted out on only one chassis side and the associated cylinder-piston units 8, 7 and machine platform 9 retracted all the way down the swinging out of the swivel arms 4, 5 on the valley side of the sloping terrain 13 is brought into the horizontal, so is the machine platform 9, as can be seen more clearly from other figures.

[0021] Hierzu zeigt die, Figur 10 das Fahrwerk von vorne gesehen auf diesem geneigten Gelände 13 stehend, mit nur auf der in Fahrtrichtung F rechten Fahrwerksseite ausgeschwenkten Schwenkarmen 3. Hier erkennt man, wie die Schwenkarme 3 auf der rechten Seite des Fahrschemels 1 ausgeschwenkt sind, während jene auf der linken Seite des Fahrschemels 1 eingeschwenkt bleiben. Der Fahrschemel 1 befindet sich in einer Horizontallage und entsprechend auch die Maschinen-Plattform 9. For this purpose, Figure 10 shows the running gear seen from the front standing on this sloping terrain 13, with swivel arms 3 swiveled out only on the right-hand side of the running gear in the direction of travel F. Here you can see how the swivel arms 3 are swiveled out on the right side of the subframe 1 are, while those on the left side of subframe 1 remain pivoted. The subframe 1 is in a horizontal position and so is the machine platform 9.

[0022] Von der Seite gesehen stellt sich diese Situation wie in Figur 11 gezeigt dar. Die Schwenkarme 4, 3 auf der in Fahrtrichtung F rechten Seite des Fahrwerks, also die hier dem Betrachter zugewandten Schwenkarme 4, 3 und die daran angelenkte Raupe 5 sind ausgeschwenkt. Dadurch hat sich die Lage der Raupe 5 gegenüber dem Fahrschemel 1 ein stückweit nach vorne verschoben wie das in der Figur 11 deutlich erkennbar ist. Schliesslich zeigt die Figur 12 das Fahrwerk in der gleichen Situation von hinten gesehen auf geneigtem Gelände 13 stehend, mit nur auf der rechten Fahrwerksseite ausgeschwenkten Schwenkarmen 4. Seen from the side, this situation is as shown in FIG. 11. The swivel arms 4, 3 are on the right-hand side of the chassis in the direction of travel F, ie the swivel arms 4, 3 facing the viewer here and the caterpillar 5 articulated thereon swung out. As a result, the position of the caterpillar 5 relative to the subframe 1 has shifted slightly forward, as can be clearly seen in FIG. Finally, FIG. 12 shows the running gear in the same situation, seen from behind, standing on sloping terrain 13, with swivel arms 4 only pivoted out on the right-hand side of the running gear.

[0023] In Figur 13 ist das Fahrwerk in einer perspektivischen Ansicht auf ebenem Gelände 13 stehend, mit auf beiden Fahrwerksseiten ausgeschwenkten Schwenkarmen 3, 4 und ganz nach unten eingefahrener Maschinen-Plattform gezeigt. In dieser Darstellung sind alle Schwenkarme voll ausgeschwenkt, mit horizontalem Fahrschemel und darauf horizontaler Maschinen-Plattform 9. In Figure 13, the chassis is shown in a perspective view standing on level ground 13, with swivel arms 3, 4 swiveled out on both chassis sides and the machine platform retracted all the way down. In this representation, all swivel arms are fully swung out, with a horizontal subframe and a horizontal machine platform 9 on it.

[0024] Die Figur 14 zeigt das Fahrwerk von vorne gesehen auf stark geneigtem Gelände aufwärts fahrend oder stehend, mit beidseits des Fahrwerks gleichstark ausgeschwenkten Schwenkarmen. Man sieht hier die Front des Fahrwerks, wie es beim Aufwärtsfahren langsam im Blickfeld des Betrachters erscheint. [0024] FIG. 14 shows the chassis seen from the front on steeply sloping terrain, moving upwards or standing, with the swivel arms pivoted out to the same extent on both sides of the chassis. Here you can see the front of the landing gear as it slowly appears in the viewer's field of vision when driving uphill.

[0025] In Figur 15 sieht man das Fahrwerk von der rechten Seite her gesehen, auf geneigtem Gelände aufwärts fahrend oder stehend. Die Front des Fahrwerks befindet sich im Bild rechts, das Heck links. Das Fahrwerk fährt hier also aufwärts und entsprechend ist der Fahrschemel 1 in Fahrtrichtung geneigt, entsprechend der Hangneigung. Um diese Neigung zu kompensieren, ist nun wie in der Figur 15 gezeigt die Maschinen-Plattform 9 mittels des Neigungszylinders 11 auf dem Fahrschemel 1 aufgeschwenkt, in ihre horizontale Lage. Die Fahrwerk-Einstellungen wie in den Figuren 13 und 15 gezeigt lassen sich selbstverständlich kombinieren. Wenn also das Fahrwerk auf einem gleichermassen geneigten Untergrund weder längs der Fall-Linie noch längs einer Höhenkurve fährt, sondern zum Beispiel 45° zur Fall-Linie fährt, so sind die Schwenkarme 4, 3 etwas weniger ausgeschwenkt und der Neigungszylinder 11 etwas weniger ausgefahren, um die Maschinen-Plattform 9 damit in eine horizontale Lage zu bringen. Mit andern Worten: Das Fahrwerk lässt sich für verschiedenste Neigungen und Fahrtrichtungen oder Postionen darauf so einstellen, dass die Maschinen-Plattform 9 letztlich stets horizontal ausgerichtet ist oder bleibt. In Figure 15 you can see the chassis seen from the right side, driving upwards on sloping terrain or standing. The front of the chassis is on the right in the picture, the rear on the left. So the chassis moves up here and accordingly the subframe 1 is inclined in the direction of travel, according to the slope. In order to compensate for this inclination, as shown in FIG. 15, the machine platform 9 is pivoted up on the subframe 1 by means of the inclination cylinder 11, into its horizontal position. Of course, the chassis settings as shown in FIGS. 13 and 15 can be combined. So if the chassis does not move along the fall line or along a height curve on an equally inclined surface, but moves, for example, 45° to the fall line, then the swivel arms 4, 3 are swiveled out a little less and the tilting cylinder 11 is extended a little less. in order to bring the machine platform 9 into a horizontal position. In other words, the chassis can be adjusted for a wide variety of inclinations and directions of travel or positions such that the machine platform 9 is ultimately always aligned horizontally or remains so.

[0026] In Figur 16 sieht man das Fahrwerk von hinten gesehen auf stark geneigtem Gelände 13 aufwärts fahrend oder stehend, mit dem Heck gegen den Betrachter hin gerichtet, mit beidseits des Fahrwerks gleichstark ausgeschwenkten Schwenkarmen und ihren zugehörigen Zylinder-Kolbeneinheiten 7, 8. Auch hier liegt die Maschinen-Plattform 9 dank entsprechend ausgefahrendem Neigungszylinder 11 in der Horizontalen. In Figure 16 you can see the chassis seen from behind on steeply sloping terrain 13 driving up or standing, with the rear pointing towards the viewer, with both sides of the chassis pivoted out to the same extent with the pivot arms and their associated cylinder-piston units 7, 8. Also here the machine platform 9 is horizontal thanks to the correspondingly extended tilting cylinder 11 .

[0027] Die Figur 17 zeigt das Fahrwerk in einer perspektivischen Ansicht auf stark geneigtem Gelände 13 stehend, mit auf beiden Fahrwerksseiten ausgeschwenkten Schwenkarmen 4, 3 und hinten aufgeschwenkter Maschinen-Plattform 9. Diese weist die gleiche Querneigung auf wie der so längs einer Höhenkurve befahrene Hang oder wie der Fahrschemel 1. Figure 17 shows the chassis in a perspective view standing on steeply inclined terrain 13, with swivel arms 4, 3 swiveled out on both chassis sides and machine platform 9 swiveled up at the rear Hang or like the subframe 1.

[0028] Eine weitere Besonderheit und Anpassungsfähigkeit dieses Fahrwerks an den Untergrund zeigt die Figur 18 auf. Das Fahrwerk ist dabei von vorne gesehen auf einem Gelände 13 mit unterschiedlichen Neigungen für die beiden Raupen 5, 6 gezeigt, und schräg bis senkrecht zur Fall-Linie stehend, zum Stabilisieren einer solchen Position, in welcher freilich nicht gefahren werden kann, und mit in Fahrtrichtung rechts stark ausgeschwenkten Schwenkarmen 3 zur Horizontalstellung der Maschinen-Plattform 9. Der vordere Schwenkarm 3 ist dabei ein teleskopisch ausfahrbarer Schwenkarm 3 mit eigener zugehöriger Zylinder-Kolbeneinheit 7. Entsprechend kann die Raupe 5 damit gegenüber der anderen Raupe 6, die hier hangseitig läuft, um eine Querachse zur Fahrrichtung verschränkt werden. Damit wird auch auf einem Untergrund 13, auf welchem die Raupen mit einem starren Raupenfahrwerk sonst teilweise vom Untergrund abgehoben würden, zur Stabilisierung dieser Position satt auf dem Untergrund 13 aufliegen. Another special feature and adaptability of this chassis to the ground is shown in FIG. Seen from the front, the running gear is shown on terrain 13 with different inclinations for the two caterpillars 5, 6, and standing at an angle to perpendicular to the fall line, to stabilize such a position, in which of course it is not possible to drive, and with in The front swivel arm 3 is a telescopically extendable swivel arm 3 with its own associated cylinder-piston unit 7. Accordingly, the caterpillar 5 can thus be compared to the other caterpillar 6, which runs on the slope side here, be twisted around a transverse axis to the direction of travel. Thus, even on a base 13 on which the crawlers would otherwise be partially lifted from the base with a rigid crawler chassis, they rest snugly on the base 13 to stabilize this position.

[0029] Diese Situation wie in Figur 18 von vorne gesehen dargestellt ist in Figur 19 von der rechten Seite her gesehen gezeigt, auf einem Gelände 13 mit unterschiedlichen Neigungen für die beiden Raupen 5, 6, und schräg bis senkrecht zur Fall-Linie stehend, und in Bezug auf die Fahrrichtung im Bild von links nach rechts fahrend auf der rechten Seite des Fahrschemels 1 stark ausgeschwenkten Schwenkarmen zur Horizontalstellung der Maschinen-Plattform 9. This situation as seen from the front in FIG. 18 is shown in FIG. 19 seen from the right side, on a terrain 13 with different inclinations for the two caterpillars 5, 6, and standing at an angle to perpendicular to the fall line, and in relation to the direction of travel in the picture from left to right traveling on the right side of the subframe 1, the swivel arms are swiveled out to a horizontal position of the machine platform 9.

[0030] Es ist klar, dass dieses Fahrwerk auch so konstruiert sein kann, dass alle Schwenkarme 4,3 teleskopisch ausfahrbar sind, und jeder dieser Schwenkarme mit einer zugehörigen hydraulischen Zylinder-Kolbeneinheit ausgerüstet ist. Das verleiht dem Fahrwerk eine maximale Flexibilität und Anpassungsfähigkeit für alle möglichen Untergründe. Der Fahrschemel 1 kann mit einem solchen Fahrwerk in sehr vielen Situationen bis zu einer erheblichen maximalen Neigung in einer horizontalen Lage gehalten werden, egal in welcher Richtung das Fahrwerk auf dem Untergrund fährt. Wie schon aufgezeigt kann die Maschinen-Plattform 9 zusätzlich und überlagert zu dieser bereits aussergewöhnlichen Beweglichkeit separat um eine Querachse des Fahrschemels 1 aufgeschwenkt werden, etwa wenn das Fahrwerk auf einem besonders steilen Gelände abwärts fährt oder auf einem solchen Gelände in der Fall-Linie aufgestellt wird. It is clear that this chassis can also be constructed in such a way that all swivel arms 4.3 can be extended telescopically, and each of these swivel arms is equipped with an associated hydraulic cylinder-piston unit. This gives the chassis maximum flexibility and adaptability for all possible surfaces. With such a chassis, the subframe 1 can be held in a horizontal position in many situations up to a considerable maximum inclination, regardless of the direction in which the chassis moves on the ground. As already shown, the machine platform 9 can be swiveled up separately about a transverse axis of the subframe 1 in addition to and superimposed on this already exceptional mobility, for example when the chassis is driving down particularly steep terrain or is set up on such terrain in the fall line .

[0031] In einer weiteren Ausführungsvariante kann das Gelenkscharnier 10 am Fahrschemel 1 für das Anlenken der Maschinen-Plattform 9 mit einem oder mehreren temporär herausziehbaren Bolzen ausgestattet sein. Das Herausziehen und bedarfsweise wieder Hineinschieben der Bolzen in die Scharniergelenke kann hydraulisch, pneumatisch, mechanisch-motorisch oder elektrisch erfolgen. In diesem Fall ist ein weiteres Scharnier auf der in Fahrtrichtung hinteren Seite des Fahrschemels 1 angeordnet und dieses ist ebenfalls mit solchen bedarfsweise ausfahrbaren und wieder einsetzbaren Bolzen ausgerüstet. Dann ist auf der gegenüberliegenden Seite des Fahrschemels 1 in gleicher Weise ein Neigungszylinder vorhanden. In dieser Ausführung kann dann die Maschinen-Plattform 9 wahlweise in zwei Richtungen aufgeschwenkt werden, entweder in Fahrtrichtung vorne aufgeschwenkt oder in Fahrtrichtung hinten aufgeschwenkt werden, um auch in extrem steilen Gelände eine horizontale Plattform bieten zu können. Das gleiche System lässt sich auch für ein Aufschwenken der Maschinen-Plattform 9 um eine Längsrichtung des Fahrschemels 1 realisieren, sodass man dann eine Maschinen-Plattform 9 hat, die gewissermassen einen 4-Seiten-Kipper bildet, der auch ein Quer-Aufschwenken der Maschinen-Plattform 9 ermöglicht. In a further embodiment, the articulated hinge 10 on the subframe 1 for the articulation of the machine platform 9 can be equipped with one or more temporarily removable bolts. The bolts can be pulled out and, if necessary, pushed back into the hinge joints hydraulically, pneumatically, mechanically or electrically. In this case, a further hinge is arranged on the rear side of the subframe 1 in the direction of travel and this is also equipped with bolts that can be extended and reinserted as required. Then there is a tilt cylinder on the opposite side of the subframe 1 in the same way. In this embodiment, the machine platform 9 can be swung open in two directions, either at the front in the direction of travel or at the rear in the direction of travel, in order to be able to offer a horizontal platform even on extremely steep terrain. The same system can also be implemented for swiveling the machine platform 9 around a longitudinal direction of the subframe 1, so that you then have a machine platform 9 that forms a 4-way tipper, so to speak, which also allows the machines to be swiveled open transversely -Platform 9 enabled.

[0032] Für das Mass des Ausfahrens der einzelnen Schwenkarme 3, 4 mittels ihrer hydraulischen Zylinder-Kolbeneinheiten 7, 8 wie auch für das Aufschwenken der Maschinen-Plattform 9 auf dem Fahrschemel 1 mittels der Neigungszylinder ist eine elektronische Steuereinheit am Fahrwerk vorhanden, die Signale von einem oder mehreren Neigungssensoren erhält. Ein Rechner ermittelt dann augenblicklich, welche hydraulischen Zylinder-Kolbeneinheiten bzw. Neigungszylinder in welcher Richtung betätigt werden müssen, um in einer ersten Stufe den Fahrschemel 1 in Horizontallage zu halten, und wenn das im Grenzfall nicht ausreicht, um die Maschinen-Plattform 9 in Horizontallage zu halten, zusätzlich überlagert dazu werden der oder die Neigungszylinder entsprechend aktiv. There is an electronic control unit on the chassis for the degree of extension of the individual swivel arms 3, 4 by means of their hydraulic cylinder-piston units 7, 8 as well as for the swiveling up of the machine platform 9 on the subframe 1 by means of the tilt cylinder, the signals received from one or more tilt sensors. A computer then immediately determines which hydraulic cylinder-piston units or tilting cylinders must be actuated in which direction in order to keep the subframe 1 in the horizontal position in a first stage, and if this is not sufficient in the borderline case to keep the machine platform 9 in the horizontal position to hold, in addition to superimposed to the or the tilt cylinder are active accordingly.

[0033] Schliesslich zeigt die Figur 20 das Fahrwerk in Fahrtrichtung F von hinten gesehen auf diesem Gelände 13 mit unterschiedlichen Neigungen für die beiden Raupen 5, 6, und schräg bis senkrecht zur Falllinie aufwärts stehend, mit auf der rechten Fahrwerksseite, also talseitig stark ausgeschwenkten Schwenkarmen zur Horizontalstellung der Maschinen-Plattform 9 und zur Stabilisierung dieser stehenden Position auf dem Untergrund. Finally, FIG. 20 shows the running gear in the direction of travel F seen from behind on this site 13 with different inclinations for the two caterpillars 5, 6, and standing up at an angle to perpendicular to the fall line, with the running gear on the right side, i.e. on the valley side, pivoted out sharply Swivel arms for horizontal positioning of the machine platform 9 and for stabilizing this standing position on the ground.

[0034] Diese Konstellation ist in Figur 21 noch in einer perspektivischen Ansicht von schräg oben gezeigt, mit dem Fahrwerk auf einem geneigten Gelände 13 stehend, mit auf der in Fahrtrichtung F rechten Fahrwerksseite ausgeschwenkten Schwenkarmen und den zugehörigen Zylinder-Kolbeneinheiten 8, 7, und mit dem vorderen Schwenkarm 3 teleskopisch weiter ausgefahren, zur Horizontalstellung der Maschinen-Plattform 9. This constellation is shown in FIG. 21 in a perspective view diagonally from above, with the chassis standing on a sloping terrain 13, with swivel arms swiveled out on the right chassis side in the direction of travel F and the associated cylinder-piston units 8, 7, and with the front swivel arm 3 extended further telescopically for the horizontal position of the machine platform 9.

[0035] Die Figur 22 zeigt das Fahrwerk von der rechten Seite her gesehen, mit einem Radantrieb aus fünf höhenverstellbaren, antreibbaren Rädern 14 auf jeder Fahrwerksseite anstelle von Raupen 5, 6. Es ist klar, dass anstelle einer Ausführung mit je fünf Rädern auf jeder Seite auch eine solche mit bloss zwei, drei, vier Rädern oder gar mehr als fünf Rädern realisierbar ist. Diese Räder 14 sind einzeln höhenverstellbar und gefedert an einem Fahrwerksbalken 15 gelagert und fahren damit satt einem unregelmässig gewellten Untergrund 13 nach und verhelfen zu jeder Zeit zu einer guten Adhäsion, wenngleich die Räder natürlich im Gelände nicht die Adhäsionskraft einer Raupe bieten können, denn Räder liegen nur auf einer sehr begrenzten Auflagefläche auf. Jedes Rad 14 ist vorheilhaft mit einem hydrostatischen Antrieb individuell angetrieben, in bekannter Manier. Den Nachteil einer geringeren Adhäsion macht dieses Rad-Fahrwerk wett, indem es erstens kostengünstiger sowohl im Bau wie auch im Betrieb ist, und für den Verkehr auf Strassen weit besser geeignet ist. Sonst aber sind sämtliche beschriebenen Merkmale des Fahrwerks mit einem Radantrieb wie in Figur 22 gezeigt gleichermassen umsetzbar wie mit Raupen 5, 6. The figure 22 shows the chassis seen from the right side, with a wheel drive from five height-adjustable, drivable wheels 14 on each side of the chassis instead of caterpillars 5, 6. It is clear that instead of an embodiment with five wheels on each Side also such with only two, three, four wheels or even more than five wheels can be realized. These wheels 14 are individually height-adjustable and spring-mounted on a chassis beam 15 and thus follow an irregularly wavy surface 13 and help to ensure good adhesion at all times, although the wheels naturally cannot offer the adhesive force of a caterpillar off-road, because wheels lie flat only on a very limited surface. Each wheel 14 is preferably individually driven with a hydrostatic drive, in a known manner. This wheeled undercarriage makes up for the disadvantage of less adhesion, firstly by being cheaper both to build and to operate, and by being far better suited to road traffic. Otherwise, however, all the features of the chassis described can be implemented with a wheel drive as shown in Figure 22 in the same way as with caterpillars 5, 6.

[0036] Für die Steuerung der verschiedenen hydraulischen Zylinder-Kolbeneinheiten kann eine elektronische Steuereinheit zum Einsatz kommen. Neigungssensoren erfassen die Lage des Fahrwerks in Längs- und Querrichtung und generieren entsprechende Signale. Die Signale werden in der elektronischen Steuereinheit verarbeitet, sodass im Rahmen der vorhandenen Freiheitsgrade infolge der Verstellbarkeit der hydraulischen Zylinder-Kolbeneinheiten 7, 8 an den Schwenkarmen 3, 4 des Fahrwerks 2 dieses stets automatisch in bestmögliche Horizontallage gestellt wird. Darüberhinaus kann auch die Lage der Maschinen-Plattform 9 und des Fahrschemels 1 in Längs- und Querrichtung von weiteren Neigungssensoren erfasst werden. Die Steuerungs-Einheit kann dann in gleicher Weise nach Optimierung der Lage des Fahrwerks auch die Lage der Maschinen-Plattform 9 und des Fahrschemels 1 in Längs- und Querrichtung automatisch im Rahmen der noch vorhandenen Freiheitsgrade und infolge der hydraulischen Verstellbarkeit der Maschinen-Plattform 9 auf dem Fahrschemel 1 mittels der zugehörigen hydraulischen Zylinder-Kolbeneinheit 11 in eine Horizontallage stellen. An electronic control unit can be used to control the various hydraulic cylinder-piston units. Inclination sensors record the longitudinal and lateral position of the chassis and generate corresponding signals. The signals are processed in the electronic control unit, so that within the existing degrees of freedom due to the adjustability of the hydraulic cylinder-piston units 7, 8 on the swivel arms 3, 4 of the chassis 2, this is always automatically placed in the best possible horizontal position. In addition, the position of the machine platform 9 and the subframe 1 in the longitudinal and transverse direction can also be detected by further inclination sensors. After optimizing the position of the chassis, the control unit can then automatically adjust the position of the machine platform 9 and the subframe 1 in the longitudinal and transverse direction within the scope of the degrees of freedom still available and as a result of the hydraulic adjustability of the machine platform 9 place the subframe 1 in a horizontal position by means of the associated hydraulic cylinder-piston unit 11.

[0037] Auch eine Ausführung des Fahrwerks ohne elektronische Steuerungs-Einheit ist realisierbar, oder eine, bei welcher die vorhandene elektronische Steuerungs-Einheit manuelle übersteuerbar oder ausschaltbar ist. In diesem Fall kann die Lage des Fahrschemels 1 in Längs- und Querrichtung mittels Neigungssensoren erfasst und auf einem Display zur Anzeige gebracht werden. Im Rahmen der vorhandenen Freiheitsgrade infolge der Verstellbarkeit der hydraulischen Zylinder-Kolbeneinheiten 7, 8 an den Schwenkarmen 3, 4 kann dann der Fahrschemel 1 mittels händischem Bedienen von Verstell-Ventilen in eine Horizontallage gestellt werden. Gleichermassen kann daraufhin auch noch die Lage der Maschinen-Plattform 9 und des Fahrschemels 1 in Längs- und Querrichtung im Rahmen der noch vorhandenen Freiheitsgrade und infolge der hydraulischen Verstellbarkeit der Maschinen-Plattform 9 auf dem Fahrschemel 1 mittels der zugehörigen hydraulischen Zylinder-Kolbeneinheit 11 durch händische Bedienung von Verstellventilen in eine Horizontallage gestellt werden. Überhaupt können in diesem Fall das Fahrwerk wie auch der Fahrschemel 1 und die Maschinen-Plattform 9 im Rahmen der Freiheitsgrade durch händisches Betätigen der entsprechenden Verstell-Ventile in beliebige, auch schiefe Stellungen gebracht werden, wie diese sich gerade als dienlich erweisen. An embodiment of the chassis without an electronic control unit can also be implemented, or one in which the existing electronic control unit can be manually overridden or switched off. In this case, the position of the subframe 1 in the longitudinal and transverse directions can be detected by means of inclination sensors and displayed on a display. Within the scope of the existing degrees of freedom as a result of the adjustability of the hydraulic cylinder-piston units 7, 8 on the swivel arms 3, 4, the subframe 1 can then be placed in a horizontal position by manually operating adjustment valves. Equally, the position of the machine platform 9 and the subframe 1 in the longitudinal and transverse direction can then also be determined within the scope of the degrees of freedom that are still available and as a result of the hydraulic adjustability of the machine platform 9 on the subframe 1 by means of the associated hydraulic cylinder-piston unit 11 manual operation of adjustment valves in a horizontal position. In this case, the chassis as well as the subframe 1 and the machine platform 9 can be brought into any position, even crooked, within the scope of the degrees of freedom by manually actuating the corresponding adjustment valves, as these prove to be useful.

Ziffernverzeichnisnumber index

[0038] 1 Fahrschemel 2 Fahrwerk 3 Schwenkarme vorne 4 Schwenkarme hinten 5 antreibbare Raupe rechts 6 antreibbare Raupe links 7 hydraulische Zylinder-Kolbeneinheit an vorderen Schwenkarmen 8 hydraulische Zylinder-Kolbeneinheit an hinteren Schwenkarmen 9 Maschinenplattform 10 Scharnier für Maschinenplattform am Fahrschemel 11 Neigungszylinder für Maschinenplattform 12 Abstrebung hinten am Fahrschemel, für Abstützung von 11 13 Boden 14 Räder des Räderfahrwerks 15 Fahrwerksbalken für antreibbare Räder 14 16 Gelenk des Neigungszylinders an der Maschinen-Plattform 17 Gelenk des Neigungszylinders am Fahrschemel 1 1 subframe 2 chassis 3 swivel arms at the front 4 swivel arms at the rear 5 drivable caterpillar on the right 6 drivable caterpillar on the left 7 hydraulic cylinder-piston unit on the front swivel arms 8 hydraulic cylinder-piston unit on the rear swivel arms 9 machine platform 10 hinge for the machine platform on the subframe 11 tilting cylinder for the machine platform 12 Bracing at the rear of the subframe, for supporting 11 13 the floor 14 wheels of the wheeled chassis 15 chassis beam for driven wheels 14 16 joint of the tilting cylinder on the machine platform 17 joint of the tilting cylinder on the subframe 1

Claims

1. Chassis with caterpillar drive or wheel drive for vehicles, machines and devices, with a subframe (1) which carries the vehicle or device, and to which the chassis (2) is attached, characterized in that on both sides of the subframe (1) each two swivel arms (3, 4) are articulated obliquely downwards and a drivable caterpillar (5, 6) or drivable wheels (14) are articulated at their ends, so that the subframe (1) together with the swivel arms (3,4) and the drivable caterpillar (5, 6) or the drivable wheels on each side of the subframe (1) forms a parallelogram, and the swivel arms (3, 4) on each side of the subframe (1) by means of at least one swivel arm (4) the hydraulic cylinder-piston unit (7) associated on this side of the chassis can be pivoted relative to the subframe (1) and can be held in any pivoted position, and the hydraulic cylinder-piston unit (7) can be extended individually on each side of the chassis, so that s the drivable caterpillar (5, 6) or the drivable wheels (14) on one side of the vehicle from the subframe (1) can be swung out further downwards than the other caterpillar or the other wheels opposite, for driving on a slope along a contour curve horizontally held subframe (1).

2. Running gear with caterpillar drive or wheel drive for vehicles, machines and devices according to claim 1, characterized in that both swivel arms (3, 4) on each side of the subframe (1) by means of their own hydraulics associated with this swivel arm (3, 4). Are equipped with cylinder-piston unit (7, 8) and are therefore pivotable relative to the subframe (1) and can be held in any pivoted position.

3. Running gear with caterpillar drive or wheel drive for vehicles, machines and devices according to claim 2, characterized in that the front swivel arms (3) on both sides of the subframe (1) can be extended telescopically, and all swivel arms (3, 4) have their own hydraulic cylinder - Piston units (7, 8) are equipped so that the front swivel arms (3) can be extended further than the rear ones and vice versa, thus enabling the chassis to be set up on a slope at an oblique angle to the fall line in a stabilized manner.

4. Running gear with caterpillar drive or wheel drive for vehicles, machines and devices according to one of the preceding claims, characterized in that on the subframe (1) a machine platform (9) about a hinge (10) transverse to the direction of travel of the subframe (1) is articulated pivotably on the same, and the machine platform (9) can be swiveled up and down as a tilting cylinder (11) by means of a hydraulic cylinder-piston unit strutted to the subframe (1).

5. Running gear with caterpillar drive or wheel drive for vehicles, machines and devices according to one of the preceding claims, characterized in that a machine platform (9) on the subframe (1) can be pivoted about a transverse axis (10) to the direction of travel of the subframe (1). is articulated on the same, and the machine platform (9) can be swiveled up and down by means of a hydraulic cylinder-piston unit (11) which is mounted on the rear side of the machine platform (9) on the one hand and on a strut (12 ) is articulated on the subframe (1).

6. Running gear with caterpillar drive or wheel drive for vehicles, machines and devices according to one of claims 3 to 5, characterized in that with the swinging out of the drivable caterpillar (5, 6) or the drivable wheels (14) only on one side of the subframe ( 1) and at the same time further extension of the front swivel arm (3) on the other side of the subframe (1), the running gear with the caterpillar (5, 6) not swiveled out or the wheels (14) not swiveled out can be moved along the contour of a slope, while the respective other caterpillar (5, 6) or the other wheels (14) can be moved on a lower, rising slope section.

7. Running gear with caterpillar drive or wheel drive for vehicles, machines and devices according to one of claims 4 to 6, characterized in that in combination with a swiveling up of the machine platform (9) on the subframe (1) an upward drive on a slope in the fall line or at an oblique angle to it with the machine platform (9) positioned horizontally.

8. Running gear with caterpillar drive or wheel drive for vehicles, machines and devices according to one of the preceding claims, characterized in that each swivel arm (3, 4) can be extended telescopically and each swivel arm (3, 4) has its own hydraulic cylinder-piston unit (7 , 8) can be extended and retracted.

9. Running gear with caterpillar drive or wheel drive for vehicles, machines and devices according to one of the preceding claims, characterized in that the machine platform (9) is articulated in the direction of travel at the front and rear on the subframe (1) via a hinge (10), and further that each hinge (10) is equipped with one or more electrically, pneumatically, hydraulically or mechanically powered hinge bolts that can be pulled out and pushed back in again, and that in the direction of travel there is a hydraulic cylinder-piston unit (7, 8) at the front and rear of the subframe (1). is installed, by means of which the machine platform (9) on the subframe (1) can be tilted forwards or backwards as required or can be set in a horizontal position with respect to the direction of travel.

10. Running gear with caterpillar drive or wheel drive for vehicles, machines and devices according to one of the preceding claims, characterized in that the machine platform (9) is articulated on each side of the subframe (1) by means of a hinge, and further that each Hinge (10) is equipped with one or more electrically, pneumatically, hydraulically or mechanically powered hinge bolts that can be pulled out and pushed back in again, and that in the direction of travel there is a hydraulic cylinder-piston unit (7, 8 ) is installed, by means of which the machine platform (9) on the subframe (1) can be tilted forwards or backwards and on either side or placed in a horizontal position as required.

11. Running gear with caterpillar drive or wheel drive for vehicles, machines and devices according to one of the preceding claims, characterized in that a control unit detects the position of the subframe (1) in the longitudinal and transverse directions by means of inclination sensors and automatically generates signals in order to the available degrees of freedom as a result of the adjustability of the hydraulic cylinder-piston units (7, 8) on the swivel arms (3, 4) of the subframe (1) can be adjusted into a horizontal position.

12. Running gear with caterpillar drive or wheel drive for vehicles, machines and devices according to one of the preceding claims, characterized in that a control unit controls the position of the machine platform (9) and also the position of the subframe (1) in the longitudinal and transverse directions recorded by means of inclination sensors and signals are automatically generated, within the scope of the existing degrees of freedom as a result of the adjustability of the hydraulic cylinder units (7, 8) on the swivel arms (3, 4) of the subframe (1) and as a result of the adjustability of the machine platform (9). the subframe (1) by means of the associated hydraulic cylinder-piston unit (11) within the scope of the available degrees of freedom, the machine platform (9) on the subframe (1) can also be adjusted into a horizontal position.

13. Running gear with caterpillar drive or wheel drive for vehicles, machines and devices according to one of the preceding claims, characterized in that the position of the subframe (1) in the longitudinal and transverse directions is detected by means of inclination sensors and displayed in order to, within the scope of the existing degrees of freedom, as a result the adjustability of the hydraulic cylinder-piston units (7, 8) on the swivel arms (3, 4) of the subframe (1) by manually operating adjustment valves in a horizontal position or any crooked length.