CH717531B1

CH717531B1 - Conveyor device for growing seedlings and method.

Info

Publication number: CH717531B1
Application number: CH01572/20A
Authority: CH
Inventors: Chen Jin; Wei Yunyu; Li Yaoming; Yang Ming; Qiao Xiangshan
Original assignee: Univ Jiangsu
Priority date: 2019-12-31
Filing date: 2020-01-09
Publication date: 2022-03-15
Also published as: JP7055490B2; GB2587736A; JP2022509899A; GB2587736B; GB202019526D0

Abstract

Die vorliegende Erfindung stellt eine Fließbandvorrichtung zum Züchten von Sämlingen durch gezieltes Säen von Saatkörnern auf ein Sämlingstablett bereit. Die Fließbandvorrichtung umfasst eine Förderbandeinrichtung zum Fördern des Sämlingstabletts entlang dreier Abschnitte, wobei in der Arbeitsrichtung gesehen ein jeweiliger Abschnitt der Förderbandeinrichtung nacheinander mit einem ersten Mechanismus zum Verlegen von Erde auf das Sämlingstablett und Eindrücken von Löchern in die Erde, einem zweiten Mechanismus zum Säen und einem dritten Mechanismus zum Bedecken mit Erde und Wässern versehen ist. Der zweite Mechanismus umfasst einen Vibrationstisch (8) mit einer daran angebrachten Vibrationsplatte, welche zur Aufnahme von Saatkörnern dient und welche elektromagnetisch in Vibration versetzbar ist, einen Säroboter (6) und einen Saatgutsauger (7) zur Aufnahme von Saatkörnern von der Vibrationsplatte mittels Luftansaugung und zum Säen der Saatkörner auf das Sämlingstablett. Ein Ende des Säroboters (6) ist mit dem Saatgutsauger (7) verbunden. Die Fließbandvorrichtung umfasst ferner zur Ansteuerung der drei Abschnitte der Förderbandeinrichtung in Abhängigkeit der Position eines Sämlingstabletts in der Fließbandvorrichtung eine SPS-Steuerung, eine Signalerfassungssensoreinrichtung zum Erfassen der Position des Sämlingstabletts und einen Touchscreen.The present invention provides a conveyor belt apparatus for raising seedlings by sowing seeds on a seedling tray. The assembly line device comprises a conveyor belt device for conveying the seedling tray along three sections, where viewed in the working direction a respective section of the conveyor belt device is successively equipped with a first mechanism for laying soil on the seedling tray and pressing holes in the soil, a second mechanism for sowing and a third mechanism for covering with earth and water. The second mechanism comprises a vibrating table (8) with a vibrating plate attached thereto, which is used to receive seeds and which can be set into vibration electromagnetically, a sowing robot (6) and a seed suction device (7) for receiving seeds from the vibrating plate by means of air suction and for sowing the seeds on the seedling tray. One end of the sowing robot (6) is connected to the seed extractor (7). The assembly line device further comprises a PLC controller for driving the three sections of the conveyor belt device depending on the position of a seedling tray in the assembly line device, a signal detection sensor device for detecting the position of the seedling tray and a touch screen.

Description

TECHNISCHES GEBIETTECHNICAL AREA

[0001] Die vorliegende Erfindung gehört zum technischen Gebiet der landwirtschaftlichen Pflanzer und betrifft insbesondere eine Fließbandvorrichtung zum Züchten von Sämlingen durch gezieltes Säen von Saatkörnern auf ein Sämlingstablett. The present invention belongs to the technical field of agricultural planters, and more particularly, it relates to a conveyor belt apparatus for raising seedlings by sowing seeds on a seedling tray.

STAND DER TECHNIKSTATE OF THE ART

[0002] Der Reisanbau ist auf der ganzen Welt weit verbreitet. Es gibt Reisanbau auf allen Kontinenten der Welt und zwar in Asien, Europa, Amerika, Afrika und Ozeanien. Etwa 90% der weltweiten Reisanbaufläche und der weltweiten Gesamtproduktion konzentrieren sich auf Asien, wobei Reis eine der Hauptnahrungspflanzen in Asien ist. Das Verfahren zum Züchten von Reissämlingen hat sich allmählich von einer manuellen Sämlingszüchtung zu einer mechanisierten Sämlingszüchtung geändert, und der Betriebsmodus hat sich auch von einem einzigen Vorgang zu einem rationalisierten Betrieb geändert. Auf dem Gebiet der mechanisierten Sämlingszüchtung werden meist eine mechanische Vorrichtung, eine äußere Nutradvorrichtung und eine Sockelradvorrichtung verwendet, die aber eine niedrige Aussaatgenauigkeit (Anzahl Saatkörner pro Loch) aufweisen und zu einem hohen Anteil an beschädigten Saatkörnern führen. Durch die Verwendung einer luftansaugenden Aussaat, bei welcher die Saatkörner mittels Luftansaugung gehandhabt werden, kann dieser Anteil erheblich verringert und der Anteil an unbeschädigten Saatkörnern erhöht werden, wobei die luftansaugende Aussaat eine hohe Genauigkeit aufweist und für die Aussaat von 1 bis 2 Saatkörnern pro Loch für die Zucht von Superreissämlingen geeignet ist. Angesichts der Betriebsbesonderheiten bei der luftansaugenden Aussaat muss ein Sämlingstablett jedoch in einer Pflanzstation auf die Aussaat warten. Daher ist ein Fließbandbetrieb nicht ermöglicht. Ferner ist bei allen vorhandenen Pflanzern eine Anpassbarkeit an die Aussaat nicht gegeben. [0002] Rice cultivation is widespread throughout the world. There is rice cultivation on all continents of the world, namely in Asia, Europe, America, Africa and Oceania. About 90% of the world's rice acreage and total world production is concentrated in Asia, with rice being one of the main food crops in Asia. The method of raising rice seedlings has gradually changed from manual seedling cultivation to mechanized seedling cultivation, and the mode of operation has also changed from single operation to streamlined operation. In the field of mechanized seedling cultivation, a mechanical device, an outer nut wheel device and a socket wheel device are mostly used, but they have low sowing accuracy (number of seeds per hole) and result in a high proportion of damaged seeds. By using air suction sowing, in which the seeds are handled by air suction, this proportion can be greatly reduced and the proportion of undamaged seeds can be increased, with air suction sowing having high accuracy and capable of sowing 1 to 2 seeds per hole for breeding of super rice seedlings is suitable. However, given the operational peculiarities of air-sucking sowing, a seedling tray has to wait for sowing in a planting station. Therefore assembly line operation is not possible. Furthermore, with all existing planters, there is no adaptability to the sowing.

INHALT DER VORLIEGENDEN ERFINDUNGCONTENT OF THE PRESENT INVENTION

[0003] Daher stellt vorliegende Erfindung eine Fließbandvorrichtung zum Züchten von Sämlingen bereit, die für eine gezielte Aussaat und insbesondere für eine Aussaat mittels Luftansaugung geeignet sind. Vorteilhafterweise ermöglicht die Erfindung eine Automatisierung des gesamten Aussaatprozesses und kann eine flexible Aussaat durch einen Roboter mit mehreren Freiheitsgraden erzielen, wobei die Vibrationsparameter einer vibrierenden Vibrationsplatte adaptiv mit der Änderung des Aussaatprozesses und der Menge an Saatkörnern anpassbar sind. Therefore, the present invention provides an assembly line apparatus for cultivating seedlings suitable for targeted sowing, and particularly for air suction sowing. Advantageously, the invention enables automation of the whole sowing process and can achieve flexible sowing by a multi-degree-of-freedom robot, wherein the vibration parameters of a vibrating vibrating plate are adaptively adjustable with the change of the sowing process and the amount of seeds.

[0004] Die vorliegende Erfindung schlägt die technischen Ausgestaltungen gemäß dem Vorrichtungsanspruch 1 vor. Die weiteren Ansprüche geben bevorzugte Ausführungen an. The present invention proposes the technical configurations according to the device claim 1. The further claims specify preferred embodiments.

[0005] Weitere Aspekte und deren Vorteile sowie positiven Wirkungen gegenüber dem Stand der Technik sind wie folgt: (1) Die Vorrichtung zum Eindrücken von Löchern in die Erde in der Fließbandvorrichtung verwendet z.B. eine vertikal einstellbare Walze zum Eindrücken der Löcher, um die Tiefe der Löcher im Sämlingstablett einzustellen, was die Wirkung der Aufzucht von Sämlingen effektiv verbessert. (2) Der elektromagnetisch in Vibration versetzbare Vibrationstisch in der erfindungsgemäßen Fließbandvorrichtung verwendet z.B. eine Frequenzumwandlungssteuerung, wobei die Frequenz abhängig von verschiedenen Arbeitszuständen verstellt werden, wobei die Verstellung der Frequenz insbesondere wie folgt ist: bei der Ansaugung der Saat treibt der Vibrationstisch die vibrierende Vibrationsplatte zum Vibrieren mit hoher Frequenz an; nach dem Ende der Ansaugung der Saat vibriert der Vibrationstisch wieder mit niedriger Frequenz; und beim Hinzufügen von Saatkörnern wird die Vibrationsfrequenz des Vibrationstisches verstellt. Damit wird eine automatische Verstellung der Frequenz der vibrierenden Vibrationsplatte ermöglicht, der „Siedeeffekt“ der Saat auf der vibrierenden Platte verbessert, die Qualifizierungsrate der Aussaat erhöht und die Aussaatfehlrate reduziert. (3) Ein Roboter mit mehreren Freiheitsgraden ist verwendbar, um Saatkörner anzusaugen und zu dosieren, wobei durch einen fotoelektrischen Sensor die Position des Sämlingstabletts erfasst wird, wodurch ein flexibles Starten und Stoppen verschiedener Arbeitskomponenten realisiert werden und der Automatisierungsgrad des Fließbandverfahrens zur präzisen Aussaat effektiv verbessert wird. Im Weiteren wird unter Verwendung einer auf einem Touchscreen basierenden Systemsteuerung das Intelligenzniveau der Reissämlingsaufzucht verbessert.Other aspects and their advantages and positive effects over the prior art are as follows: (1) The device for indenting holes in the ground in the assembly line device uses, for example, a vertically adjustable roller for indenting the holes to the depth of Adjust holes in the seedling tray, effectively improving the effect of raising seedling. (2) The electromagnetically vibrating vibrating table in the assembly line apparatus of the present invention uses frequency conversion control, for example, in which the frequency is adjusted depending on various working conditions, the adjustment of the frequency being specifically as follows: when the seed is sucked, the vibrating table drives the vibrating vibrating plate high frequency vibration; after the end of the seed suction, the vibrating table vibrates again at a low frequency; and when adding seeds, the vibration frequency of the vibrating table is adjusted. This enables automatic adjustment of the frequency of the vibrating vibrating plate, improves the "boiling" effect of seed on the vibrating plate, increases the sowing qualification rate, and reduces the sowing failure rate. (3) A multi-degree-of-freedom robot can be used to suck and meter seeds, using a photoelectric sensor to detect the position of the seedling tray, realizing flexible starting and stopping of various working components, and effectively improving the degree of automation of the assembly line method for precise sowing will. Further, using a touch screen based system controller, the intelligence level of rice seedling rearing is improved.

KURZE BESCHREIBUNG DER ZEICHNUNGENBRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS

[0006] Figur 1 zeigt eine schematische Ansicht einer Gesamtstruktur einer erfindungsgemäßen Fließbandvorrichtung der pneumatischen vibrierenden Art für die gezielte Aussaat zum Züchten von Sämlingen; Figur 2 zeigt eine Draufsicht auf die Struktur der erfindungsgemäßen Fließbandvorrichtung zum Züchten von Sämlingen; Figur 3 zeigt eine schematische Strukturansicht einer Vorrichtung zum Verlegen von Untergrund und einer Vorrichtung zum Verlegen von Mutterboden gemäß der vorliegenden Erfindung; Figur 4 zeigt eine schematische Strukturansicht einer Vorrichtung zum Kehren von Untergrund und einer Vorrichtung zum Pressen von Löchern gemäß der vorliegenden Erfindung, wobei Figur 4(a) eine isometrische Ansicht der Vorrichtung zum Kehren von Untergrund und der Vorrichtung zum Pressen von Löchern und Figur 4(B) eine Schnittansicht der Vorrichtung zum Pressen von Löchern zeigt; Figur 5 zeigt eine schematische Strukturansicht eines zweiten Förderbandträgers; Figur 6 zeigt eine schematische Strukturansicht eines Sprinklers Figur 7 zeigt eine schematische Strukturansicht eines horizontalen Einstellrades; Figur 8 zeigt ein Flussdiagramm des Fließband-Aussaatprozesses; Figur 9 zeigt eine Strukturansicht von Hardware eines Steuerungssystems für das Fließbandverfahren; Figur 10 zeigt ein Schaltbild eines Frequenzsteuersystems für eine vibrierende Vibrationsplatte gemäß; Figur 11 zeigt ein Prinzipbild eines Frequenzsteuersystems für einen elektromagnetischen Vibrationstisch, wobei Figur 11(a) ein Prinzipbild der Steuerung der Frequenz des elektromagnetischen Vibrationstisches abhängig von der Änderung der Saatmenge auf der vibrierenden Vibrationsplatte und Figur 11(b) ein Prinzipbild der Steuerung der Frequenz des elektromagnetischen Vibrationstisches abhängig von der Anzahl der Saatscheiben zeigt; Figur 12 zeigt ein Flussdiagramm eines adaptiven Steueralgorithmus für die Aussaat; Figur 13 zeigt eine schematische Ansicht einer Steuerschnittstelle eines Touchscreens; Figur 14 zeigt ein Flussdiagramm zur Steuerung eines Fließbandbetriebsprozesses gemäß.Fig. 1 is a schematic view showing an overall structure of a pneumatic vibrating type in-line device for targeted sowing for raising seedlings according to the present invention; Fig. 2 is a plan view showing the structure of the seedling raising assembly line apparatus of the present invention; Fig. 3 is a schematic structural view of a subsoil laying apparatus and a topsoil laying apparatus according to the present invention; Figure 4 shows a schematic structural view of a ground sweeping device and a hole pressing device according to the present invention, wherein Figure 4(a) is an isometric view of the ground sweeping device and the hole pressing device and Figure 4( B) shows a sectional view of the device for pressing holes; Figure 5 shows a schematic structural view of a second conveyor belt support; Figure 6 is a schematic structural view of a sprinkler; Figure 7 is a schematic structural view of a horizontal adjustment wheel; Figure 8 shows a flow chart of the assembly line seeding process; Figure 9 is a structural view of hardware of a control system for the assembly line method; FIG. 10 is a circuit diagram of a frequency control system for a vibrating vibration plate according to; Figure 11 shows a skeleton diagram of a frequency control system for an electromagnetic vibrating table, wherein Figure 11(a) is a skeleton diagram of controlling the frequency of the electromagnetic vibrating table depending on the change in the amount of seed on the vibrating vibrating plate, and Figure 11(b) is a skeleton diagram of controlling the frequency of the electromagnetic vibrating table depending on the number of seed discs; Figure 12 is a flow chart of an adaptive seeding control algorithm; Figure 13 shows a schematic view of a control interface of a touch screen; FIG. 14 shows a flow chart for controlling a pipeline operation process according to FIG.

[0007] Bezugszeichenliste: 1-Förderbandträger, 2-Vorrichtung zum Verlegen von Erde (nachfolgend auch „Untergrund“ genannt) auf ein Sämlingstablett, 2a-Einwurftrichter für Erde, 2b-Speichertank für Erde, 2c-Rührwelle, 2d-Einstellplatte der verlegten Erdmenge, 2e-Raupe zum Verlegen von Erde, 2f-erste Raupenwelle, 2g-zweite Raupenwelle, 3-Vorrichtung zum Glätten (nachfolgend auch „Kehren“ genannt) von Untergrund, 3a-Bürstenhalter, 3b-erster Motorrahmen, 3c-erster Schrittmotor, 3d-Bürste, 3e-erste Stützgewindestange, 3f-erste Kupplung, 4-Vorrichtung zum Eindrücken von Löchern in die Erde (nachfolgend auch „Pressen von Löchern“ genannt), 4a-Walzengestell zum Pressen von Löchern, 4b-zweiter Motorrahmen, 4c-zweiter Schrittmotor, 4d-Walze zum Pressen von Löchern, 4e-zweite Stützgewindestange, 4f-zweite Kupplung, 4g-Reinigungsbürste, 5-zweiter Förderbandträger, 5a-zweiter Förderband-Trägerbalken, 5b-erste Trägerplatte, 5c-zweite Trägerplatte, 6-Säroboter, 7-Saatgutsauger, 8-elektromagnetischer Vibrationstisch, 9-vibrierende Vibrationsplatte (nachfolgend auch „Saatplatte“ genannt), 10-Vorrichtung zum Bedecken mit Erde (nachfolgend auch „Verlegen von Mutterboden“ genannt), 11-Vorrichtung zum Glätten der deckenden Erde (nachfolgend auch „Kehren von Mutterboden“ genannt), 12-Sprinkler, 12a-Sprinklergestell, 12b-Wasserleitung, 12c-Zerstäubungsdüse, 12d-einstellbares Magnetventil, 13-dritter Förderbandträger, 14-Vakuumpumpe, 15-erster Antriebsmotor, 16-zweiter Antriebsmotor, 17-dritter Antriebsmotor, 18-vierter Antriebsmotor, 19- fünfter Antriebsmotor, 20-einstellbares Universalrad, 21-horizontales Einstellrad, 21a-Einstellgewindestange, 21b-Hilfsgewindestange, 21c-obere Trägerplatte, 21d-untere Trägerplatte, 21e-Rad, 22-erste Brückenplatte, 23-zweite Brückenplatte, 24-erstes Förderband, 24a-Teil A des ersten Förderbandes, 24b-Teil B des ersten Förderbandes, 25-zweites Förderband, 26-drittes Förderband, 26a-Teil A des dritten Förderbandes, 26b-Teil B des dritten Förderbandes, 27-erster fotoelektrischer Sensor, 28-zweiter fotoelektrischer Sensor, 29-dritter fotoelektrischer Sensor, 30-vierter fotoelektrischer Sensor, 31-fünfter fotoelektrischer Sensor, 32-sechster fotoelektrischer Sensor, 33-siebter fotoelektrischer Sensor, 34-achter fotoelektrischer Sensor, 35-neunter fotoelektrischer Sensor, 36-zehnter fotoelektrischer Sensor, 37-elfter fotoelektrischer Sensor, 38-zwölfter fotoelektrische Sensor, 39-dreizehnter fotoelektrischer Sensor, 40-Begrenzungsschalter, 41-erster Drehzahlsensor, 42-zweiter Drehzahlsensor, 43-dritter Drehzahlsensor, 44-vierter Drehzahlsensor, 45-fünfter Drehzahlsensor, 46-Frequenzsensor, 47-Positionieranschlag. List of reference symbols: 1-conveyor belt carrier, 2-device for laying soil (hereinafter also referred to as "underground") on a seedling tray, 2a-soil hopper, 2b-storage tank for soil, 2c-agitator shaft, 2d-setting plate of the amount of soil laid , 2e crawler for laying earth, 2f-first crawler shaft, 2g-second crawler shaft, 3-device for smoothing (hereinafter also called "sweeping") ground, 3a-brush holder, 3b-first motor frame, 3c-first stepping motor, 3d -Brush, 3e-first support threaded rod, 3f-first clutch, 4-device for pressing holes in the earth (hereinafter also called “pressing holes”), 4a-roller stand for pressing holes, 4b-second motor frame, 4c-second Stepper motor, 4d roller for pressing holes, 4e-second support threaded rod, 4f-second clutch, 4g cleaning brush, 5-second conveyor carrier, 5a-second conveyor carrier beam, 5b-first carrier plate, 5c-second carrier plate, 6-seeder robot, 7-seed sucker, 8-electromagnetic he vibrating table, 9-vibrating vibrating plate (hereinafter also called “seed plate”), 10-device for covering soil (hereinafter also called “laying topsoil”), 11-device for smoothing covering soil (hereinafter also called “sweeping topsoil” called), 12-sprinkler, 12a-sprinkler rack, 12b-water pipe, 12c-atomizing nozzle, 12d-adjustable solenoid valve, 13-third conveyor carrier, 14-vacuum pump, 15-first drive motor, 16-second drive motor, 17-third drive motor, 18- fourth drive motor, 19- fifth drive motor, 20-adjustable universal wheel, 21-horizontal adjustment wheel, 21a-adjustment threaded rod, 21b-auxiliary threaded rod, 21c-upper support plate, 21d-lower support plate, 21e wheel, 22-first bridge plate, 23-second bridge plate, 24-first conveyor, 24a-part A of the first conveyor, 24b-part B of the first conveyor, 25-second conveyor, 26-third conveyor, 26a-part A of the third conveyor, 26b-part B of the third conveyor, 2 7-first photoelectric sensor, 28-second photoelectric sensor, 29-third photoelectric sensor, 30-fourth photoelectric sensor, 31-fifth photoelectric sensor, 32-sixth photoelectric sensor, 33-seventh photoelectric sensor, 34-eighth photoelectric sensor, 35- ninth photoelectric sensor, 36-tenth photoelectric sensor, 37-eleventh photoelectric sensor, 38-twelfth photoelectric sensor, 39-thirteenth photoelectric sensor, 40-limit switch, 41-first speed sensor, 42-second speed sensor, 43-third speed sensor, 44-fourth Speed sensor, 45-fifth speed sensor, 46-frequency sensor, 47-positioning stop.

AUSFÜHRLICHE BESCHREIBUNGDETAILED DESCRIPTION

[0008] Die spezifischen technischen Ausgestaltungen der vorliegenden Erfindung werden nachstehend in Verbindung mit den beigefügten Zeichnungen weiter beschrieben, aber der Schutzumfang der vorliegenden Erfindung ist nicht darauf beschränkt. The specific technical configurations of the present invention are further described below in conjunction with the accompanying drawings, but the scope of the present invention is not limited thereto.

[0009] Wie in Figur 1 und 2 gezeigt, umfasst die erfindungsgemäße Fließbandvorrichtung der pneumatischen vibrierenden Art für die gezielte Aussaat zum Züchten von Sämlingen einen ersten Förderbandträger 1, eine Vorrichtung 2 zum Verlegen von Untergrund, eine Vorrichtung 3 zum Kehren von Untergrund, eine Vorrichtung zum Pressen von Löchern, einen zweiten Förderbandträger 5, einen Säroboter 6, einen Saatgutsauger 7, einen elektromagnetischen Vibrationstisch 8, eine vibrierende Saatplatte 9, eine Vorrichtung 10 zum Verlegen von Mutterboden, eine Vorrichtung 11 zum Kehren von Mutterboden, einen Sprinkler 12, ein drittes Förderbandträger 13 und eine Vakuumpumpe 14. Dabei ist ein Ende des ersten Förderbandträgers 1, des zweiten Förderbandträgers 5 und des dritten Förderbandträgers 15 jeweils mit einem Spannungseinstellschlitz des Förderbandes versehen. As shown in Figures 1 and 2, the pneumatic vibrating type conveyor device for targeted sowing for cultivating seedlings of the present invention comprises a first conveyor carrier 1, a ground laying device 2, a ground sweeping device 3, a device for pressing holes, a second conveyor carrier 5, a sowing robot 6, a seed sucker 7, an electromagnetic vibrating table 8, a vibrating seeding plate 9, a device 10 for laying topsoil, a device 11 for sweeping topsoil, a sprinkler 12, a third conveyor belt support 13 and a vacuum pump 14. Here, one end of the first conveyor belt support 1, the second conveyor belt support 5 and the third conveyor belt support 15 is provided with a tension adjustment slit of the conveyor belt, respectively.

[0010] Wie in Figur 3 gezeigt, umfasst die Vorrichtung 2 zum Verlegen von Untergrund einen Speichertank 2b für Erde und einen Einwurftrichter 2a für Erde, die als ein Ganzes befestigt sind, wobei sich der Einwurftrichter 2a für Erde an einem oberen Ende des Speichertanks 2b für Erde befindet, wobei der Speichertank 2b für Erde eine Hohlstruktur mit einem offenen oberen Ende und einem halbgeschlossenen vorderen Ende darstellt. Am vorderen Ende des Speichertanks 2b für Erde ist eine Einstellplatte 2d der verlegten Erdmenge durch zwei Stifte und Flügelmuttern befestigt, wobei durch Lösen der Flügelmuttern die Höhe der Einstellplatte 2d der verlegten Erdmenge nach oben und unten eingestellt werden kann, um die Dicke des verlegten Untergrunds zu steuern. Im Inneren des Speichertanks 2b für Erde sind eine erste Raupenwelle 2f und eine zweite Raupenwelle 2g auf demselben Niveau befestigt, wobei die erste Raupenwelle 2f und die zweite Raupenwelle 2g eine Raupe 2e zum Verlegen von Erde befestigen, wobei sich die Raupe 2e zum Verlegen von Erde unterhalb der Einstellplatte 2d der verlegten Erdmenge befindet. An der mittleren Position des oberen Endes des Speichertanks 2b für Erde ist eine Rührwelle 2c befestigt, um zu verhindern, dass das Bodensubstrat in dem Speichertank 2b für Erde aufgrund der Extrusion agglomeriert. Der Speichertank 2b für Erde ist ferner mit einem ersten Drehzahlsensor 41 versehen, um die Drehzahl der ersten Raupenwelle 2f zu messen. Die Vorrichtung 10 zum Verlegen von Mutterboden und die Vorrichtung 2 zum Verlegen von Untergrund weisen die gleiche Struktur auf, wobei die Vorrichtung 10 zum Verlegen von Mutterboden mit einem vierten Drehzahlsensor 44 versehen ist, um die Drehzahl der Raupenwelle der Vorrichtung zum Verlegen von Mutterboden zu messen. As shown in Figure 3, the underground laying apparatus 2 comprises a soil storage tank 2b and a soil hopper 2a fixed as a whole, the soil hopper 2a being located at an upper end of the storage tank 2b for soil, the soil storage tank 2b being a hollow structure having an open top end and a semi-closed front end. At the front end of the soil storage tank 2b, a laid soil amount adjusting plate 2d is fixed by two pins and wing nuts, and by loosening the wing nuts, the height of the laid soil amount adjusting plate 2d can be adjusted up and down to increase the thickness of the laid ground Taxes. Inside the soil storage tank 2b, a first crawler shaft 2f and a second crawler shaft 2g are fixed at the same level, the first crawler shaft 2f and the second crawler shaft 2g fix a crawler 2e for soil laying, the crawler 2e for soil laying is located below the setting plate 2d of the amount of earth laid. At the middle position of the upper end of the soil storage tank 2b, an agitator shaft 2c is fixed to prevent the soil substrate in the soil storage tank 2b from agglomerating due to extrusion. The soil storage tank 2b is further provided with a first rotation speed sensor 41 for measuring the rotation speed of the first crawler shaft 2f. The topsoil laying apparatus 10 and the ground laying apparatus 2 have the same structure, and the topsoil laying apparatus 10 is provided with a fourth rotation speed sensor 44 for measuring the rotation speed of the crawler shaft of the topsoil laying apparatus .

[0011] Wie in Figur 4 (a) gezeigt, umfasst die Vorrichtung 3 zum Kehren von Untergrund eine erste Stützgewindestange 3e, wobei die erste Stützgewindestange 3e durch einen Bolzen an dem ersten Förderbandträger 1 befestigt wird, und die erste Stützgewindestange 3e durch eine Mutter mit dem Bürstenhalter 3a verbunden ist, wobei an dem Bürstenhalter 3a eine Bürste 3d befestigt ist, wobei ein Ende des Bürstenhalters 3 mit dem ersten Motorrahmen 3b verschraubt ist, wobei der erste Motorrahmen 3b den ersten Schrittmotor 3c befestigt, wobei eine erste Schrittmotorwelle und eine Bürstenwelle durch eine erste Kupplung 3f verbunden sind. Die Struktur der Vorrichtung 11 zum Kehren von Mutterboden ist dieselbe wie die der Vorrichtung 3 zum Kehren von Untergrund. Die Drehrichtung der Bürste 3d ist entgegengesetzt zur Laufrichtung des ersten Förderbandes 24. Durch Drehen der ersten Stützgewindestange 3e kann die Höhe des Bürstenhalters 3a eingestellt wird, um die Oberfläche des Sämlingstablettes, auf dem der Untergrund verteilt ist, gleichmäßig zu machen. As shown in Figure 4(a), the ground sweeping device 3 comprises a first support screw 3e, the first support screw 3e being fixed to the first conveyor beam 1 by a bolt, and the first support screw 3e being fixed by a nut with connected to the brush holder 3a, with a brush 3d fixed to the brush holder 3a, one end of the brush holder 3 being bolted to the first motor frame 3b, the first motor frame 3b fixing the first stepping motor 3c, a first stepping motor shaft and a brush shaft passing through a first clutch 3f are connected. The structure of the topsoil sweeping device 11 is the same as that of the ground sweeping device 3 . The rotating direction of the brush 3d is opposite to the running direction of the first conveyor belt 24. By rotating the first supporting screw rod 3e, the height of the brush holder 3a can be adjusted to make the surface of the seedling tray on which the ground is spread even.

[0012] Wie in Figur 4 (a) gezeigt, umfasst die Vorrichtung 4 zum Pressen von Löchern eine zweite Stützgewindestange 4e, wobei die zweite Stützgewindestange 4e durch einen Bolzen an dem ersten Förderbandträger 1 befestigt wird, wobei die zweite Stützgewindestange 4e durch eine Mutter mit dem Walzengestell 4a zum Pressen von Löchern verbunden ist, wobei das Walzengestell 4a zum Pressen von Löchern durch eine Mutter mit einer Walze 4d zum Pressen von Löchern verbunden ist, wobei ein Ende des Walzengestells 4a zum Pressen von Löcher mit dem zweiten Motorrahmen 4b verschraubt ist, wobei am zweiten Motorrahmen 4b ein zweiter Schrittmotor 4c befestigt ist, wobei eine zweite Schrittmotorwelle und eine Welle der Walze zum Pressen von Löchern durch eine zweite Kupplung 4f verbunden sind. Die Drehrichtung der Walze 4d zum Pressen von Löchern ist gleich wie die Laufrichtung des ersten Förderbandes 24. Durch Drehen der zweiten Stützgewindestange 4e kann die Höhe des Walzengestells 4a zum Pressen von Löchern eingestellt wird, so dass nacheinander Löcher auf die Oberfläche des Sämlingstablettes gedrückt werden, auf dem der Untergrund verlegt wurde. Wie in Figur 4 (b) gezeigt, ist eine Reinigungsbürste 4g an der Innenwand des Walzengestells 4a zum Pressen von Löchern befestigt, um auf der Oberfläche der Walze 4d zum Pressen von Löchern anhaftende Erde rechtzeitig abzubürsten. As shown in Figure 4 (a), the device 4 for pressing holes comprises a second supporting threaded rod 4e, the second supporting threaded rod 4e being fastened to the first conveyor belt support 1 by a bolt, the second supporting threaded rod 4e being fastened by a nut with the punching roll stand 4a, the punching roll stand 4a being connected to a punching roll 4d by a nut, one end of the punching roll stand 4a being bolted to the second motor frame 4b, a second stepping motor 4c is fixed to the second motor frame 4b, a second stepping motor shaft and a shaft of the punching roller are connected by a second coupling 4f. The direction of rotation of the punching roller 4d is the same as the running direction of the first conveyor belt 24. By rotating the second supporting screw rod 4e, the height of the punching roller stand 4a can be adjusted, so that holes are successively pressed on the surface of the seedling tray, on which the ground was laid. As shown in Fig. 4(b), a cleaning brush 4g is attached to the inner wall of the piercer frame 4a for timely brushing soil stuck on the surface of the piercer roller 4d.

[0013] Der erste Förderbandträger 1 und der zweite Förderbandträger 5 sind durch eine erste Brückenplatte 22 überbrückt, und der zweite Förderbandträger 5 und der dritte Förderbandträger 13 sind durch eine zweite Brückenplatte 23 überbrückt. Einstellbare Universalräder 20 sind durch Bolzen mit den unteren Enden des ersten Förderbandträgers 1 und des dritten Förderbandträgers 13 verbunden. An dem ersten Förderbandträger 1 ist das erste Förderband 24 montiert. Das erste Förderband 24 besteht aus einem A-Teil 24a des ersten Förderbandes und dem B-Teil 24b des ersten Förderbandes, die über zwei Kettenräder durch einen Kettenantrieb miteinander verbunden sind, wobei der B-Teil 24b des ersten Förderbandes eine Laufgeschwindigkeit größer als eine Laufgeschwindigkeit des A-Teils 24a des ersten Förderbandes aufweist, so dass zwischen den kontinuierlich platzierten Sämlingstabletts geeignete Intervalle gebildet werden können und verhindert wird, dass Untergrund, der von der Vorrichtung 3 zum Kehren von Untergrund von einem vorangehenden Sämlingstablett abgestreift wurde, auf das folgende Sämlingstablett fällt. The first conveyor belt support 1 and the second conveyor belt support 5 are bridged by a first bridge plate 22, and the second conveyor belt support 5 and the third conveyor belt support 13 are bridged by a second bridge plate 23. Adjustable universal wheels 20 are connected to the lower ends of the first conveyor beam 1 and the third conveyor beam 13 by bolts. The first conveyor belt 24 is mounted on the first conveyor belt carrier 1 . The first conveyor belt 24 consists of a first conveyor belt A part 24a and the first conveyor belt B part 24b, which are connected to one another via two sprockets by a chain drive, the first conveyor belt B part 24b having a running speed greater than a running speed of the A-part 24a of the first conveyor, so that appropriate intervals can be formed between the continuously placed seedling trays and ground scraped by the ground sweeping device 3 from a preceding seedling tray is prevented from falling onto the following seedling tray .

[0014] Der obere Teil des ersten Förderbandträgers 1 ist entsprechend der Arbeitsrichtung nacheinander mit der Vorrichtung 2 zum Verlegen von Untergrund, der Vorrichtung 3 zum Kehren von Untergrund und der Vorrichtung 4 zum Pressen von Löchern verschraubt, wobei sich die Vorrichtung 2 zum Verlegen von Untergrund auf dem A-Teil 24a des ersten Förderbandes befindet und sich die Vorrichtung 3 zum Kehren von Untergrund sowie die Vorrichtung 4 zum Pressen von Löchern auf dem B-Teil 24b des ersten Förderbandes befinden. An dem ersten Förderbandträger 1 sind ferner ein erster Antriebsmotor 15 und ein zweiter Antriebsmotor 16 befestigt, wobei der erste Antriebsmotor 15 verwendet wird, um die Vorrichtung 2 zum Verlegen von Untergrund anzutreiben, und wobei der zweite Antriebsmotor 16 verwendet wird, um das erste Förderband 24 anzutreiben. An dem ersten Förderbandträger 1 ist ferner ein zweiter Drehzahlsensor 42 zum Messen der Drehzahl des ersten Förderbandes 24 angeordnet. Auf dem dritten Förderbandträger 13 sind ein drittes Förderband 26 und ein fünfter Drehzahlsensor 45 montiert, wobei der fünfte Drehzahlsensor 45 verwendet wird, um die Drehzahl des dritten Förderbandes 26 zu messen. Das dritte Förderband 26 besteht aus einem A-Teil 26a des dritten Förderbandes und dem B-Teil 26b des dritten Förderbandes, die über zwei Kettenräder durch einen Kettenantrieb miteinander verbunden sind, wobei der B-Teil 26b des dritten Förderbandes eine Laufgeschwindigkeit gleich wie eine Laufgeschwindigkeit des A-Teils 26a des dritten Förderbandes aufweist, so dass die Bewässerung von dem Verlegen des Mutterbodens sowie dem Kehren des Mutterboden isoliert werden kann und verhindert wird, dass das auf dem A-Teil 26a des dritten Förderbandes verstreute Bodensubstrat an dem B-Teil 26b des dritten Förderbandes anhaftet, nachdem es Wasser ausgesetzt wurde, wodurch das gesamte Förderband schlammig würde. Über dem dritten Förderbandträgers 13 sind entsprechend der Arbeitsrichtung nacheinander die Vorrichtung 10 zum Verlegen von Mutterboden, die Vorrichtung 11 zum Kehren von Mutterboden und der Sprinkler 12 durch Bolzen verbunden. An dem dritten Förderbandträger 13 sind ferner ein vierter Antriebsmotor 18 und ein fünfter Antriebsmotor 19 befestigt, wobei der vierte Antriebsmotor 18 verwendet wird, um die Vorrichtung 10 zum Verlegen von Mutterboden anzutreiben, und wobei der fünfte Antriebsmotor 19 verwendet wird, um das dritte Förderband 26 anzutreiben. The upper part of the first conveyor beam 1 is sequentially bolted to the ground-laying device 2, the ground-sweeping device 3 and the hole-pressing device 4, according to the working direction, with the ground-laying device 2 is on the A-part 24a of the first conveyor and the device 3 for sweeping the ground and the device 4 for pressing holes are on the B-part 24b of the first conveyor. Also attached to the first conveyor belt support 1 are a first drive motor 15 and a second drive motor 16, the first drive motor 15 being used to drive the device 2 for laying subgrade, and the second drive motor 16 being used to drive the first conveyor belt 24 to drive A second speed sensor 42 for measuring the speed of the first conveyor belt 24 is also arranged on the first conveyor belt carrier 1 . A third conveyor belt 26 and a fifth speed sensor 45 are mounted on the third conveyor belt support 13 , the fifth speed sensor 45 being used to measure the speed of the third conveyor belt 26 . The third conveyor belt 26 consists of a third conveyor belt A part 26a and third conveyor belt B part 26b, which are connected to each other via two sprockets by a chain drive, the third conveyor belt B part 26b having a running speed equal to a running speed of the A part 26a of the third conveyor, so that the irrigation can be isolated from the topsoil laying and topsoil sweeping, and the soil substrate scattered on the A part 26a of the third conveyor is prevented from sticking to the B part 26b of the third conveyor sticks after being exposed to water, making the entire conveyor muddy. Above the third conveyor beam 13, according to the working direction, the topsoil laying device 10, the topsoil sweeping device 11, and the sprinkler 12 are sequentially connected by bolts. Also attached to the third conveyor beam 13 are a fourth drive motor 18 and a fifth drive motor 19, the fourth drive motor 18 being used to drive the topsoil laying apparatus 10 and the fifth drive motor 19 being used to drive the third conveyor belt 26 to drive

[0015] Wie in Figur 5 gezeigt, umfasst der zweite Förderbandträger 5 einen zweiten Förderband-Trägerbalken 5a und eine erste Trägerplatte 5b sowie eine zweite Trägerplatte 5c, die auf einer Seite des Trägers angeordnet sind, wobei an einem unteren Ende des zweiten Förderbandträgers 5 ein horizontales Einstellrad montiert ist, und wobei die erste Trägerplatte 5b fest mit dem Säroboter 6 und dem dritten Antriebsmotor 17 verbunden sind, wobei der Säroboter 6 ein fünfachsiger Manipulator ist. Das untere Ende des Säroboters 6 ist mit dem Saatgutsauger 7 verbunden, wobei an der zweiten Trägerplatte 5c der elektromagnetische Vibrationstisch 8 und die Vakuumpumpe 14 befestigt sind, wobei an dem elektromagnetischen Vibrationstisch 8 eine vibrierende Saatplatte 9 durch Bolzen befestigt werden, wobei ein Saugloch der vibrierenden Saatplatte 9 über einen Schlauch mit der Vakuumpumpe 14 verbunden ist. Der Boden der vibrierenden Saatplatte 9 ist mit einem Frequenzsensor 46 zum Messen der Frequenz der vibrierenden Saatplatte 9 versehen. An dem zweiten Förderband-Trägerbalken 5a werden das zweite Förderband 25 und der dritte Drehzahlsensor 43 montiert, um die Drehzahl des zweiten Förderbandes 25 zu messen. Das Heck des zweiten Förderband-Trägerbalkens 5a ist ebenfalls mit einem Begrenzungsschalter 40 und einem Positionieranschlag 47 versehen. In der Aussaatposition befindet sich der Begrenzungsschalter 40 an einer Ecke des Saatgutsaugers 7, um den Aussaatabstand zwischen dem Saatgutsauger 7 und dem Sämlingstablett zu steuern, wobei der Positionieranschlag 47 sich am vorderen Ende des Sämlingstablettes befindet. As shown in Figure 5, the second conveyor belt support 5 comprises a second conveyor belt support beam 5a and a first support plate 5b and a second support plate 5c, which are arranged on one side of the support, with at a lower end of the second conveyor belt support 5 a horizontal adjustment wheel is mounted, and wherein the first support plate 5b are fixedly connected to the robot seed drill 6 and the third drive motor 17, the robot seed drill 6 being a five-axis manipulator. The lower end of the robot seed drill 6 is connected to the seed sucker 7, on the second supporting plate 5c the electromagnetic vibrating table 8 and the vacuum pump 14 are fixed, on the electromagnetic vibrating table 8 a vibrating seed plate 9 is fixed by bolts, with a suction hole of the vibrating Seed plate 9 is connected to the vacuum pump 14 via a hose. The bottom of the vibrating seed plate 9 is provided with a frequency sensor 46 for measuring the frequency of the vibrating seed plate 9 . On the second conveyor belt support beam 5a, the second conveyor belt 25 and the third rotation speed sensor 43 to measure the rotation speed of the second conveyor belt 25 are mounted. The rear of the second conveyor belt support beam 5a is also provided with a limit switch 40 and a positioning stopper 47. In the sowing position, the limit switch 40 is located at a corner of the seed sucker 7 to control the sowing distance between the seed sucker 7 and the seedling tray, and the positioning stopper 47 is located at the front end of the seedling tray.

[0016] Entlang der Förderrichtung des Förderbandes sind ein zweiter fotoelektrischer Sensor 28 und ein erster fotoelektrischer Sensor 27 jeweils am vorderen und hinteren Ende der Vorrichtung 2 zum Verlegen von Untergrund vorgesehen, wobei ein dritter fotoelektrischer Sensor 29 und ein vierter fotoelektrischer Sensor 30 jeweils am vorderen und hinteren Ende der Vorrichtung 3 zum Kehren von Untergrund, und ein fünfter fotoelektrischer Sensor 31 und ein sechster fotoelektrischer Sensor 32 jeweils am vorderen und hinteren Ende der Vorrichtung 4 zum Pressen von Löchern vorgesehen sind, wobei ein siebter fotoelektrischer Sensor 3 am Heck des ersten Förderbandes 24 vorgesehen ist, wobei ein achter fotoelektrischer Sensor 34 und ein neunter fotoelektrischer Sensor 35 jeweils am vorderen und hinteren Ende der Vorrichtung 10 zum Verlegen von Mutterboden, ein zehnter fotoelektrischer Sensor 36 und ein elfter fotoelektrischer Sensor 37 jeweils am vorderen und hinteren Ende der Vorrichtung zum Kehren von Mutterboden, sowie ein zwölfter fotoelektrischer Sensor 38 und ein dreizehnter fotoelektrischer Sensor 39 jeweils am vorderen und hinteren Ende des Sprinklers vorgesehen sind. Along the conveying direction of the conveyor belt, a second photoelectric sensor 28 and a first photoelectric sensor 27 are provided at the front and rear ends of the subgrade laying apparatus 2, respectively, with a third photoelectric sensor 29 and a fourth photoelectric sensor 30 at the front and rear end of the ground sweeping device 3, and a fifth photoelectric sensor 31 and a sixth photoelectric sensor 32 are provided at the front and rear ends of the hole pressing device 4, respectively, with a seventh photoelectric sensor 3 at the rear of the first conveyor 24 is provided, with an eighth photoelectric sensor 34 and a ninth photoelectric sensor 35 at the front and rear ends of the topsoil laying device 10, respectively, a tenth photoelectric sensor 36 and an eleventh photoelectric sensor 37 at the front and rear ends of the topsoil laying device, respectively K of topsoil, and a twelfth photoelectric sensor 38 and a thirteenth photoelectric sensor 39 are provided at the front and rear ends of the sprinkler, respectively.

[0017] Wie in Figur 6 gezeigt, umfasst der Sprinkler 12 zwei rechteckige Sprinklergestelle 12a, wobei untere Enden der beiden rechteckigen Sprinklergestelle 12a an dem dritten Förderbandträger 13 befestigt werden, wobei an dem beiden rechteckigen Sprinklergestelle 12a mehrere Wasserleitungen 12b befestigt werden, wobei Zerstäubungsdüsen 12c gleichmäßig an den Wasserleitungen 12b angeordnet sind, wobei ein Rohr, das eine Wasserleitung 12b und eine Wasserquelle verbindet, mit einem einstellbaren Magnetventil 12d versehen ist, wobei durch Einstellen der Öffnung des einstellbaren Magnetventils 12d die gesprühte Wassermenge gesteuert werden kann. As shown in Figure 6, the sprinkler 12 comprises two rectangular sprinkler frames 12a, lower ends of the two rectangular sprinkler frames 12a are fixed to the third conveyor beam 13, a plurality of water pipes 12b are fixed to the two rectangular sprinkler frames 12a, with atomizing nozzles 12c are evenly arranged on the water pipes 12b, and a pipe connecting a water pipe 12b and a water source is provided with an adjustable solenoid valve 12d, by adjusting the opening of the adjustable solenoid valve 12d, the amount of sprayed water can be controlled.

[0018] Wie in Figur 7 gezeigt, umfasst das horizontale Einstellrad 21 eine Einstellgewindestange 21a, eine Hilfsgewindestangc 21b, eine obere Trägerplatte 21c, eine untere Trägerplatte 21d und ein Rad 21e, wobei die obere Trägerplatte 21c und die untere Trägerplatte 21d durch die Einstellgewindestange 21a und die IIilfsgewindestange 21b verbunden sind, wobei das Rad 21e unterhalb der unteren Trägerplatte 21d befestigt ist. As shown in Figure 7, the horizontal adjustment wheel 21 comprises an adjustment screw rod 21a, an auxiliary screw rod 21b, an upper support plate 21c, a lower support plate 21d and a wheel 21e, the upper support plate 21c and the lower support plate 21d being connected by the adjustment screw rod 21a and the auxiliary threaded rod 21b are connected with the wheel 21e fixed below the lower support plate 21d.

[0019] Figur 8 zeigt ein Flussdiagramm des Aussaatprozesses durch die Fließbandvorrichtung der pneumatischen vibrierenden Art für die gezielte Aussaat zum Züchten von Sämlingen. Das Sämlingstablett wird manuell am Anfangsende des ersten Förderbandes 24 platziert, wobei das Sämlingstablett nacheinander durch die Vorrichtung 2 zum Verlegen von Untergrund, die Vorrichtung 3 zum Kehren von Untergrund, die Vorrichtung 4 zum Pressen von Löchern, den zweiten Förderbandträger 5, die Vorrichtung 10 zum Verlegen von Mutterboden, die Vorrichtung 11 zum Kehren von Mutterboden, den Sprinkler 12 durchgeht, um den Betrieb des Verlegens von Untergrund, des Kehrens von Untergrund, des Pressens von Löchern, der Aussaat, des Verlegens von Mutterboden, des Kehrens von Mutterboden und der Bewässerung durchzuführen, wobei schließlich das Sämlingstablett manuell entfernt wird. Figure 8 shows a flowchart of the sowing process by the pneumatic vibrating type in-line device for targeted sowing for raising seedlings. The seedling tray is manually placed at the beginning end of the first conveyor belt 24, the seedling tray being conveyed sequentially through the sub-base laying device 2, sub-base sweeping device 3, hole-pressing device 4, second conveyor carrier 5, device 10 for Laying topsoil, the apparatus 11 for sweeping topsoil, the sprinkler 12 goes through the operation of laying subsoil, sweeping subsoil, pressing holes, seeding, laying topsoil, sweeping topsoil and irrigation to be carried out, finally removing the seedling tray manually.

[0020] Figur 9 zeigt eine Strukturansicht der Hardware eines Steuerungssystems für die Fließbandvorrichtung der pneumatischen vibrierenden Art für die gezielte Aussaat zum Züchten von Sämlingen. Der fotoelektrische Sensor, der Drehzahlsensor, der Begrenzungsschalter 40 und der Frequenzsensor 46 sind mit dem Signaleingangsanschluss der SPS-Steuerung verbunden, während der Ausgang der SPS-Steuerung mit dem Treiber für die Schrittmotoren, dem Frequenzumwandler des Antriebsmotors, dem Frequenzumwandler der Vakuumpumpe 14, dem Frequenzumwandler des elektromagnetischen Vibrationstisches und dem einstellbaren Magnetventil 12d verbunden ist, wobei die SPS-Steuerung mit einem industriellen Touchscreen in Kommunikation steht. Als Hauptsteuereinheit ist die SPS-Steuerung für den Gesamtbetrieb der Fließbandvorrichtung zuständig und steuert den Betrieb jeder Komponente der Fließbandvorrichtung durch Empfangen von Signalen, Ausführen logischer Vorgänge und Ausgeben von Anweisungen. Der Frequenzumwandler ist die Antriebseinheit des Antriebsmotors, des elektromagnetischen Vibrationstisches und der Vakuumpumpe, und ist für die Drehzahleinstellung des Motors, die Einstellung der Vibrationsfrequenz des elektromagnetischen Vibrationstisches sowie die Einstellung des Unterdrucks der Vakuumpumpe zuständig. Der Drehzahlsensor überwacht die Geschwindigkeit jedes Betriebsgeräts. Der fotoelektrische Sensor erfasst die spezifische Position des Sämlingstablettes auf der Fließbandvorrichtung und sendet sie an die SPS-Steuerung. Nach der logischen Verarbeitung der spezifischen Position durch die SPS-Steuerung wird eine entsprechende Anweisung an das entsprechende Gerät gesendet, um den Start und Stopp des Geräts zu realisieren. Das einstellbare Magnetventil dient zur Steuerung der von den Düsen gesprühten Wassermenge. Fig. 9 is a structural view showing the hardware of a control system for the pneumatic vibrating type line device for targeted sowing for raising seedlings. The photoelectric sensor, speed sensor, limit switch 40 and frequency sensor 46 are connected to the PLC control signal input port, while the PLC control output is connected to the driver for the stepping motors, the drive motor frequency converter, the vacuum pump 14 frequency converter, the Frequency converter of the electromagnetic vibration table and the adjustable solenoid valve 12d is connected, wherein the PLC control is in communication with an industrial touch screen. As the main control unit, the PLC is responsible for the overall operation of the assembly line, and controls the operation of each component of the assembly line by receiving signals, executing logical operations, and issuing instructions. The frequency converter is the drive unit of the drive motor, electromagnetic vibration table and vacuum pump, and is responsible for adjusting the motor speed, adjusting the vibration frequency of the electromagnetic vibration table and adjusting the negative pressure of the vacuum pump. The speed sensor monitors the speed of each control gear. The photoelectric sensor detects the specific position of the seedling tray on the assembly line device and sends it to the PLC controller. After the logical processing of the specific position by the PLC control, a corresponding instruction is sent to the corresponding device to realize the start and stop of the device. The adjustable solenoid valve is used to control the amount of water sprayed from the nozzles.

[0021] Figur 10 zeigt ein Schaltbild eines Frequenzsteuersystems für die vibrierende Saatplatte Dabei dient eine verringerte Menge der Saatkörner auf der vibrierenden Saatplatte 9 als Rückkopplungssignal, um die Vibrationsfrequenz des elektromagnetischen Vibrationstisches 8 einzustellen. FIG. 10 is a circuit diagram of a frequency control system for the vibrating seed plate.

[0022] Figur 11 zeigt ein Prinzipbild eines Frequenzsteuersystems für den elektromagnetischen Vibrationstisch, wobei in Figur 11(a) die Saatmenge auf der vibrierenden Saatplatte als Erfassungsobjekt dient und die vibrierende Saatplatte 9 eingestellt wird, und wobei in Figur 11(b) die Änderung der Saatmenge in die Änderung der Anzahl der Saatscheiben umgewandelt wird, die als Eingangssignal für die Vibrationsfrequenzsteuerung der vibrierenden Saatplatte dient. Figure 11 shows a schematic diagram of a frequency control system for the electromagnetic vibrating table, in which in Figure 11(a) the amount of seed on the vibrating seed plate is used as a detection object and the vibrating seed plate 9 is adjusted, and in Figure 11(b) the change in seed rate is converted to the change in the number of seed discs, which serves as an input to the vibration frequency control of the vibrating seed plate.

[0023] Wie in Figur 12 gezeigt, verwendet der elektromagnetische Vibrationstisch eine Frequenzumwandlungssteuerung. Zunächst vibriert die vibrierende Saatplatte 9 nach dem Einschalten mit einer vorbestimmten niedrigen Frequenz. Wenn der Säroboter 6 den Saatgutsauger 7 zum Durchführen einer Ansaugung der Saat antreibt, treibt der elektromagnetische Vibrationstisch 8 die vibrierende Saatplatte 9 zum Ausführen einer hochfrequenten Vibration an. Wenn die Ansaugung der Saat beendet ist, vibriert der elektromagnetische Vibrationstisch 8 wieder mit niedriger Frequenz. Gleichzeitig wird mit fortschreitendem Aussaatvorgang die Saatmenge auf der vibrierenden Saatplatte 9 allmählich verringert und die Vibrationsfrequenz des elektromagnetischen Vibrationstisches 8 wird während der Ansaugung der Saat ebenfalls entsprechend der Änderung der Saatmenge auf der vibrierenden Saatplatte 9 ebenfalls erhöht, so dass die Saat den besten „Siedeeffekt“ erzielen kann, die Adsorptionsrate der Saat sichergestellt wird und gewährleistet ist, dass die Qualifizierungsrate der Aussaat das Maximum erreicht. Wenn schließlich die Saatmenge auf der vibrierenden Saatplatte 9 auf eine bestimmte Menge (20 bis 30 Platten) reduziert ist, müssen Saatkörner hinzugefügt werden, wobei nach dem Hinzufügen der Saatkörner der elektromagnetische Vibrationstisch 8 sofort geeignete Anpassungen der Vibrationsfrequenz entsprechend der Menge der hinzugefügten Saatkörner vornimmt, so dass die Saatkörner schnell und gleichmäßig auf der vibrierenden Saatplatte 9 verteilt werden. Gleichzeitig wird auch der Bewegungsprozess des Säroboters 6 vom Ende der vorherigen Aussaat bis zur aktuellen Aussaat angepasst, wobei die Bewegungsgeschwindigkeit verlangsamt wird, um der vibrierenden Saatplatte 9 eine geeignete Zeitdauer für die gleichmäßige Verteilung der Saatkörner zu geben. Entsprechend werden Anpassungen bei den anderen Prozessen der Fließbandvorrichtung vorgenommen, wodurch ein adaptiver Steuerungsprozess des gesamten Fließbandverfahrens der Aussaat realisiert wird, um sicherzustellen, dass die höchste Qualifizierungsrate der Aussaat und die höchste Aussaatleistung erreicht werden. As shown in Figure 12, the electromagnetic vibrating table uses frequency conversion control. First, the vibrating seed plate 9 vibrates at a predetermined low frequency after being turned on. When the robot seed drill 6 drives the seed sucker 7 to perform suction of the seed, the electromagnetic vibrating table 8 drives the vibrating seed plate 9 to perform high-frequency vibration. When the suction of the seed is finished, the electromagnetic vibrating table 8 again vibrates at a low frequency. At the same time, as the sowing progresses, the amount of seed on the vibrating seed plate 9 is gradually reduced, and the vibration frequency of the electromagnetic vibrating table 8 is also increased during suction of the seed according to the change in the amount of seed on the vibrating seed plate 9, so that the seed has the best "boiling" effect. can achieve, the adsorption rate of the seeds is ensured, and the qualification rate of the seeds is guaranteed to reach the maximum. Finally, when the amount of seeds on the vibrating seed plate 9 is reduced to a certain amount (20 to 30 plates), seeds need to be added, after adding the seeds, the electromagnetic vibrating table 8 immediately makes appropriate adjustments to the vibration frequency according to the amount of seeds added, so that the seeds are distributed quickly and evenly on the vibrating seed plate 9. At the same time, the moving process of the robotic seed drill 6 is also adjusted from the end of the previous sowing to the current sowing, with the moving speed being slowed down to give the vibrating seed plate 9 a suitable period of time for the seeds to be evenly distributed. Accordingly, adjustments are made to the other processes of the assembly line device, thereby realizing an adaptive control process of the entire assembly line process of seeding to ensure that the highest seeding qualification rate and seeding performance are achieved.

[0024] Figur 13 und 14 zeigen ein Flussdiagramm zur Steuerung eines Fließbandbetriebsprozesses Nach dem Einschalten der Fließbandvorrichtung leuchtet der Touchscreen auf, wobei die Schnittstelle „Modusauswahl“ aufgerufen wird. Beim manuellen Steuermodus wird bei der Schnittstelle „Modusauswahl“ auf „Manueller Modus“ geklickt, wonach die Schnittstelle zur Steuerschnittstelle „Manueller Modus“ springt. Anschließend können verschiedene Komponenten in der Spalte „Arbeitskomponente“ jeweils ausgewählt werden. Jedes Mal wird auf eine Schaltfläche geklickt, wonach die Arbeitsparameter jeder Komponente in der Spalte „Einstellung“ eingestellt werden können. Nachdem jeder Parameter eingestellt wurde, wird auf die Schaltfläche „Bestätigen“ geklickt. Danach wird jede Komponente gemäß den festgelegten Parametern ausgeführt. Beim erneuten Klicken auf die Schaltfläche einer Komponente in der Spalte „Arbeitskomponente“ wird die entsprechende Arbeitskomponente gestoppt. Dabei werden die Parametereinstellungsoptionen in der Spalte „Einstellung“ entsprechend der ausgewählten Arbeitskomponente in der Spalte „Arbeitskomponente“ angepasst, wobei die einstellbaren Optionen hervorgehoben sind, während andere Optionen grau und nicht einstellbar sind. Beispiel: Wenn der Betrieb der Vorrichtung 2 zum Verlegen von Untergrund eingestellt wird, wird zunächst auf die Schaltfläche „Manueller Modus“ in der Schnittstelle „Modusauswahl“ und dann auf die Schaltfläche „Vorrichtung zum Verlegen von Untergrund“ in der Spalte „Arbeitskomponente“ geklickt wird, wonach die einstellbaren Optionen ein Drehzahlwert in das Feld „Drehzahl“ in der Spalte „Einstellung“ eingegeben wird, wobei auch Feineinstellungen über das obere und untere Dreieck hinten vorgenommen werden können, wobei nach dem Bestätigen des Wertes auf die Schaltfläche „Bestätigen“ geklickt wird. Dann beginnt die Vorrichtung 2 zum Verlegen von Untergrund mit der eingestellten Drehzahl zu arbeiten. Figures 13 and 14 show a flowchart for controlling an assembly line operation process. After the assembly line device is switched on, the touch screen lights up and the "mode selection" interface is called up. In manual control mode, click "Manual Mode" in the "Mode Selection" interface, after which the interface jumps to the "Manual Mode" control interface. Different components can then be selected in the "Working component" column. Each time a button is clicked, after which the working parameters of each component can be set in the “Setting” column. After each parameter has been set, the “Confirm” button is clicked. After that, each component will run according to the specified parameters. Clicking a component button again in the Working Component column stops that working component. When doing so, the parameter setting options in the Setting column are adjusted according to the selected working component in the Working Component column, with the adjustable options highlighted while other options are gray and non-adjustable. Example: When the operation of the underground laying device 2 is stopped, first click the "Manual mode" button in the "Mode selection" interface, and then click the "Underground laying device" button in the "Working component" column , after which the adjustable options a speed value is entered in the "Speed" field in the "Setting" column, although fine adjustments can also be made via the upper and lower triangles at the back, after confirming the value clicking on the "Confirm" button . Then the device 2 for laying underground starts to work at the set speed.

[0025] Beim automatischen Steuermodus wird in der Schnittstelle „Modusauswahl“ auf „Automatischer Modus“ geklickt, wonach die Schnittstelle zur Steuerschnittstelle „Automatischer Modus“ springt. Anschließend können verschiedene Komponenten in der Spalte „Arbeitskomponente“ jeweils ausgewählt werden. Jedes Mal wird auf eine Schaltfläche geklickt, wonach die Arbeitsparameter jeder Komponente in der Spalte „Einstellung“ eingestellt werden können. Nachdem jeder Parameter eingestellt wurde, wird auf die Schaltfläche „Bestätigen“ geklickt. Dann werden die Parameter aller Arbeitskomponenten eingestellt. Beim Klicken auf die Schaltfläche „Start“ oben in der Schnittstelle werden alle Arbeitskomponenten automatisch gemäß den eingestellten Arbeitsparametern ausgeführt. Angenommen es soll beispielsweise ein einziges Sämlingstablett besät werden, wird nach der Einstellung aller Arbeitsparameter auf die Schaltfläche „Start“ geklickt, wodurch der elektromagnetische Vibrationstisch 8 und die Vakuumpumpe 14 gestartet werden. Wenn das Sämlingstablett in die Fließbandvorrichtung eingelegt wird, löst das vordere Ende des Sämlingstablettes zunächst den ersten fotoelektrischen Sensor 27 aus; zu diesem Zeitpunkt wird das Signal über die SPS-Steuerung an das erste Förderband 24 gesendet, und das erste Förderband 24 beginnt das Sämlingstablett zur fördern. Wenn das vordere Ende des Sämlingstablettes den zweiten fotoelektrischen Sensor 28 auslöst, der am vorderen Ende der Vorrichtung 2 zum Verlegen von Untergrund montiert ist, begingt die Vorrichtung 2 zum Verlegen von Untergrund zu arbeiten. Das Sämlingstablett wird weiter vorwärts transportiert, und das vordere Ende des Sämlingstablettes löst den dritten photoelektrischen Sensor 29 aus, wodurch die Vorrichtung 3 zum Kehren von Untergrund beginnt zu arbeiten. Anschließend löst das vordere Ende des Sämlingstablettes den fünften fotoelektrischen Sensor 31 aus, wonach die Vorrichtung 4 zum Pressen von Löchern beginnt zu arbeiten. Wenn das hintere Ende des Sämlingstablettes den zweiten fotoelektrischen Sensor 28 auslöst, hört die Vorrichtung 2 zum Verlegen von Untergrund auf zu arbeiten. Wenn das hintere Ende des Sämlingstablettes den vierten fotoelektrischen Sensor 30 auslöst, hört die Vorrichtung 2 zum Kehren von Untergrund auf zu arbeiten. Wenn das hintere Ende des Sämlingstablettes den sechsten fotoelektrischen Sensor 32 auslöst, hört die Vorrichtung 4 zum Pressen von Löchern auf zu arbeiten. Wenn das vordere Ende des Sämlingstablettes den siebten fotoelektrischen Sensor 33 auslöst, wird ein Signal an die SPS-Steuerung gesendet, wobei die SPS-Steuerung bestimmt, ob sich der achte fotoelektrische Sensor 34 im ausgelösten Zustand befindet; wenn ja, hört das erste Förderband 24 auf zu arbeiten, andernfalls arbeitet das erste Förderband 24 weiter, wobei zur gleichen Zeit das zweite Förderband 25 gestartet wird, der Saatgutsauger 7 mit der Ansaugung der Saat beginnt und der Positionieranschlag 47 herausgedrückt wird. Das vordere Ende des Sämlingstablettes wird durch den Positionieranschlag 17 blockiert und löst den achten fotoelektrischen Sensor 34 aus, wobei der Saatgutsauger 7 die Saatkörner dosiert und gleichzeitig der Saatgutsauger 7 den Begrenzungsschalter auslöst, wonach der Positionieranschlag 17 zurückgezogen wird und das dritte Förderband 26 gestartet wird. Das hintere Ende des Sämlingstablettes löst den achten fotoelektrischen Sensor 34 aus, und das zweite Förderband 25 wird gestoppt. Das vordere Ende des Sämlingstablettes löst den neunten fotoelektrischen Sensor 35 aus, und die Vorrichtung 10 zum Verlegen von Mutterboden wird gestartet. Das vordere Ende des Sämlingstablettes löst den zehnten photoelektrischen Sensor 36 aus, und die Vorrichtung 11 zum Kehren von Mutterboden wird gestartet. Das vordere Ende des Sämlingstablettes löst den zwölften fotoelektrischen Sensor 38 aus, und der Sprinkler 12 wird gestartet. Das hintere Ende des Sämlingstablettes löst den neunten fotoelektrischen Sensor 35 aus, und die Vorrichtung 10 zum Verlegen von Mutterboden wird gestoppt. Das hintere Ende des Sämlingstablettes löst den elften photoelektrischen Sensor 37 aus, und die Vorrichtung 11 zum Kehren von Mutterboden wird gestoppt. Das hintere Ende des Sämlingstablettes löst den dreizehnten photoelektrischen Sensor 39 aus, der Sprinkler stoppt das Sprühen von Wasser und das dritte Förderband 26 wird gestoppt. Zu diesem Zeitpunkt ist die gesamte Aussaat im Fließbandverfahren abgeschlossen. Im automatischen Aussaat-Modus kann der industrielle Touchscreen den Arbeitszustand der Aussaat-Komponenten in Echtzeit anzeigen. In the case of automatic control mode, "Automatic mode" is clicked in the "Mode selection" interface, after which the interface jumps to the "Automatic mode" control interface. Different components can then be selected in the "Working component" column. Each time a button is clicked, after which the working parameters of each component can be set in the “Setting” column. After each parameter has been set, the “Confirm” button is clicked. Then the parameters of all working components are adjusted. By clicking the "Start" button at the top of the interface, all working components will be executed automatically according to the set working parameters. For example, suppose a single seedling tray is to be seeded, after setting all the working parameters, the “Start” button is clicked, which will start the electromagnetic vibrating table 8 and the vacuum pump 14. When the seedling tray is placed in the assembly line device, the front end of the seedling tray first triggers the first photoelectric sensor 27; at this time, the signal is sent to the first conveyor 24 through the PLC control, and the first conveyor 24 starts to convey the seedling tray. When the front end of the seedling tray triggers the second photoelectric sensor 28 mounted on the front end of the ground laying device 2, the ground laying device 2 starts to work. The seedling tray is further conveyed forward, and the front end of the seedling tray triggers the third photoelectric sensor 29, whereby the ground sweeping device 3 starts to operate. Then, the front end of the seedling tray triggers the fifth photoelectric sensor 31, after which the hole-pressing device 4 starts to work. When the rear end of the seedling tray triggers the second photoelectric sensor 28, the ground laying device 2 stops working. When the rear end of the seedling tray triggers the fourth photoelectric sensor 30, the ground sweeping device 2 stops working. When the rear end of the seedling tray triggers the sixth photoelectric sensor 32, the hole-pressing device 4 stops working. When the front end of the seedling tray triggers the seventh photoelectric sensor 33, a signal is sent to the PLC controller, the PLC controller determining whether the eighth photoelectric sensor 34 is in the triggered state; if yes, the first conveyor 24 stops working, otherwise the first conveyor 24 continues to work, at the same time the second conveyor 25 is started, the seed sucker 7 starts sucking the seeds and the positioning stop 47 is pushed out. The front end of the seedling tray is blocked by the positioning stop 17 and triggers the eighth photoelectric sensor 34, the seed sucker 7 doses the seeds and at the same time the seed sucker 7 triggers the limit switch, after which the positioning stop 17 is retracted and the third conveyor belt 26 is started. The rear end of the seedling tray triggers the eighth photoelectric sensor 34 and the second conveyor belt 25 is stopped. The front end of the seedling tray triggers the ninth photoelectric sensor 35, and the topsoil laying device 10 is started. The front end of the seedling tray triggers the tenth photoelectric sensor 36, and the topsoil sweeping device 11 is started. The front end of the seedling tray triggers the twelfth photoelectric sensor 38 and the sprinkler 12 is started. The rear end of the seedling tray triggers the ninth photoelectric sensor 35, and the topsoil laying device 10 is stopped. The rear end of the seedling tray triggers the eleventh photoelectric sensor 37, and the topsoil sweeping device 11 is stopped. The rear end of the seedling tray triggers the thirteenth photoelectric sensor 39, the sprinkler stops spraying water, and the third conveyor belt 26 is stopped. At this point, the entire assembly line sowing process is complete. In the automatic sowing mode, the industrial touch screen can display the working status of the sowing components in real time.

[0026] Vorstehend sind die spezifischen Ausführungsformen anhand von technischen Ausgestaltungen der vorliegenden Erfindung detailliert beschrieben. Gemäß den technischen Ausgestaltungen der vorliegenden Erfindung kann der Fachmann im Rahmen der Patentansprüche eine Vielzahl alternativer Strukturmodi und Implementierungsmodi vorschlagen. Daher dienen die vorstehend beschriebenen spezifischen Ausführungsformen und die beigefügten Zeichnungen nur zur beispielhaften Beschreibung der technischen Ausgestaltungen der vorliegenden Erfindung und sollten nicht als das Gesamte der vorliegenden Erfindung oder als Einschränkung oder Beschränkung der technischen Ausgestaltungen der vorliegenden Erfindung angesehen werden. The specific embodiments are described in detail above based on technical aspects of the present invention. According to the technical aspects of the present invention, those skilled in the art can propose a variety of alternative structural modes and implementation modes within the scope of the patent claims. Therefore, the specific embodiments described above and the accompanying drawings are only for the purpose of describing the technical configurations of the present invention by way of example, and should not be construed as the entirety of the present invention or as limiting or constraining the technical configurations of the present invention.

Claims

1. Conveyor belt device for raising seedlings by selectively sowing seeds on a seedling tray, characterized in that it comprises a conveyor belt device for conveying the seedling tray along three sections, wherein, viewed in the working direction, a respective section of the conveyor belt device is sequentially provided with a first mechanism for laying soil on the seedling tray and impressing holes in the soil, a second mechanism for sowing and a third mechanism for covering with soil and water, the second mechanism comprising a vibrating table (8) with a vibrating plate attached thereto for receiving seed grains serves and which can be vibrated electromagnetically, comprises a robotic seed drill (6) and a seed sucker (7) for picking up seeds from the vibrating plate by air suction and sowing the seeds onto the seedling tray, one end of the robotic seed drill (6) being provided with the S seed sucker (7) which is connected to a vacuum pump (14), that it further comprises a PLC controller for controlling the three sections of the conveyor belt device depending on the position of the seedling tray in the assembly line device, a signal detection sensor device for detecting the position of the seedling tray and a touch screen.

2. Conveyor belt device according to claim 1, characterized in that the first mechanism has a device (4) for pressing the holes in the ground, which comprises a roller stand (4a) with a roller (4d) and a supporting screw rod (4e) which is connected to is connected to the roll stand (4a).

3. Assembly line device according to claim 1, characterized in that it comprises a device (3) for smoothing the laid soil, which device comprises a brush holder (3a) with a brush (3d) and a supporting threaded rod (3e) connected to the brush holder ( 3a) is connected.

4. Conveyor belt device according to claim 1, characterized in that the first mechanism has a device (2) for laying the soil, which device comprises a storage tank (2b) for soil, wherein at an upper end of the storage tank (2b) an agitator shaft (2c ) is attached.

5. Conveyor belt device according to claim 1, characterized in that the conveyor belt device comprises a first conveyor belt (24) at the section with the first mechanism, which has an A-part (24a) and a subsequent B-part (24b) as seen in the working direction, the are connected to one another by a chain drive, the running speed of the B part (24b) being greater than that of the A part (24a) during operation.

6. Conveyor belt device according to claim 1, characterized in that the conveyor belt means comprises a third conveyor belt (26) at the section with the third mechanism, which has an A-part (26a) and a subsequent B-part (26b) as seen in the working direction, the are connected to each other by a chain drive, whereby in operation the running speed of the A-part (26a) is the same as that of the B-part (26b).