CH691940A5 - Apparato per effettuare, anche con collegamenti a distanza, misure, test, collaudi, manutenzioni e rilevamento dati e statistiche su macchine automatiche e/o componenti di tali macchine. - Google Patents

Description

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CH 691 940 A5

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Descrizione

Il trovato concerne un apparato per effettuare, anche con collegamenti a distanza, misure, test, collaudi, manutenzioni e rilevamento dati e statistiche su macchine automatiche e/o componenti di tali macchine. L'apparato di cui trattasi è stato in particolare ideato per il collegamento a macchine confezionatrici di prodotti con film di materia plastica dove, ai problemi inerenti il rilevamento di misure fisiche, tolleranze, profili e tempistiche su componenti e movimenti meccanici, si aggiungono problemi inerenti i parametri più difficilmente controllabili legati ai film di materia plastica usati nel confezionamento dei prodotti ed alla infinita varietà dimensionale e qualitativa dei prodotti da confezionare.

Le caratteristiche dell'apparato di cui trattasi, ed i vantaggi che ne derivano, appariranno evidenti dalla seguente descrizione di una forma preferita di realizzazione dello stesso, illustrata a puro titolo di esempio, non limitativo, nelle figure delle sette tavole allegate di disegni, in cui:

la fig. 1 è una vista in elevazione frontale dell'apparato, coi vari pulsanti e col display;

la fig. 2 è uno schema a blocchi che evidenzia la composizione dell'apparato ed un possibile collegamento dello stesso a parti esterne;

la fig. 3 illustra con uno schema a blocchi la formazione di programmi di lavoro sia nell'apparato secondo l'invenzione che nella macchina confezionatrice della quale l'apparato stesso dovrà controllare la funzionalità;

la fig. 4 illustra lo schema a blocchi della fase di memorizzazione di dati nell'apparato, provenienti da una o più macchine confezionatrici alle quali può essere collegato in successione di tempo o provenienti da componenti delle macchine stesse, ed illustra altresì il successivo trasferimento dei dati acquisiti ad una centrale di registrazione, di computo e di elaborazione;

le fig. 5 e 6 illustrato con uno schema a blocchi due possibili flow menù dell'apparato nel collegamento ad una macchina da controllare;

la fig. 7 illustra una flow Chart dell'apparato durante un intervento di manutenzione su una macchina confezionatrice;

la fig. 8 illustra il possibile impiego dell'apparato secondo l'invenzione per il telecontrollo della funzionalità di una macchina confezionatrice alla quale l'apparato stesso è permanentemente collegato.

Dalla fig. 1 si rileva che l'apparato 1 secondo il trovato comprende un contenitore parallelepipedifor-me e di piccole dimensioni 101, su una cui parete sono montati: un display 2; un gruppo 3 di tasti numerici (da 1 a 0); un tasto 4 di «Enter» utile come tasto di conferma ed un tasto 104 di «Clear» utile come tasto di annullamento; un gruppo di tasti 5 con funzione di «scroll»; un gruppo di tasti di funzione 6. Nella fase di visualizzazione dei consigli della tabella di «help», entrambi i tasti 3 e 4 possono essere usati ad esempio per uscire da questa tabella. Il gruppo dei quattro tasti 5 con le frecce, vengono impiegati: Le frecce «Su» e «Giù» servono normalmente per spostarsi tra le voci dei vari menù o possono essere impiegate per incrementare-de-scrementare il valore in un campo variabile; le frecce «Sinistra» e «Destra» vengono impiegate per lo spostamento ad una pagina per volta tra le varie descrizioni o voci di menù, mentre se sono in corso di modifica dei campi variabili, vengono impiegate per lo spostamento tra le varie voci in corso di modifica.

Sui fronte posteriore del contenitore 101 e/o sulle sue pareti laterali, sono previste delle prese (non illustrate) per il collegamento operativo dell'apparato di cui trattasi alle parti più avanti dette.

Nel contenitore 101 sono alloggiati i componenti indicati nello schema a blocchi di fig. 2 e precisamente:

- un microprocessore 7 al quale sono collegate le unità seguenti;

- una unità 8 di memoria EPROM e RAM con accumulatore elettrico in tampone;

- una unità 9 per la gestione di un calendario 9 atto a memorizzare automaticamente date e tempi di intervento sulla macchina confezionatrice;

- i collegamenti al display 2 già considerato;

- i collegamenti alla tastiera 4-104-5-6 anch'essa già considerata;

- una unità 10 per la gestione di output digitali;

- una unità 11 per la gestione di seriali RS232 e RS485 od altre di adatto tipo, con relativi protocolli di comunicazione che consentono il collegamento ad altri sistemi intelligenti, quali ad esempio l'elaboratore di governo della macchina automatica da controllare 12, od un Personal Computer (PC) 13. L'apparato di cui trattasi riceve dal collegamento con la macchina 12 la tensione necessaria per il funzionamento, mentre nel caso del collegamento al solo PC, l'apparato stesso verrà alimentato attraverso una presa dedicata.

- una unità 14 di gestione seriale RS232 per il collegamento ad una stampante 15;

- una unità 16 per la gestione di segnali di input digitali provenienti da un sensore digitale 17;

- una unità 18 per la gestione di segnali analogici provenienti da relativi sensori, ad esempio da un sensore LVDT (Linear Variable Differential Transformer) 19 e da un sensore magnetico 20;

- una unità 21 per la gestione di una penna optoelettronica 22 per la lettura di codici a barre.

Nella unità di memoria 8 dell'apparato, oltre al sistema operativo che gestisce tutte le varie funzioni dell'apparato stesso, esistono già programmi particolari per procedure di test, di collaudo e di manutenzione. Esiste anche la possibilità, come a seguito indicato, di inserire nella unità di memoria 8 dei programmi ritagliati secondo le specifiche esigenze del costruttore delle macchine automatiche. Come illustrato nella fig. 3, l'apparato viene collegato tramite l'unità 11 di fig. 2, ed attraverso un prom programmer 23 ed un archivio di programmi 24, ad un PC 13 il quale viene pure collegato tramite una interfaccia 25 ed un prom programmer 26, all'elaboratore 1112 della macchina confezionatrice 12.

Dalla fig. 3 si rileva inoltre che il PC 13 è collegato: ad una libreria macro sistema 27; ad un complesso 28 metaprogramma compilatore e link; ad un

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complesso 29 per programmi, procedure e routine base; ad un complesso 30 per la personalizzazione dei programmi del costruttore delle macchine confezionatrici; ad un complesso 31 per la gestione dei messaggi e delle diciture nelle varie lingue.

Per poter realizzare programmi secondo esigenze specifiche, verranno usate le funzioni presenti nella libreria 27 che semplificheranno la stesura dei programmi stessi. Contemporaneamente verranno digitati tutti i messaggi che saranno impiegati dai vari programmi e che dai programmi stessi potranno essere gestiti nelle differenti lingue. Dopo la fase di impostazione, ad esecuzione avvenuta di un programma, viene generato attraverso l'unità 24 il programma oggetto che attraverso l'unità 23 verrà trasferito alla Eprom dell'apparato 1.

Il costruttore della macchina confezionatrice, nel realizzare il programma dell'elaboratore che controlla il funzionamento della macchina stessa, potrà usare il proprio sistema per generare il software di protocollo e la gestione di interfacciamento, oppure potrà sfruttare strumenti analoghi a quelli considerati in fig. 3 per generare il protocollo di comunicazione necessario al trasferimento dei dati e delle informazioni tra l'elaboratore della macchina e quello dell'apparato 1 di cui trattasi. I programmi generati in questo modo sono di facile trasportabilità in quanto scritti in linguaggio «C».

Le funzioni presenti nelle librerie 27 del sistema, attraverso le quali il programmatore potrà generare i programmi specifici, possono essere così riassunte:

- test input digitali;

- test output digitali;

- test input analogici;

- test di tempi di intervento;

- test di grandezze analogiche e/o digitali rapportate da una scala dei tempi;

- test di movimenti con retroazioni;

- test speciali, ad esempio di misura della memoria del o dei film di confezionamento, di misura delle dimensioni dei prodotti da confezionare ed altri;

- test sull'hardware della macchina confezionatrice;

- test automatici, semiautomatici e/o manuali di grandezze fisiche;

- check completo dei singoli apparati che compongono la macchina o dell'intera macchina confezionatrice;

- stampe personalizzabili di vario tipo;

- visualizzazione informazioni varie della macchina confezionatrice;

- visualizzazione e modifica delle variabili della macchina;

- visualizzazione in continua dei valori di byte, input ed output selezionabili diretta mente dall'operatore;

- possibilità di modificare a piacere qualsiasi valore contenuto in ram oppure i vari output;

- visualizzazione in continua di grandezze selezionabili dal cliente quali: dimensione vassoio di contenimento del prodotto da confezionare; lunghezza del tratto di film impiegato in relazione alle dimensioni del prodotto; stiri e sollecitazioni alle quali viene sottoposto il detto film; temperatura ambiente; temperatura piastra di termosaldatura dei lembi sovrapposti del film di confezionamento, essendo tutte queste grandezze espresse nell'unità di misura voluta;

- aggiornamento manuale e/od automatico dei valori della macchina confezionatrice;

- attivazione di procedure;

- possibilità di rilevare e visualizzare il diagramma fasi della macchina;

- eseguire delle funzioni di «trace» che permettono di memorizzare una sequenza di informazioni scelta dall'operatore, al presentarsi di particolari eventi o sequenza di eventi impostabili a piacere;

- possibilità di introdurre nella macchina, con funzioni random, dei dati che possono simulare dei malfunzionamenti, al fine di eseguire un test sul software della macchina;

- acquisizione dati, statistiche, ed altri parametri.

L'apparato di cui trattasi, coi collegamenti esterni come dalle fig. 2 e 3, verrà impiegato nella fase di progettazione e di costruzione della macchina confezionatrice, sfruttando delle funzioni tipo «trace» o la rilevazione di diagrammi di fase in tempo reale od altre funzioni utili per lo sviluppo dei programma.

Nella fase di montaggio dei vari componenti della macchina, l'apparato consentirà una verifica guidata del montaggio stesso, fase dopo fase. I sensori 17-19-20 consentiranno di realizzare il necessario collegamento fisico dell'apparato coi vari componenti della macchina e la penna optoelettronica 22 consentirà di immagazzinare i dati reaitivi agli stessi componenti montati. Tramite il PC 13 sarà possibile introdurre nell'apparato e nel processore della macchina tutti i messaggi alfanumerici necessari.

Nella fase di collaudo della macchina confezionatrice prodotta, l'apparato consentirà di memorizzare i dati utili, nonché di effettuare verifiche comparative e successive elaborazioni. Attraverso la stampante 15 potrà essere stampata una cartella con le varie caratteristiche della macchina prodotta.

L'apparato potrà infine essere impiegato per la manutenzione della macchina confezionatrice alla quale verrà collegato come dalla fig. 2 ed in questo caso realizzerà un semplice strumento di consultazione che, in base ai dati fomiti dalla macchina, consiglia al manutentore le operazioni da eseguire per eliminare il guasto di funzionamento e consentirà poi di eseguire un check completo della macchina, memorizzabile con una serie di altre informazioni e di dati che potranno poi essere scaricati su un data base (vedi oltre).

La fig. 4 illustra come uno stesso apparato 1 sia collegabile a varie macchine confezionatrici 12-112-212-312, anche in diverse situazioni, ad esempio una in fase di montaggio, l'altra in fase di collaudo, l'altra ancora in fase di test finale e l'ultima in fase di manutenzione. Attraverso la penna optoelettronica 22 che fa parte del gruppo dei sensori collegati all'apparato 1, nella memoria di tale apparato potrà essere registrato il blocco 32 dei dati relativi ai componenti commerciali esistenti a magazzino relativamente alle macchine per le quali lo stesso apparato è stato ideato ed i dati relativi ai componenti montati nelle macchine. Attraverso il display 2 e la stampante 15 potranno essere visualizzati in loco i dati necessari, in formati personalizzati alla macchina ed alla specifica operazione. In un tempo successivo, lo stesso apparato 1 potrà essere collegato ad un PC 13 con relativo monitor

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113 e stampante 213, per travasare i dati acquisiti alle memorie di massa del computer, ad esempio ad un data base 33 di tipo tecnico, ad un data base 34 di tipo statistico e ad un data base 35 di tipo amministrativo e/o dedicato a! magazzino di rifornimento dei pezzi e di assistenza.

L'apparato si avvale di menù a finestre, alcuni dei quali possono essere attivati e disattivati attraverso password collegati all'elaboratore della macchina (vedi oltre), per discriminare le persone che possono accedere alle differenti funzioni.

Esempi di flow menù sono riportati nelle fig. 5 e 6. Nella fig. 5, la fase 36 indica l'insieme dei dati provenienti dalla macchina automatica in lavoro.

La fase 37 indica la visualizzazione delle confezioni prodotte dalla macchina in una giornata; la fase 38 indica le situazioni di «help» per la macchina, di «ok» o di «warning»; la fase 39 indica le informazioni sull'ultima confezione effettuata. Nella fig. 6, la fase 40 indica «menù stop-premere start o emergenza»; le fasi 37 e 39 sono le stesse del flusso di fig. 5; la fase 41 indica «help sull'emergenza verificatasi»; la fase 42 indica «esecuzione test del costruttore della macchina confezionatrice»; la fase 43 indica «consultazione ultimi 10 errori». Se nel collegamento con la macchina è stata inserita una password 44 di tipo tecnico, il flusso di fig. 6 prosegue con una fase 45 che indica «menù completo esecuzione test», indi con la fase 46 che indica «menù di funzioni varie»; poi con la fase 47 che indica «menù di variabili macchine»; indi con la fase 48 che indica «consultazioni statistiche errore»; poi con la fase 43 che indica «consultazione ultimi 10 errori»; poi con la fase 49 che indica «menù memorizzazione intervento»; poi con la fase 50 che indica «menù inserimento password» ed infine con la fase 51 che indica «menù di stampa dati statistici». Se invece nel collegamento con la macchina è inserita una password 52 di tipo super-tecnico, destinata ad un personale maggiormente specializzato di quello che può operare con la precedente password 44, al flusso delle fasi 45-46-47-48—43-49-50 e 51 già detto, si aggiunge la fase 53 di «menù PC function».

L'operatore sarà guidato nella sequenza delle operazioni da compiere dall'aiuto derivante dai vari sensori e dispositivi 17-19-20-22 collegati all'apparato 1 e dalla varie funzioni di help che verranno visualizzate sul display dello stesso apparato. Ogni fase operativa sarà visualizzata sul display 2 e potrà pertanto essere verificata e l'operato potrà essere stampato tramite la stampante 15 e memorizzato sia nell'apparato 1, per successive rielaborazioni, sia nella macchina 12 per aggiornare la storia del suo stato. Come detto per l'esempio di fig. 4, l'apparato 1 potrà contenere i programmi e le informazioni di macchine di diverso tipo e, nell'ambito di una stessa macchina, delle diverse versioni di questa. Con la memorizzazione nella eprom (o ram batterizzata o eeprom) del codice identificativo, della serie, del numero della macchina e della release del software, il programma dell'apparato 1 sceglierà automaticamente i programmi appositi, evitando qualsiasi possibilità di errore da parte dell'operatore.

Nella fig. 7 è riportata la sequenza delle varie fasi operative di un possibile intervento di manutenzione a seguito di un malfunzionamento della macchina confezionatrice. Quando l'apparato 1 viene collegato alla macchina, come dall'esempio di fig. 2, dopo la fase di start 54 viene abilitato il collegamento 55 dianzi detto e sul display 2 dello stesso apparato vengono visualizzate le informazioni base 56 che possono essere consultate con una funzione di scroll (tasti 5 di fig. 1) se queste trasbordano le dimensioni di una pagina. Successivamente viene visualizzato il codice di errore 57 che ha provocato l'arresto della macchina, col dettaglio delle informazioni relative a tale arresto. A richiesta vengono visualizzate le ultime dieci emergenze 58 verificatesi in ordine cronologico e le statistiche 59 di errori e/o di warning che, pur non avendo bloccato il funzionamento della macchina, sono comunque state rilevate da questa. Sempre a richiesta può essere visualizzato, come indicato con 60, il tipo di intervento effettuato in precedenza, la data di attuazione e l'operatore che lo ha effettuato. A questo punto, si passa alla fase 61 che pone la seguente interrogazione; i dati acquisiti sono sufficienti per poter intervenire? In caso negativo od a sua discrezione, l'operatore esegue la fase 62 che prevede un check completo della macchina al fine di individuare lo o gli errori che ne hanno determinato l'arresto od il mal funzionamento. Dopo questa fase o se i dati acquisiti nelle fasi da 54 a 60 sono sufficienti, su comando dell'operatore l'apparato visualizza la sequenza 63 delle possibili cause che hanno determinato l'inconveniente e poi visualizza la o le soluzioni 64 da adottare per risolvere l'inconveniente. Se le soluzioni sono più di una, le stesse vengono indicate con successione statisticamente più probabile. A questo punto, come indicato con 65, l'operatore esegue i test suggeriti dall'apparato 1 e poi, accertata la soluzione del o degli inconvenienti, come indicato con 66, l'operatore stesso esegue la riparazione, predisponendo sulla macchina i sensori 17-19-20 per il rilevamento dei dati necessari, così come effettuato nella fase di montaggio e di collaudo della macchina stessa. Le parte 67 sostituite nella macchina, tramite la penna optoelettronica e/ od altri mezzi, vengono scaricate nella memoria di tale elaboratore ed in quella dell'apparato 1, come indicato con 68.

Si giunge quindi alla fase 69 di riparazione della macchina e la successiva fase 70 consiste nell'ese-guire il check completo della macchina stessa per effettuare i controlli finali 71 e 72, in automatico e su comando dell'operatore, atti a verificare che tutti i parametri della macchina siano nelle tolleranze prestabilite. A questo punto l'apparato 1 provvede autonomamente a registrare nella propria memoria le statistiche varie 73, i dati del check 74, le varie informazioni 75 della macchina, i dati dell'intervento 76 e comanda altresì la registrazione delle informazioni dell'intervento 77 nell'elaboratore della macchina che provvederà all'aggiornamento dei vari dati 78. Il ciclo di intervento si conclude con una fase 79 di stampa dei dati relativi alla macchina ed all'intervento effettuato e con la fine vera e propria 80 dell'intervento.

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dell'apparato 1, come già detto con riferimento alla fig. 4, verranno poi scaricate su un sistema centrale comprensivo di PC e seguiranno strade diverse a seconda che siano informazioni di carattere tecnico utili per successive elaborazioni o modifiche di parametri costruttivi, o dati di carattere amministrativo che verranno sfruttati per la fatturazione e per le formalità necessarie al magazzino di rifornimento dei pezzi della macchina. In questa stessa fase, nell'apparato 1 verrà azzerata la memoria di registrazione che sarà così disponibile per nuovi interventi.

Oltre alle funzioni descritte, l'apparato 1 può svolgere una sofisticata funzione di analizzatore di segnale per comunicazioni seriali sia RS232 che RS485 con baud rate parity check e numero di stop bit programmabili a piacere dal costruttore della macchina automatica. Questa funzione è di importanza determinante in quanto aumenta sempre più l'esigenza di interfacciare le varie macchine confezionatrici con altri sistemi. In questo caso l'apparato 1 non solo interagisce direttamente con la macchina, ma rileva anche tutti i dati che la macchina ed il sistema interfacciata si trasmettono, potendo visualizzare, memorizzare e successivamente elaborare e stampare i dati trasmessi.

Un'altra funzione che l'apparato 1 può svolgere e che nel futuro diventerà sempre più indispensabile, è quella illustrata nella fig. 8 di consentire un collegamento a distanza tramite collegamento telefonico 81 e modem 82-182, tra una o più macchine 12-112-212 installate presso un cliente ed un PC 13 installato presso una centrale di manutenzione. Dal punto di vista fisico, l'apparato 1 realizza in questo caso una funzione di concentratore, colloquiando con le varie macchine alle quali è collegato ed in-terfacciandosi contemporaneamente con l'operatore che può quindi intervenire a distanza. L'operatore del centro di manutenzione può così tenere sotto controllo tutte le macchine collegate e raggiungere i seguenti scopi:

- seguire la funzionalità di una o più macchine collegate all'apparato 1 durante il funzionamento normale;

- controllare se la macchina lavora correttamente e verificare la eventualità di programmare una manutenzione preventiva;

- verificare la effettiva esigenza di un intervento di manutenzione per un guasto, con la possibilità di distinguere tra;

* un intervento che può eseguire direttamente l'operatore dell'utente della macchina, su suggerimento dell'operatore dei centro di manutenzione;

* trasferimento all'elaboratore della macchina di programmi alternativi che le consentano di lavorare fino alla prossima manutenzione specializzata;

- acquisire il massimo numero di informazioni prima che l'operatore del centro di manutenzione proceda ad un intervento per il quale è richiesta la sua presenza;

- aggiornare il programma dell'elaboratore della macchina o trasferire a questi nuovi programmi di lavoro.

Claims (2)

Rivendicazioni

1. Apparato per effettuare misure, test, collaudi, manutenzioni e rilevamento dati e statistiche su macchine automatiche, in particolare macchine confezionatrici di prodotti con film estensibili e termoplastici, caratterizzato dal comprendere in un piccolo contenitore (101) portatile;

- un microprocessore (7);

- una unità (11) per la gestione di seriali ad esempio del tipo RS232 ed RS485 con relative prese per il collegamento del microprocessore (7) a quello della macchina confezionatrice (12) da controllare e/o ad un PC (13);

- una unità (8) di memoria, costituita ad esempio da una Eprom o da una Ram con accumulatore in tampone;

- una unità (9) di gestione calendario, per memorizzare le date e di tempi di intervento sulla macchina confezionatrice;

- una unità (10) di gestione output digitali;

- una unità (14) per la gestione di una stampante, con relativa presa per il collegamento alia stampante stessa (15);

- una unità (16) di gestione input digitali con relativa presa per il collegamento ad un sensore digitale (17);

- una unità (18) per la gestione di input analogici, con relativa presa o prese per il collegamento ad uno o più sensori analogici, ad esempio del tipo LVDT (19), di tipo magnetico (20) od altri;

- una unità (21) per la gestione dei dati provenienti da una penna optoelettronica (22) alla quale la stessa unità è collegabile tramite presa;

- un display a cristalli liquidi (2) per la visualizzazione dei dati elaborati;

- una tastiera dotata ad esempio di un gruppo di tasti numerici (3), di un tasto di «clear» (104), di un tasto di «enter» (4), di un gruppo di tasti di «scroll» (5), di un gruppo di tasti di funzione (6);

il tutto essendo previsto per far sì che nell'apparato di cui trattasi sia possibile registrare i dati di fabbricazione e di funzionamento di una o più macchine confezionatrici ad ognuna delle quali l'apparato stesso viene inizialmente collegato anche per mezzo di un PC (13) per la elaborazione e la memorizzazione sull'apparato medesimo, sulla macchina e sulla banca dati dello stesso PC, dei dati di costruzione, di funzionamento e dei programmi per la manutenzione della detta macchina, il tutto essendo previsto per far sì che durante l'esercizio della macchina, quando l'apparato viene ricollegato alla macchina stessa ed attivato, tramite i programmi di verifica da questo visualizzati, sia possibile controllare la funzionalità della macchina, individuarne le anomalie e conoscere i possibili rimedi per la riparazione, essendo le diverse informazioni dell'intervento memorizzate sull'apparato e sull'elaboratore della macchina ed essendo previsto che l'apparato venga successivamente collegato al PC (13) della centrale di manutenzione, che è connesso oltre che ad una stampante e ad un monitor (113-213), a data base di diverso tipo (33-34-35) dove vengono travasati i dati dell'intervento effettuato che poi vengono memorizzati, elaborati ed impiegati per i diversi scopi

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per i quali ii sistema è stato ideato, ad esempio per scopi tecnici, per scopi statistici, per scopi amministrativi e per il magazzino di assistenza e di rifornimento delle parti di ricambio, mentre la memoria di registrazione dell'apparato viene azzerata per il successivo intervento.

2. Apparato secondo la rivendicazione 1, caratterizzato dal fatto che lo stesso permane collegato alla macchina confezionatrice operante in uno stesso luogo, anche durante il suo normale funzionamento e tramite modem (82-182) lo stesso apparato può all'occorrenza essere collegato, tramite linea telefonica (81), ad un PC (13) installato presso una centrale di manutenzione, per tenere sotto controllo la macchina, individuame a distanza eventuali anomalie, suggerire a distanza i rimedi per le piccole riparazioni, trasmettere all'elaboratore della macchina dei programmi aggiornati o modificati od alternativi, ad esempio per consentire alla stessa di proseguire il funzionamento in situazioni di emergenza, e per acquisire il massimo delle informazioni in previsione di un intervento di manutenzione specializzato eseguito da personale abilitato dalla detta centrale di controllo a distanza.

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