CH690595A5

CH690595A5 - Control means for a fluid aggregates exhibiting device and device for rehabilitating pipes.

Info

Publication number: CH690595A5
Application number: CH00937/96A
Authority: CH
Inventors: Richard Von Arx
Original assignee: Ka Te System Ag
Priority date: 1996-04-12
Filing date: 1996-04-12
Publication date: 2000-10-31
Also published as: DE19714464A1

Description

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Beschreibung description

Die vorliegende Erfindung betrifft eine Steuereinrichtung für ein Fluidaggregate aufweisendes Gerät sowie eine Vorrichtung zum Sanieren von Rohren mit einem Fluidaggregate aufweisenden Sanierungsgerät. The present invention relates to a control device for a device having fluid aggregates and a device for the rehabilitation of pipes with a rehabilitation device having fluid aggregates.

Zum Sanieren von nicht begehbaren Rohren, wie beispielsweise von Abwasserleitungen, werden ferngesteuerte, Hydraulikaggregate aufweisende Sanierungsgeräte eingesetzt. Eine Vorrichtung zum Sanieren von Rohren mit einem derartigen Sanierungsgerät ist beispielsweise aus der EP-A-0 025 204 bekannt. Das Sanierungsgerät weist einen selbstfahrenden Wagen auf, an dem alle zum Sanieren des Rohres notwendigen Hydraulikaggregate angeordnet sind. In ihm ist auch eine Steuereinrichtung mit den Ventilen für die Hydraulikaggregate eingebaut. Die Steuerung der Ventile erfolgt von einem mit einer Hydraulikquelle und einem Steuerpult ausgerüsteten Fahrzeug aus. Von diesem führt eine Hydraulikspeiseleitung und eine Steuerleitung zum Sanierungsgerät. Die Integration der Steuereinrichtung in das Sanierungsgerät führt zu kurzen Verbindungsleitungen zwischen den Ventilen und den Hydraulikaggregaten mit dem Vorteil von nur sehr kurzen Verzögerungszeiten zwischen der Abgabe eines Steuerbefehls am Steuerpult und der Reaktion des betreffenden Hydraulikaggregats. Die Steuereinrichtung mit den Ventilen und Hydraulik* und Steuerleitungen erfordert aber erheblich Platz. Dies steht dem Bau von Sanierungsgeräten für den Einsatz in Rohren von kleinerem Durchmesser und mit guter Kurvengängigkeit entgegen. Remote-controlled renovation devices with hydraulic units are used to renovate pipes that cannot be walked on, such as sewage pipes. A device for the rehabilitation of pipes with such a rehabilitation device is known for example from EP-A-0 025 204. The rehabilitation device has a self-propelled carriage on which all the hydraulic units necessary for the rehabilitation of the pipe are arranged. A control device with the valves for the hydraulic units is also installed in it. The valves are controlled from a vehicle equipped with a hydraulic source and a control panel. From this a hydraulic feed line and a control line lead to the renovation device. The integration of the control device in the renovation device leads to short connecting lines between the valves and the hydraulic units with the advantage of only very short delay times between the issuing of a control command at the control panel and the reaction of the hydraulic unit in question. The control device with the valves and hydraulics * and control lines, however, requires considerable space. This stands in the way of the construction of renovation equipment for use in pipes of smaller diameter and with good maneuverability in curves.

Andererseits ist es auch denkbar, die Steuereinrichtung mit den Ventilen im Fahrzeug anzuordnen, wie dies in der EP-A-0 204 694 angedeutet ist. Ein Bündel von Verbindungsleitungen verbindet dann die Ventile der Steuereinrichtung mit den Fluid-aggregaten im Sanierungsgerät. Diese Anordnung hat aber den Nachteil von langen Verzögerungszeiten, insbesondere wenn grosse Leitungslängen notwendig sind, um das Rohr an einer vom Fahrzeug weit entfernten Stelle zu sanieren. Überdies muss eine grosse Anzahl von langen Verbindungsleitungen vom selbstfahrenden Sanierungsgerät hinterhergezogen werden, was grosse Antriebskraft erfordert. On the other hand, it is also conceivable to arrange the control device with the valves in the vehicle, as is indicated in EP-A-0 204 694. A bundle of connecting lines then connects the valves of the control device to the fluid units in the renovation device. However, this arrangement has the disadvantage of long delay times, in particular if long lengths of line are necessary in order to renovate the pipe at a location far from the vehicle. In addition, a large number of long connecting lines have to be pulled behind by the self-propelled renovation device, which requires great driving force.

Es ist deshalb eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine Steuereinrichtung für ein Fluidaggregate aufweisendes Gerät zu schaffen, die kurze Verzögerungszeiten und somit eine genaue Steuerung des Geräts erlaubt, selbst wenn in diesem kein Platz zum Einbau der Steuereinrichtung zur Verfügung steht. Weiter ist es eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine Vorrichtung zum Sanieren von Rohren zu schaffen, die in Rohren kleinen Durchmessers einsetzbar ist und gute Kurven-gängigkeit aufweist. It is therefore an object of the present invention to provide a control device for a device having fluid units, which allows short delay times and thus precise control of the device, even if there is no space available for installing the control device. It is also an object of the present invention to provide a device for the rehabilitation of pipes, which can be used in pipes of small diameter and has good curvature.

Diese Aufgabe wird durch eine Steuereinrichtung gemäss Anspruch 1 und eine Vorrichtung mit den Merkmalen gemäss Anspruch 8 gelöst. This object is achieved by a control device according to claim 1 and a device with the features according to claim 8.

Bevorzugte Ausbildungsformen der Erfindungsgegenstände sind in den abhängigen Ansprüchen angegeben. Preferred embodiments of the subject matter of the invention are specified in the dependent claims.

Die erfindungsgemässe Steuereinrichtung benötigt infolge der Anordnung der Ventile in Längsrichtung hintereinander, in Richtung rechtwinklig zur Längsrichtung gesehen, wenig Platz. Dies ermöglicht zusammen mit der biegsamen Ausbildung der Leitungen den Einsatz in Rohren mit kleinem Innendurchmesser und mit Bogen mit kleinen Radien. Die Steuereinrichtung ist somit als eigenständige Baueinheit ausserhalb des zu steuernden Gerätes aber nahe bei diesem angeordnet, was kurze Leitungslängen zwischen den Ventilen und Fluidaggre-gaten und somit kurze Reaktionszeiten ermöglicht. Sie wird vom Gerät beim Einfahren in das zu sanierende Rohr nachgezogen. Da zur Steuereinrichtung nur eine geringe Anzahl Leitungen führen müssen, kann die aufzubringende Zugkraft klein gehalten werden. Due to the arrangement of the valves in the longitudinal direction one behind the other, the control device according to the invention requires little space when viewed in the direction perpendicular to the longitudinal direction. Together with the flexible design of the cables, this enables use in pipes with a small inside diameter and with bends with small radii. The control device is thus arranged as an independent structural unit outside the device to be controlled, but close to it, which enables short line lengths between the valves and fluid units and thus short reaction times. It is retightened by the device when it is inserted into the pipe to be renovated. Since only a small number of lines have to lead to the control device, the tractive force to be applied can be kept small.

Die Erfindung wird nun anhand eines in der Zeichnung dargestellten Ausführungsbeispiels näher erläutert. Es zeigen rein schematisch: The invention will now be explained in more detail with reference to an embodiment shown in the drawing. It shows purely schematically:

Fig. 1 eine Steuereinrichtung, teilweise geschnitten; und Figure 1 is a control device, partially sectioned. and

Fig. 2 ein Gerät zum Sanieren von Rohren, welches an eine Steuereinrichtung gemäss Fig. 1 angeschlossen ist. Fig. 2 shows a device for the rehabilitation of pipes, which is connected to a control device according to FIG. 1.

Die in der Fig. 1 gezeigte Steuereinrichtung 10 weist in mit einer strichpunktierten Linie 12 angedeuteten Längsrichtung im Abstand hintereinander angeordnete Ventile 14, 16, 18, 20, 22, 24, 26, 28 auf. Von der Eingangsseite 30 der Steuereinrichtung 10 zur Ausgangsseite 32 verläuft in Längsrichtung 12 eine biegsame elektrische Steuerleitung 34, die wie anhand der Ventile 14 und 28 mit Zweigleitungen 36 angedeutet, auch mit den Ventilen 18, 20, 22, 24 und 26 zu deren Ansteuerung verbunden ist. Neben den notwendigen Adern für die Steuerung der genannten Ventile kann die Steuerleitung 34 weitere Leiter aufweisen, beispielsweise für eine Fernsehkamera 38 und einen Elektromotor 40 eines Sanierungsgeräts 42 zum Sanieren von Rohren 44, wie dies im Zusammenhang mit Fig. 2 zu beschreiben ist. The control device 10 shown in FIG. 1 has valves 14, 16, 18, 20, 22, 24, 26, 28 arranged one behind the other in the longitudinal direction indicated by a dash-dotted line 12. A flexible electrical control line 34 runs from the input side 30 of the control device 10 to the output side 32 in the longitudinal direction 12, which, as indicated by the valves 14 and 28 with branch lines 36, is also connected to the valves 18, 20, 22, 24 and 26 for their control is. In addition to the necessary wires for the control of the valves mentioned, the control line 34 can have further conductors, for example for a television camera 38 and an electric motor 40 of a rehabilitation device 42 for the rehabilitation of pipes 44, as is to be described in connection with FIG. 2.

Weiter verläuft von der Eingangsseite 30 in Längsrichtung 12 bis zum letzten, der Ausgangsseite 32 benachbarten Ventil 28 eine biegsame Flu-idspeiseleitung 46, in die ein Druckbegrenzungsventil 16 geschaltet ist und an die jedes der gesteuerten Ventile 14 und 18 bis 28 angeschlossen ist. Weiter verläuft von der Ausgangsseite 32 in Längsrichtung 12 zur Eingangsseite 30 eine biegsame Fluidrückleitung 48, an die die Ventile 14, 16, 18, 20, 22, 24, 26 und 28 ebenfalls angeschlossen sind. A flexible fluid feed line 46 extends from the input side 30 in the longitudinal direction 12 to the last valve 28 adjacent to the output side 32, into which a pressure relief valve 16 is connected and to which each of the controlled valves 14 and 18 to 28 is connected. A flexible fluid return line 48, from which the valves 14, 16, 18, 20, 22, 24, 26 and 28 are also connected, runs further from the output side 32 in the longitudinal direction 12 to the input side 30.

Von jedem der gesteuerten Ventile führt wenigstens eine biegsame Fluidausgangsleitung 50 weg in Längsrichtung 12 zur Ausgangsseite 32. At least one flexible fluid outlet line 50 leads from each of the controlled valves in the longitudinal direction 12 to the outlet side 32.

Bei dem gezeigten Beispiel handelt es sich bei den Ventilen 14, 20, 22 und 24 um 4/2-Wege-Venti-le und bei den Ventilen 18, 26 und 28 um 4/3-Wege-Ventile. In the example shown, the valves 14, 20, 22 and 24 are 4/2-way valves and the valves 18, 26 and 28 are 4/3-way valves.

Jedem der Ventile 14 bis 28 ist ein Anschlussblock 52 zugeordnet, auf dem das betreffende Ventil sitzt und der die Anschlüsse für die Fluidspeise- A connection block 52 is assigned to each of the valves 14 to 28, on which the relevant valve sits and which connects the connections for the fluid feed

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leitung 46, Fluidrückleitung 48 und Fluidausgangs-leitungen 50 aufweist, wie dies anhand des Ventils 28 gezeigt ist. Jeder der Anschlussblöcke 52 weist auf seiner der Eingangsseite 30 zugewandten ersten Anschlussseite 54 einen Anschluss für die Flu-idspeiseleitung 46 und die Fluidrückleitung 48 auf. Auf der der Ausgangsseite 32 zugewandten zweiten Anschlussseite 56 ist an jedem Anschlussblock 52 ein Anschluss für die Fluidrückleitung 48 sowie die Fluidausgangsleitung bzw. Fluidausgangsleitungen 50 vorgesehen. Weiter weisen die den Ventilen 14 bis 26 zugeordneten Anschlussblöcke 52 auf der zweiten Anschlussseite 56 auch einen Anschluss für die Fluidspeiseleitung 46 auf. Die einander entsprechenden Anschlüsse auf den einander zugewandten Anschlussseiten 54, 56 benachbarter Anschlussblöcke 52 sind über biegsame Leitungsabschnitte 58 miteinander verbunden. Vorzugsweise sind sämtliche Anschlussblöcke 52 gleich ausgebildet, wobei die nicht benötigten Anschlüsse durch Zapfen verschlossen sind. Dies ist in Fig. 1 mit dem gestrichelt dargestellten Abschnitt 46' der Speiseleitung 46 angedeutet; wäre dem Ventil 28 ein weiteres Ventil nachgelagert, wäre der Abschnitt 46' an den Anschlussblock 52 ausgangsseitig angeschlossen. Andernfalls ist der betreffende Anschluss mittels eines Zapfens verschlossen. Line 46, fluid return line 48 and fluid outlet lines 50, as shown by the valve 28. Each of the connection blocks 52 has a connection for the fluid feed line 46 and the fluid return line 48 on its first connection side 54 facing the input side 30. On the second connection side 56 facing the output side 32, a connection for the fluid return line 48 and the fluid outlet line or fluid outlet lines 50 is provided on each connection block 52. Furthermore, the connection blocks 52 assigned to the valves 14 to 26 also have a connection for the fluid feed line 46 on the second connection side 56. The corresponding connections on the mutually facing connection sides 54, 56 of adjacent connection blocks 52 are connected to one another via flexible line sections 58. All the connection blocks 52 are preferably of identical design, the connections which are not required being closed by means of pins. This is indicated in FIG. 1 with the section 46 ′ of the feed line 46 shown in broken lines; if a further valve were located downstream of the valve 28, the section 46 'would be connected to the connection block 52 on the output side. Otherwise, the connection in question is closed by means of a pin.

Weiter weisen die Anschlussblöcke 52 die notwendigen Kanäle 60 auf, um die betreffenden Ventile 14 bis 28 mit der Fluidspeiseleitung 46, der Fluidrückleitung 48 und der entsprechenden Fluidausgangsleitung 50 zu verbinden. Kanäle 60" verbinden die Anschlüsse der Fluidspeiseleitung 46 bzw. Fluidrückleitung 48 an beiden Anschlussseiten 54 und 56 miteinander, sodass die Fluidspeiseleitung 46 in der Art eines Busses von der Eingangsseite 30 her durch die Anschlussblöcke 52 hindurch bis zum Anschlussblock des Ventils 28 und die Fluidrückleitung 48 in der Art eines Busses von der Ausgangsseite 32 her bis zur Eingangsseite 30 durch alle Anschlussblöcke 52 hindurch verlaufen. Furthermore, the connection blocks 52 have the necessary channels 60 in order to connect the relevant valves 14 to 28 to the fluid feed line 46, the fluid return line 48 and the corresponding fluid outlet line 50. Channels 60 ″ connect the connections of the fluid feed line 46 or fluid return line 48 on both connection sides 54 and 56 to one another, so that the fluid feed line 46 in the manner of a bus from the input side 30 through the connection blocks 52 to the connection block of the valve 28 and the fluid return line 48 run through all connection blocks 52 in the manner of a bus from the output side 32 to the input side 30.

Bei der Eingangsseite 30 weist die Steuereinrichtung 10 einen im Querschnitt runden Eingangsflansch 62 auf. Dieser ist mit den notwendigen Durchführungen und Anschlüssen für die Fluidspeiseleitung 46, Fluidrückleitung 48 und Steuerleitung 34 versehen. Weiter weist sie eine Durchführung und die betreffenden Anschlüsse für eine Wasserleitung 64 auf, die in Längsrichtung 12 durch die gesamte Steuereinrichtung 10 hindurch verläuft. On the input side 30, the control device 10 has an input flange 62 which is round in cross section. This is provided with the necessary bushings and connections for the fluid feed line 46, fluid return line 48 and control line 34. It also has a bushing and the relevant connections for a water pipe 64 which runs in the longitudinal direction 12 through the entire control device 10.

Entsprechend weist die Steuereinrichtung 10 ausgangsseitig 32 einen Ausgangsflansch 66 auf, mit Anschlüssen bzw. Durchführungen für die Fluidrückleitung 48, sämtliche Fluidausgangsleitungen 50, die Steuerleitung 34 sowie die Wasserleitung 64. Correspondingly, the control device 10 has an output flange 66 on the output side 32, with connections or bushings for the fluid return line 48, all fluid output lines 50, the control line 34 and the water line 64.

Einerseits am Eingangsflansch 62 und andererseits am Ausgangsflansch 66 ist eine schlauchartige Hülle 68 befestigt, in deren Innenraum sämtliche Komponenten der Steuereinrichtung 10 angeordnet sind. Die Steuereinrichtung 10 ist somit in der Art eines biegsamen Schlauchabschnitts ausgebildet, wobei die Komponenten innerhalb der Hülle 68 und zwischen den Flanschen 62, 66 gegen Einflüsse von aussen geschützt sind. On the one hand, on the input flange 62 and on the other hand on the output flange 66, a hose-like sleeve 68 is fastened, in the interior of which all components of the control device 10 are arranged. The control device 10 is thus designed in the manner of a flexible hose section, the components inside the sleeve 68 and between the flanges 62, 66 being protected against external influences.

Der Vollständigkeit halber sei erwähnt, dass die For the sake of completeness it should be mentioned that the

Steuereinrichtung 10 auch mit der Steuerleitung 34 verbundene elektronische Schaltungen 70 aufweisen kann. Es ist auch denkbar, dass von der Ausgangsseite 32 her zur Eingangsseite 30 eine Leckageleitung im Innern der Hülle verläuft. Wird im Sanierungsgerät 42 durch Leckstellen austretendes Fluid gesammelt und der Leckageleitung zugeführt, kann der Fluidstrom oder der Druck in der Leckageleitung zur Überwachung des Sanierungsgerätes 42 benützt werden. Control device 10 can also have electronic circuits 70 connected to control line 34. It is also conceivable that a leakage line runs inside the casing from the output side 32 to the input side 30. If fluid escaping through leakage points in the rehabilitation device 42 is collected and fed to the leakage line, the fluid flow or the pressure in the leakage line can be used to monitor the rehabilitation device 42.

Von einer Steuerkonsole 72 ausserhalb des Rohres her, die in einem Fahrzeug eingebaut sein kann, verlaufen gesamthaft mit 74 bezeichnet ein elektrisches Steuerkabel, eine Fluidspeiseschlauch-leitung, eine Fluidrückschlauchleitung sowie eine Wasserschlauchleitung zu den entsprechenden Anschlüssen bzw. Durchführungen im Eingangsflansch 62 der Steuereinrichtung 10. An die betreffenden Anschlüsse bzw. Durchführungen des Ausgangsflansches 66 der Steuereinrichtung 10 sind gesamthaft mit 76 bezeichnete Verbindungsleitungen 76 angeschlossen, die bündelartig und biegsam zum Sanierungsgerät 42 laufen, wie dies anhand der Fig. 2 erkennbar ist. Vorzugsweise sind die Verbindungsleitungen 76 kurz, nur so lang, dass die gewünschte Bewegungsfreiheit zwischen der Steuereinrichtung 10 und dem Sanierungsgerät 42 gegeben ist. An electrical control cable, a fluid feed hose line, a fluid return hose line and a water hose line run from a control console 72 outside the tube, which can be installed in a vehicle, to a total of 74, to the corresponding connections or bushings in the input flange 62 of the control device 10. To the relevant connections or feedthroughs of the output flange 66 of the control device 10, connection lines 76, which are denoted overall by 76, are connected, which run in a bundle-like and flexible manner to the renovation device 42, as can be seen from FIG. 2. The connecting lines 76 are preferably short, only long enough to provide the desired freedom of movement between the control device 10 and the renovation device 42.

Fig. 2 zeigt ein in das zu reparierende Rohr 44 eingefahrenes Sanierungsgerät 42, das an die von der Steuereinrichtung 10 herkommenden Verbindungsleitungen 76 angeschlossen ist. Das Sanierungsgerät 42 ist in der zeitgleichen DE-A-19 714 463 ausführlicher beschrieben. Was den Aufbau und die Funktionsweise angeht, wird ausdrücklich auf diese Anmeldung verwiesen. FIG. 2 shows a rehabilitation device 42 which has been inserted into the pipe 44 to be repaired and which is connected to the connecting lines 76 coming from the control device 10. The rehabilitation device 42 is described in more detail in the simultaneous DE-A-19 714 463. With regard to the structure and functionality, reference is expressly made to this application.

Das Sanierungsgerät 42 weist in Längsrichtung gesehen hintereinander angeordnete, gelenkig miteinander verbundene Module 78 bis 84 auf, denen spezifische Funktionen zugeordnet sind. Beim Modul 78 handelt es sich um einen Linearantrieb, mittels welchem die übrigen Module 80 bis 84 und die Steuereinrichtung 10 im Rohr 44 in Rohrlängsrichtung bewegt werden. Auf der der Steuereinrichtung 10 abgewandten Seite ist an das Linearantriebsmodul 78 über eine Kardangelenkanordnung 86 ein mit 80 bezeichnetes Drehmodul angelenkt. Diesem folgt unter Zwischenschaltung einer gleich ausgebildeten weiteren Kardangelenkanordnung 86 ein Antriebsmodul 82, das seinerseits ebenfalls über eine gleich ausgebildete Kardangelenkanordnung 86 mit einem Hubmodul 84 verbunden ist. The renovation device 42 has, seen in the longitudinal direction, one behind the other, articulated modules 78 to 84, to which specific functions are assigned. The module 78 is a linear drive, by means of which the other modules 80 to 84 and the control device 10 are moved in the tube 44 in the longitudinal direction of the tube. On the side facing away from the control device 10, a rotary module, designated 80, is articulated to the linear drive module 78 via a universal joint arrangement 86. This is followed by the interposition of a similarly designed further universal joint arrangement 86, a drive module 82, which in turn is also connected to a lifting module 84 via a similarly designed universal joint arrangement 86.

Das Hubmodul 84 weist ein im Wesentlichen hohlzylinderförmiges Lagerungselement 88 auf, in dem ein im Wesentlichen zylinderförmiges Innenteil 90 um die Längsachse frei drehbar und in axialer Richtung verstellbar gelagert ist. Zwischen dem Lagerungselement 88 und dem Innenteil 90 ist ein doppelt wirkendes Ringkolben-Ringzylinderaggregat 92 angeordnet, das mit den beiden Fluidausgangsleitungen 50 des Ventils 26 verbunden ist, um den Innenteil 90 bezüglich dem Lagerungselement 88 in axialer Richtung zu verschieben. The lifting module 84 has a substantially hollow cylindrical bearing element 88, in which an essentially cylindrical inner part 90 is mounted so as to be freely rotatable about the longitudinal axis and adjustable in the axial direction. Between the bearing element 88 and the inner part 90, a double-acting ring piston-ring cylinder unit 92 is arranged, which is connected to the two fluid outlet lines 50 of the valve 26 in order to move the inner part 90 with respect to the bearing element 88 in the axial direction.

Am Lagerungselement 88 sind in Umfangsrich-tung verteilt drei Klemmeinrichtungen 94 angeord- Three clamping devices 94 are arranged on the bearing element 88 in the circumferential direction.

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net. Von denen in der Fig. 2 zwei in eine Ebene gedreht gezeigt sind. Jede Klemmeinrichtung 94 weist zwei ausgebildete Klemmkörper 96 auf, die am Gelenk eines Hebelpaares 98 angeordnet sind. Der eine Hebel des Hebelpaares 98 ist am Lagerungselement 88 um eine rechtwinklig zur Längsachse verlaufende Achse gelagert und der andere Hebel ist an einem Zylinder-Kolbenaggregat 100 angelenkt, das dazu bestimmt ist, die Klemmkörper 96 aus einer mit ausgezogenen Linien dargestellten Ruhestellung in eine mit gestrichelten Linien angedeutete Klemmstellung zu verbringen, in welcher die Klemmkörper 96 am Rohr 44 anliegen und das Lagerungselement 88 festklemmen. Die Zylinder-Kolbenaggregate 100 sind mit der Fluid-ausgangsleitung 50 des Ventils 20 verbunden. net. Two of which are shown rotated in one plane in FIG. 2. Each clamping device 94 has two formed clamping bodies 96, which are arranged on the joint of a pair of levers 98. One lever of the pair of levers 98 is mounted on the bearing element 88 about an axis running at right angles to the longitudinal axis, and the other lever is articulated on a cylinder-piston unit 100, which is designed to move the clamping body 96 from a rest position shown with solid lines to one with dashed lines To spend lines indicated clamping position, in which the clamping body 96 abut the tube 44 and clamp the bearing element 88. The cylinder-piston units 100 are connected to the fluid outlet line 50 of the valve 20.

Am Innenteil 90 ist auf der der Steuereinrichtung 10 abgewandten Seite ein Arbeitskopf 102 um eine rechtwinklig zur Längsachse des Hubmoduls 84 verlaufende Achse drehbar gelagert. An diesem ist die mit der Steuerleitung 34 verbundene Fernsehkamera 38 sowie ein Werkzeugträger 106 angeordnet, der zum Aufnehmen .eines Werkzeugs 108, beispielsweise eines Fräsers, bestimmt ist. Zum Werkzeugträger 106 verläuft durch den Innenteil 90 hindurch auch die mit der Wasserleitung 64 verbundene Verbindungsleitung 76. Das Wasser dient zu Kühl- und Reinigungszwecken. On the inner part 90, on the side facing away from the control device 10, a working head 102 is rotatably mounted about an axis running at right angles to the longitudinal axis of the lifting module 84. The television camera 38, which is connected to the control line 34, and a tool carrier 106, which is intended for receiving a tool 108, for example a milling cutter, are arranged on this. The connecting line 76 connected to the water line 64 also runs through the inner part 90 to the tool carrier 106. The water is used for cooling and cleaning purposes.

Der Arbeitskopf 102 ist über eine Lasche 110 mit einem doppelt wirkenden Zylinder-Kolbenaggregat 112 verbunden, das seinerseits mit den beiden Fluidausgangsleitungen 50 des Ventils 18 verbunden ist. Mittels dieses Ventils ist somit die Nickbewegung des Arbeitskopfs 102 gesteuert. The working head 102 is connected via a tab 110 to a double-acting cylinder-piston unit 112, which in turn is connected to the two fluid outlet lines 50 of the valve 18. The pitching movement of the working head 102 is thus controlled by means of this valve.

Das Antriebsmodul 82 weist im Innern eines zylinderförmigen Gehäuses 114 einen Hydromotor 116 auf, der einerseits mit der Fluidausgangsleitung 50 des Ventils 14 und andererseits über eine flexible Welle 118 mit dem Werkzeugträger 106 zum Antrieb des Werkzeugs 108 verbunden ist. Die flexible Welle 118 verläuft durch die Kardangelenkanordnung 86 und einen zentralen Durchlass im Innenteil 90 hindurch zum Arbeitskopf 102. The drive module 82 has a hydraulic motor 116 inside a cylindrical housing 114, which is connected on the one hand to the fluid outlet line 50 of the valve 14 and on the other hand via a flexible shaft 118 to the tool carrier 106 for driving the tool 108. The flexible shaft 118 runs through the universal joint arrangement 86 and a central passage in the inner part 90 to the working head 102.

Über die beidseitig des Antriebsmoduls 82 angeordneten Kardangelenkanordnungen 86 ist das Gehäuse 114 sowohl mit dem Innenteil 90 des Hubmoduls 84 als auch mit einem Drehteil 120 des Drehmoduls 80 drehfest verbunden. Der im Wesentlichen zylinderförmige Drehteil 120 ist in einem hohlzylinderförmigen Statorelement 122 um dessen Längsachse drehbar gelagert. Im Drehteil 120 ist ein mit der Steuerleitung 34 verbundener Elektromotor 40 angeordnet, der mit dem Statorelement 122 zusammenwirkt, um den Drehteil 120 bezüglich des Statorelements 122 zu drehen. Infolge der drehfesten Verbindung zwischen dem Drehteil 120 und dem Arbeitskopf 102 dreht sich Letzterer zusammen mit dem Drehteil 120, welcher somit zur Drehsteuerung des Arbeitskopfes dient. Via the universal joint arrangements 86 arranged on both sides of the drive module 82, the housing 114 is connected in a rotationally fixed manner both to the inner part 90 of the lifting module 84 and to a rotating part 120 of the rotating module 80. The essentially cylindrical rotary part 120 is rotatably mounted in a hollow cylindrical stator element 122 about its longitudinal axis. An electric motor 40 connected to the control line 34 is arranged in the rotating part 120 and cooperates with the stator element 122 in order to rotate the rotating part 120 with respect to the stator element 122. As a result of the rotationally fixed connection between the rotating part 120 and the working head 102, the latter rotates together with the rotating part 120, which thus serves to control the rotation of the working head.

Das Statorelement 122 weist ebenfalls in Um-fangsrichtung verteilt drei Klemmeinrichtungen 94 auf, die mit Ausnahme der Klemmkörper 96 ausgebildet sind wie jene des Hubmoduls 84; den betreffenden Teilen sind dieselben Bezugzeichen zugeordnet. Beim Statorelement 122 sind die Klemmkörper 96 als um rechtwinklig zur Längsachse frei drehbar gelagerte Rollen ausgebildet, die in Klemmstellung das Statorelement 122 am Rohr 44 drehfest aber in Rohrlängsrichtung bewegbar halten. Das Zylinder-Kolbenaggregat 100 der Klemmeinrichtungen 94 des Drehmoduls 80 ist mit der Fluidausgangsleitung 50 des Ventils 22 verbunden, um die betreffenden Klemmkörper 96 aus der Ruhestellung in die strichpunktierte Klemmstellung zu verbringen. The stator element 122 likewise has three clamping devices 94 distributed in the circumferential direction, which, with the exception of the clamping bodies 96, are designed like those of the lifting module 84; the same reference numerals are assigned to the relevant parts. In the case of the stator element 122, the clamping bodies 96 are designed as rollers which can be freely rotated at right angles to the longitudinal axis and which, in the clamping position, hold the stator element 122 on the tube 44 in a rotationally fixed manner but movable in the tube longitudinal direction. The cylinder-piston unit 100 of the clamping devices 94 of the rotary module 80 is connected to the fluid outlet line 50 of the valve 22 in order to bring the relevant clamping bodies 96 out of the rest position into the dash-dotted clamping position.

Auf der der Steuereinrichtung 10 zugewandten Seite ist der Drehteil 120 über eine weitere Kardangelenkanordnung 86 an das Linearantriebsmodul 78 gekoppelt. Dieses weist in Umfangsrichtung verteilt drei auf Antriebsräder 124 wirkende hydraulische Antriebsaggregate 126 auf. Diese sind zum synchronen Antrieb der Antriebsräder 124 in beiden Drehrichtungen mit den Fluidausgangsleitungen 50 des Ventils 28 verbunden. Die betreffenden Verbindungsleitungen sind mit 76' bezeichnet. Jedes Antriebsaggregat 126 ist am freien Ende eines Traghebels 128 angeordnet, der andernends an einem im Querschnitt etwa Y-förmigen Chassis 130 gelagert ist. Die Traghebel 128 sind mit einem weiteren, mit der Fluidausgangsleitung 50 des Ventils 24 verbundenen Zylinder-Kolbenaggregat 132 angelenkt. Mittels des Ventils 24 lassen sich somit die Antriebsaggregate 126 von einer mit ausgezogenen Linien gezeigten Ruhestellung in eine mit gestrichelten Linien gezeigte Arbeitsstellung verbringen, in welcher die Antriebsräder 124 am Rohr 44 angreifen. On the side facing the control device 10, the rotating part 120 is coupled to the linear drive module 78 via a further universal joint arrangement 86. This has three hydraulic drive units 126 acting on drive wheels 124 distributed in the circumferential direction. These are connected to the fluid outlet lines 50 of the valve 28 for the synchronous drive of the drive wheels 124 in both directions of rotation. The connecting lines in question are designated 76 '. Each drive unit 126 is arranged at the free end of a support lever 128, which is mounted at the other end on a chassis 130 which is approximately Y-shaped in cross section. The support levers 128 are articulated with a further cylinder / piston unit 132 connected to the fluid outlet line 50 of the valve 24. By means of the valve 24, the drive units 126 can thus be moved from a rest position shown with solid lines to a work position shown with dashed lines, in which the drive wheels 124 engage the tube 44.

Der Y-förmige Querschnitt des Chassis 130 bietet Platz zum Vorbeiführen der Verbindungsleitungen 76 zu einem am Chassis 130 angeordneten Verbindungsflansch 134. Auf der der Steuereinrichtung 10 abgewandten Seite des Verbindungsflansches 134 verlaufen die Verbindungsleitungen 76 durch das Innere der ring- bzw. rohrartig ausgebildeten Kar-dangelenkanordung 86 hindurch zum Drehteil 120. In gleicher Art und Weise sind die betreffenden Verbindungsleitungen 76 durch die weiteren Kardangelenkanordnungen 86 hindurchgeführt. Der Drehteil 120 und das Gehäuse 114 weisen in Längsrichtung verlaufende Durchlässe für die betreffenden Verbindungsleitungen 76 auf. The Y-shaped cross section of the chassis 130 offers space for the connecting lines 76 to be guided past a connecting flange 134 arranged on the chassis 130. On the side of the connecting flange 134 facing away from the control device 10, the connecting lines 76 run through the interior of the ring-shaped or tubular-shaped card Dangelenkanordung 86 through to the rotating part 120. In the same way, the connecting lines 76 are passed through the other universal joint arrangements 86. The rotating part 120 and the housing 114 have longitudinally extending passages for the connecting lines 76 in question.

Beim in der Fig. 2 gezeigten Sanierungsgerät 42 sind somit sämtliche Fluidaggregate, d.h. das Ringkolben-Ringzylinderaggregat 92, die Zylinder-Kol-benaggregate 100, das weitere Zylinder-Kolbenaggregat 112, der Hydromotor 116, die Antriebsaggregate 126 und die weiteren Zylinder-Kolbenaggregate 132 durch die Ventile 14 bis 28 der Steuereinrichtung 10 gesteuert. Da die Steuereinrichtung 10 nahe beim Sanierungsgerät 42 angeordnet ist, sind die Reaktionszeiten zwischen einer Steuerbefehlabgabe und einem Ventil 14 bis 28 und der Antwort des betreffenden Fluidaggregates äusserst klein. In the refurbishment device 42 shown in FIG. 2, all fluid units, i.e. the annular piston-ring cylinder unit 92, the cylinder-piston-unit 100, the further cylinder-piston unit 112, the hydraulic motor 116, the drive units 126 and the further cylinder-piston units 132 controlled by the valves 14 to 28 of the control device 10. Since the control device 10 is arranged close to the renovation device 42, the reaction times between a control command and a valve 14 to 28 and the response of the fluid unit in question are extremely short.

Im Einsatz wird das Sanierungsgerät 42 mit dem Arbeitskopf 102 voraus durch einen Vertikalschacht oder eine andere Öffnung in das zu reparierende Rohr, beispielsweise eine Hauszuleitung, eingeführt. Sobald das Linearantriebsmodul 78 sich im Innern des Rohres 44 befindet, werden durch Betätigung des Zylinder-Kolbenaggregates 132 die Antriebsag- In use, the rehabilitation device 42 is inserted with the working head 102 ahead through a vertical shaft or another opening into the pipe to be repaired, for example a house supply line. As soon as the linear drive module 78 is located inside the tube 44, the drive assembly is actuated by actuating the cylinder-piston unit 132.

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10 10th

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30 30th

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CH 690 595 A5 CH 690 595 A5

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gregate 126 in Arbeitsstellung verbracht und die Antriebsräder 124 in Vorwärtsrichtung angetrieben, wodurch die übrigen Module des Sanierungsgerätes 42 in das Rohr weiter hineingestossen und die Steuereinrichtung 10 und Kabel 74 nachgezogen werden. Mittels der Fernsehkamera 38 lässt sich die zu sanierende Stelle orten. Ist diese aufgefunden, werden die Klemmeinrichtungen 94 des Drehmoduls 80 und Hubmoduls 84 in ihre Klemmstellungen verbracht und die Antriebsaggregate 126 in die Ruhestellung zurückgezogen. Mittels des Elektro-motores 40 wird nun der Arbeitskopf 102 in die gewünschte Drehlage und mittels des Zylinder-Kolbenaggregates 100 in die gewünschte Stellung in Rohrlängsrichtung gesehen verbracht. Durch An-speisen des Hydromotors 116 wird der Werkzeugträger 106 mit dem Fräser 108 angetrieben. In Kombination mit dem weiteren Zylinder-Kolbenaggregat 112 lässt sich somit der Arbeitskopf 102 in allen drei Richtungen fein gesteuert bewegen. gregate 126 brought into the working position and the drive wheels 124 driven in the forward direction, whereby the remaining modules of the rehabilitation device 42 are pushed further into the pipe and the control device 10 and cable 74 are retightened. The location to be renovated can be located by means of the television camera 38. Once this has been found, the clamping devices 94 of the rotary module 80 and lifting module 84 are brought into their clamping positions and the drive units 126 are retracted into the rest position. By means of the electric motor 40, the working head 102 is now brought into the desired rotational position and, by means of the cylinder-piston assembly 100, into the desired position in the longitudinal direction of the tube. By feeding the hydraulic motor 116, the tool carrier 106 is driven with the milling cutter 108. In combination with the further cylinder-piston unit 112, the working head 102 can thus be moved in a finely controlled manner in all three directions.

Im oben beschriebenen Beispiel benötigt der Hydromotor 116 einen höheren Druck als die übrigen Fluidaggregate, weshalb dem den Hydromotor 116 steuernden Ventil 14 das Druckbegrenzungsventil 16 in der Fluidspeiseleitung 46 nachgelagert ist. In the example described above, the hydraulic motor 116 requires a higher pressure than the other fluid units, which is why the pressure control valve 16 in the fluid feed line 46 is arranged downstream of the valve 14 controlling the hydraulic motor 116.

Die erfindungsgemässe Steuereinrichtung 10 kann auch zur Steuerung von Sanierungsgeräten oder anderen Geräten verwendet werden, die bezüglich dem Sanierungsgerät 42 unterschiedlich gelagert sind. The control device 10 according to the invention can also be used to control renovation devices or other devices which are mounted differently with respect to the renovation device 42.

Auch können die Ventile in unterschiedlicher Reihenfolge und in unterschiedlicher Anzahl vorgesehen sein. The valves can also be provided in different orders and in different numbers.

Beim gezeigten Ausführungsbeispiel sind die Fluidaggregate hydraulisch betrieben. Pneumatiklösungen sind auch denkbar. In the exemplary embodiment shown, the fluid units are operated hydraulically. Pneumatic solutions are also conceivable.

Die vorliegende Erfindung ermöglicht den Bau von «Rohrleitungsrobotern», die selbst in Rohren mit einem Innendurchmesser von nur 100 mm verwendet werden können. The present invention enables the construction of "pipeline robots" that can be used even in pipes with an inner diameter of only 100 mm.

Es ist auch denkbar, die Steuereinrichtung 10 unmittelbar an das Gerät anzuschliessen. It is also conceivable to connect the control device 10 directly to the device.

Claims

1. Control device (10) for a fluid unit (92, 100, 112, 116, 126, 132) having device (42), with an input side (30) and an output side spaced apart from this in the longitudinal direction (12) of the control device (10) (32), a flexible fluid feed line (46) and flexible control line (34) running from the input side (30) towards the output side (32), and between the input side (30) and output side (32), seen in the longitudinal direction (12) Valves (14-28) arranged one behind the other and spaced apart, which are connected to the fluid feed line (46) and possibly the control line (34) and from which flexible fluid outlet lines (50) to the outlet side (32) run in the longitudinal direction (12), the fluid outlet lines (50) are intended to be connected to the device (42).

2. Control device according to claim 1, characterized in that the valves (14-28) and flexible lines (34, 46, 50) are arranged inside a common tubular sheath (68).

3. Control device according to claim 1 or 2, characterized by an input flange (62) for the fluid feed and the control line (34, 46) and an output flange (66) for the fluid output lines (50).

4. Control device according to claims 2 and 3, characterized in that the sleeve (68) is attached on the one hand to the input flange (62) and on the other hand to the output flange (66).

5. Control device according to one of claims 1 to 4, characterized in that each valve (14-28) is assigned a connection block (52) to which the fluid feed line (46) and corresponding fluid outlet line (50) are connected, and the flow channels ( 60) for connecting these lines (46, 50) to the valve (14-28).

6. Control device according to claim 5, characterized in that the connection blocks (52) have continuous flow channels (600.

7. Control device according to claim 5 or 6, characterized in that the connection blocks (52) one of the input side (30) facing the first connection side (54) for the fluid feed line (46) and one of the output side (32) facing the second connection side (56) for the fluid outlet line (50) and optionally a line section (58) of the fluid feed line (46).

8. Device for the rehabilitation of pipes (44) with a fluid unit (92, 100, 112, 116, 126, 132) having rehabilitation device (42) and a control device (10) connected to this according to one of claims 1 to 7 for controlling the Fluid units (92, 100, 112, 116, 126, 132).

9. The device according to claim 8, characterized in that the rehabilitation device (42) in line with the longitudinal direction (12) of the control device (10) successively arranged, articulated modules (78, 80, 82, 84) with the fluid units (92 , 100, 112, 116, 126, 132), the modules (78, 80, 82, 84) being connected to one another and to the control device (10) via flexible connecting lines (76).

10. The device according to claim 8 or 9, characterized in that the rehabilitation device (42) has an electrical unit (38, 40) connected to an electrical line running through the control device (10).

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