DE102010025909B3 - Pipe inspecting device has base and multiple front support arms, which with proximal ends are connected at base over circumference - Google Patents
Pipe inspecting device has base and multiple front support arms, which with proximal ends are connected at base over circumference Download PDFInfo
- Publication number
- DE102010025909B3 DE102010025909B3 DE201010025909 DE102010025909A DE102010025909B3 DE 102010025909 B3 DE102010025909 B3 DE 102010025909B3 DE 201010025909 DE201010025909 DE 201010025909 DE 102010025909 A DE102010025909 A DE 102010025909A DE 102010025909 B3 DE102010025909 B3 DE 102010025909B3
- Authority
- DE
- Germany
- Prior art keywords
- support arms
- mounting device
- pipe
- pipe mounting
- section
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Classifications
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16L—PIPES; JOINTS OR FITTINGS FOR PIPES; SUPPORTS FOR PIPES, CABLES OR PROTECTIVE TUBING; MEANS FOR THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16L55/00—Devices or appurtenances for use in, or in connection with, pipes or pipe systems
- F16L55/26—Pigs or moles, i.e. devices movable in a pipe or conduit with or without self-contained propulsion means
- F16L55/28—Constructional aspects
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16L—PIPES; JOINTS OR FITTINGS FOR PIPES; SUPPORTS FOR PIPES, CABLES OR PROTECTIVE TUBING; MEANS FOR THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16L55/00—Devices or appurtenances for use in, or in connection with, pipes or pipe systems
- F16L55/26—Pigs or moles, i.e. devices movable in a pipe or conduit with or without self-contained propulsion means
- F16L55/28—Constructional aspects
- F16L55/30—Constructional aspects of the propulsion means, e.g. towed by cables
- F16L55/32—Constructional aspects of the propulsion means, e.g. towed by cables being self-contained
Abstract
Description
Die Erfindung betrifft eine Rohrbefahrungsvorrichtung zum Befahren von Rohren gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 1.The invention relates to a pipe-mounting device for driving on pipes according to the preamble of claim 1.
Derartige Vorrichtungen werden für die Inspektion von Abwasserkanalrohren eingesetzt, könnten aber auch in weiteren Bereichen wie beispielsweise der Petrochemie Anwendung finden, in denen in Rohrleitungen Inspektionen oder Wartungsarbeiten durchgeführt werden müssen.Such devices are used for the inspection of sewer pipes, but could also be used in other areas such as the petrochemical application, in which inspections or maintenance must be carried out in pipelines.
Ein als Geräteträger ausgebildetes Fahrzeug dieser Art ist aus dem eigenen Gebrauchsmuster
Der vorgeschlagene Geräteträger hat sich im Einsatz zur Untersuchung bzw. Bearbeitung der Innenseite von längserstreckten Rohrleitungen bewährt. Immer häufiger wird aber gewünscht, auch verzweigte Rohrsysteme oder kurvige Rohrleitungen, mit Abzweigen (T-Stücke) und Rohrverbindungen mit unterschiedlichen Durchmessern (Reduzierungen) oder Rohrbögen, beispielsweise mit Biegeradius gleich dem halben Rohrdurchmesser, befahren zu können, um beispielsweise bei der Inspektion von Abwasserkanälen vom Hausanschluss an die Kanalleitung noch weiter in die hauseigene Abwasserleitung vordringen zu können.The proposed equipment carrier has proven itself in use for the investigation or processing of the inside of elongated pipes. However, it is increasingly desired to be able to travel even branched pipe systems or curved pipes with branches (tees) and pipe connections with different diameters (reductions) or elbows, for example with a bending radius equal to half the pipe diameter, for example in the inspection of sewers from the house connection to the sewer line to advance further into the house sewer.
Aufbauend auf der vorstehend genannten Entwicklung ist daher mit der deutschen Patentanmeldung
Dabei tritt immer wieder das Problem auf, dass bei Druckloswerden der Kolben-Zylinderanordnung die jeweiligen Tragarme nicht vollständig einfahren oder nur diejenigen Tragarme, auf denen das Gewicht der Rohrbefahrungsvorrichtung ruht. Soll die Rohrbefahrungsvorrichtung nun um eine Kurve oder Rohrabzweigung herumfahren, so kann es vorkommen, dass sie mit ihren nicht vollständig eingezogenen Tragarmen hängenbleibt.In this case, there is always the problem that when Druckloswerden the piston-cylinder assembly, the respective support arms do not retract completely or only those support arms on which rests the weight of the pipe mounting device. If the pipe-holding device is now to drive around a bend or branch, it may happen that it gets stuck with its support arms not fully retracted.
Hiervon ausgehend ist es Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine Rohrbefahrungsvorrichtung der gattungsgemäßen Art im Hinblick auf eine gute Wendigkeit und Steuergenauigkeit weiterzubilden.On this basis, it is an object of the present invention to develop a pipe mounting device of the generic type in terms of good maneuverability and control accuracy.
Diese Aufgabe wird mit den Merkmalen des Anspruchs 1 gelöst.This object is achieved with the features of claim 1.
Erfindungsgemäß ist dabei zumindest eine Vorspanneinrichtung vorgesehen, welche zumindest die Kolben-Zylinderanordnung in eine einer am Grundkörper anliegenden Normalstellung der vorderen und/oder hinteren Tragarme entsprechende Neutralstellung vorspannt, oder die vorderen und/oder die hinteren Tragarme in die am Grundkörper anliegende Normalstellung vorspannt.According to the invention, at least one biasing device is provided, which biases at least the piston-cylinder assembly in a voltage applied to the base body normal position of the front and / or rear support arms corresponding neutral position, or biases the front and / or the rear support arms in the body resting on the normal position.
Dadurch wird erreicht, dass alle vorderen Tragarme, vorteilhaft aber auch alle hinteren Tragarme zuverlässig an den Grundkörper angelegt werden können, wenn die den vorderen und/oder hinteren Tragarmen zugeordnete Kolben-Zylinder-Anordnung drucklos geschaltet wird. Insbesondere ist dadurch sichergestellt, dass auch diejenigen Tragarme eingefahren bzw. angelegt bzw. eingeschwenkt werden können, auf denen das Gewicht der Rohrbefahrungsvorrichtung nicht ruht. Wird lediglich die Kolben-Zylinderanordnung in die Neutralstellung vorgespannt, so werden die oberen Tragarme über ihr Eigengewicht in die anliegende Normalstellung bewegt. Reicht dies nicht aus, ist es vorteilhaft, wenn die Vorspanneinrichtung so ausgebildet ist, dass nicht nur die Kolbenzylinderanordnung in die Neutralstellung, sondern auch die Tragarme in die Normalstellung vorgespannt werden. Dies ist insbesondere dann von Vorteil, wenn beispielsweise die vorderen Tragarme eingefahren werden sollen, weil um eine Rohrabbiegung herum gefahren werden soll, wozu die vorderen Tragarme eingezogen werden, um einen möglichst engen Kurvenradius fahren zu können. Bleibt einer oder mehrere der vorderen Tragarme teilweise ausgespreizt, so kann es vorkommen, dass die Rohrbefahrungsvorrichtung dabei hängen bleibt.This ensures that all front support arms, but advantageously also all rear support arms can be reliably applied to the body when the front and / or rear support arms associated piston-cylinder assembly is depressurized. In particular, this ensures that even those support arms retracted or created or can be pivoted on which the weight of the pipe-mounting device does not rest. If only the piston-cylinder assembly is biased in the neutral position, the upper support arms are moved over their own weight in the fitting normal position. If this is not sufficient, it is advantageous if the pretensioning device is designed so that not only the piston-cylinder arrangement in the neutral position, but also the support arms are biased into the normal position. This is particularly advantageous if, for example, the front support arms to be retracted, because it is to be driven around a Rohrabbiegung why the front support arms are retracted to drive the tightest possible turning radius can. If one or more of the front support arms remains partially spread out, then it may happen that the pipe-mounting device will catch on it.
Vorteilhaft weist die Rohrbefahrungsvorrichtung dabei drei vordere Tragarme auf. Weiterhin vorteilhaft ist es, wenn die Mehrzahl vorderer Tragarme mit ihren proximalen Enden an dem Grundkörper gleichmäßig verteilt über dessen Umfang angelenkt sind. Vorteilhaft weist die Rohrbefahrungsvorrichtung dabei auch dreier hintere Tragarme auf. Weiterhin vorteilhaft ist es, wenn die Mehrzahl hinterer Tragarme mit ihrem proximalen Ende an dem Grundkörper über dessen Umfang gleichmäßig verteilt angelenkt sind. Der Antrieb für zumindest ein Teil der Laufrollen kann dabei elektromotorisch sein. Vorzugsweise ist zumindest eine Druckmittelleitung durch den Grundkörper hindurch geführt.Advantageously, the pipe-mounting device has three front support arms. It is also advantageous if the plurality of front support arms are articulated with their proximal ends on the main body evenly distributed over its circumference. Advantageously, the pipe mounting device also has three rear support arms. It is also advantageous if the plurality of rear support arms are hinged with their proximal end to the base body uniformly distributed over the circumference. The drive for at least part of the rollers can be electromotive. Preferably, at least one pressure medium line is passed through the base body.
Auf baulich einfache Weise lässt sich eine solche Vorspanneinrichtung mittels Zugfedern realisieren, welche zum einen kolbenseitig und zum anderen zylinderseitig mit der Kolbenzylinderanordnung verbunden sind. Es wäre jedoch ebenfalls denkbar, die vorderen und/oder hinteren Tragarme jeweils mit einer Torsionsfeder in Richtung zu ihrer an den Grundkörper anliegenden Normalstellung zu versehen bzw. die Tragarmgelenke, an denen die Tragarme an dem Grundkörper angelenkt sind.In a structurally simple way, such a biasing device can be realized by means of tension springs, which are connected to the piston side and the other cylinder side with the piston-cylinder arrangement. However, it would also be conceivable to provide the front and / or rear support arms in each case with a torsion spring in the direction of their voltage applied to the main body normal position or the Tragarmgelenke, where the support arms are hinged to the body.
Beim Einsatz von Zugfedern wäre es prinzipiell denkbar, diese in Radialrichtung oder mit Radialrichtungskomponente zwischen einem Punkt in der Nähe des distalen Endes des jeweiligen Tragarms und einer Befestigung am Grundkörper zu verlegen. Dabei tritt jedoch das Problem auf, dass für die Zugfedern bei eingezogenen bzw. anliegenden Tragarmen nicht genügend Platz zur Verfügung steht. Bevorzugt ist daher eine Befestigung der Zugfedern auf beiden Seiten der Kolben-Zylinderanordnung, also kolbenseitig und zylinderseitig, wobei die Zugfedern eine solche Zugkraft aufweisen, dass eine die drucklose Kolben-Zylinderanordnung in eine der Normalstellung entsprechende Stellung bringende Vorspannkraft auf die Kolbenzylinderanordnung ausgeübt wird. Die Zugfedern können dann koaxial und vorzugsweise achsparallel zur Achse des Grundkörpers um den Umfang des Grundkörpers herum verteilt sein.When tension springs are used, it would in principle be conceivable to lay them in the radial direction or with the radial direction component between a point in the vicinity of the distal end of the respective support arm and an attachment to the base body. However, the problem arises that there is not enough space available for the tension springs with retracted or adjacent support arms. Preference is therefore an attachment of the tension springs on both sides of the piston-cylinder assembly, ie piston side and cylinder side, wherein the tension springs have such a tensile force that a non-pressurized piston-cylinder assembly in a position corresponding to the normal position bringing biasing force is exerted on the piston cylinder assembly. The tension springs can then be distributed coaxially and preferably axially parallel to the axis of the base body around the circumference of the base body.
Auf diese Weise wird sichergestellt, dass die druck- bzw. kraftlos gewordene Kolben-Zylinderanordnung, welche bei Druckbeaufschlagung die Tragarme ausspreizt, auch tatsächlich in eine Stellung gebracht wird, die ein Anlegen der Tragarme erlaubt.In this way, it is ensured that the pressure or powerless piston-cylinder arrangement which spreads the support arms when pressurized, is actually brought into a position that allows application of the support arms.
Zwar wirkt dabei dann das Eigengewicht der oberen Tragarme in Richtung zur anliegenden Stellung der Tragarme hin. Um ein Anlegen der Tragarme aus der aufgespreizten Stellung bei drucklos werden der Kolben-Zylinderanordnung sicherzustellen ist es jedoch vorteilhaft, wenn die Tragarme so mit dem bewegten Abschnitt der Kolben-Zylinderanordnung gekoppelt sind, dass sie auch beim -über die Vorspannkraft der Druckfedern bewirkten – Verfahren der Kolben-Zylinderanordnung in die der Normalstellung entsprechende Neutralstellung mitgenommen werden.Although then affects the weight of the upper support arms in the direction of the adjacent position of the support arms. In order to ensure the application of the support arms from the spread position at depressurized to ensure the piston-cylinder arrangement, it is advantageous if the support arms are so coupled to the moving portion of the piston-cylinder assembly that they also caused by the biasing force of the springs - method the piston-cylinder assembly are taken to the normal position corresponding neutral position.
Im Sinne einer hohen Wendigkeit ist es dabei aus der eigenen Patentanmeldung
Insbesondere für eine Ausführung der Rohrbefahrungsvorrichtung mit zwei separaten Kolben-Zylinderanordnungen zum Verschwenken der vorderen Tragarme einerseits und der hinteren Tragarme andererseits ist es dabei vorteilhaft, wenn die Vorspanneinrichtung eine Tragarm-Mitnehmereinrichtung umfasst, über welche die vorderen Tragarme so mit der vorderen Schiebehülse gekoppelt sind und/oder eine Tragarm-Mitnehmereinrichtung, über welche die hinteren Tragarme so mit der hinteren Schiebehülse gekoppelt sind, dass die Tragarme bei einer Bewegung der jeweiligen Schiebehülse aus einer der ausgespreizten Stellung der Tragarme entsprechenden Stellung in eine der an den Grundkörper anliegenden Normalstellung entsprechende Stellung in die Normalstellung mitgenommen werden.In particular, for an embodiment of the pipe mounting device with two separate piston-cylinder assemblies for pivoting the front support arms on the one hand and the rear support arms on the other hand, it is advantageous if the biasing means comprises a support arm driving device, via which the front support arms are coupled to the front sliding sleeve and / or a support arm entrainment device, via which the rear support arms are coupled to the rear sliding sleeve, that the support arms corresponding to a movement of the respective sliding sleeve from one of the spread position of the support arms corresponding position in one of the voltage applied to the body normal position in the Normal position to be taken.
Die Vorspanneinrichtung spannt somit nicht nur die Kolben-Zylinderanordnung in die der am Grundkörper anliegenden Normalstellung der vorderen und/oder der hinteren Tragarme entsprechende Stellung vor, sondern zuverlässig auch die jeweiligen Tragarme in die am Grundkörper anliegende Stellung bzw. nimmt die Tragarme bei der über die Vorspanneinrichtung bewirkte Rückzugbewegung der Kolben-Zylinderanordnung in die der am Grundkörper anliegenden Normalstellung der vorderen oder der hinteren Tragarme entsprechende Neutralstellung mit.The biasing means thus not only biases the piston-cylinder assembly into the normal position of the front and / or the rear support arms which bears against the base body, but also reliably displaces the respective support arms into the position resting on the base body or takes the support arms in the case of the Biasing device caused retraction movement of the piston-cylinder assembly in the voltage applied to the body normal position of the front or the rear support arms corresponding neutral position.
Beim Kraftloswerden der jeweiligen Kolbenzylinderanordnung führt die über die Vorspanneinrichtung auf die vorderen und/oder hinteren Tragarme ausgeübte Zugkraft dann zu einem zwangsweisen Anlegen der Tragarme in die anliegende Normalstellung, wobei es ferner für die Steuerbarkeit der Schwenkbewegung der Tragarme vorteilhaft ist, dass die vorderen Tragarme zwangsweise synchron abgespreizt und eingefahren werden und die hinteren Tragarme zwangsweise synchron abgespreizt und eingefahren werden können. When Kraftloswerden the respective piston cylinder assembly, the force exerted on the biasing means on the front and / or rear support arms then leads to a forced application of the support arms in the fitting normal position, and it is also advantageous for the controllability of the pivotal movement of the support arms, that the front support arms forcibly Squeezed synchronously and retracted and the rear support arms forcibly splayed and retracted synchronously.
Da die Rohrbefahrungsvorrichtung teilweise robusten Einsatzbedingungen ausgesetzt ist, z. B. beim Befahren von verdreckten und teilweise gefluteten Kanalrohren ist es wünschenswert, die Vorspannfedern gegen Umwelteinflüsse zu schützen. Dazu sind die Vorspann- bzw. Zugfedern vorteilhaft jeweils durch eine vorzugsweise an der zugeordneten Schiebehülse befestigte Federhülse geführt, welche die jeweilige Zugfeder in der Normalstellung umfangsseitig vollständig verdeckt und vorzugsweise an ihren axialen Enden abgedeckt ist, insbesondere jeweils mittels eines schiebehülsenseitigen und eines kopfabschnittseitigen Federbefestigungsbolzen, in welche die Zugfedern mit ihren Enden eingehängt sind.Since the pipe-mounting device is partially exposed to rugged operating conditions, eg. B. when driving on dirty and partially flooded sewer pipes, it is desirable to protect the biasing springs against environmental influences. For this purpose, the biasing or tension springs are advantageously each guided by a preferably attached to the associated sliding sleeve spring sleeve, which completely covers the respective tension spring in the normal position and is preferably covered at its axial ends, in particular by means of a sliding sleeve side and a head portion side spring mounting bolt, in which the tension springs are mounted with their ends.
Um dabei eine möglichst gleichmäßige Kräfteverteilung der über die Vorspanneinrichtung auf die drucklos gewordene Kolbenzylinderanordnung und damit auf die Tragarme ausgeübte Rückzugkraft zu erreichen ist es dabei ferner vorteilhaft, wenn die Zugfedern koaxial zur Achse des Grundkörpers jeweils auf der winkelhalbierenden zwischen zwei der vorzugsweise drei vorderen und/oder hinteren Tragarme angeordnet sind.In order to achieve the most uniform possible distribution of forces over the biasing device on the pressure-less piston cylinder assembly and thus exerted on the support arms retraction force, it is also advantageous if the tension springs coaxial with the axis of the body respectively on the bisector between two of the preferably three front and / or rear support arms are arranged.
Die Tragarm-Mitnehmereinrichtung kann dabei radial von dem Außenumfang der jeweiligen Schiebehülse nach außen vorstehende Führungsvorsprünge aufweisen, in denen für jeden der vorderen und/oder hinteren Tragarme zumindest eine Führungsnut vorgesehen ist, beispielsweise eingefräst ist, sowie an jedem der vorderen und/oder hinteren Tragarme zumindest einen daran befestigten Führungszapfen, welcher in der zugeordneten Führungsnut geführt aufgenommen ist, wobei die Führungsnuten jeweils auf einer durch die Achse des Grundkörpers verlaufenden, gedachten Ebene und auf einer sich zu den axialen Enden des Grundkörpers hin in Radialrichtung vorzugsweise gekrümmt aufweitenden, konzentrisch zur Achse des Grundkörpers angeordneten gedachten Tubusfläche angeordnet sind und identische Abmessungen aufweisen.The support arm driving device may have radially projecting from the outer periphery of the respective sliding sleeve outwardly guide projections in which at least one guide groove is provided for each of the front and / or rear support arms, for example, is milled, as well as on each of the front and / or rear support arms at least one guide pin attached thereto, which is received guided in the associated guide groove, wherein the guide grooves in each case on a plane passing through the axis of the body, imaginary plane and on a preferably axially curved towards the axial ends of the body in the radial direction, concentric with the axis of the main body arranged imaginary Tubusfläche are arranged and have identical dimensions.
Vorteilhaft ist dabei der Grundkörper der Rohrbefahrungsvorrichtung in einem mittleren Abschnitt zwischen den vorderen und den hinteren Tragarmgelenken biegsam und/oder mit einem Grundkörpergelenk versehen, so dass ein vorderer Abschnitt bzw. ein Vorderteil des Grundkörpers mit dem vorderen Tragarmen gegenüber einem hinteren Abschnitt bzw. einem Hinterteil des Grundkörpers mit dem hinteren Tragarmen verschwenkbar ist.Advantageously, the base body of the pipe-mounting device in a central portion between the front and rear support arm joints is flexible and / or provided with a main body joint, so that a front portion or a front part of the main body with the front support arms against a rear portion or a rear part of the main body with the rear support arms is pivotable.
Dadurch können aufgrund der Schwenkfähigkeit des Vorderteils gegenüber dem Hinterteil engere Radien gefahren werden als mit einer Rohrbefahrungsvorrichtung mit einem starren Grundkörper. Dabei ist der Grundkörper mit vorderen Tragarmgelenken versehen, mit denen die vorderen Tragarme an dem Grundkörper der Rohrbefahrungsvorrichtung angelenkt sind, sowie mit hinteren Tragarmgelenken, mit denen die hinteren Tragarme an dem Grundkörper der Rohrbefahrungsvorrichtung angelenkt sind, wobei die vorderen Tragarmgelenke von den hinteren Tragarmgelenken in Axialrichtung der Rohrbefahrungsvorrichtung (d. h. eines befahrenen, geraden Rohres) bevorzugt voneinander beabstandet sind, so dass sich im mittleren Bereich zwischen den vorderen und hinteren Tragarmgelenken eine Taillierung der Rohrbefahrungsvorrichtung ergibt, welche kleinere Kruvenradien befahrbar macht, und das Grundkörpergelenk oder ein biegsamer Abschnitt Platz finden kann.As a result, due to the pivoting ability of the front part relative to the rear part tighter radii are driven as with a pipe mounting device with a rigid body. In this case, the body is provided with front support arm joints, with which the front support arms are hinged to the main body of the pipe mounting device, and with rear support arm joints, with which the rear support arms are hinged to the main body of the pipe mounting device, the front support arm joints of the rear support arm joints in the axial direction the pipe-mounting device (ie, a straight, straight pipe) are preferably spaced from each other such that in the middle region between the front and rear support arm joints a waist of the pipe mounting device results, which makes smaller Kruvenradien passable, and the main body joint or a flexible section can accommodate.
Dabei wäre es grundsätzlich denkbar, das Grundkörpergelenk mit einem Schwenkantrieb zu versehen, welcher über eine entsprechende Steuereinrichtung angestoßen ein Ausschwenken des Vorderteils in die gewünschte Richtung und zurück in eine nicht ausgeschwenkte Normalstellung aktiv ausführen kann. Im Sinne eines einfachen Aufbaus und einer kompakten Gestaltung der Rohrbefahrungsvorrichtung ist jedoch ein „passives” Verschwenken des Vorderteils gegenüber dem Hinterteil vorteilhaft, also anstatt eines aktiven Antriebs ein im mittleren Abschnitt der Rohrbefahrungsvorrichtung vorgesehenes Verbindungsstück, welches eine gewisse Biegeelastizität aufweist, so dass das Vorderteil ausschwenkt, wenn es mit einer Laufrolle oder seiner Spitze an eine Rohrwand anschlägt und weiterer Schub über die Laufräder an den hinteren Tragarmen ausgeübt wird, aber auch wieder zurück in die gestreckte, unverschwenkte Ausgangslage schwenkt, wenn die Rohrbiegung durchfahren ist.It would be conceivable in principle to provide the main body joint with a pivot drive, which triggered by a corresponding control device can perform a pivoting of the front part in the desired direction and back to a non-pivoted normal position actively. In the sense of a simple structure and a compact design of the pipe mounting device, however, a "passive" pivoting of the front part relative to the rear part is advantageous, so instead of an active drive provided in the middle portion of the pipe mounting device connector which has a certain bending elasticity, so that swings the front part when it strikes a pipe wall with a roller or its tip and further thrust is exerted on the wheels on the rear support arms, but also pivots back into the extended, unverschwenkte starting position when the pipe bend is passed through.
Als solches biegeelastisches Verbindungsstück hat sich eine Biegefeder, insbesondere eine Feder aus einem in mehreren Wicklungen umlaufenden Federdraht oder dergleichen als geeignet erwiesen. Besonders vorteilhaft kann das Verbindungsstück auch als ein aus einem biegeelastischen Material wie beispielsweise einem Gummi oder einem gummielastischen Material bestehenden Biegestück ausgebildet sein oder ein solches aufweisen. Dadurch kann das Verbindungsstück nicht nur sehr kostengünstig hergestellt werden, sondern auch durch Auswahl des Materials und durch entsprechende Dimensionierung und Formgebung sehr einfach die gewünschte Biegeelastizität bzw. Biegesteifigkeit der Rohrbefahrungsvorrichtung im mittleren Abschnitt vorgegeben werden, und zwar auch im Bezug auf die Richtungen, in die eine Durchbiegung möglich sein soll bzw. in die eine Durchbiegung einfach oder schwerer möglich sein soll.As such flexurally elastic connecting piece, a bending spring, in particular a spring made of a circumferential in several windings spring wire or the like has been found suitable. Particularly advantageously, the connecting piece can also be designed as a bend piece consisting of a flexurally elastic material such as, for example, a rubber or a rubber-elastic material, or have such a piece. Thus, the connector can be made not only very inexpensive, but also by selecting the material and by appropriate dimensioning and shaping very easy the desired Bending elasticity or bending stiffness of the pipe mounting device in the middle section are given, and also with respect to the directions in which a deflection should be possible or in which a deflection should be easy or difficult.
Weiterhin vorteilhaft ist es, wenn die Außenkontur, mit der die Rohrbefahrungsvorrichtung an dem Innenradius der Abzweigung in Berührung kommen kann und daran möglicherweise entlangschleift, glatt ist und sich zur Mitte des Grundkörpers hin immer mehr verjüngt, so dass ihr Außendurchmesser in dem mittleren Abschnitt ein Minimum errreicht, also eine Taillierung aufweist. Diese in etwa sanduhrartige Außenkontur ist dabei im Wesentlichen von den nach außen gerichteten Oberflächen der Tragarme und dem mittleren Abschnitt zwischen den vorderen und den hinteren Tragarmgelenken gebildet. Mit „glatter Kontur” ist dabei gemeint, dass an diesen Bereichen möglichst keine Vorsprünge oder scharfkantige Übergänge vorgesehen sein sollen, an denen sich die Rohrbefahrungsvorrichtung in der Kurvenfahrt am Innenradius bzw. der Verschneidungskante der Rohrabbiegung verhaken könnte. Bevorzugt weist die Rohrbefahrungsvorrichtung bzw. deren Außenkontur daher in dem mittleren Abschnitt des Grundkörpers eine enge Taillierung auf, das heißt, dass dort der Durchmesser der Außenkontur kleiner ist als der Durchmesser der Außenkontur am von den Tragarmen überdeckten vorderen und hinteren Abschnitt des Grundkörpers bzw. der Rohrbefahrungsvorrichtung. Weiterhin vorteilhaft in diesem Sinne ist es, wenn die Außenkontur des Grundkörpers im mittleren Abschnitt zumindest bei an den Grundkörper angelegten Tragarmen übergangslos, das heißt ohne scharfe Kanten oder dergleichen in die Außenkontur der Rohrbefahrungsrichtung an den Tragarmen übergeht.It is furthermore advantageous if the outer contour with which the pipe-mounting device can come into contact and possibly drag along the inner radius of the branch is smooth and tapers more and more toward the center of the main body, so that its outer diameter in the middle section is a minimum Reached, so has a sidecut. This approximately hourglass-like outer contour is formed essentially by the outwardly facing surfaces of the support arms and the central portion between the front and rear support arm joints. By "smooth contour" is meant that as far as possible no protrusions or sharp-edged transitions should be provided at these areas where the pipe-mounting device could hook in cornering at the inner radius or the intersection edge of the pipe bend. Preferably, therefore, the pipe mounting device or its outer contour in the central portion of the body has a narrow sidecut, that is, where the diameter of the outer contour is smaller than the diameter of the outer contour on the covered by the support arms front and rear portion of the body or the pipe Befahrung device. Further advantageous in this sense, it is when the outer contour of the body in the central portion transitionless, at least when applied to the body support arms, that is without sharp edges or the like in the outer contour of the direction Rohrbefahrungsrichtung passes to the support arms.
Sind zumindest die Laufräder an dem hinteren Tragarmen einzeln antreibbar und vorzugsweise auch abbremsbar und/oder in Gegenrichtung antreibbar, so gelingt eine derartige Kurvenfahrt wie folgt:
Die Rohrbefahrungsvorrichtung fährt mit an die Rohrwände anliegenden Laufrollen, das heißt mit soweit aufgespreizten Tragarmen, dass die Laufrollen an den Rohrwänden anliegen, in die Rohreinmündung ein, bis die Laufrollen am Vorderteil der Rohrbefahrungsvorrichtung im Freien hängen oder an den Rohrwänden des Steigrohrs anliegen (das gleiche gilt natürlich auch für eine T-förmige Einmündung in ein horizontal oder geneigt verlaufendes Rohr). Im Falle, dass in dem Steigrohr nach oben gefahren werden soll, wird bei beispielsweise drei hinteren Laufrollen/Tragarmen die an der oberen Rohrwand anliegende Laufrolle gebremst oder in Gegenrichtung angetrieben und die beiden unter aufsitzenden Laufrollen mit Vortrieb angetrieben, so dass sich eine gewisse Auslenkung der gesamten Rohrbefahrungsvorrichtung in die gewünschte Fahrtrichtung nach oben in das Steigrohr ergibt. Ist ein Punkt erreicht, an dem die Laufrollen an den vorderen Tragarmen am Außenradius bzw. auf der gegenüber der Einmündung liegenden Seite des Steigrohrs zur Anlage kommen, so werden diese Laufrollen in Vorschubrichtung angetrieben, so dass die Rohrbefahrungsvorrichtung um die Abzweigung herum gezogen wird.If at least the wheels on the rear support arms individually driven and preferably also braked and / or driven in the opposite direction, such a turn is successful as follows:
The pipe-mounting device moves with resting against the pipe walls rollers, that is so far spread arms that the rollers abut the pipe walls, in the pipe mouth until the rollers hang on the front of the pipe mounting device outdoors or abut the pipe walls of the riser (the same Of course, this also applies to a T-shaped opening in a horizontally or inclined pipe). In the event that is to be driven upwards in the riser, for example, three rear rollers / support arms applied to the upper pipe wall roller is braked or driven in the opposite direction and driven the two under seated rollers with propulsion, so that a certain deflection of the entire pipe mounting device results in the desired direction of travel up into the riser. If a point is reached at which the rollers come to rest on the front support arms on the outer radius or on the side opposite the junction of the riser, these rollers are driven in the feed direction, so that the pipe mounting device is pulled around the branch around.
Bei der vorstehend beschriebenen Kurvenfahrt kann dann beim Einfahren des Vorderteils in das Steigrohr zunächst ein Anliegen der vorderen Tragarme an den Vorderteil des Grundkörpers bewirkt werden, so dass die Rohrbefahrungsvorrichtung aufgrund ihrer dann im Vorderteil schmaleren Außenkontur schon weiter um die Rohrabbiegung herum fahren kann, während die hinteren Tragarme ausgespreizt bleiben und es somit ermöglichen, dass die am Außenradius der gewünschten Kurvenfahrt – im Steigrohr-Beispiel also unten aufsitzenden – Laufrollen angetrieben werden und zusammen mit der hinteren, oberen Laufrolle den Hinterteil in dem einmündenden Rohr verspreizt halten, so dass der gewünschte Vortrieb um die Kurve herum bewirkt wird. Hat der Vorderteil mit seinen über die vorderen Tragarme gebrachten Laufrollen dann in dem Steigrohr Fuß gefasst, so kann ein Aufspreizen der Tragarme am Vorderteil bewirkt werden, gegebenenfalls unter Abbiegung des Grundkörpers in seinem mittleren Abschnitt, und dann ein Anlegen der hinteren Tragarme an dem Hinterteil des Grundkörpers bewirkt werden, so dass sich der Hinterteil um die Kurve bzw. am Innenradius der Kurve entlang in das Steigrohr hineinziehen lässt.When cornering as described above can then be effected when retracting the front part in the riser first concerns the front support arms to the front part of the body, so that the pipe mounting device can continue to drive around the pipe bend around because of then narrower in the front part outer contour, while the stay out back brackets and thus make it possible that at the outer radius of the desired cornering - in the riser example so seated below - rollers are driven and together with the rear, upper roller hold the rear part in the inflowing pipe, so that the desired propulsion is effected around the curve. If the front part, with its rollers brought over the front support arms, then takes root in the riser, spreading of the support arms on the front part can be effected, possibly by bending the main body in its middle section, and then applying the rear support arms to the rear part of the Main body can be effected so that the rear part can be pulled around the curve or at the inner radius of the curve in the riser.
Es versteht sich, dass eine Weiterbildung, bei der der Grundkörper in dem mittleren Abschnitt so ausgebildet ist, dass der vordere Abschnitt gegenüber dem hinteren Abschnitt in jede Richtung verschwenkbar ist, Vorteile aufweist, wenn Abzweigungen in alle Richtungen befahren werden sollen. Es wäre jedoch ebenfalls denkbar, den mittleren Abschnitt so zu gestalten, dass nur in eine oder mehrere vorgegebene Richtungen eine Durchbiegung möglich ist, wobei dann, wenn die vorgegebene Verschwenkrichtung den Abzweigwinkel nicht genau trifft, zwangsweise ein Verdrehen der gesamten Rohrbefahrungsvorrichtung nach Art eines Kardangelenks einsetzen würde.It is understood that a development in which the main body is formed in the central portion so that the front portion is pivotable in any direction with respect to the rear portion, has advantages when branches are to be traveled in all directions. However, it would also be conceivable to design the middle section in such a way that deflection is possible only in one or more predetermined directions, whereby if the predetermined pivoting direction does not exactly meet the branching angle, then forcibly turning the entire pipe mounting device in the manner of a universal joint is used would.
Um ein mehrachsiges Verschwenken des vorderen gegenüber dem hinteren Abschnitt des Grundkörpers zu ermöglichen, kann in dem mittleren Abschnitt des Grundkörpers ein Kugelstück vorgesehen sein, welches eine zumindest segmentweise kugelförmige Oberfläche aufweist. An dem vorderen Abschnitt und an dem hinteren Abschnitt können dann jeweils einander zugewandte Pfannen angebracht sein, in welchen das Kugelstück so aufgenommen ist, dass es mit seiner kugelförmigen Oberfläche in den Pfannen abgleiten kann. Ein derartiges Kugelgelenk stellt eine Biegefähigkeit in mehrere Achsen sicher. Zur Befestigung des vorderen Abschnitts an dem mittleren Abschnitt und des hinteren Abschnitts an dem mittleren Abschnitt bzw. zur den mittleren Abschnitt durchdringenden Befestigung des vorderen Abschnitts an dem hinteren Abschnitt kann dabei vorteilhaft ein mit dem vorderen Abschnitt und dem hinteren Abschnitt verbundenes, biegeelastisches Verbindungsstück vorgesehen sein, insbesondere mit dem vorstehend beschriebenen Biegestück aus biegeelastischem Material, welches das Kugelstück gemäß einer vorteilhaften Weiterbildung durchdringt, beispielsweise durch eine sich in Axialrichtung der Rohrbefahrungsvorrichtung durch das Kugelstück erstreckende Bohrung.In order to enable a multi-axis pivoting of the front relative to the rear portion of the base body, a ball piece may be provided in the central portion of the base body, which has an at least segmental spherical surface. At the front portion and at the rear portion may then be mounted in each case facing pans, in which the ball piece is accommodated so that it with its spherical Surface in the pans can slide off. Such a ball joint ensures a bending ability in several axes. In this case, it is advantageous to provide a flexurally elastic connecting piece connected to the front section and the rear section for fastening the front section to the middle section and the rear section to the middle section or to the middle section penetrating attachment of the front section to the rear section , In particular with the above-described bending piece of flexurally elastic material, which penetrates the ball piece according to an advantageous development, for example, by extending in the axial direction of the pipe mounting device through the ball piece bore.
Bevorzugt ist dabei, wenn das Biegestück innen hohl ist, also eine Durchgangsöffnung bzw. -bohrung aufweist, um so Raum, für Versorgungsleitungen zu schaffen, die durch den Grundkörper der Rohrbefahrungsvorrichtung hindurch geführt werden sollen, um zu verhindern, dass diese an den Rohrwänden entlang scheuern und um die Versorgungsleitungen von anderen negativen Umwelteinflüssen zu schützen, wie beispielsweise aggressiven Chemikalien im Rohr oder dergleichen.It is preferred in this case if the bending piece is hollow on the inside, ie has a through opening or bore, in order thus to create space for supply lines which are to be guided through the base body of the pipe mounting device in order to prevent them from running along the pipe walls scrub and protect the utility lines from other environmental negative influences, such as aggressive chemicals in the pipe or the like.
Beispielsweise müssen Hydraulikleitungen (oder im Falle einer pneumatisch angetriebenen Kolbenzylinderanordnung für die vorderen Tragarme) Druckluftleitungen für die zum Ausschwenken der vorderen Tragarme vorgesehene vordere Kolben-Zylinderanordnung am vorderen Abschnitt des Grundkörpers durch den mittleren Abschnitt des Grundkörpers hindurch geführt werden, welche dann durch den hinteren Abschnitt des Grundkörpers und eine Öffnung an der Rückseite des Grundkörpers hindurch in einem Kabelschlepp aus der Kanalleitung herausgeführt werden. Für die zum Antrieb der vorderen Laufräder bevorzugt vorgesehenen Elektromotoren, die wiederum bevorzugt in Hohlräumen in den Tragarmen angeordnet sein können müssen ferner Elektrokabel durch den mittleren Abschnitt und den hinteren Abschnitt hindurch im Kabelschlepp aus der Kanalleitung herausgeführt werden, und zwar zur Stromversorgung und, falls vorgesehen auch separate Steuerleitungen. Weiterhin können an den Laufrollen vorteilhaft auch Bremseinrichtungen vorgesehen sein, welche beispielsweise über Elektromagneten betätigt sein können, für die weitere Kabel durch den mittleren Abschnitt, aber auch den hinteren Abschnitt des Grundkörpers hindurchgeführt werden müssen. Zur Kanalinspektion, aber auch zur Steuerung der Rohrbefahrungsvorrichtung kann ferner eine Kamera an der Vorderseite des Grundkörpers angebracht sein, welche ebenfalls über durch den Grundkörper und den Kanal geführte Kabel mit der Außenwelt bzw. einer außerhalb der inspizierten Rohrleitung angeordneten Steuereinheit verbunden sein kann. Der Grundkörper könnte jedoch auch andere Geräte, z. B. einen Bohrer oder bestimmte Stoffe aufspürende Sensoren tragen.For example, hydraulic lines (or in the case of a pneumatically driven piston cylinder assembly for the front support arms) compressed air lines for the provided for swinging the front support arms front piston-cylinder assembly at the front portion of the body through the central portion of the body are passed, which then through the rear portion of the main body and an opening at the back of the main body are led out in a cable drag out of the sewer line. For the preferred for driving the front wheels electric motors, which in turn may preferably be arranged in cavities in the support arms also electrical cables must be led out through the middle section and the rear section in the cable drag out of the duct, for power and, if provided also separate control lines. Furthermore, brake devices may advantageously be provided on the rollers, which may be actuated for example via electromagnets, for the other cables must be passed through the central portion, but also the rear portion of the body. For duct inspection, but also for controlling the pipe-mounting device, a camera may further be mounted on the front side of the main body, which may likewise be connected to the outside world via a cable guided through the main body and the duct or to a control unit arranged outside the inspected pipe. However, the body could also other devices, eg. B. carry a drill or certain substances sensing sensors.
Ist in dem mittleren Abschnitt des Grundkörpers ein aus dem Kugelstück und den an dem vorderen und dem hinteren Abschnitt angebrachten Pfannen bestehendes Kugelgelenk vorgesehen, so ist es vorteilhaft, wenn die Pfannen an ihren einander zugewandten Stirnseiten in axialer Richtung der Rohrbefahrungsvorrichtung vorspringende Zähne aufweisen, über welche die Pfannen zumindest in einer nicht verschwenkten Ruhestellung des Grundkörpers miteinander in Eingriff stehen. Dadurch gelingt es, eine Torsion der Rohrbefahrungsvorrichtung im mittleren Abschnitt zu verhindern.Is provided in the central portion of the body from the ball piece and attached to the front and the rear portion pans existing ball joint, it is advantageous if the pans have on their facing end faces in the axial direction of the pipe mounting device protruding teeth through which the pans engage each other at least in a non-pivoted rest position of the body. This makes it possible to prevent torsion of the pipe-mounting device in the middle section.
Vorteilhafte Weiterbildungen sind Gegenstand der übrigen Unteransprüche und sollen zusammen mit einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung anhand der beiliegenden Zeichnungen näher erläutert werden.Advantageous developments are the subject of the remaining dependent claims and will be explained in more detail together with a preferred embodiment of the invention with reference to the accompanying drawings.
Es zeigen:Show it:
Zunächst wird Bezug genommen auf
Die vorderen Tragarme
Die Einzelheiten des biegsamen mittleren Abschnitts
Der vordere Abschnitt
Andererseits sind an der vorderen Schiebehülse
Das Ausspreizen und wieder Anlegen der hinteren Tragarme
Dabei sind die Zug- bzw. Vorspannfedern
In
Man erkennt aus den
In
In der in der
Zum Antrieb der Laufrollen
Um die Tragarme
Der jeweilige Führungszapfen bzw. -stift
Abweichungen und Modifikationen der dargestellten Ausführungsform der Erfindung sind möglich, ohne den Rahmen der Erfindung zu verlassen.Deviations and modifications of the illustrated embodiment of the invention are possible without departing from the scope of the invention.
So sind die angegebenen Werte für die Durchmesser an der Außenkontur der Rohrbefahrungsvorrichtung und an ihrem mittleren Abschnitt lediglich beispielhaft und können auch anders gewählt werden, je nach dem für welche Rohre bzw. Aufgaben die Rohrbefahrungsvorrichtung geschaffen ist.Thus, the indicated values for the diameters on the outer contour of the pipe-mounting device and on its middle section are merely exemplary and can also be chosen differently, depending on which pipes or tasks the pipe-mounting device is provided for.
An den Schiebehülsen
BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS
- 11
- Rohrpipe
- 22
- RohrbefahrungsvorrichtungPipe Befahrung device
- 3a, 8a, 15a3a, 8a, 15a
- vordere Kolben-Zylinderanordnungfront piston-cylinder arrangement
- 3b, 8b, 15b3b, 8b, 15b
- hintere Kolben-Zylinderanordnungrear piston-cylinder arrangement
- 3a3a
- vorderer Halsabschnittfront neck section
- 3b3b
- hinterer Halsabschnittrear neck section
- 44
- Grundkörperbody
- 5a5a
- vordere Tragarmefront brackets
- 5b5b
- hintere Tragarmerear arms
- 66
- Laufrollencastors
- 7a7a
- vorderer Abschnitt des Grundkörpersfront portion of the body
- 77
- mittlerer Abschnitt des Grundkörpersmiddle section of the main body
- 7b7b
- hinterer Abschnitt des Grundkörpersrear section of the main body
- 8a8a
- vorderer Kopfabschnittfront head section
- 8b8b
- hinterer Kopfabschnittrear head section
- 9a9a
- vordere Tragarmgelenkefront support arm joints
- 9b9b
- hintere Tragarmgelenkerear arm joints
- 10a, 10b10a, 10b
- Gelenkpfannenjoint sockets
- 1111
- Kugelstückpiece ball
- 12, 14a, 14b12, 14a, 14b
- Verbindungsstückjoint
- 1212
- Biegestück des VerbindungsstücksBend of the connector
- 13a13a
- vorderer Arbeitsraumfront workspace
- 13b 13b
- hinterer Arbeitsraumrear workspace
- 14a, 14b 14a, 14b
- Befestigungsflansche des VerbindungsstücksMounting flanges of the connector
- 15a15a
- vordere Schiebehülsefront sliding sleeve
- 15b15b
- hintere Schiebehülserear sliding sleeve
- 1717
- Dichtlippensealing lips
- 18, 19, 20, 48, 44, 4618, 19, 20, 48, 44, 46
- vordere und hintere Vorspanneinrichtungenfront and rear pretensioners
- 1818
- Vorspannfedernbias springs
- 18a, 18b18a, 18b
-
vorspringende Zähne an den Gelenkpfannen (
10a ,10b )Protruding teeth on the sockets (10a .10b ) - 1919
- FederbefestigungsschraubenSpring fastening screws
- 2020
- Federhülsenspring sleeves
- 2121
- Nuten für O-RingeGrooves for O-rings
- 22, 23, 2422, 23, 24
- Bohrungen zur Durchführung von VersorgungsleitungenHoles for the implementation of supply lines
- 2525
- Deckelkappetop cap
- 2727
- Abdeckkappen für Laufrad-AntriebsvorgelegeCover caps for impeller drive gear
- 29a, 29b29a, 29b
- vorderer/hinterer Endabschnittfront / rear end section
- 48, 44, 4648, 44, 46
- Tragarm-MitnehmereinrichtungSupport arm camming
- 4444
- Führungsnuten an den SchiebehülsenGuide grooves on the sliding sleeves
- 4646
- Führungszapfen an den TragarmenGuide pins on the support arms
- 4848
- radial nach außen vorstehende Führungsvorsprünge an den Schiebehülsenradially outwardly projecting guide projections on the sliding sleeves
Claims (11)
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE201010025909 DE102010025909B3 (en) | 2010-07-02 | 2010-07-02 | Pipe inspecting device has base and multiple front support arms, which with proximal ends are connected at base over circumference |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE201010025909 DE102010025909B3 (en) | 2010-07-02 | 2010-07-02 | Pipe inspecting device has base and multiple front support arms, which with proximal ends are connected at base over circumference |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
DE102010025909B3 true DE102010025909B3 (en) | 2011-12-22 |
Family
ID=45091441
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
DE201010025909 Active DE102010025909B3 (en) | 2010-07-02 | 2010-07-02 | Pipe inspecting device has base and multiple front support arms, which with proximal ends are connected at base over circumference |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
DE (1) | DE102010025909B3 (en) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE102014208058A1 (en) * | 2014-04-29 | 2015-10-29 | Subtech Gmbh | Self-propelled device for moving inside a pipe |
WO2022075839A1 (en) * | 2020-10-05 | 2022-04-14 | Kwr Water B.V. | Device to be displaced through a pipe |
CN114992425A (en) * | 2022-06-14 | 2022-09-02 | 江苏精益智控科技有限公司 | Internal support device keeping concentricity with steel pipe |
Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE102005035826A1 (en) * | 2005-07-30 | 2007-02-08 | Sailer, Johann | Vehicle, especially mobile appliance carrier for insertion in pipeline, has mobile base with running rollers on first and second cantilever arms that are pivotable separately from each other |
-
2010
- 2010-07-02 DE DE201010025909 patent/DE102010025909B3/en active Active
Patent Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE102005035826A1 (en) * | 2005-07-30 | 2007-02-08 | Sailer, Johann | Vehicle, especially mobile appliance carrier for insertion in pipeline, has mobile base with running rollers on first and second cantilever arms that are pivotable separately from each other |
Cited By (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE102014208058A1 (en) * | 2014-04-29 | 2015-10-29 | Subtech Gmbh | Self-propelled device for moving inside a pipe |
DE102014208058B4 (en) * | 2014-04-29 | 2018-07-05 | Subtech Gmbh | Self-propelled device for moving inside a pipe |
WO2022075839A1 (en) * | 2020-10-05 | 2022-04-14 | Kwr Water B.V. | Device to be displaced through a pipe |
NL2026616B1 (en) * | 2020-10-05 | 2022-06-03 | Kwr Water B V | Device for displacement through a pipe |
CN114992425A (en) * | 2022-06-14 | 2022-09-02 | 江苏精益智控科技有限公司 | Internal support device keeping concentricity with steel pipe |
CN114992425B (en) * | 2022-06-14 | 2024-01-05 | 江苏精益智控科技有限公司 | Inner support device keeping concentricity with steel pipe |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
DE102011007827B4 (en) | Driving device for a device for the rehabilitation of pipelines and such a device | |
DE4229787A1 (en) | Underground drainage channel inspection probe for auxiliary conduits of narrow cross=section - feeds water at high pressure through nozzles located around ring at end of hose, to generate reaction force to propel probe camera through conduit | |
DE102013106424A1 (en) | Pig segment and newt | |
DE3142279A1 (en) | "HOLDING PLIERS WITH INFLATABLE GRIP COVER" | |
DE102004036425B4 (en) | Device and method for connecting a pipe string with a drilling, Aufweit- or collection device | |
DE102010025909B3 (en) | Pipe inspecting device has base and multiple front support arms, which with proximal ends are connected at base over circumference | |
CH690595A5 (en) | Control means for a fluid aggregates exhibiting device and device for rehabilitating pipes. | |
DE102008014420B4 (en) | Device for introducing pipes or tools into channels or pipes | |
WO2004079252A1 (en) | Pipe guide adapter | |
DE102011110089B4 (en) | "Tension chain" | |
DE102015100439B3 (en) | Easy to maintain telescopic swivel arm and working or operating procedures | |
EP3031991B1 (en) | Bracing device | |
DE102005035826B4 (en) | Vehicle, in particular in the interior of a pipeline insertable driving equipment carrier | |
DE10306714B4 (en) | Device for internal pipe work | |
DE102010025906B3 (en) | Device for inspection of pipe i.e. sewage drain line, has base body including front joint socket such that front section of body with front support arms is pivotable in relation to rear section of base body with rear support arms | |
DE4239914A1 (en) | Device for checking cavities | |
DE202004021658U1 (en) | Device for media-tight shut-off of a pipe section and for retraction into a secondary pipe | |
DE102011007826B4 (en) | Device for rehabilitation of pipelines | |
AT509158B1 (en) | DEVICE FOR REMOVING OR REPLACING CABLES | |
DE102014117442B3 (en) | Method for drawing a new pipe into a waste pipe and device suitable for carrying out the method | |
DE10332328B3 (en) | Apparatus for renewing underground supply lines | |
EP2650250B1 (en) | Device and assembly for pulling a traction means | |
DE4435689A1 (en) | Internal machining device for underground pipes | |
DE2826183B2 (en) | Discharge line with discharge at the front | |
DE4239915C1 (en) | Testing device for hollow pipe line or conduit - has flexible sections joined by rigid intermediate pieces coupled via individually operated stiffening element |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
R016 | Response to examination communication | ||
R018 | Grant decision by examination section/examining division | ||
R020 | Patent grant now final |
Effective date: 20120323 |
|
R119 | Application deemed withdrawn, or ip right lapsed, due to non-payment of renewal fee | ||
R073 | Re-establishment requested | ||
R074 | Re-establishment allowed |