DE202014000026U1

DE202014000026U1 - Device for processing duct walls by means of high-pressure liquid jets

Info

Publication number: DE202014000026U1
Application number: DE201420000026
Authority: DE
Original assignee: Mauerspecht GmbH
Current assignee: Mauerspecht GmbH
Priority date: 2014-01-07
Filing date: 2014-01-07
Publication date: 2014-03-10
Anticipated expiration: 2024-01-08
Also published as: EP2891526A1; DK2891526T3; EP2891526B1

Abstract

Vorrichtung zum Bearbeiten von Kanalwandungen von geschlossenen Kanälen (10) mittels Hochdruck-Flüssigkeitsstrahlen mit einem Düsenkörper (15) mit zumindest einer Strahldüse (2), die am vorderen Ende der Vorrichtung angeordnet ist, zur Erzeugung eines nach vorn gerichteten, gebündelten Strahls eines flüssigen Strahlmediums, mit einem Fahrwagen (1) zum Bewegen und Positionieren des Düsenkörpers (15) im Kanal (10) und mit einer Medienzufuhr (17), zur Versorgung der Strahldüse (2) mit dem unter Hochdruck stehenden Strahlmedium dadurch gekennzeichnet, dass der Fahrwagen (1) sowie der Düsenkörper (15) derart ausgebildet sind, dass beide zumindest entlang ihrer gesamten Unterseite mit einem Abstand zur Wandung des Kanals (10) positionierbar und bewegbar sind und dass am hinteren Ende des Fahrwagens (1) ein pneumatisch oder hydraulisch aktivierbares Fixierpolster (12) angeordnet ist, welches derart ausgebildet ist, dass es im aktivierten Zustand die Position des Fahrwagens (1) durch Verpressen des Fixierpolsters (12) im Kanal (10) fixiert, ohne den Kanal (10) zu verschließen.Device for processing channel walls of closed channels (10) by means of high-pressure liquid jets with a nozzle body (15) with at least one jet nozzle (2), which is arranged at the front end of the device, for generating a forward-directed, bundled jet of a liquid jet medium , with a carriage (1) for moving and positioning the nozzle body (15) in the channel (10) and with a media supply (17), for supplying the blasting nozzle (2) with the high-pressure blasting medium, characterized in that the carriage (1 ) and the nozzle body (15) are designed such that both can be positioned and moved at least along their entire underside at a distance from the wall of the channel (10) and that at the rear end of the trolley (1) there is a pneumatically or hydraulically activatable fixing pad (12 ) is arranged, which is designed such that it is the position of the trolley (1) dur in the activated state ch Pressing the fixing pad (12) fixed in the channel (10) without closing the channel (10).

Description

Die Erfindung betrifft allgemein eine Vorrichtung zum Bearbeiten von Kanalwandungen mittels Hochdruck-Wasserstrahl. Sie betrifft insbesondere eine Vorrichtung, die in geschlossenen Kanälen, auch in nicht für Personen zugänglichen Kanälen, arbeitet und dabei Hindernisse oder Anhaftungen an den Flächen der Kanalwandung abträgt.The invention generally relates to a device for processing duct walls by means of high-pressure water jet. It relates in particular to a device which operates in closed channels, even in non-accessible channels, thereby removing obstacles or adhesions on the surfaces of the channel wall.

Unter dem bekannten Begriff des Hochdruck-Flüssigkeitsstrahlens sind Vorrichtungen bekannt, bei denen ein unter hohem Druck erzeugter Strahl eines flüssigen Strahlmediums, häufig Wasser, mittels einer oder mehrerer Düsen auf eine zu bearbeitende Oberfläche gerichtet wird und dort eine lokal begrenzbare abrasive Wirkung hervorruft. Gegenwärtig werden Drücke im Bereich von ca. 80 bar bis ca. 6000 bar verwendet, wobei die Entwicklung fortwährend zu höheren Drücken voranschreitet, so dass sich zumindest die obere Grenze in der Zukunft durchaus auch verschieben kann.Under the known term of high pressure liquid jet devices are known in which a high pressure generated jet of a liquid jet medium, often water, is directed by means of one or more nozzles on a surface to be machined and there causes a locally limited abrasive effect. Currently, pressures in the range of about 80 bar to about 6000 bar are used, with the development continues to progress to higher pressures, so that at least the upper limit in the future may well move.

Durch entsprechende Gestaltung und Strahlrichtung der Düsen oder deren Düsenöffnungen sowie des verwendeten Drucks können die Vorrichtungen für verschiedene Bearbeitungen konzipiert werden, so dass sich die Anwendbarkeit des Hochdruck-Flüssigkeitsstrahlens auf sehr verschiedene Bereiche erstreckt. Um die Durchlassfähigkeit eines Kanals aufrechtzuerhalten sind regelmäßig Hindernisse oder Anhaftungen an den Kanalwandungen, die zu Verstopfungen führen können, zu beseitigen. Im Unterschied dazu können mit anderen Vorrichtungen mit fein fokussierten Strahlen linienförmige Schnitte geführt werden oder durch entsprechende Strahlführung auch komplexe Formen geschnitten werden. Es ist bekannt, dem Wasserstrahl feste Partikel zuzusetzen, um die abrasive Wirkung zu verstärken.By appropriate design and jet direction of the nozzles or their nozzle orifices and the pressure used, the devices can be designed for various processing, so that the applicability of the high-pressure liquid jet extends to very different areas. In order to maintain the ductility of a channel, obstacles or buildup on the channel walls, which can lead to blockages, are regularly eliminated. By contrast, line-shaped cuts can be made with other devices with finely focused jets, or even complex shapes can be cut by appropriate beam guidance. It is known to add solid particles to the jet of water to enhance the abrasive action.

Von einer im Kanal platzierte Vorrichtung, die der Beseitigung von Hindernissen und Anhaftungen im Kanal mittels Hochdruck-Flüssigkeitsstrahlen dient, wird zur abschnittsweisen oder gleichmäßig fortschreitenden Bearbeitung der abrasiv wirkende Strahl in Kanalrichtung oder mit einem davon um Grade abweichenden Winkel gerichtet, so dass ein Hindernis oder eine Anhaftung abgetragen wird. Während der Bearbeitung, meist jedoch erst nach Erzielen einer begrenzten Abtragstiefe, wird die Vorrichtung vorwärts durch den Kanal bewegt. Je nach Umfang der Abtragung muss die Vorrichtung dann regelmäßig aus dem Kanal bewegt und die abgetragenen Materialien beseitigt werden. Diese Vorwärts- und Rückwärtsbewegungen müssen durch eine entsprechende Medienzuführung insbesondere für Wasser und gegebenenfalls auch für die festen Partikel und Gas unterstützt werden, so dass weder die Bearbeitung noch die Bewegung behindert noch die Medienzuführung beschädigt werden.Of a placed in the channel device, which serves the elimination of obstacles and buildup in the channel by means of high-pressure liquid jets, the abrasive jet is directed in the channel direction or at a deviating from them by degrees angle for section or even progressing processing, so that an obstacle or an attachment is removed. During processing, but usually only after achieving a limited excavation depth, the device is moved forward through the channel. Depending on the extent of erosion, the device must then regularly moved out of the channel and the removed materials are eliminated. These forward and backward movements must be supported by a corresponding media supply especially for water and possibly also for the solid particles and gas, so that neither the processing nor the movement hindered nor damaged the media supply.

Eine Anwendung ist das Bearbeiten der Innenflächen von geschlossenen Kanälen mit verschiedensten Querschnitten. Als geschlossen ist ein Kanal zu verstehen, dessen Wandung vollumfänglich ausgebildet ist, wobei die Form des Querschnitts beliebig sein kann. Die abzutragenden Hindernisse oder Anhaftungen können sehr unterschiedlichen Umfang aufweisen. Sie können lokal begrenzt sein oder teilweise bis nahezu vollständige Verschlüsse des Kanals darstellen. In jedem Fall ist eine Ablösung bis auf die Kanalwandung das Ziel. Dies erfordert häufig eine sehr hohe Strahlkraft und führt mitunter zu großen Mengen anfallenden Abraumguts. Beides erschwert die Behandlung der Kanalwandung an sich als auch die Vorwärtsbewegung der Vorrichtung durch den Kanal, insbesondere in kleinen unzugänglichen Kanälen.One application is the processing of the inner surfaces of closed channels with various cross-sections. When closed, a channel is to be understood, whose wall is fully formed, wherein the shape of the cross section may be arbitrary. The obstacles or adhesions to be removed can have very different extents. They may be localized or may be partially to nearly complete closures of the channel. In any case, a replacement is up to the sewer wall the goal. This often requires a very high radiation power and sometimes leads to large amounts accumulated Abraumguts. Both complicates the treatment of the channel wall itself as well as the forward movement of the device through the channel, especially in small inaccessible channels.

Eine Vorrichtung zum Schneiden und Abtragen von Hindernissen und Ablagerungen in nicht begehbaren und begehbaren Rohren und Kanälen offenbart beispielsweise die DE 20 2010 016 857 U1 , wobei das Schneiden und Abtragen mittels eines Wasserabrasivsuspensionsstrahls erfolgt. Dabei wird ein fahrbarer, motorisierter Werkzeugträger im Kanal bewegt, während die Bearbeitung der Kanalwandung erfolgt, und dabei mittels einer Stützräder aufweisenden Stützvorrichtung im Kanal positioniert. Diese Vorrichtung ist insbesondere für eine gezielte Abtragung von gleichmäßigen und, relativ zum Kanaldurchmesser, dünnen. Beschichtungen, wie Schutzschichten, konzipiert, wobei es auf eine gleichmäßige Wirkung des Strahlmediums auf dem gesamten Umfang des Kanals und über die Kanallänge ankommt. Ungleichmäßige und umfangreiche Hindernisse und Verschlüsse sind mit der Düsenanordnung und dem Werkzeugträger häufig nicht zu beseitigen. Aufgrund der erforderlichen hohen Strahlkraft bei größeren Hindernissen oder Anhaftungen kann die Vorrichtung aus ihrer Position gedrückt werden, so dass die Kraft nicht effizient auf das abzutragende Material wirkt.A device for cutting and removing obstacles and deposits in non-accessible and walk-in pipes and channels, for example, discloses DE 20 2010 016 857 U1 wherein the cutting and ablation takes place by means of a water abrasive suspension jet. In this case, a mobile, motorized tool carrier is moved in the channel, while the processing of the channel wall takes place, and thereby positioned by means of a supporting wheels having support device in the channel. This device is especially for a targeted removal of uniform and, relative to the channel diameter, thin. Coatings, such as protective layers, designed, with it depends on a uniform effect of the jet medium on the entire circumference of the channel and over the channel length. Uneven and extensive obstacles and closures are often not eliminated with the nozzle assembly and the tool carrier. Due to the high impact force required for larger obstacles or buildup, the device may be forced out of position so that the force does not efficiently act on the material being abraded.

Neben der effizienten Bearbeitung ist eine weitere Forderung an derartige Vorrichtungen, dass sie so einfach, so klein und so leicht wie es die jeweilige Anwendung gestattet ausgeführt sein soll. Damit können auch sehr kleine Kanäle bearbeitet, die Zuverlässigkeit der Vorrichtung erhöht und die Kosten für die Vorrichtung und die Durchführung der Bearbeitung vermindert werden.In addition to efficient machining, another requirement of such devices is that they should be as simple, as small and as light as the particular application permits. This can be processed even very small channels, the reliability of the device increases and the cost of the device and the execution of the processing can be reduced.

Es ist daher Aufgabe der Erfindung, eine Vorrichtung zum Hochdruck-Flüssigkeitsstrahlen anzugeben, mit der Hindernisse und Anhaftungen in Kanälen, auch Verschlüsse, unabhängig von deren Art und Umfang effektiv beseitigt werden können.It is therefore an object of the invention to provide a device for high-pressure liquid jets, with the obstacles and adhesions in channels, including closures, regardless of their nature and extent can be effectively eliminated.

Zur Lösung der Aufgabe wird eine Vorrichtung zum Bearbeiten von Kanalwandungen von geschlossenen Kanälen mittels Hochdruck-Flüssigkeitsstrahlen gemäß Anspruch 1 vorgeschlagen.To solve the problem, a device for editing channel walls of closed channels by means of high-pressure liquid jets proposed in accordance with claim 1.

Die Verwendung eines den Kanal nicht vollständig verschließenden Fixierpolsters am hinteren, d. h. am zu den Strahldüsen entgegengesetzten, Ende der Vorrichtung in Verbindung mit der Ausgestaltung Fahrwagen und Düsenkörper in der Art, dass zumindest unterhalb der Vorrichtung entlang der gesamten Längsausdehnung beider Komponenten, d. h. entlang der gesamten Unterseite, im Kanal ein Abstand zwischen Kanal und Vorrichtung besteht, gestattet es im Gegensatz zum Stand der Technik, dass die Vorrichtung auch bei dem durch den Hochdruck-Wasserstrahl erzeugten hohen Rückstoß während der Bearbeitung im Kanal fest positioniert bleibt und dennoch die Bearbeitung nicht durch sich im Kanal sammelndes Abraumgut oder Strahlmedium behindert wird. Gleichzeitig kann ein Vortrieb der Vorrichtung nach einem Bearbeitungsschritt, sei es während einer Unterbrechung der Bearbeitung oder nach vollständiger Beseitigung einer Engstelle im Kanal, erfolgen, ohne stets die Vorrichtung aus dem Kanal holen, um das Abraumgut entfernen zu können. Der durch die Vorrichtung und das Fixierpolster offen gelassene Durchgang zwischen dem Bearbeitungsraum vor der Vorrichtung und dem Raum hinter der Vorrichtung ermöglicht die Fortbewegung der Vorrichtung und auch das Ausspülen von Abraumgut durch das Strahlmedium oder optional auch ergänzende Spülungen während des Betriebs. Damit kann die Bearbeitung wesentlich beschleunigt werden, ohne Abstriche am Ergebnis hinnehmen zu müssen.The use of a channel not completely occlusive Fixierpolsters at the rear, d. H. at the jet nozzles opposite end of the device in conjunction with the configuration carriage and nozzle body in the way that at least below the device along the entire longitudinal extent of both components, d. H. along the entire bottom, in the channel there is a distance between the channel and device, it allows in contrast to the prior art that the device remains firmly positioned even during the high recoil generated by the high-pressure water jet during processing in the channel and yet the processing is not hindered by in the channel collecting spoil or blasting medium. At the same time a propulsion of the device after a processing step, be it during an interruption of processing or after complete elimination of a bottleneck in the channel, done without always fetch the device from the channel to remove the spoil can. The passage between the processing space in front of the device and the space behind the device, which is left open by the device and the fixing pad, makes it possible to move the device as well as to flush out material to be excavated by the blasting medium or, optionally, to add additional flushes during operation. Thus, the processing can be significantly accelerated, without having to compromise on the result.

Als Bezug für den Begriff der Unterseite dient dabei die Schwerkraft. Als Bezug für die Anordnung der Strahldüse am „vorderen” Ende und des Fixierpolsters am „hinteren” Ende des Fahrwagens sowie der Strahlrichtung nach „vorn” dient die Vortriebsrichtung der Vorrichtung durch den Kanal zu dessen Bearbeitung. Im Unterschied zu solchen Bearbeitungsmethoden, bei denen lediglich relativ dünne Beschichtungen der Kanalwandung beseitigt werden, ist es bei der Beseitigung von großvolumigen Hindernissen und Anhaftungen erforderlich, dass diese in dessen Vortriebsrichtung beseitigt werden müssen, um eine Fortbewegung durch den Kanal zu ermöglichen.Gravity is the reference for the term underside. As a reference for the arrangement of the "front" end blast nozzle and the "rear" end of the trolley and the "forward" blast direction, the direction of propulsion of the device is through the channel for its processing. Unlike such machining methods, which eliminate only relatively thin channel wall coatings, eliminating bulky obstacles and buildup requires that they be removed in the forward drive direction to allow for movement through the channel.

Die Vorrichtung wird während des gesamten Betriebs in der Position im Kanalquerschnitt gleichbleibend gehalten, so dass auch bei einer Fortbewegung der Abstand zwischen Unterseite und der Kanalwandung erhalten bleibt. Dazu umfasst der Fahrwagen geeignete Bewegungs- und Stützelemente, die die Bewegung des Fahrwagens ermöglichen und ihn in zumindest zwei Richtungen zur Kanalwandung abgestützen. Ein Abstützen in mehr als zwei Richtungen gestattet ein Verspannen im Kanalquerschnitt. Je nach Größe der Vorrichtung und des Kanals können die Andruckkraft zum Abstützen und der Anschluss der Bewegungs- und Stützelemente an der Kanalwandung variieren. Letzteres kann z. B. über Gleitlager, Gleitkufen oder über Stützräder erfolgen.The device is kept constant during the entire operation in the position in the channel cross-section, so that the distance between the bottom and the channel wall is maintained even when moving. For this purpose, the trolley comprises suitable movement and support elements that allow the movement of the trolley and support it in at least two directions to the channel wall. Supporting in more than two directions allows clamping in the channel cross-section. Depending on the size of the device and the channel, the pressing force for supporting and the connection of the movement and support elements on the channel wall can vary. The latter can z. B. via plain bearings, skids or support wheels done.

Ist der Abstand der Vorrichtung zur Kanalwandung vollumgänglich in ausreichendem Maße ausgebildet, kann die beschriebene Vorrichtung selbstverständlich auch rückwärts durch den Kanal bewegt werden und die Bearbeitung an der Vorderseite, z. B. abschnittsweise, vornehmen. Die wechselnde Aktivierung des Fixierpolsters während der Bearbeitung und Deaktivierung während der Bewegung unterstützt auch diese Arbeitsweise.Of course, if the distance of the device to the channel wall is fully sufficient, the described device can also be moved backwards through the channel and the processing on the front, z. B. sections, make. The alternating activation of the fixing pad during processing and deactivation during the movement also supports this mode of operation.

Das Fixierpolster kann grundsätzlich pneumatisch oder hydraulisch aktiviert werden, soweit die Fixierung auch unter der Belastung während des Betriebs der Vorrichtung gewährleistet werden kann. Mit der einen oder anderen Alternative kann je nach Konfiguration der Vorrichtung die vorhandene Medienversorgung effektiv genutzt werden. Insbesondere ist es möglich die benötigten Medien mit Hochdruck-Flüssigkeitsstrahlen und den weiteren Komponenten der Vorrichtung, wie z. B. benötigte Motoren, aufeinander abzustimmen, um im günstigsten Fall nur ein flüssiges Medium für die Vorrichtung zugeführt werden muss.The fixing pad can basically be activated pneumatically or hydraulically, as far as the fixation can be ensured even under the load during operation of the device. With one or the other alternative, depending on the configuration of the device, the existing media supply can be used effectively. In particular, it is possible the required media with high-pressure liquid jets and the other components of the device, such. As required engines to match, in the best case, only a liquid medium for the device must be supplied.

Wird das Fixierpolster die pneumatisch aAktiviert, hat dies den zusätzlichen Vorteil, dass Aktivierung und Deaktivierung, d. h. Füllen und Leeren des Fixierpolsters schneller erfolgen kann und, da eine vollständige Entleerung aufwendig ist, das Volumen des deaktivierten Fixierpolsters und das Gewicht der Vorrichtung verringert werden können.If the fixing pad is pneumatically activated, this has the additional advantage that activation and deactivation, ie. H. Filling and emptying of the fixation pad can be done faster and, since a complete emptying is expensive, the volume of the deactivated Fixierpolsters and the weight of the device can be reduced.

Die Ausrichtung eines Strahls „nach vorn” schließt ein, dass die Strahlrichtung mit der Kanalachse übereinstimmt und ebenso, dass der Strahl oder die Strahlen einen Winkel –90° < α < +90° bezogen auf die Kanalachse aufweisen, je nach Art und Umfang der zu beseitigenden Hindernisse und Anhaftungen.The orientation of a forward beam includes that the beam direction coincides with the channel axis and also that the beam or beams have an angle of -90 ° <α <+ 90 ° with respect to the channel axis, depending on the nature and extent of the channel obstacles and attachments to be removed.

Als „gebündelter” Strahl wird hingegen ein mittels der Düsenöffnung im Durchmesser stark begrenzter Strahl angesehen, mit dem eine lokal begrenzte hohe Kraft auf das abzutragende Material ausgeübt werden kann. Um großflächige Materialien abzutragen wird entweder eine größere Anzahl von Düsen verwendet und/oder die Fläche wird durch Bewegung der Düse oder des Strahls überstrichen.By contrast, a beam which is greatly limited in diameter by means of the nozzle opening is regarded as a "collimated" beam, with which a locally limited high force can be exerted on the material to be ablated. In order to remove large-area materials, either a larger number of nozzles is used and / or the surface is swept over by movement of the nozzle or the jet.

Ein Überstreichen wird beispielsweise durch eine Rotationsdüsen erzielt, bei der entweder der Düsenkörper selbst rotiert oder im Düsenkörper im Bereich des Strahlaustritts ein beispielsweise fingerartiger Einsatz im Hohlraum vor dem Austritt rotiert, so dass der austretende Strahl kreiselt und im Ergebnis einen kegelförmigen Strahl bildet.A sweeping is achieved, for example, by a rotary nozzle, in which either the nozzle body rotates itself or in the nozzle body in the region of the jet outlet, for example, a finger-like insert in the cavity before the outlet rotates, so that the exiting jet gyrates and forms a conical jet as a result.

Die Medienzufuhr für den Hochdruckstrahl ist unabhängig von dem gewählten Bewegungs- und Bearbeitungsregime des Fahrwagens und auch bei einem ferngesteuerten Betrieb zu gewährleisten. Sie kann alternativ am Fahrwagen montiert oder durch diesen hindurch geführt sein, in Abhängigkeit von der Gestaltung des Fahrwagens sowie der auszuführenden Bewegungen der Düse. The media supply for the high-pressure jet is independent of the selected movement and processing regime of the trolley and to ensure a remote controlled operation. It can alternatively be mounted on the carriage or be guided through it, depending on the design of the trolley and the movements of the nozzle to be executed.

Erfindungsgemäß verschließt das Fixierpolster, welches zur Aktivierung durch Druckluft (pneumatisch) oder eine unter Druck stehende Flüssigkeit (hydraulisch) aufgeblasen wird, so dass es sich im Kanal verpresst, den Kanal nicht vollständig. In alternativen Ausgestaltungen ist dies möglich, indem ein zentraler, d. h. mittiger offener Durchgang ausgebildet ist oder solche Durchgänge zwischen Kanalwandung und Fixierpolster bestehen. Im ersten Fall kann das Fixierpolster auf der Außenmantelfläche eines Hohlzylinders sitzen. Im zweiten Fall kann das Fixierpolster aus mehreren Polstersegmenten gefertigt sein, die zumindest im Bereich der Kanalwandung zueinander beabstandet sind.According to the invention closes the Fixierpolster, which is inflated for activation by compressed air (pneumatic) or a pressurized liquid (hydraulic) so that it presses in the channel, the channel is not completely. In alternative embodiments, this is possible by having a central, d. H. central open passage is formed or such passages between channel wall and Fixierpolster exist. In the first case, the fixing pad can sit on the outer circumferential surface of a hollow cylinder. In the second case, the fixing pad may be made of a plurality of pad segments, which are at least in the region of the channel wall spaced from each other.

Um großflächige Bearbeitungen und/oder große Kanaldurchmesser bis zur Beseitigung eines Verschlusses des Kanals effektiv vornehmen zu können umfasst die erfindungsgemäße Vorrichtung in einer Ausgestaltung einen rotierbaren Düsenbalken. Dieser weist eine Anordnung von mehreren nebeneinander, beispielsweise in Reihe, liegenden Strahldüsen zur Erzeugung mehrerer nach vorn gerichteter, gebündelter Strahlen auf. Dieser Düsenbalken ist mittels eines Motors rotierbar, so dass eine gleichmäßige Bearbeitung der gesamten Verschlussfläche erfolgen kann. Über die Zahl der Düsen, deren Anordnung zueinander und deren Winkel α ist die Vorrichtung für die verschiedensten Anforderungen konfektionierbar. Von Vorteil erweist es sich dabei, wenn die Winkel α der Strahlrichtung der Strahldüsen, gemessen zur Kanalachse, in dem Bereich von –90° < α < +90° unabhängig voneinander einstellbar sind. Häufig ist bereits eine Winkeleinstellbarkeit im Bereich von –15° < α < +15° ausreichend.In order to be able to effectively perform large-area machining operations and / or large channel diameters until a closure of the channel is eliminated, the device according to the invention in one embodiment comprises a rotatable nozzle bar. This has an arrangement of a plurality of side by side, for example in series, lying jet nozzles for generating a plurality of front-directed, focused beams. This nozzle bar is rotatable by means of a motor, so that a uniform processing of the entire closure surface can take place. About the number of nozzles, their arrangement to each other and their angle α, the device for a variety of requirements can be assembled. It proves to be advantageous if the angles α of the jet direction of the jet nozzles, measured to the channel axis, in the range of -90 ° <α <+ 90 ° are independently adjustable. Often an angle adjustability in the range of -15 ° <α <+ 15 ° is sufficient.

Beispielsweise wird in einer Ausgestaltung ein Druckluftmotor oder alternativ ein Hydraulikmotor zur Rotation des Düsenbalkens verwendet. Solche Motoren, bei denen infolge der hindurchströmenden Druckluft oder der hindurchströmenden Flüssigkeit direkt eine Drehbewegung des Rotors des Motors erzeugt wird, bieten einen zuverlässigen und robusten, mit der für die Bearbeitung vorteilhaften geringen und dabei stufenlos regelbaren Drehzahlen dennoch hochmomentigen Antrieb, der auch unter den besonderen Bedingungen in einem Kanal während des Hochdruck-Flüssigkeitsstrahlens einsetzbar ist. Zudem gestatten die beiden Alternativen, wie oben bereits dargelegt, eine Anpassung der in der Vorrichtung verwendeten Medien, wodurch der technische Aufwand der Vorrichtung weiter vermindert und die Betriebssicherheit erhöht werden kann. Als Hydraulikmotor kommt optional auch ein Ölhydraulikmotor in Betracht, die sehr präzise Bewegungen gestatten und dabei sehr robust sind.For example, in one embodiment, a pneumatic motor or, alternatively, a hydraulic motor is used to rotate the nozzle bar. Such motors, in which, as a result of the flowing compressed air or the liquid flowing directly a rotational movement of the rotor of the motor is generated, provide a reliable and robust, with the advantageous for processing low and continuously variable speeds yet high-torque drive, which is also among the special Conditions in a channel during high-pressure liquid jet can be used. In addition, the two alternatives allow, as already explained above, an adaptation of the media used in the device, whereby the technical complexity of the device can be further reduced and the reliability can be increased. As hydraulic motor comes optionally also an oil hydraulic motor into consideration, which allow very precise movements and are very robust.

In einer weiteren Ausgestaltung ist der Fahrwagen aus zwei oder mehr Wagensegmenten ausgebildet ist, welche untereinander mittels eines Gelenks zueinander schwenkbar sind. Eine solche Ausgestaltung unterstützt die Möglichkeit der Vorrichtung, auch in kleinen Kanälen, beispielsweise bei Durchmessern von 100 mm, anwendbar zu sein. Denn mit derart kleinen Kanälen sind mitunter auch enge Biegungen verknüpft. Die gelenkige Verbindung der Wagensegmente erleichtert die Kurvenfahrten. Die fahrbaren Kurvenradien können auch verkleinert werden, wenn alternativ oder ergänzend zu dieser Ausgestaltung auch das Fixierpolster ein eigenes Wagensegment des Fahrwagens darstellt.In a further embodiment, the carriage is formed from two or more carriage segments, which are mutually pivotable to each other by means of a joint. Such a configuration supports the possibility of the device to be applicable even in small channels, for example, with diameters of 100 mm. Because with such small channels sometimes tight bends are linked. The articulated connection of the carriage segments facilitates cornering. The mobile curve radii can also be reduced in size if, alternatively or in addition to this embodiment, the fixing cushion also constitutes a separate carriage segment of the vehicle.

In einer weiteren Ausgestaltung weist die Vorrichtung zumindest eine weitere Düse auf, die als Vortriebsdüse der, bei deaktiviertem Fixierpolster, Bewegung der Vorrichtung durch den Kanal dient und zu diesem Zweck zur Erzeugung eines nach hinten gerichteten Flüssigkeitsstrahls dient. Dieser Strahl kann in einer weiteren, vorteilhaften Ausgestaltung mit dem Strahlmedium erzeugt werden, indem die Medienzufuhr für das Strahlmedium ein Zwei-Wege-Ventil umfasst, mit welchem das Strahlmedium wahlweise zur Strahldüse oder zur Vortriebsdüse geleitet werden kann.In a further embodiment, the device has at least one further nozzle, which serves as a propulsion nozzle of the, with deactivated Fixierpolster, movement of the device through the channel and serves for this purpose for generating a rearwardly directed liquid jet. This jet can be generated in a further advantageous embodiment with the jet medium by the media supply for the jet medium comprises a two-way valve, with which the jet medium can be selectively directed to the jet nozzle or to the tunneling nozzle.

Auch in diesen Ausgestaltungen sind die anliegenden Medien, hier das Strahlmedium, mehrfach verwendbar, was den technischen Aufwand der Vorrichtung und der Steuerung vermindert. Aufgrund des hohen dynamischen Drucks des Hochdruckstrahls des Strahlmediums steht eine ausreichend hohe Vortriebskraft zur Verfügung, um auch Hindernisse durch den im Kanal liegenden Abfall überwinden zu können. Darüber hinaus kann der Abfall durch geeignete Anordnung der Vortriebsdüsen gleichzeitig hinter die Vorrichtung und insbesondere hinter das Fixierpolster gespült werden, so dass die Bewegung der Vorrichtung erleichtert wird und bei nur geringem Vortrieb die Aktivierung des Fixierpolsters und Fixierung im Kanal nicht behindert wird.Also in these embodiments, the adjacent media, here the jet medium, multiple times used, which reduces the technical complexity of the device and the controller. Due to the high dynamic pressure of the high-pressure jet of the jet medium, a sufficiently high propulsive force is available in order to be able to overcome obstacles due to the waste lying in the canal. In addition, the waste can be flushed at the same time behind the device and in particular behind the Fixierpolster by appropriate arrangement of the propulsion nozzles, so that the movement of the device is facilitated and the activation of the Fixierpolsters and fixation in the channel is not hindered with only a small propulsion.

Der Antrieb der Vorrichtung kann alternativ auch durch eine Kombination eines motorisierten, z. B. eines hydraulischen oder servoelektrischen Antriebs, mit dem Antrieb der Vortriebsdüsen erfolgen, so dass beispielsweise größere Strecken mit dem motorisierten Antrieb und die abschnittsweise Vorwärtsbewegung während des Abtrags durch die Vortriebsdüsen realisiert wird.The drive of the device may alternatively by a combination of a motorized, z. As a hydraulic or servo-electric drive, carried out with the drive of the propulsion nozzles, so that, for example, longer distances with the motorized drive and the partial forward movement during the removal by the propulsion nozzles is realized.

Die Art des motorisierten Antriebs hängt insbesondere von den Einsatzgebieten ab. Während ein hydraulischer Antrieb, wasser- oder ölhydraulisch, einen festen Zusammenhang zwischen dem Volumenstrom des hydraulischen Arbeitsmittels und der Drehzahl aufweist und sehr robust ist sowie wenig störanfällig, sind servoelektrische Antriebe für Bewegungen mit hoher Präzision und Dynamik gemacht. Hier wird die Leistungsaufnahme geregelt, so dass bei Servoantrieben mit den entsprechenden Kennwerten für das dynamische Verhalten und die Präzision die Größen Drehmoment, Geschwindigkeit und Lage mit der erforderlichen Präzision konstant gehalten werden können. The type of motorized drive depends in particular on the application areas. While a hydraulic drive, water- or oil-hydraulic, has a fixed relationship between the volume flow of the hydraulic working fluid and the speed and is very robust and less susceptible to interference, servo-electric drives for movements with high precision and dynamics are made. Here, the power consumption is controlled, so that with servo drives with the corresponding characteristics for the dynamic behavior and the precision, the quantities torque, speed and position can be kept constant with the required precision.

Der verwendete Antrieb der Vorrichtung kann dabei am Fahrwagen montiert sein und die Vorrichtung direkt antreiben oder alternativ als separate Komponente ausgebildet und mittels geeigneter Übertragungsmittel verbunden sein. Ein externer Antrieb kann zum Beispiel realisiert werden, wenn der Fahrwagen durch einen Kanal gezogen und dazu ein Zugmittel gleichmäßig eingeholt werden soll.The drive used of the device can be mounted on the carriage and drive the device directly or alternatively formed as a separate component and connected by means of suitable transmission means. An external drive can be realized, for example, when the carriage is pulled through a channel and to a traction device is to be obtained evenly.

Entsprechend einer bevorzugten Ausgestaltung ist der Fahrwagen zylinderförmig ausgebildet und das Stützen der Vorrichtung und dessen Bewegung im Kanal erfolgt durch Stützräder, die derart angeordnet sind, dass der zylinderförmige Fahrwagen im Kanal mit einem zur gesamten Mantelfläche des Zylinders umlaufenden Abstand zur Kanalwandung positionierbar ist. Damit steht eine robuste Vorrichtung zur Verfügung, deren Bauteile gut vor Beeinträchtigung oder Beschädigung während Betrieb sowie Bewegung geschützt sind und welche die oben beschriebenen Vorteile hinsichtlich der Bewegung im Kanal und des Abtransports von Abfall und Strahlmedium nutzt.According to a preferred embodiment, the carriage is cylindrical in shape and the support of the device and its movement in the channel by support wheels, which are arranged such that the cylindrical carriage is positionable in the channel with a circumferential to the entire surface of the cylinder distance to the channel wall. This provides a robust device whose components are well protected against degradation or damage during operation and movement and which utilizes the advantages described above with respect to movement in the channel and removal of waste and blasting medium.

Mithilfe der Fixierung des Fahrwagens in einer gewünschten Position im Querschnitt des Kanals ist auch ein ferngesteuerter Betrieb der Vorrichtung ohne manuellen Eingriff vor Ort möglich. Der ferngesteuerte Betrieb der Vorrichtung wird durch eine geeignete Steuereinheit realisiert, die mit einer externen Bedieneinheit über Leitungen oder über Funk verbunden sein kann.By means of the fixation of the trolley in a desired position in the cross section of the channel also a remote controlled operation of the device without manual intervention on site is possible. The remote controlled operation of the device is realized by a suitable control unit, which may be connected to an external operating unit via lines or by radio.

Mittels der Steuereinheit können über eine Speichereinheit, in der vollständige Bewegungsabläufe des Fahrwagens und des Schwenkkopfes hinterlegt werden, können auch automatisierte oder teilautomatisierte Bearbeitungsabläufe realisiert werden. Dies kann durch eine Kamera unterstützt werden, die zur Erfassung der Umgebung, z. B. von Verzweigungen im Kanal oder von Hindernissen geeignet ist, so dass entsprechend der aktuell festgestellten Situation vorprogrammierte Reaktionen der Vorrichtung oder Meldungen an einen Bediener außerhalb des Kanals erfolgen können. Eine Kamera unterstützt aber ebenso die Bedienersteuerung, indem die aufgenommenen Bilder in Echtzeit zum Bediener übertragen werden und diesem die Steuerung der Vorrichtung in unmittelbarer Reaktion auf Vorgänge im Kanal gestatten. Darüber hinaus gestattet sie die Dokumentation der Bearbeitung auf elektronischen Datenträgern.By means of the control unit can be stored on a memory unit in the complete movement of the trolley and the swivel head, and automated or semi-automated machining processes can be realized. This can be assisted by a camera that is capable of detecting the environment, e.g. B. of branches in the channel or obstacles is suitable, so that according to the currently detected situation pre-programmed reactions of the device or messages to an operator can be done outside the channel. However, a camera also supports operator control by transmitting the captured images to the operator in real time and allowing the operator to control the device in response to events in the channel. In addition, it allows the documentation of processing on electronic data carriers.

Ferner erlaubt die Steuereinheit die Prozessüberwachung. Dazu werden die von der den Hochdruck erzeugenden Einheit ebenso wie des Fahrwagens oder des Düsenkörpers abgegebenen Signale verarbeitet und dem Bediener in geeigneter Weise zur Verfügung gestellt. In Kombination mit den vorgegebenen Grenz- und Schwellwerten lassen sich auch Regelkreise erstellen, welche bei der Überschreitung der eingegebenen Grenz- bzw. Schwellwerte den Bearbeitungsprozess beeinflussen, insbesondere im Sinne einer Notaus-Funktion unterbrechen.Furthermore, the control unit allows process monitoring. For this purpose, the signals emitted by the high-pressure generating unit as well as the trolley or the nozzle body are processed and made available to the operator in a suitable manner. In combination with the preset limit and threshold values, it is also possible to create control circuits which influence the machining process when the input limit or threshold values are exceeded, in particular in the sense of an emergency stop function.

Die Erfindung soll nachfolgend anhand von Ausführungsbeispielen näher erläutert werden. In der zugehörigen Zeichnung zeigt inThe invention will be explained in more detail with reference to embodiments. In the accompanying drawing shows in

1 eine Ausgestaltung der erfindungsgemäßen Vorrichtung in einem Kanal in Seitenansicht, 1 An embodiment of the device according to the invention in a channel in side view,

2 eine Vorderansicht der Vorrichtung gemäß 1 von der Schnittlinie A-A aus betrachtet und 2 a front view of the device according to 1 viewed from the section line AA and

3 eine Ausgestaltung der erfindungsgemäßen Vorrichtung mit segmentiertem Fahrwagen in Draufsicht. 3 An embodiment of the device according to the invention with segmented carriage in plan view.

1 stellt eine Ausführungsform der erfindungsgemäßen Vorrichtung dar, bei der an einem zylinderförmigen Fahrwagen 1, der sich mittels vorn und hinten je vier Stützrädern 8 in Fahrtrichtung 7 in Richtung der Hindernisse und Anhaftungen 4 fortbewegen kann. Die Stützräder 8 halten als Stütz- und Bewegungselemente und den Fahrwagen 1 ungefähr mittig im Kanal 10 (Zylinderachse fällt mit der Kanalachse 11 nahezu zusammen), so dass eine Kollisionsgefahr mit Resten der abzutragenen Hindernisse oder Anhaftungen 4 weitestgehend vermieden werden kann und annähernd vollumfänglich ein Abtransport des abgetragenen Materials und Strahlmediums vom Arbeitsbereich möglich ist. Im Fahrwagen 1 ist ein servoelektrischer Antrieb (nicht dargestellt) integriert. 1 represents an embodiment of the device according to the invention, in which on a cylindrical carriage 1 , by means of front and rear four training wheels 8th in the direction of travel 7 in the direction of the obstacles and attachments 4 can move. The training wheels 8th hold as support and movement elements and the carriage 1 approximately in the middle of the canal 10 (Cylinder axis coincides with the channel axis 11 almost together), so that there is a danger of collision with the remains of the obstacles or adhesions to be removed 4 As far as possible can be avoided and almost completely a removal of the removed material and blasting medium from the work area is possible. In the carriage 1 a servo-electric drive (not shown) is integrated.

Der Fahrwagen 1 hält an seinem, in Fahrtrichtung 7 betrachtet, vorderen Ende einen Düsenbalken 15 mit mehreren in Fahrtrichtung 7 nach vorn ausgerichteten Strahldüsen 2 (in 2 dargestellt). Der Düsenbalken 15 rotiert mittels eines Motors 9, im Ausführungsbeispiel eines Druckluftmotors, der zwischen Fahrwagen 1 und Düsenbalken 15 angeordnet ist, um die Zylinderachse und damit um die Kanalachse 11.The carriage 1 stops at his, in the direction of travel 7 considered, front end a nozzle bar 15 with several in the direction of travel 7 forward facing jet nozzles 2 (in 2 shown). The nozzle bar 15 rotates by means of a motor 9 , In the embodiment of a compressed air motor between the carriage 1 and nozzle bars 15 disposed is to the cylinder axis and thus around the channel axis 11 ,

Am hinteren Ende hält der Fahrwagen 1 ein Fixierpolster 12, welches aus vier Polstersegmenten 13 ausgebildet ist. Die Polstersegmente 13 pressen gegen die Wandung des Kanals 10 und haben jeweils einen Abstand zum benachbarten Polstersegment 13, so dass offene Durchgänge zum Kanalabschnitt hinter der Vorrichtung bestehen. Das Fixierpolster 12 fixiert somit im dargestellten aktivierten Zustand den Fahrwagen 1 in seiner Position im Kanal 10, ohne diesen vollständig zu verschließen. Die Aktivierung des Fixierpolsters 12 erfolgt pneumatisch, indem die mittels der Medienzufuhr 5 bereitgestellte Druckluft das Kissen aufbläst, so dass es sich fest gegen die Kanalwandung 10 presst. Die Druckluft wird auch zum Betrieb des Motors 9 verwendet.At the back of the car stops 1 a fixation pad 12 , which consists of four upholstered segments 13 is trained. The cushion segments 13 press against the wall of the canal 10 and each have a distance to the adjacent cushion segment 13 so that there are open passages to the duct section behind the device. The fixation pad 12 thus fixes the carriage in the illustrated activated state 1 in his position in the canal 10 without completely closing it. Activation of the fixation pad 12 takes place pneumatically by the means of the media supply 5 provided compressed air inflates the pillow so that it is firmly against the duct wall 10 pressed. The compressed air is also used to operate the engine 9 used.

Die Medienzufuhr ist im Ausführungsbeispiel mittels flexibler Leitungen realisiert, die am hinteren Ende der Vorrichtung durch das Fixierpolster 12 hindurch in die Düsenhalterung 1 geführt wird.The media supply is realized in the embodiment by means of flexible lines, which at the rear end of the device through the fixing pad 12 through into the nozzle holder 1 to be led.

Die Medienzufuhr 5 hält neben der Druckluft auch die Stromversorgungsleitung und das Strahlmedium bereit. In der Stromversorgungsleitung integriert sind auch Signalleitungen zur Übertragung der Steuersignale von und zu einer Bedieneinheit (nicht dargestellt) sowie von einer Kamera (nicht dargestellt) empfangener Bilder. Das Strahlmedium ist im Ausführungsbeispiel Wasser unter einem Druck von ca. 10.150 bis 37.500 psi (ca. 70 bis 250 MPa bzw. 700 und 2500 bar) und ein Abrasivmittel. Je nach Anwendungsfall können auch andere Drücke im für Hochdruck-Flüssigkeitsstrahlen üblichen Druckbereich zur Anwendung kommen. Das Strahlmedium wird innerhalb der Düsenvorrichtung 1 und durch den Stator des Motors 9 zu den Strahldüsen 2 geführt zur Ausbildung von nach vorn, in Richtung der Hindernisse und Anhaftungen 4, gerichtete Strahlen 3 des Strahlmediums (gestrichelt dargestellt). Einige der Strahldüsen 2 weichen mit ihrer Ausrichtung um Winkel α im Bereich von Graden von der Kanalachse 11 ab, so dass die Hindernisse und Anhaftungen 4 in ihrer gesamten Dicke mit einem Arbeitsgang abgetragen werden können.The media feed 5 holds in addition to the compressed air and the power supply line and the jet medium ready. Also integrated in the power supply line are signal lines for transmitting the control signals to and from an operating unit (not shown) as well as images received by a camera (not shown). In the exemplary embodiment, the jet medium is water under a pressure of about 10,150 to 37,500 psi (about 70 to 250 MPa or 700 and 2500 bar) and an abrasive. Depending on the application, other pressures in the pressure range usual for high-pressure liquid jets can be used. The jet medium becomes inside the nozzle device 1 and through the stator of the engine 9 to the jet nozzles 2 led to the formation of forward, in the direction of obstacles and attachments 4 , directed rays 3 the jet medium (shown in dashed lines). Some of the jet nozzles 2 diverge with their orientation by angles α in the range of degrees from the channel axis 11 so that the obstacles and attachments 4 can be removed in its entire thickness with a single operation.

Die Medienzufuhr 5 umfasst ein im Inneren der Düsenhalterung 1 angeordnetes Zwei-Wege-Ventil (nicht dargestellt), welches es gestattet, das Strahlmedium wahlweise zu den Strahldüsen 2 oder zu Vortriebsdüsen 17 umzuleiten. Letztere sind auf der Mantelfläche der Düsenhalterung 1 in einem vorderen und einem hinteren Abschnitt umfänglich verteilt mit Strahlrichtung nach hinten, d. h. entgegen der Fahrtrichtung 7, angeordnet.The media feed 5 includes a inside the nozzle holder 1 arranged two-way valve (not shown), which allows the jet medium optionally to the jet nozzles 2 or to propulsion nozzles 17 redirect. The latter are on the lateral surface of the nozzle holder 1 circumferentially distributed in a front and a rear portion with the beam direction to the rear, ie opposite to the direction of travel 7 arranged.

2 stellt die Vorrichtung gemäß 1 in der Ansicht von vorn, von der Schnittlinie A-A aus betrachtet, dar. Ergänzend zu den obigen Darlegungen ist der 2 die Form des Düsenbalkens 15, die Anordnung der Strahldüsen 2 im Düsenbalken und die umfänglich Verteilung der Stützräder 8 und der Vortriebsdüsen 17 zu entnehmen. 2 provides the device according to 1 in the view from the front, viewed from the section line AA. In addition to the above explanations is the 2 the shape of the nozzle bar 15 , the arrangement of the jet nozzles 2 in the nozzle beam and the circumferential distribution of the support wheels 8th and the propulsion nozzles 17 refer to.

Der längliche, mittig an der Düsenhalterung 1 angeordnete Düsenbalken 15 ist zentral im Kanal 11 positioniert. Um die zu erzielende Wirkung des Wasserstrahls vollumfänglich zu gewährleisten ist eine Reihe von acht Strahldüsen 2 im rotierbaren Düsenbalken 15 angeordnet. Infolge der Rotation und der winkligen Ausrichtung der Strahldüsen 2 überstreichen die Strahlen (in 2 nicht dargestellt) bei einer Rotation die Hindernisse und Anhaftungen 4 (in 2 nicht dargestellt) in ihrer gesamten Dicke.The elongated, centered on the nozzle holder 1 arranged nozzle bars 15 is central in the canal 11 positioned. To ensure the full effect of the water jet is a series of eight jet nozzles 2 in the rotatable nozzle bar 15 arranged. Due to the rotation and the angular orientation of the jet nozzles 2 paint over the rays (in 2 not shown) in a rotation the obstacles and adhesions 4 (in 2 not shown) in their entire thickness.

Die Ausgestaltung der Vorrichtung in 3 unterscheidet sich von der in 1 durch mehrere Merkmale. So umfasst der Düsenkörper 15 lediglich eine Düse, die als Rotationsdüse ausgebildet ist und einen kegelförmig aufgespreizten Strahl 3 des Strahlmediums erzeugt. Der Düsenkörper selbst ist im Ausführungsbeispiel starr.The embodiment of the device in 3 is different from the one in 1 through several features. So includes the nozzle body 15 only a nozzle, which is designed as a rotary nozzle and a cone spread spread beam 3 the jet medium generated. The nozzle body itself is rigid in the embodiment.

Der Fahrwagen 1 setzt sich aus drei Wagensegmenten 6 zusammen, die untereinander durch Gelenke 18 miteinander wie Glieder einer Kette schwenkbar verbunden sind. Dies erleichtert die Kurvenfahrten in engen Radien. Die beiden vorderen Wagensegmente 6 weisen je zwei Stützräder 8 auf, die solch einen Durchmesser haben, dass die Wagensegmente 6 seitlich und in der Höhe im Kanalquerschnitt positioniert sind. Alternativ können auch andere Anordnungen von Stützrädern 8 verwendet werden, soweit sie geeignet sind, die Bahn des Fahrwagens im Kanal definieren.The carriage 1 consists of three car segments 6 together, with each other through joints 18 to each other like links of a chain are pivotally connected. This facilitates cornering in tight radii. The two front car segments 6 each have two support wheels 8th on, which have such a diameter that the car segments 6 are positioned laterally and in height in the channel cross-section. Alternatively, other arrangements of training wheels 8th used, as appropriate, define the path of the trolley in the channel.

Das letzte Wagensegment 6 umfasst einen Hohlzylinder als Halterung 19 für ein ringförmiges, auf der Außenmantelfläche des Hohlzylinders angeordnetes Fixierpolster 12. Der Hohlzylinder stellt einen zentralen offenen Durchgang durch das Fixierpolster 12 zur Ableitung von Strahlmedium und Abraumgut dar. Zur Führung des letzten Wagensegments 6 weist die Halterung 19 des Fixierpolsters vorn und hinten je vier Stützräder 8 auf, die alle an der Wandung des Kanals 10 anliegen. Die Medienzufuhr 5 ist durch den gesamten Fahrwagen 1 bis zum Düsenkörper geführt.The last wagon segment 6 includes a hollow cylinder as a holder 19 for an annular, arranged on the outer circumferential surface of the hollow cylinder Fixierpolster 12 , The hollow cylinder provides a central open passageway through the fixation pad 12 for the discharge of blasting medium and spoil. For guiding the last wagon segment 6 has the bracket 19 of the fixing pad at the front and behind four support wheels each 8th on, all on the wall of the canal 10 issue. The media feed 5 is through the entire carriage 1 led to the nozzle body.

Lediglich zur Verdeutlichung der funktionellen Zusammenhänge der Komponenten der erfindungsgemäßen Vorrichtung soll die ausführbare Bearbeitung von Kanalwandungen anhand der Vorrichtung gemäß 1 kurz dargestellt werden. Mit der oben beschriebenen Vorrichtung können Bearbeitungen von geschlossenen Kanälen mit den folgenden grundlegenden Schritten ausgeführt werden:

– Bewegen der Vorrichtung im Kanal 10 bis zu einem zu beseitigenden Hindernis oder einer zu beseitigenden Anhaftung 4,
– Aktivierung des Fixierpolsters 12 zur Fixierung der Vorrichtung in der angefahrenen Position im Kanal 10,
– Erzeugen eines gerichteten, gebündelten Strahls 3 von jeder der Strahldüsen 2 durch Zufuhr eines flüssigen unter Hochdruck stehenden Strahlmediums zu den Strahldüsen 2 mittels einer Medienzufuhr 5 über deren Zweiwegeventil (nicht dargestellt),
– Bewegen der Strahldüsen 2, im Ausführungsbeispiel durch Drehen des Düsenbalkens 15 mittels des Motors 9, derart, dass die Strahlen 3 das Hindernis bzw. die Anhaftung 4 abtragen,
– nach Beendigung des Abtrags Unterbrechung der Zufuhr des Strahlmediums zu den Strahldüsen und Deaktivierung des Fixierpolsters 12,
– Zufuhr des unter Hochdruck stehenden Strahlmediums zu den Vortriebsdüsen 17 mittels der Medienzufuhr 5 durch Auswahl des entsprechenden Ausgangs des Zweiwegeventils der Medienzufuhr 5, wobei die Strahlrichtung nach hinten neben dem Vortrieb der Vorrichtung zudem das abgetragene Material hinter die Vorrichtung weiter abtransportiert,
– Bewegen der Vorrichtung zum nächsten Arbeitsort mittels der durch die Vortriebsdüsen 17 nach hinten gerichteten Strahlen des Strahlmediums,
– wobei die Steuerung der Rotation des Düsenbalkens, des Vortriebs der Vorrichtung, der Steuerung des Strahlmediums und die Aktivierung sowie Deaktivierung des Fixierpolsters 12 mittels einer geeigneten Steuereinheit erfolgt (nicht dargestellt).

Merely to clarify the functional relationships of the components of the device according to the invention, the executable processing of duct walls based on the device according to 1 be presented briefly. With the apparatus described above, closed channel processing can be carried out with the following basic steps:

- Moving the device in the channel 10 up to an obstacle to be removed or an attachment to be removed 4 .
- Activation of the fixation pad 12 for fixing the device in the approached position in the channel 10 .
- Generate a directed, collimated beam 3 from each of the jet nozzles 2 by supplying a liquid high-pressure jet medium to the jet nozzles 2 by means of a media supply 5 via its two-way valve (not shown),
- moving the jet nozzles 2 , In the embodiment by rotating the nozzle bar 15 by means of the engine 9 , such that the rays 3 the obstacle or the attachment 4 ablate,
- After completion of the removal interruption of the supply of the jet medium to the jet nozzles and deactivation of the Fixierpolsters 12 .
- Supply of the high-pressure jet medium to the propulsion nozzles 17 by means of the media supply 5 by selecting the appropriate output of the two-way valve of the media supply 5 , wherein the beam direction to the rear in addition to the propulsion of the device also further removes the removed material behind the device,
- Moving the device to the next place of work by means of the propulsion nozzles 17 backward jets of jet media,
- Wherein the control of the rotation of the nozzle beam, the propulsion of the device, the control of the jet medium and the activation and deactivation of the Fixierpolsters 12 by means of a suitable control unit (not shown).

Entsprechend verschiedener alternativer Ausgestaltungen der Wasserstrahl-Vorrichtung sind verschiedene Variationen des mit der Vorrichtung ausführbaren Verfahrens möglich.According to various alternative embodiments of the water-jet device, various variations of the method that can be carried out with the device are possible.

In Abhängigkeit von der Ausführung der Strahldüsen und/oder der Vortriebsdüsen kann deren Wirkung durch ein Schwenken erhöht und/oder die Anzahl der Düsen vermindert werden. Auch eine gleichmäßigere oder lokal differenzierbare Wirkung ist durch ein Schwenken der Düsen erzielbar.Depending on the design of the jet nozzles and / or the propulsion nozzles whose effect can be increased by pivoting and / or reduce the number of nozzles. A more even or locally differentiable effect can be achieved by pivoting the nozzles.

Der Antrieb der Vorrichtung kann durch eine Kombination eines motorisierten Antriebs mit dem Antrieb der Vortriebsdüsen erfolgen, so dass beispielsweise größere Strecken mit dem motorisierten Antrieb und die abschnittsweise Vorwärtsbewegung während des Abtrags durch die Vortriebsdüsen realisiert wird.The drive of the device can be done by a combination of a motorized drive with the drive of the propulsion nozzles, so that, for example, longer distances with the motorized drive and the sectional forward movement during the removal is realized by the propulsion nozzles.

Zur Kontrolle des Abtrags und Steuerung des Verfahrens kann zudem die Umgebung der Vorrichtung mittels einer Kamera erfasst werden.To control the removal and control of the method, the environment of the device can also be detected by means of a camera.

BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS

11: Fahrwagentrolley
22: Strahldüsejet
33: Strahl des StrahlmediumsBeam of the blasting medium
44: Hindernisse und AnhaftungenObstacles and attachments
55: Medienzufuhrmedia feed
66: Wagensegmentcar segment
77: Fahrtrichtungdirection of travel
88th: Stützrädertraining wheels
99: Motorengine
1010: Kanal, KanalwandungChannel, sewer wall
1111: Kanalachsechannel axis
1212: FixierpolsterFixierpolster
1313: Polstersegmentpadded segment
1414: zentraler Durchgangcentral passage
1515: Düsenbalkennozzle beam
1616: Rotationsdüseatomiser
1717: VortriebsdüseVortriebsdüse
1818: Gelenkjoint
1919: Halterungbracket

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

DE 202010016857 U1 [0006]

Claims

Device for processing channel walls of closed channels ( 10 ) by means of high-pressure liquid jets with a nozzle body ( 15 ) with at least one jet nozzle ( 2 ) disposed at the front end of the apparatus for producing a forward collimated beam of a liquid blasting medium, comprising a carriage ( 1 ) for moving and positioning the nozzle body ( 15 ) in the channel ( 10 ) and with a media supply ( 17 ), for supplying the jet nozzle ( 2 ) characterized in that the carriage ( 1 ) and the nozzle body ( 15 ) are formed such that both at least along their entire underside with a distance from the wall of the channel ( 10 ) are positionable and movable and that at the rear end of the trolley ( 1 ) a pneumatically or hydraulically activatable fixation pad ( 12 ) is arranged, which is designed such that it in the activated state, the position of the trolley ( 1 ) by pressing the Fixierpolsters ( 12 ) in the channel ( 10 ), without the channel ( 10 ) to close.

Device according to claim 1, characterized in that the fixing pad ( 12 ) a central open passage ( 14 ) having.

Device according to claim 1, characterized in that the fixing pad ( 12 ), at least in the region of the channel wall, mutually spaced upholstered segments ( 13 ) consists.

Device according to one of the preceding claims, characterized in that the nozzle body ( 15 ) is designed as a rotatable nozzle bar, which is an arrangement of a plurality of juxtaposed jet nozzles ( 2 ) for generating a plurality of front-directed, collimated beams, and an engine ( 9 ) to the rotation of the nozzle bar.

Device according to claim 4, characterized in that the engine ( 9 ) is a pneumatic motor or a hydraulic motor.

Device according to claim 5, characterized in that both the fixing pad ( 12 ) as well as said engine ( 9 ) is operable with the same medium.

Device according to one of the preceding claims, characterized in that the carriage ( 1 ) from at least two car segments ( 6 ) is formed, which by means of a joint ( 18 ) are mutually pivotable.

Device according to claim 7, characterized in that the fixing pad ( 12 ) on a wagon segment ( 6 ) of the trolley ( 1 ) is arranged.

Device according to one of the preceding claims, characterized in that the device at least one further nozzle as a propulsion nozzle ( 17 ) for generating a backward liquid jet for advancing the device in the channel ( 10 ) having.

Apparatus according to claim 9, characterized in that the media supply ( 5 ) comprises a two-way valve, for selectively diverting the jet medium to the jet nozzle ( 2 ) or to the propulsion nozzle ( 17 ).

Device according to one of the preceding claims, characterized in that the carriage ( 1 ) is cylindrical and supporting wheels ( 8th ), the support wheels ( 8th ) are arranged such that the cylindrical carriage ( 1 ) in the channel ( 10 ) is positionable with a circumferential to the entire surface of the cylinder circumferential distance to the channel wall.