CH644305A5

CH644305A5 - DRIVE FOR MULTICOLORED SHEET ROTARY PRINTING MACHINES.

Info

Publication number: CH644305A5
Application number: CH1138279A
Authority: CH
Inventors: Wilhelm Wege; Johannes Boettger; Hans Johne; Herbert Doliner; Arndt Jentzsch; Victor Dr Ing Hefftler; Helmut Schoene; Horst Henkenhaf; Horst Kesselring
Original assignee: Polygraph Leipzig
Priority date: 1979-01-04
Filing date: 1979-12-21
Publication date: 1984-07-31
Also published as: SU1050891A1; DD140224A1; DE2948412A1; GB2038717A; CS225355B1; GB2038717B; SE8000047L; SE442103B; DE2948412C2

Description

Die Erfindung betrifft einen Antrieb für Mehrfarben-bogenrotationsdruckmaschinen, bei denen die Druckwerke über einen geschlossenen Räderzug miteinander verbunden sind, der durch mindestens zwei leistungsverzweigende Krafteingabestellen mit einem parallel zum Räderzug verlaufenden Antriebszug verbunden ist. The invention relates to a drive for multi-color sheet-fed rotary printing presses in which the printing units are connected to one another via a closed gear train which is connected to a drive train running parallel to the gear train by at least two power-branching force input points.

Bekannt sind Antriebe für Mehrfarbenbogenrotations-druckmaschinen in Reihenanordnung, die mittels eines geschlossenen Räderzuges miteinander verbunden und von einer durch einen Motor angetriebenen Hauptantriebswelle mittels eines jedem Druckwerk zugeordneten Umlaufrädergetriebes angeordnet sind, wobei die Umlaufrädergetriebe mit ungleichem Übersetzungsverhältnis ausgebildet sind. Durch diese Umlaufrädergetriebe wird eine derartige Leistungsverzweigung für die einzelnen Druckwerke erreicht, dass in dem geschlossenen Räderzug, der die Druckwerke miteinander verbindet, stets eine Zahnflankenanlage in einer Richtung erfolgt, so dass eine wesentliche Voraussetzung für einen passerhaltigen Druck gegeben ist (IT-PS 678 281). Drives for multi-color sheet-fed rotary printing presses in a row arrangement are known, which are connected to one another by means of a closed gear train and are arranged by a main drive shaft driven by a motor by means of an epicyclic gear mechanism assigned to each printing unit, the epicyclic gear mechanisms being designed with an unequal transmission ratio. This planetary gear mechanism achieves such a power split for the individual printing units that in the closed gear train, which connects the printing units with one another, there is always a tooth flank system in one direction, so that an essential prerequisite for register-correct printing is given (IT-PS 678 281 ).

Derartige Antriebe haben den Nachteil, dass trotz der definierten Zahnflankenanlage Schwingungen, die durch nicht zu vermeidende Yerzahnungsfehler oder Fehler, die durch den Umlauf von Wellen und Rädern entstehen, auf die Zylinder übertragen werden. Such drives have the disadvantage that despite the defined tooth flank system, vibrations that are caused by unavoidable yearing errors or errors caused by the rotation of shafts and wheels are transmitted to the cylinders.

Dadurch treten, betrachtet man die Druckmaschine als Mehrmassensystem, zwischen den einzelnen Massen, d.h. den Zylindern und Trommeln, Torsionsbewegungen auf. As a result, if one considers the printing press as a multi-mass system, it occurs between the individual masses, i.e. the cylinders and drums, torsional movements.

Durch diese Störschwingungen treten sowohl Übergabefehler bei der Übergabe der Bogen zwischen den Zylindern und Trommeln als auch Einfärbestreifen auf. Besonders ungünstig wirken sich diese Störungsschwingungen dann aus, wenn die Erregerfrequenzen und die Eigenfrequenzen der Druckmaschine in bestimmten Drehzahlbereichen gleich gross sind, d.h. Resonanz zu verzeichnen ist. As a result of these interfering vibrations, transfer errors occur when transferring the sheets between the cylinders and drums as well as inking strips. These disturbance vibrations have a particularly unfavorable effect if the excitation frequencies and the natural frequencies of the printing press are the same in certain speed ranges, i.e. There is a response.

Bekannt sind auch Antriebe für Mehrfarbenbogenrota-tionsdruckmaschinen mit Reihenbauweise der Druckwerke, die über einen geschlossenen Räderzug angetrieben sind, der durch mindestens zwei Krafteingabestellen mit einem parallel zum Räderzug verlaufenden, vom Motor angetriebenen Antriebszug verbunden ist und der bei n Krafteingabestellen n-1 Drehmomentbegrenzer im Antriebszug aufweist bzw. die Also known are drives for multi-color sheet-fed rotary printing presses with a series design of the printing units, which are driven via a closed gear train, which is connected by at least two force input points to a drive train running parallel to the gear train and which is driven by the motor at n force input points and which has n-1 torque limiters in the drive train has or the

Drehmomentbegrenzug bei n-1 Krafteingabestellen durch eine Kopplung des Räderzuges mit dem Antriebszug weich, d.h. über Druckfedern erfolgt. Torque limitation at n-1 force input points by coupling the gear train with the drive train soft, i.e. done via compression springs.

Durch die n-1 Drehmomentbegrenzer wird eine derartige Leistungsverzweigung für die einzelnen Druckwerke erreicht, dass in dem geschlossenen Räderzug, der die Druckwerke miteinander verbindet, stets eine Zahnflankenanlage in einer Richtung erfolgt, so dass eine wesentliche Voraussetzung für einen passerhaltigen Druck gegeben ist (DD-PS 112 389). The n-1 torque limiter achieves such a power split for the individual printing units that in the closed gear train, which connects the printing units with one another, there is always a tooth flank system in one direction, so that there is an essential prerequisite for register-containing pressure (DD- PS 112 389).

Derartige Antriebe weisen die gleichen Nachteile auf wie die Antriebe gemäss IT-PS 678 281, da immer eine Kraftübertragung vom Antriebszug zum Räderzug ohne weiche Kopplung erfolgt, auf Grund der Tatsache, dass nur n-1 Drehmomentbegrenzer vorgesehen sind. Such drives have the same disadvantages as the drives according to IT-PS 678 281, since power is always transmitted from the drive train to the wheel train without a soft coupling, due to the fact that only n-1 torque limiters are provided.

Zweck der Erfindung ist es, einen Antrieb zu finden, durch den Störungen der Übergabe der Druckbogen und der Einfärbung vermieden werden. The purpose of the invention is to find a drive by which disruptions in the transfer of the printed sheets and the inking are avoided.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, einen Antrieb zu finden, bei dem die Schwingungen, die durch nicht zu vermeidende Verzahnungsfehler oder Fehler, die durch den Umlauf von Wellen und Rädern entstehen, so ausgefiltert werden, dass sie nicht auf die Zylinder und Trommeln übertragen werden. The invention has for its object to find a drive in which the vibrations caused by unavoidable gearing errors or errors caused by the rotation of shafts and wheels are filtered out so that they are not transmitted to the cylinders and drums .

Erfindungsgemäss wird diese Aufgabe dadurch gelöst, dass zwischen jeder Krafteingabestelle und dem Räderzug ein Schwingungsfilter angeordnet ist. Das Schwingungsfilter ist als Torsionsfeder oder als elastische Kupplung ausgebildet. Die Torsionsfedern der einzelnen Krafteingabestellen besitzen unterschiedliche Federkonstanten. Die Schwingungsfilter sind so dimensioniert, dass alle Schwingungen grösser als 1 Hz ausgefiltert werden. According to the invention, this object is achieved in that a vibration filter is arranged between each force input point and the gear train. The vibration filter is designed as a torsion spring or as an elastic coupling. The torsion springs of the individual force input points have different spring constants. The vibration filters are dimensioned so that all vibrations greater than 1 Hz are filtered out.

Die Erfindung soll nachstehend an einem Ausführungsbeispiel näher erklärt werden. The invention will be explained in more detail using an exemplary embodiment.

In der dazugehörigen Zeichnung zeigen: The accompanying drawing shows:

Fig. 1 die schematische Darstellung des Antriebes einer Mehrfarbenbogenrotationsoffsetdruckmaschine, 1 is a schematic representation of the drive of a multi-color sheet-fed offset printing press,

Fig. 2 die schematische Darstellung des Antriebes eines Druckwerkes mit Schwingungsfilter und Fig. 2 is a schematic representation of the drive of a printing group with vibration filter and

Fig. 3 eine konstruktive Ausführungsvariante der erfin-dungsgemässen Lösung. 3 shows a design variant of the solution according to the invention.

Die wesentlichsten und für die Erfindung bedeutsamen Teile einer Druckmaschine gemäss Fig. 1 sollen an Hand des Bogenlaufes erläutert werden. Die im Anleger 1 gestapelten Bogen gelangen über .den Zwischentisch 2, die Schwinganlage 3 und die Anlegetrommel 4 auf den Druckzylinder 5 des ersten Druckwerkes. Über ein nicht dargestelltes Farbwerk wird die Farbe über den Plattenzylinder 7 und den Offsetzylinder 6 auf den auf dem Druckzylinder 5 befindlichen Bogen übertragen. The most important parts of a printing press according to FIG. 1 which are important for the invention will be explained with reference to the sheet travel. The sheets stacked in the feeder 1 pass through the intermediate table 2, the vibrating system 3 and the feed drum 4 to the printing cylinder 5 of the first printing unit. The ink is transferred via the plate cylinder 7 and the offset cylinder 6 to the sheet located on the printing cylinder 5 via an inking unit, not shown.

Über die Übergabetrommel 8 wird der Bogen dann auf den jeweils nachfolgenden Druckzylinder 5 übertragen und mit einer weiteren Farbe bedruckt. Über die Auslagetrommel 10 wird der Bogen dann in die Auslage 9 gefördert und dort auf einem Stapel 11 abgelegt. Die Bogenübergabe der Bogen von der Schwinganlage 3 bis zur Auslagetrommel 10 erfolgt über Greifer, die sich auf den Druckzylindern 5 und den Trommeln 4, 8 und 10 befinden. Die Qualität des Druk-kes hängt im wesentlichen von der Genauigkeit dieser Bo-genübergaben ab, so dass es notwendig ist, dass die Zahnflanken der Zahnräder 36,40 der Trommeln 4, 8 und 10 und der Druckzylinder 5, die den sogenannten geschlossenen Räderzug 12 bilden, immer in gleicher Richtung aneinander anliegen, d.h. es darf kein Zahnflankenwechsel oder -abheben eintreten. Das wird durch sogenannte Synchronisierungsein-richtungen erreicht. Diese Synchronisierungseinrichtungen sind in dem dargestellten Ausführungsbeispiel Umlaufrädergetriebe 13, die im Antriebszug 14 liegen, der im wesentli2 The sheet is then transferred to the subsequent printing cylinder 5 via the transfer drum 8 and printed with a further color. The sheet is then conveyed into the delivery 9 via the delivery drum 10 and deposited there on a stack 11. The sheets are transferred from the vibrating system 3 to the delivery drum 10 via grippers which are located on the printing cylinders 5 and the drums 4, 8 and 10. The quality of the print essentially depends on the accuracy of these sheet transfers, so that it is necessary that the tooth flanks of the gears 36, 40 of the drums 4, 8 and 10 and the pressure cylinder 5, which are the so-called closed gear train 12 form, always rest in the same direction, ie no tooth flank change or removal may occur. This is achieved through so-called synchronization devices. In the exemplary embodiment shown, these synchronization devices are epicyclic gears 13, which are located in the drive train 14, which is essentially

s s

10 10th

15 15

20 20th

25 25th

30 30th

35 35

40 40

45 45

50 50

55 55

60 60

65 65

chen aus der Hauptwelle 15 und den Umlaufrädergetrieben 13 besteht. Chen consists of the main shaft 15 and the planetary gear 13.

Die Hauptwelle 15 besteht aus mehreren Teilen. Von einem nicht dargestellten Motor wird über die Keilriemenscheibe 16 die Hauptwelle 15 angetrieben. An der ersten Krafteingabestelle 17 wird durch das erste Umlaufräderge-triebe 13 ein bestimmter Leistungsanteil über die erste Untersetzungsstufe 18 auf den ersten Druckzylinder 5 übertragen. In gleicher Weise wird auch dem zweiten und dritten Druckzylinder 5 in den zweiten und dritten Krafteingabestellen 17 ein Leistungsanteil übertragen, während dem letzten Druckwerk 5 der Leistungsanteil in der vierten Krafteingabestelle 17 ohne Zwischenschaltung eines Umlaufrädergetriebes 13 übertragen wird. Die Übersetzungen der Umlaufrädergetriebe 13 sind unterschiedlich ausgelegt, und zwar so, dass in der ersten Krafteingabestelle 17 ein Leistungsüber-schuss zugeführt wird, der nicht im Druckwerk selbst verbraucht wird. Dieser Überschuss wird über den Räderzug 12, der die Druckzylinder 5 und die Trommeln 8 und 10 miteinander verbindet, durch die gesamte Druckmaschine weitergegeben und bewirkt damit eine stets gleiche Zahnflankenanlage aller dieser Zahnräder. Einzelheiten sind der IT-PS 678 281 entnehmbar. The main shaft 15 consists of several parts. The main shaft 15 is driven by a motor, not shown, via the V-belt pulley 16. At the first force input point 17, a certain power component is transmitted to the first pressure cylinder 5 via the first reduction stage 18 by the first epicyclic gear 13. In the same way, a power component is also transmitted to the second and third pressure cylinders 5 in the second and third force input points 17, while the power component in the fourth force input point 17 is transmitted to the last printing unit 5 without the interposition of a planetary gear mechanism 13. The ratios of the epicyclic gear 13 are designed differently, in such a way that a power surplus is fed into the first force input point 17 that is not consumed in the printing unit itself. This excess is passed on through the gear train 12, which connects the printing cylinders 5 and the drums 8 and 10, through the entire printing press and thus always causes the same tooth flank contact of all these gears. Details can be found in IT-PS 678 281.

Alle Zahnräder, Wellen und Lager besitzen trotz grösster Fertigungssorgfalt nicht vermeidbare geometrische Fehler. Diese Fehler sind Schwingungserreger für die der Bogenfüh-rung und der Farbübertragung dienenden Trommeln 8 und 10 und Zylinder 5, 6, 7. Durch diese sich im Resonanzbereich aufschaukelnden Torsionsschwingungen kommt es zu nichtsynchronen Bewegungen dieser Trommeln und Zylinder, so dass Übertragungsfehler der Bogen und Einfärbstörungen auftreten. Zum Ausfiltern dieser Störschwingungen werden in jeder Krafteingabestelle 17 zwischen die Untersetzungsstufe 18 und den Druckzylinder 5 Schwingungs-filter 19 geschaltet. Da die an den Druckzylindern 5 angeordneten Zylinderräder 36 des Räderzuges 12 starr mit den Druckzylindern 5 verbunden sind, kann man auch sagen, dass die Schwingungsfilter 19 zwischen jeder Krafteingabestelle 17 und dem Räderzug 12 angeordnet sind. Despite the greatest manufacturing care, all gears, shafts and bearings have geometrical errors that cannot be avoided. These errors are vibration exciters for the drums 8 and 10 and cylinders 5, 6, 7 used for sheet guiding and color transfer. The torsional vibrations that build up in the resonance range lead to non-synchronous movements of these drums and cylinders, so that transmission errors of the sheets and inking errors occur. In order to filter out these interfering vibrations, vibration filters 19 are connected in each force input point 17 between the reduction stage 18 and the pressure cylinder 5. Since the cylinder wheels 36 of the gear train 12 arranged on the pressure cylinders 5 are rigidly connected to the pressure cylinders 5, it can also be said that the vibration filters 19 are arranged between each force input point 17 and the gear train 12.

Das Schwingungsfilter 19 ist als allgemein bekannte elastische Kupplung oder als Torsionsfeder 20 ausgebildet. The vibration filter 19 is designed as a generally known elastic coupling or as a torsion spring 20.

Die Fig. 2 und 3 zeigen die Ausführungsvariante der er-findungsgemässen Lösung, bei der das Schwingungsfilter 19 als Torsionsfeder 20 ausgebildet ist. In Abweichung zu der in Fig. 1 gezeigten Form ist die Untersetzungsstufe 18 nicht als Stirnrad-Schneckentrieb-Stufe, sondern als Stirnrad-Kegelrad-Stirnrad-Stufe ausgebildet. Die Hauptwelle 15 trägt ein Sonnenrad 21, das mit den Planetenrädern 22 in Eingriff steht, die auf Planetenwellen 23 angeordnet sind. Auf den Planetenwellen 23 sind auch die Planetenritzel 24 angeordnet, die sich mit dem Zentralrad 25 im Eingriff befinden. Das Zentralrad 25 befindet sich auf der Zentralwelle 39, die über eine Kupplung 26 mit dem nächsten Teilstück der Hauptwelle 15 verbunden ist. Die Planetenwellen 23 sind drehbar in dem Planetenradträger 27 gelagert, der ausserdem ein Stirnritzel 28 trägt, das sich im Eingriff mit dem Stirnrad 29 befindet. Dieses Stirnrad 29 ist über eine Kegelradstufe 30 mit einem Zylinderritzel 31 verbunden, das im 2 and 3 show the embodiment variant of the solution according to the invention, in which the vibration filter 19 is designed as a torsion spring 20. In deviation from the form shown in FIG. 1, the reduction stage 18 is not designed as a spur gear worm gear stage, but as a spur gear bevel gear spur gear stage. The main shaft 15 carries a sun gear 21 which is in engagement with the planet gears 22 which are arranged on planet shafts 23. The planet pinions 24, which are in engagement with the central wheel 25, are also arranged on the planet shafts 23. The central wheel 25 is located on the central shaft 39, which is connected to the next section of the main shaft 15 via a coupling 26. The planet shafts 23 are rotatably mounted in the planet gear carrier 27, which also carries a spur gear 28 which is in engagement with the spur gear 29. This spur gear 29 is connected via a bevel gear stage 30 to a cylindrical pinion 31, which in

644 305 644 305

Antriebsrad 32 kämmt. Das Antriebsrad 32 ist mit der Torsionsfeder 20 durch Formschluss verbunden, die an ihrem anderen Ende 33 mit einem Rohr 34 verbunden ist. Das Rohr 34 ist mit dem Achsschenkel 35 des Zylinders 5 verbunden. Die Verbindung Antriebsrad 32, Torsionsfeder 20, Rohr 34 und Achsschenkel 35 ist so gestaltet, dass die Länge der Torsionsfeder 20 voll als Schwingungsfilter 19 wirksam ist. Drive wheel 32 meshes. The drive wheel 32 is connected to the torsion spring 20 by positive locking, which is connected at its other end 33 to a tube 34. The tube 34 is connected to the steering knuckle 35 of the cylinder 5. The connection drive wheel 32, torsion spring 20, tube 34 and steering knuckle 35 is designed so that the length of the torsion spring 20 is fully effective as a vibration filter 19.

Es besteht auch die hier nicht dargestellte Möglichkeit, die Verbindung zwischen der Torsionsfeder 20 und dem Druckzylinder 5 auf der dem Achsschenkel 35 gegenüberliegenden Seite des Druckzylinders 5 durchzuführen, so dass die Torsionsfeder 20 länger ausgebildet werden kann und weicher wirkt. There is also the possibility, not shown here, of carrying out the connection between the torsion spring 20 and the pressure cylinder 5 on the side of the pressure cylinder 5 opposite the steering knuckle 35, so that the torsion spring 20 can be made longer and has a softer effect.

Fest mit dem Achsschenkel 35 ist das Zylinderrad 36 verbunden, das zum Räderzug 12 gehört und mit dem Trommelrad 40 der Übergabetrommel 8 kämmt, das ebenfalls zum Räderzug 12 gehört. Als Überlastungssicherung, insbesondere für das Anfahren und Abbremsen der Maschine, sind am Antriebsrad 32 Mitnehmer 37 angeordnet, die mit am Rohr 34 befestigten Anschläge 38 zusammenwirken. Auf die Mitnehmer 37 und Anschläge 38 kann auch verzichtet werden. The cylinder wheel 36, which belongs to the gear train 12 and meshes with the drum wheel 40 of the transfer drum 8, which also belongs to the gear train 12, is fixedly connected to the steering knuckle 35. As overload protection, in particular for starting and braking the machine, 32 drivers 37 are arranged on the drive wheel, which cooperate with stops 38 attached to the tube 34. The driver 37 and stops 38 can also be dispensed with.

Die Wirkungsweise ist folgende: The mode of action is as follows:

Durch den nicht dargestellten Motor wird die Hauptwelle 15 in Drehung versetzt, dabei versucht das Umlaufrädergetriebe 13, bestehend aus Sonnenrad 21, Planetenrädern 22, Planetenritzeln 24, Zentralrad 25 und Planetenradträger 27, die Zentralwelle 39 als Standgetriebe in Bewegung zu versetzen. Die Zentralwelle 39 kann aber nur eine Drehzahl annehmen, die durch das Übersetzungsverhältnis der jeweiligen aufeinanderfolgenden Druckzylinder 5 bestimmt wird, d.h. über den Räderzug 12 wird der Planetenradträger 27 in Drehung versetzt, dabei werden die Drehmomente entsprechend dem Übersetzungsverhältnis im Umlaufrädergetriebe 13 auf den Planetenradträger 27 und die Zentralwelle 39 aufgeteilt. The main shaft 15 is rotated by the motor, not shown, the epicyclic gear 13, consisting of sun gear 21, planet gears 22, planet pinions 24, central gear 25 and planet gear carrier 27, tries to set the central shaft 39 in motion as a stationary gear. The central shaft 39 can, however, only assume a speed which is determined by the transmission ratio of the respective successive printing cylinders 5, i.e. The planetary gear carrier 27 is set in rotation via the gear train 12, the torques being divided between the planetary gear carrier 27 and the central shaft 39 in accordance with the transmission ratio in the epicyclic gear mechanism 13.

Über die Stirnradstufe 28, 29, die Kegelstufe 30 und die Stirnradstufe 31, 32 wird das Drehmoment des Planetenrad-trägers 27 auf die Torsionsfeder 20 übertragen. Nachdem sich die Torsionsfeder 20 elastisch verformt hat, werden die Drehbewegung und das Drehmoment über das Rohr 34 auf den Achsschenkel 35 und damit auf den Druckzylinder 5 übertragen. Ausgehend von der differenzierten Leistungseinspeisung in den einzelnen Krafteingabestellen 17 werden die Torsionsfedern 20 unterschiedlich dimensioniert. Der im ersten Druckwerk eingespeiste Leistungsüberschuss wird über das starr mit dem Achsschenkel 35 verbundene Zylinderrad 36 auf das nächstfolgende Druckwerk übertragen und gewährleistet eine sichere Zahnflankenanlage. Diese Weitergabe des Leistungsüberschusses setzt sich durch die gesamte Druckmaschine fort. The torque of the planet gear carrier 27 is transmitted to the torsion spring 20 via the spur gear stage 28, 29, the bevel stage 30 and the spur gear stage 31, 32. After the torsion spring 20 has deformed elastically, the rotational movement and the torque are transmitted via the tube 34 to the steering knuckle 35 and thus to the pressure cylinder 5. Starting from the differentiated power supply in the individual force input points 17, the torsion springs 20 are dimensioned differently. The excess power fed into the first printing unit is transmitted to the next printing unit via the cylindrical gear 36 rigidly connected to the steering knuckle 35 and ensures a secure tooth flank contact. This transfer of the surplus power continues through the entire printing press.

Die Torsionsfedern 20 sind so dimensioniert, dass sie Schwingungen grösser als 1 Hz ausfiltern, so dass Störungen vom Antriebszug 14 nicht auf die Zylinder und Trommeln übertragen werden können. The torsion springs 20 are dimensioned such that they filter out vibrations greater than 1 Hz, so that disturbances from the drive train 14 cannot be transmitted to the cylinders and drums.

Dadurch wird eine störungsfreie, passergerechte Einfar-bung erreicht. Die Zwischenschaltung der Torsionsfeder 20 erfolgt nach allen Krafteingabestellen 17. This ensures trouble-free, register-oriented coloring. The torsion spring 20 is interposed after all the force input points 17.

3 3rd

5 5

10 10th

15 15

20 20th

25 25th

30 30th

35 35

40 40

45 45

50 50

55 55

S S

3 Blatt Zeichnungen 3 sheets of drawings

Claims

644305 PATENT CLAIMS

1. Drive for multi-color sheet-fed rotary printing machines in which the printing units are connected to one another via a closed gear train which is connected by at least two power-branching force input points to a drive train running parallel to the wheel train, characterized in that between each force input point (17) and the wheel train ( 12) a vibration filter (19) is arranged.

2. Drive according to claim 1, characterized in that the vibration filter (19) is designed as a torsion spring (20).

3. Drive according to claim 2, characterized in that the torsion springs (20) for the individual force input points (17) have different spring constants.

4. Drive according to claim 1, characterized in that the vibration filter (19) are designed such that vibrations greater than 1 Hz are filtered out.

5. Drive according to claim 1, characterized in that the vibration filter (19) is designed as an elastic coupling.