Vorrichtung zum Heben von Gegenständen Die vorliegende Erfindung betrifft eine Vorrich tung zum Heben von Gegenständen, welche in Ver bindung, mit dem Handhaben von Brennstoffelemen ten und dergleichen in Kernreaktoren verwendet werden kann.
Die erfindungsgemässe Vorrichtung zum Heben von Gegenständen besitzt einen Greifer mit einem oberen Greiferteil und einem unteren Greiferteil, Mittel zum Abstützen @dieses unteren Teils @am oberen Greiferteil in einer Weise,
welche das Drehen .und eine beschränkte Querbewegung des unteren Grei- ferteils relativ zum oberen GrWerteü ermöglicht, eine Mehrzahl Greiferhaken, die am unteren Grei- ferteil in einer Weise !angebracht sind, welche leine relative Schwenkbewegung zwischen ihnen gestattet,
ein am unteren Greiferteil vorgesehenes Greiferha- kenbetätigungsmittel, das wahlweise ,bewegt wenden kann, um eine gesteuerte Bewegung Ader genannten Greiferhaken relativ zueinander zu bewirken,
und mit dem genannten Betätigungsmittel verbundene und sich nach -aufwärts durch den oberen Greifer teil erstreckende Mittel, welche zum Bewirken einer Bewegung des Hakenbetätigungsmittels wahlweise betätigbar isind.
Bei Vorrichtungen von solcher Art, wie sie zum Heben und Neuanordnen von Gegenständen benutzt werden, ist @es häufig :erwünscht, dass eine derartige Hebe- oder Fördervorrichtung besonders genau in ihren jeweiligen Bewegungen ist, (sich aber dennoch unter vielen, sich ändernden Umständen verwenden lässt.
Dies trifft besonders hinsichtlich einer Brenn- stoffhebevorrichtung zu, welche zum Handhaben von Brennstoffelementen und .anderen Kernbestandteilen innerhalb eines Kernreaktors benötigt wird.
In einem solchen Fall ist es erforderlich, @dass die Hebevor richtung zu allen Zeiten ,genau gesteuert wird und sich dabei der Greiferteil einer solchen Vorrichtung ,genau in seiner Lage innerhalb des Druckkessels ein ,stellen lässt.
Beim Transportieren von Brennstoffele- menten relativ zum Reaktorkern ist es ferner wich tig, dass .die Hebevorrichtung ein @einziges Brenn- @stoffelem.ent innerhalb des Druckkessels wieder ,stuf .seinen Platz bringen kann, ohne dabei die übrigen, ,
im Reaktorkern vorhandenen Elemente wesentlich zu stören. Ferner ist selbstverständlich erforderlich, dass alle Bewegungen Ader Hebevorrichtung innerhalb des Druckkessels eines Kernreaktors von einer au sserhalb des Druckkessels liegenden Stelle laus ge steuert werden,
und dass die Bewegungen ian einer solchen aussen liegenden Kontrollistedle genau auf gezeichnet werden.
Die vorliegende Erfindung .bezweckt hauptsäch lich die Schaffung einer neuartigen Form von Hebe vorrichtung mit Mitteln zum Aufrechterhalten einer genauen Kontrolle.
Ein weiterer Zweck der Erfin- .dung besteht darin, eine neuartige Konstruktion einer Hebevorrichtung vorzusehen, @die sich besonders zum Einfügen .in den Druckkessel seines Kernreaktors eig net,
und bei welcher der Greiferteil oder Hebevor- richtung von einer entfernt liegenden Stelle genau gesteuert werden kann. Ferner können Greifermittel zusammen mit einem Stützrahmen und einem Grei- ferkörper vorgesehen sein, wobei der Greiferkörpcr eine begrenzte, seitliche Bewegung relativ zum Setz rahmen ausführen kann.
Weiterhin kann ein Grei- fermittel mit einem Ab.stützrahmen und eirnem Grei- fergehäuse vorhanden sein, wobei das Greiferigehäuse seine begrenzte Seitenbewegung relativ zum Abstütz- rahmen ausführen kann.
Die neuartige Hebevorrich- tung kann ferner einen Greifer .aufweisen, ider in ,den Druckkessel eines Kernreaktors .eingefügt wer den kann, wobei dieser Greifer mit Mitteln zum gc- rauen Ausrichten des Greifers mit einem Brenn stoffelement versehen sein kann,
ferner Mittel zum Festhalten der benachbarten Brennstoffelemente in ihrer jeweiligen Lage während des Erfassens und Hochheben des ausgewählten Brennstoffelementes besitzen :
kann und der Greifer gelenkig verbunden sein kann, um .eine ,gewisse Winkelabweiohung des Greifers relativ zur Veriikalachse des Kernreaktors zu gestatten, ohne dadurch idie Wirksamkeit ider Greifervorrichtung au beeinträchtigen.
In der beiliegenden Zeichnung ist eine beispiels- weise Ausführungsform ides Erfindungsgegenstandes dargestellt. Es zeigt:
- Fig. 1 die schematische Darstellung eines Kern- raaktors mit :
einer Hebevorrichtung, Fig. 2 in einem grösseren Massstab eine Teil- schnittansicht der Brennstoffördervorrichtung, Fig. 3 eine vereinfachte, ,schematische Darstel lung der Hebevorrichtung, wobei der Greifer inner- halb des Druckkessels ides Kernreaktors angeordnet ,ist, und.
Fig. 4 eine teilweise im Schnitt .gezeigte Seten- ansicht .des in den Fig. 1 bis 3 gezei=gten Greifens ,der Hebevorrichtung.
Wie bereits erwähnt, bezieht :sich idie Erfindung hauptsächlich :auf Tr=ansport- und Hebemittel sol cher Art, bei welcher eine Präzisionsbewegung des Greifers oder des gegenstandergreifenden Teiles der Vorrichtung erwünscht ist.
Eine praktische Anwen- dung, bei welcher der höchste Grad von Präzision erforderlich ist, besteht in Verbindung mit dem Handhaben von :entfernbalen Elementen relativ zu der Kern=anordnung eines Kernreaktors, und das ge wählte Ausführungsbeispiel bezieht sich besonders auf eine solche Verwendung.
Fig. 1 zeigt schematisch einen Kernreaktor 10 vom gasgekühlten Typ, bei welchem ein Druck- kessel 12 zum Unterbringen ider reaktiven Kernan ordnung 14 vorgesehen ist.
Der Druckkessel 12 be findet ,sich in einer Höhlung, die,aus einer Zement konstruktion 16 oder adergleichen gebildet ist, und der obere Teil des Kessels ist mit einer Mehrzahl Öffnungen oder Kanälen versehen, welche dicht ver schlossen werden können und für Wartungszwecke Zutritt zum Druckkessel gewähren,
iso zum Beispiel zum Erneuern der verbrauchten Brennstoffelemente und dergleichen. Kühlgas wird in Iden Druckkessel eingeleitet und darin zirkuliert, um den oberen Teil ,des Kessels und :
den die Brennstoffelemente im Kern umgebenden Reflektorte,i'1 zu kühlen, und alias Gas gelangt dann idurch <B>d</B>en Kern 14 in passenden in den Brennstoffelementen vorgesehenen Kanälen nach aufwärts und zu der solche Brennstoffelemente um gebenden Zone,
um dabei die durch die nukleare Reaktivität innerhalb der Zone erzeugte Wärme zu absorbieren.
Die erhitzten Gase werden dann durch eine innere Auslassleitung 18, :die konzentrisch zu einer Einlassleitung 20 .angeordnet ist, zu :einem Mit tel :geleitet, wie beispielsweise ein Dampfgenerator, wo :die erhitzten Gase in Energie umgewandelt wer den.
Die Reaktivität innerhalb des Kernes 14 wind durch eine Mehrzahl Steuerstangen 22 geregelt, wel che im ganzen Kernangeordnet sind und relativ zum Kern senkrecht mittels einer passenden An- triebsvorrichtung 24 bewegt werden können, @die sich unterhalb des Druckkessels befindet.
Während der ganzen Lebensd=auer es Reaktors findet natürlich ein Verbrauch an Brennstoffelementen statt und Mit tel müssen für .den Ersatz der verbrauchten Ele mente vorgesehen wenden.
Bei der dargestellten Kon struktion sorgt hierfür eine Brennstoffhebevorrich tung 26, welche normalerwei=se ausserhalb und ober- halb des Druckkessels @angeondnet ist, aber durch eine passend ventilversehene Öffnung in den Druck kessel eingeführt werden kann, @um Elemente od=er dergleichen aus dem Kern :
herauszuziehen. Die her .ausgezogenen Elemente werden vorübergehend in Speichergestelle 28 längs der Innenwand des Kessels untergebracht, nämlich gerade unter einer der Ent- ladeöffnungen, um nachfolgend durch ,eine passende, nicht gezeigte Vorrichtung :herausgezogen und wei terbehandelt zu werden.
Es isst sehr wichtig, @dass die Vorrichtung in sol eher Weise arbeiten kann, @dasssich der am unteren Ende der Vorrichtung befindliche Greiferteil mit Be zug .auf das zu handhabende Brennstoffelement ge- n:au einstellen lässt und ferner (das Herausziehen eines solchen Brennstoffelementes ohne Störung der übrigen Kernanordnung bewerkstelligt werden kann.
Beim darges=tellten Beispiel wird dies im .allgemeinen dadurch erzielt, dass die Hebevorrichtung 26 aus einer Mehrzahl von ineinanderschiebibaren, rohrför- migen Teilen hergestellt ist, wobei am untersten Teil ein radialer Arm 30 .angelenkt ist, welcher ,an sei- n3m Aussenende .den Greifer 32 trägt.
Die rohrför- migen Teile lassen sich verlängern, um das untere Ende innerhalb des Druckkessels zu einer vor bestimmten Lage zu brin=gen, und der Radiialarm 30 zusammen mit idem Greifer 32 können dann zur Ergreifungslage mit irgendeinem gewählten Element, Steuerstange oder dergleichen, innerhalb des Reaktor kernes bewegt werden.
Ferner ist .die dargestellte Vorrichtung @so konstruiert rund angeordnet, @dass der Greifer 32 wähnend seiner Bewegung innerhalb (des Kernes unveränderlich um seine vertikale Achse aus- ,gerichtet ist und sich .dabei ungeachtet :
seiner radialen Lage innerhalb des Kernes meiner vorbestimmten Höhenlage befindet, wodurch sich jede nachfolgen(de, radiale Bewegung des Greifers, wie zum Beispiel zwi sehen dem Reaktorkern und den Speichergestellen, in einer horizontalen Ebene vollzieht. Gemäss Iden Fig. 2 und 3 besitzt :die Hebevor richtung 26 ein langgestrecktes, äusseres Gehäuse 34, welches am oberen Teil einer zentral angeordneten Öffnung 36 im oberen Ende :
des Druckkessels 12 abgestützt und unveränderlich angeordnet ist. Ein passendes Ventilmittel 38 ist zwischen dem Gehäuse der Heb=evorrichtung und der Druckkesselöffnung vorgesehen, um das Abdichten des Vorrichtungsige- häuses gegenüber dem Druckkessel zu ermöglichen.
Innerhalb des äusseren Gehäuses 34 der Hebe vorrichtung befinden sich eine Mehrzahl rohrför mige, ineinand@erschiebbare Teile, welche axial zum Reaktorkessel relativ zueinander bewegt werden kön- a;;-n. Ferner umgibt ein äusseres Führungsrohr 40 die Betriebisteile der Hebevorrichtung und weist @an ihrem oberen Ende ;eine annähernd kreisrunde, ho rizontale Platte 200 auf.
Die auf Kugellagern am Aussengehäuse 34 gelagerte, kreisrunde Platte 200 stützt eine elektromotorisch getriebene Kabelhaspel 44 .ab, und das untere Ende des Kabels 46 eist an einem der ineinanidexschicbbaren Teile 48 an gebracht.
Ferner ist das Führungsrohr 40 zum Aus üben axialer Drehung innerhalb .des äusseren Gehäu- !ses drehbar gelagert, !so dass es in :irgendeiner ge wählten Schwenklage um die Achse des Reaktorkes- s,-ls ausgerichtet werden kann.
Für diesen Zweck äst ein Azimutmittel vorgesehen, welches mit einem motorgetriebenen Schneckengetriebe 50 versehen ist, ,das sich in Eingriffslage .mit seinem Zahnradring be findet, welcher an der äusseren Oberfläche dies Ge- häus,es 201 des Führungsrohres befestigt ist.
Dem zufolge bewirkt ein Betrieb der Schnecke 50 (das Drehen des Führungsrohres 40, der kreisrunden Platte 200 und der Haspel 44 vermittels der -Dreh- momentwelle 203 und aller Betmebsteile innerhalb des Führungsrohres.
Ein zweiter rohrförmiger Teil 48 ist innerhalb des Führungsrohres 40 angeordnet und nichtdrehbar daran in einer Weise befestigt, die eine relative Längsbewegung zwischen beiden gestattet. Der zweite Teil 48 besitzt @an seinem oberen Ende Beinen schaltenden Antriebsmotor 54 und einen Antriebs motor 56 für einen Greiferhaken. Der schaltende oder einsfiepende (indexing)
Motor 54 ist durch in- z#inanderschieibbare Wellen 58 besitzende Mittel mit einem, einen radialen Arm schaltenden Schlitten 68 innerhalb des rohrförmigen Teils 60 verbunden, um eine axiale Bewegung des Schlittens vorzusehen.
Der \'Vagen 68 stützt ein mit einem radialen Arm ver- sehents Antriebszahnrad 70 in einer Lage ab, wobei sich letzteres über eine ortsfeste Zahnstange 72 am Rohr 60 bewegt, während das Zahnrad 70 seiner iseits einen axialen Bewegungsimpuls auf eine gleit bare Zahnstange 74 überträgt, um über ein Gelenk 76 dem radialen Arm 30 eine :
solche Bewegung zu erteilen, dass letzterer um seinen Gelenkzapfen 78 verschwenkt wird. Die, beschriebene Anordnung .ist ,im allgemeinen so konstruiert, @dass der Greifer 32 um eine der Abwärtsbewegung des Schlittens 68 ent sprechende Entfernung gehoben wird, wodurch der Greifer in einer horizontalen Ebene von vorbestimm ter Höhe über dem Kern gehalten bleibt, während ,er in radialer Richtung eingestellt wird. Auch ,äst ein verstellbares Gelenkstück 80 vorgesehen,
das zwi schen dem .unteren Ende des Schlittens 68 und dem Greifer 32 verschwenkbar befestigt ist, um eine par- allel verlaufende Gelenkabstützung für den Greifer au schaffen.
Der Antriebsmotor 56 für den Greifer ist durch meinanderschiebbiare Wellen 82 aufweisende Mittel mit einer Zahnradanordnung 84 .am unteren Enidw dies schaltenden Schlittens 68 verbunden. Der An trieb für den Greifer erfolgt dann über eine steuernde Antriebswelle 86, die :sich durch den Radialarm 30 zum Greifer 32 erstreckt.
Mittel sind auch vorgesehen, um dien unteren Teil des Greifers 32 in einer ortsfesten Lage während der Azimutaldrehung ödes radialen Armes 30 zu ihal, ten. Solche Mittel enthalten auch einen, nicht idar- gestellten, ortsfesten Zahnradring zum Treiben eines Zahnrades 90 am oberen En-die des Gehäuses 34,
wobei das Antriebszahnrad durch ineinanderschieb- bare Wellen 92 aufweisende Mittel mit einer hohlen Antriebswelle 94 verbunden ist, welche konzentrisch zur Antriobswelle 86 innerhalb des radialen Armes 30 angeordnet ist.
Im allgemeinen gestattet diese An- ordnung eine Gegendrehung ;des Greifers während ider Azimutaldrehung der ineinanderschiebbaren Rohre 40, 48 und 60, um den Greifer in ortsfester Lage zu halten und ermöglicht erwünschtenfalls auch eine unabhängige Drehung des Greifers.
Eine nicht dargcstellte Motor-Zahnradeinheit wird zum Festhalten :des Zahnradringes in seiner Lage und zur Einstellung der Nullage des Grefferkopfes be nutzt.
Der folgende Teil der Beschreibung bezieht sich besonders auf die Konstruktion und die Wirkungs- weise des Greifers 32, wobei letzterer Aden oben er wähnten, konzentrischen Antriebswellen 86 .und 94 zugeordnet ist.
Bezugnehmend besonders auf Fig. 4 ist @ersicht- lieh, dass die Greifereinheit im,allgemeinen aus einem oberen Gehäuseteil <B>100</B> und einem unteren Gehäuse teil oder Kopf 102 besteht, wobei letzterer die Grei- ferhaken oder Greferbacken 104 enthält,
welche lös bar den Hebeknopfteil eines Brennstoffelements, einer Steuerstange und dergleichen erfassen können. Der obere Gehäuseteil 100 .ist mit Odem unteren Ende ides radialen Armes 30 mittels einer Querwelle oder eines Drehzapfens 106 gelenkig verbunden,
wobei sich der Zapfen 106 idurch ausgerichtete Öffnungen in einem Rahmenteil 108 am oberen Ende des oberen Gehäuses 100i und einem Rahmenteil 110 am unteren Ende des Radiusarmes 30 erstreckt. Diese Welle ist .durch ein Paar Gegenmuttern 112 oder dergleichen in ihrer Lage axial fixiert,
und auf .der Welle sitzen drehbar gelagert ein grosses Kegel rad 114 und ein kleines Kegelrad<B>116</B> auf, welche ;dazu benutzt werden, den Antrieb von den Wellen 86 und 94 auf die Greifer 32 zu übertragen.
Das grössere Kegelrad 114 ist :in kämmendem Eingriff mit einem ersten Ritzel 118 angeordnet, Idas am unteren Ende der hohlen, äusseren Antriebsw alle 94 ,befestigt ist, die sich @durch den Radiusarm 30 er streckt und mit dem:
nicht gezelgten Zahnradring zum Schalten .des Greiferkörp@ers rum .seine vertikale Achse verbunden ist.
Das grössere Kegelrad 114 ist ferner in kämmendem Eingriff mit .einem Kegelritzel 120, das ortsfest mit Bezug ,auf den unteren Ge- häuseteil 102 angeordnet ist und in Lagermitteln 122 :
drehbar relativ zum oberen Gehäuse 100 iab- gestützt ist. Das Drehen der äusseren Antriebswelle 94 bewirkt daher, dass isich lder hintere Teil 102 des Greiferkörpers um eine senkrechte Achse rdreht. Die beschriebene Getriebeanordnung gestattet ferner eine Winkelbewegung zwischen dem
Radiusarm 30 und dem Greifer 32, ohne das Schalten des unteren Ge häuseteils zu beeinträchtigen.
Das kleinere Kegelrad 116 ian der Querwelle 106 greift kämmend in einzweites Rntzel 124 am unteren Ende der mittleren Treibwelle 86 lein, welche durch passende Mittel mit dem Motor 56 für Iden Betrieb ,der Greiferbackenkonstruktion verbunden ist.
Der Antrieb von der mittleren Welle 86 wird durch das Ritzel 124 auf das Kegelrad 116 übertragen und ,gelangt von da zu einem zweiten Ritzel <B>126,</B> das am oberen Ende einer ,axial :angeordhieten Welle 128 innerhalb des Greifergehäuses fest angebracht ist.
Diese axiale Welle 128 besitzt einen mittleren Teil 128a, welcher durch universale Kupplungen 130 und 132 mit dem oberen Teil der Welle 128 bzw. mit einer gareiferbackenbetätigeuden Schraubenmutter 134 verbunden ist.
Das untere Kreuzgelenk 132 besitzt eine nicht gezeigte Zapfen und Schlitzan- ordnung, welche ein Verlängern rund ein Kürzen der wirksamen Länge der Welle laus nachfolgend erläu terten Gründen ermöglicht.
Die Schraubenmutter 134 zum Betätigen der Greiferbacken ergreift schraubbar den Backenbetäti- ger 136, -der einen federbelasteten Plunger 138 auf weist, welcher sich nach abwärts jersireckt und exial zu :
den Greiferhaken 104 verläuft. Eine Vertikal bewegung des Betätigers 136 bewirkt ein Öffnen und Schliessen .der Greiferhaken. Die Greiferhaken 104 verlaufen annähernd kreisbogenförmig im. Quer- !schnitt und sind durch Mittel, einen Zapfen 140 einschliessend,
gelenkig miteinander verbunden, wo bei sich dieser Zapfen quer zu (einem senkrecht ver- längerten Schlitz 142 lim. unteren Ende des Plungers 138 erstreckt.
Die unteren inneren Flächen: der Backen oder Haken 104 (besitzen eine einwärts ra- .gende Leiste 106, welche den tragenden Eingriff mit dem Hebeknopf :eines Brennstoffelementes herstellen kann.
Die äussere Oberfläche (der Greferhaken weist eine ringförmige Nut 144 auf mit einem nach auf wärts abgeschrägten Wandteil, welcher von dem Greiferhakenbetätiger zum Öffnen der Backen er fasst werden kann.
Eine lauf (die Drehung der mitt- leren Antriebswelle 128 und (der daran befindlichen Schraubenmutter 134 ansprechende, iaxmale Bewe- gung des Betätigers 136 hat leine vertikale Bewe- gung des B;
etätigers relativ zu den Greiferhaken zur Folge. Beim Aufwärtsbewegendes Betätigers bewegt 'sich eine ringförurige Nockenoberfläche 146 inner- halb des unteren Endes des BetätIgers i die Aus- sparung 144 und.
steuert die Greiferhaken 104 zur offenen Lage, während sich die Nockenoberfläche 146 bieim Abwärtsbewegen des Betätigers der annä hernd geraden Wand das Bietätigers 136 jentlang bewegt und die Greiferhaken 104 gegen den Hebe knopf des Brennstoffelementes schliesst.
Der zentral zu den Grelfierhake@n angeordnete Plunger 138 weist lan !seinem unteren Endteil eine Höhlung 150 auf, welche Idas obere Ende des Hebe knopfes eines Brennstoffelementes aufnehmen kann. Ferner ist diesem Plunger ein Mikroschalter 152 zugeordnet,
welcher in Betrieb sein kann, um dass Ineinanderkommen .des Plungers mit einem Hebe knopf lanzuzeigen und um (auch das Abwärtsbewe- gen -des Greifers in (der richtigen Lage zum Erfas sen eines Elementes zu. :stoppen.
Ferner ist dem Plun- ger und Iden Greiferhaken eine Wägevorrichtung zu- geordnet, die im allgemeinen bei 158 janged'eubet ist und welche sich betätigen lässt, um die Kraft an den Greiferhaken anzuzeigen,
ob es sich dabei umRTI ID="0004.0248" WI="7" HE="4" LX="1889" LY="1015"> eine von der anfänglichen Berührung mit einem Brenn stoffelement herrührenden Druckkraft handelt oder ob der Betrag von Zugkraft vom Gewicht eines durch die Greiferhaken hochgehobenen Brennstoff elementes herrührt.
Messkontakte an oder Wägevor- riehtung werden als eine (sekundäre Hilfskontrolle für den Mikroschalter 152 benutzt, falls letzterer während des: Stoppeis der Abwärtsbewegung des Greifers 32 betriebsunfähig werden sollte.
Ein annähernd zylindrisches Gehäuse 160 um- gibt,die Greiferhaken 104, indem es an einer Stütz- plattenkonstruktion 162 .angebracht ist und durch mehrere Federn 164 in einem gewissen Abstand von der Stützplatte 162 gehalten bleibt.
Die Form des unteren äusseren Kantenteils 166i des zylinderförmi- gen Gehäuses 160 ist der Form der Hebeknöpfe der Brennstoffelemente angepasst,
iso dass beim Hinbewe gen kies Grenferkörpers zu einem der Brennstoffele- mente der umgebende Gehäuseteil 166 die benach- barten Brennstoffelemente berührt und nach unten hält. Die Federn 164 dienen ldabei als nachgiebiges Dämpfermättel,
um jedes übermässige Übertragen von Schlagkräften auf lden Grenferkörper zu verhindern. Die beim. Berühren der umgebenden Brennstoffele- mente erfolgende Aufwärtsbewegung (des zylindri- schen Gehäuses. 160 wird;
ferner durch einen Mikro- schalter 168 auf eine passende, nicht gezeigte An- zeigevorrichtung übertragen, die entfernt vom Druckkessel angeordnet ist.
.Das zylindrische Ge häuse 160 kann anfänglich die umgebenden Brenn- stoffelemente berühren und letztere ih ihrer Lage festhalten,
bevor die Greiferhak en in ihre passende Lage am ausgewählten Element wer den.
Ferner hält dass zylindrische Gehäuse 160 seine Niederhaltun@gskräfte ,an Iden umgebenden Brenn- stoffelementen auch während des anfänglichen Hochhebensi des ausgewählten Elementes aufrecht, so dass letzteres .aus :dem Kern herausgelöst wind, ,ohne die benachbarten Elemente zu :
stören. Der untere Gehäuseteil 102 ides Greifers 32 ist so abgestützt, @dass er eine begrenzte Kippbewegung und eine Querbewegung mit Bezug lauf -den oberen Gehäuseteil 100 ausführen kann.
Der obere Teil des unteren Gehäuseabschnitts weist eine ,annähernd kreisrunde Platte 170 auf, welche zwischen zwei mit Abstand voneinander angeordneten Platten 172, 174 abgestützt ist, wobei diese Platten .am unteren Ende des oberen Gehäuseteils 100 befestigt sind. Zwischen diesen .drei Platten sind ein Paar Lagermittel ;an geordnet, welche ;
eine Lauffläche mit Kugellagern 176 besitzen, wobei die einzelnen Kugellager in einem Ring 178 gehalten werden, der durch Spann federn 180 von gleicher Stärke in diametral gegen überliegenden Lagen befestigt ist.
Das freie Ende der inneren Feder 180 ist an einem Stift 182 an ider Zwischenplatte 170 befestigt, während das freie Ende der äusseren Feder 180 an einem Stift 184 an der benachbarten Platte 172 oder 174 des oberen Gehäuseteiles befestigt ist. Die Lagerlauffläche 178 gestattet eine beschränkte seitliche Bewegung der Kugeln.
Die Zwischenplatte 170, welche den unteren Gehäuseteil abstützt, kann :sich daher ungehemmt quer zum oberen Gehäuseteil 100 bewegen. Da je- .doch die an den Kugellagern angreifenden Spann federn von gleicher Stärke sind, so beträgt :die Bewe gung :der Kugellager annähernd die halbe Strecke der Bewegung der abstützenden Zwischenplatte. Diese Anordnung erlaubt ein gewisses Nichtfluchten .der Greiferhaken 104 mit Bezug ;
auf den hauptsäch lichen Greifer, welcher notwendigerweise beträeht- liche Länge aufweist. Ferner gestattet sie auch .etwas relative axiale Bewegung zwischen den .oberen und den unteren Gehäuseteilen. In letztgenannter Hin- sicht wird der untere Gehäuseteil 102 nachgiebig in ;
axialer Ausrichtung mit dem oberen Gehäuseteil idurch ein Paar Federvorrichtungen 186 gehalten, welche auf eine zylindrische Verlängerung 188 (des :unteren Gehäuseteils 102 einwirken. Die Federn, von denen nur eine .gezeigt äst, sind entlang Achsen an geordnet, welche um<B>90'</B> gegeneinander versetzt sind.
Es ist somit ersichtlich, @dass ein Greifer geschaf- fen ist, welcher eine vertikale Schwenkbewegung re lativ zu seinem abstützenden Radiusarm ausführen kann :
und ferner ein Einstellen des Greifers um eine senkrechte Achse ermöglicht, während die Greifer- haken in unveränderlicher Lage um eine solche Achse gehalten bleiben. Ferner sind Mittel zum Nie- derhalten :
der benachbarten Brennstoffelemente vor gesehen, während das gewählte Element erfasst und hochgehoben wird, und ;auch Mittel vorgesehen, um eine gewisse Einstellbewegung des unteren Endes des Greifers relativ zum .oberen Teil desselben<B>z</B>u :ge statten, so :dass Hindernisse vermieden und kleinere Veränderungen in :
der Einstellung des Greifers aus geglichen werden können.
Obgleich eine besondere Ausführungsform ider Vorrichtung gezeigt und beschrieben wurde, so Ist doch klar, dass Abänderungen .gemacht werden kön nen, ohne den Erfindungsbereich :zu überschreiten.