CA3167536A1 - Exosquelette autorisant une grande liberte de mouvement de l'epaule - Google Patents

Abstract

Exosquelette comprenant : une structure dorsale (10) reliée à une structure brachiale (30) par une structure scapulaire (20) comportant un actionneur d'épaule (24) pour déplacer la structure brachiale par rapport à la structure dorsale. La structure scapulaire comprend une première articulation (21) fixée à une partie supérieure (11) de la structure dorsale (10), un chariot (23) relié à une partie de la première articulation (21) pour coulisser par rapport à la première articulation (21) selon une direction sensiblement perpendiculaire au premier axe d'articulation (A1). L'actionneur d'épaule (24) est monté sur le chariot (23) par une deuxième articulation (25) ayant un deuxième axe d'articulation (A2) sensiblement parallèle au premier axe d'articulation (A1). L'exosquelette comprend un premier organe élastique (27) de rappel du chariot vers une position prédéterminée de repos et un deuxième organe élastique (28) pour rappeler le chariot (23) vers la première articulation (21).

Description

EXOSQUELETTE AUTORISANT UNE GRANDE LIBERTE DE MOUVEMENT
DE L'EPAULE
La présente invention concerne le domaine des appareils pourvus d'une motorisation ou d'une assistance et portés par le corps humain pour en améliorer les capacités, et en particulier les exosquelettes.
ARRIERE PLAN DE L'INVENTION
Il est connu des documents FR-A-3046052 et FR-A-3072598 des exosquelettes comprenant : une structure dorsale ayant une partie supérieure destinée à s'étendre à hauteur des omoplates d'un utilisateur, une structure brachiale pourvue de moyen de sa fixation à un bras de l'utilisateur, et une structure scapulaire reliant la structure brachiale à la partie supérieure de la structure dorsale. La structure scapulaire comporte un actionneur d'épaule pour déplacer la structure brachiale par rapport à la structure dorsale.
Or, l'épaule est un système articulaire complexe autorisant six degrés de liberté par la combinaison des mouvements de l'articulation de l'épaule elle-même et des mouvements de l'omoplate.
Cette complexité autorise une grande liberté de mouvement des bras, avec des mouvements d'abduction / adduction, d'élévation / abaissement, et de rotation.
Idéalement, dans la plupart des applications, l'exosquelette ne doit pas entraver les mouvements du bras tout en maintenant l'actionneur d'épaule proche de l'articulation de celle-ci.
En pratique, l'exosquelette peut se révéler gênant pour les mouvements extrêmes du bras, comme lorsque l'utilisateur veut toucher l'une de ses épaules avec la main opposée ou écarter les bras au maximum en rapprochant les omoplates l'un de l'autre.
OBJET DE L'INVENTION
Date Reçue/Date Received 2022-07-13

2 L'invention a notamment pour but de fournir une architecture d'exosquelette limitant les inconvénients précités.
RESUME DE L'INVENTION
A cet effet, on prévoit, selon l'invention un exosquelette comprenant : une structure dorsale ayant une partie supérieure destinée à s'étendre à hauteur des omoplates d'un utilisateur, au moins une structure brachiale pourvue de moyen de sa fixation à un bras de l'utilisateur, et une structure scapulaire reliant la structure brachiale à la partie supérieure de la structure dorsale et comportant un actionneur d'épaule pour déplacer la structure brachiale par rapport à la structure dorsale. La structure scapulaire comprend au moins une première articulation fixée à la partie supérieure de la structure dorsale pour avoir un premier axe d'articulation sensiblement parallèle à un axe spinal local, un chariot relié à une partie de la première articulation pour coulisser par rapport à la première articulation selon une direction sensiblement perpendiculaire au premier axe d'articulation et destinée à être parallèle aux omoplates lors de l'utilisation de l'exosquelette. L'actionneur d'épaule est monté sur le chariot par une deuxième articulation ayant un deuxième axe d'articulation sensiblement parallèle au premier axe d'articulation. L'exosquelette comprend un premier organe élastique de rappel du chariot vers une position prédéterminée de repos et un deuxième organe élastique pour rappeler le chariot vers la première articulation.
Ainsi, la combinaison de mouvements de la première articulation et du chariot coulissant libère l'omoplate en autorisant une grande variété de mouvements et en particulier des mouvements de grande amplitude comme lorsque les bras sont largement écartés, mouvement autorisé
par un rapprochement des omoplates l'un de l'autre, ou au contraire lorsque les bras sont croisés sur le torse, Date Reçue/Date Received 2022-07-13

3 chaque main saisissant l'épaule opposée, mouvement autorisé par un écartement des omoplates.
D'autres caractéristiques et avantages de l'invention ressortiront à la lecture de la description qui suit d'un mode de réalisation particulier et non limitatif de l'invention.
BREVE DESCRIPTION DES DESSINS
Il sera fait référence aux dessins annexés, parmi lesquels :
La figure 1 est une vue de dos de l'exosquelette selon l'invention ;
La figure 2 est une vue de trois quarts arrière de l'exosquelette selon l'invention ;
La figure 3 est une vue de côté de l'exosquelette selon l'invention ;
La figure 4 est une vue de face de l'exosquelette selon l'invention ;
La figure 5 est une vue de détail de la première articulation se trouvant dans la zone V de la figure 2 ;
La figure 6 est une vue partielle de côté de la partie supérieure de la structure brachiale de l'exosquelette selon l'invention ;
La figure 7 est une vue partielle en perspective de la partie inférieure de la structure brachiale de l'exosquelette selon l'invention ;
La figure 8 est une vue de dessus de l'exosquelette avec la structure brachiale droite en extension maximale vers l'arrière et la structure brachiale gauche le long du corps de l'utilisateur ;
La figure 9 est une vue de détail de la zone IX de la figure 8 ;
Date Reçue/Date Received 2022-07-13

4 La figure 10 est une vue de dessus de la structure scapulaire droite pour une position de la structure brachiale le long du corps de l'utilisateur ;
La figure 11 est une vue de détail en perspective des moyens de rappel du chariot et de la partie inférieure de la structure dorsale de l'exosquelette selon l'invention.
DESCRIPTION DETAILLEE DE L'INVENTION
En référence aux figures, l'exosquelette selon l'invention, portant la référence générale 1, comprend une structure dorsale, généralement désignée en 10, qui est destinée à s'étendre le long du dos d'un utilisateur et qui est reliée par deux structures scapulaires (ou structures d'épaule), généralement désignées en 20, à deux structures brachiales, généralement désignées en 30.
La structure dorsale 10 comprend une plaque en forme de T
et possède une partie supérieure 11 (la barre du T) destinée à s'étendre à hauteur des omoplates d'un utilisateur et une partie inférieure 12 (la jambe du T) reliée à une ceinture ventrale 40 par une platine de liaison 41 réglable en longueur pour permettre un réglage en hauteur de la structure dorsale 10 par rapport à la ceinture ventrale 40. La platine de liaison 41 comprend une plaquette 411, en forme de T à l'envers, solidaire de la ceinture ventrale 40 et pourvue de deux fentes 412 longitudinales, de forme oblongue, et une plaquette 413 qui est recouverte au moins partiellement par la plaquette 411 et qui est solidaire de la partie inférieure 12. La plaquette 413 est en une seule pièce avec la partie inférieure 12 et porte en saillie deux verrous à
excentrique 414. Chaque verrou à excentrique 414 comprend une tige reçue dans l'une desdites fentes 412 et une tête mobile sur la tige au moyen d'un levier à excentrique entre une position serrée dans laquelle la tête prend appui sur la plaquette 411 pour la plaquer contre la plaquette 413 Date Reçue/Date Received 2022-07-13

5 de manière à solidariser les plaquettes 411, 413 l'une à
l'autre par friction et une position desserrée dans laquelle la tête est dégagée de la plaquette 411 et autorise le coulissement de la plaquette 411 sur la plaquette 413.
Les structures scapulaires 20 sont identique l'une à
l'autre et relient chacune une des structures brachiales 30 à la partie supérieure 11 de la structure dorsale 10.
Chaque structure scapulaire 20 comprend au moins une première articulation 21 comportant des paliers 211 fixés à la partie supérieure 11 de la structure dorsale 10 et un arbre 212 dont les extrémités sont reçues à pivotement dans les paliers 211 pour constituer un premier axe d'articulation Al sensiblement parallèle à un axe spinal local, c'est-à-dire l'axe général des vertèbres se trouvant entre les omoplates, à savoir un axe incliné de 20 vers l'avant par rapport à la verticale lorsque l'utilisateur se tient debout. En pratique, comme la plaque formant la structure dorsale 10 est conformée pour s'étendre le long de la colonne vertébrale de l'utilisateur, le premier axe d'articulation Al s'étend du bas vers le haut sensiblement parallèlement à la partie supérieure 12. De l'arbre 212 partent deux rails 22, perpendiculaires à l'axe d'articulation Al, sur lesquels est monté pour coulisser un chariot 23 portant un actionneur d'épaule 24 d'axe moteur Ml. Les deux rails 22 ont leurs extrémités opposées à l'arbre 212 reliées l'une à l'autre par une barre 221 formant une butée au coulissement du chariot 23. Le chariot 23 est par exemple pourvu de paliers lisses ou à billes pour faciliter son coulissement sur les rails 22. Le chariot 23 peut ainsi coulisser sur les rails 22 selon une direction sensiblement perpendiculaire au premier axe Date Reçue/Date Received 2022-07-13

6 d'articulation Al et parallèle aux omoplates de l'utilisateur. La course du chariot 23 est par exemple de 60 mm qu'il est possible de modifier en changeant les rails 22. L'actionneur d'épaule 24 est relié au chariot 23 par une deuxième articulation 25 comportant des paliers 251 solidaires d'une bride 26 et un arbre 252 qui est solidaire d'une extension du chariot 23 et qui a des extrémités reçues dans les paliers 251 pour constituer un deuxième axe d'articulation A2 sensiblement parallèle au premier axe d'articulation Al autorisant un débattement angulaire d'environ 65 de l'actionneur par rapport au chariot 23.
La bride 26 relie rigidement un carter de l'actionneur d'épaule 24 aux paliers 251.
La structure scapulaire 20 comprend un premier organe élastique 27 de rappel de la première articulation 21, et donc des rails 22, vers une position prédéterminée neutre ou de repos (qui correspond sensiblement à une position de repos de l'utilisateur debout les bras le long du corps) et un deuxième organe élastique 28 pour rappeler le chariot 23 vers la première articulation 21.
Le premier organe élastique 27 comprend deux ressorts de torsion antagonistes 271, 272 montés entre l'arbre 212 et chacun des paliers 211 pour rappeler l'arbre 212 dans une position neutre ou de repos entre deux positions extrêmes correspondant à un déplacement de la partie distale de l'omoplate vers l'avant (le bras passe devant le torse et la main saisit l'épaule opposée) et un déplacement de la partie distale de l'omoplate vers l'arrière (les bras sont écartés au maximum, voir la structure scapulaire droite sur la figure 8). En position neutre, le chariot 23 se trouve de préférence au voisinage de la partie supérieure Date Reçue/Date Received 2022-07-13

7 11 et les rails s'étendent parallèlement à un plan frontal de l'utilisateur (voir la structure scapulaire gauche sur la figure 8). Dans la première position extrême, les rails 22 font un angle de 50 vers l'avant avec ledit plan et, dans la deuxième position extrême, les rails 22 font un angle de 200 vers l'arrière avec ledit plan.
Le deuxième organe élastique 28 comprend un ressort de traction 281 extensible s'étendant le long de la partie inférieure 12 de la structure dorsale 10 sensiblement selon une direction spinale locale (c'est-à-dire sensiblement verticalement lorsque l'utilisateur est debout) et ayant une extrémité fixée à la partie inférieure 12 et une extrémité opposée reliée à une extrémité d'un câble 282 ayant une extrémité opposée reliée au chariot 23. Le câble 282 passe dans un perçage ménagé dans une partie de la première articulation 21 liée en rotation avec le chariot 23, à savoir l'arbre 212, de telle manière que le tronçon de câble s'étendant entre le chariot 23 et la première articulation 21 soit toujours parallèle aux rails 22 et n'exerce pas de couple de rotation sur l'arbre 212 et le chariot 23. Des illets de guidage du câble 282 sont fixés sur la structure dorsale 10 entre la première articulation 21 et le ressort 281 pour maintenir le câble 282 le long de la structure dorsale 10 sans entraver son déplacement longitudinal du fait des mouvements de l'utilisateur et du rappel exercé par le ressort 281 sur le chariot 23.
L'actionneur d'épaule 24 a un arbre de sortie pourvu d'un levier 241 relié par une troisième articulation 31 à une première extrémité d'un segment de bras 32 de la structure brachiale 30. La troisième articulation 31 comprend des paliers 311 solidaires du levier 241 et un arbre 312 ayant Date Reçue/Date Received 2022-07-13

8 des extrémités engagées dans les paliers 311 pour constituer un troisième axe d'articulation A3 sensiblement perpendiculaire à un axe longitudinal du segment de bras 32 et à un axe moteur de l'actionneur d'épaule 24. Le segment de bras 32 a une deuxième extrémité reliée à un actionneur de coude 33 d'axe moteur M2 par une quatrième articulation 34. La quatrième articulation 34 comprend deux paliers 341 solidaires d'une platine de liaison 35 et un arbre dont est solidaire la deuxième extrémité du segment de bras 32 et qui deux extrémités engagées dans les paliers 341 pour constituer un quatrième axe d'articulation A4 sensiblement perpendiculaire à l'axe longitudinal du segment de bras 32. Le quatrième axe d'articulation A4 est décalé angulairement par rapport à l'axe moteur M2 de l'actionneur de coude 33. Le décalage est ici de 35 . Le troisième axe d'articulation A3 est décalé angulairement par rapport au quatrième axe d'articulation A4. Le segment de bras 32 s'étend en arrière par rapport à l'actionneur 33.
Le segment de bras 32 a une longueur variable et est rappelé
élastiquement dans un état de plus courte longueur par un troisième organe élastique 36. Le segment de bras 32 comprend un fourreau 321 recevant à coulissement et à
pivotement une tige 322 : le fourreau 321 forme la première extrémité du segment de bras 32 et la tige 322 forme la deuxième extrémité du segment de bras 32. Le troisième organe élastique 36 comprend deux ressorts de traction 361, 362 ayant une extrémité solidaire du fourreau 321 au voisinage de la troisième articulation 31 et une extrémité
solidaire de la tige 322 au voisinage de la quatrième articulation 34 à la fois pour rentrer la tige 322 dans le Date Reçue/Date Received 2022-07-13

9 fourreau 321 et pour la rappeler vers une position angulaire neutre prédéterminée par rapport au fourreau 322.
Le caractère télescopique du segment de bras 32 permet à
celui-ci de s'adapter à la fois à la morphologie de l'utilisateur et à ses mouvements.
La platine de liaison 35 est réglable en longueur et comprend une interface 351 de contact avec le bras de l'utilisateur, portant les paliers 341, et une bride 352 ayant une extrémité solidaire d'un carter de l'actionneur de coude 33 et une extrémité pourvue d'une fente longitudinale 353, de forme oblongue, recevant à
coulissement un tenon de l'interface 351. Un verrou à
levier 354 est engagé dans le tenon de l'interface 351 et a sa tige reçue dans la fente longitudinale 353 et sa tête en appui contre la bride 352 pour immobiliser l'interface 351 en position le long de la bride 352. L'interface 351 de contact avec le bras de l'utilisateur est disposée entre l'actionneur de coude 33 et la quatrième articulation 34.
L'actionneur de coude 33 a un arbre de sortie dont est solidaire un levier 331 relié à un segment d'avant-bras 37 par une cinquième articulation 38 comprenant des paliers 381 solidaires du levier 331 et un arbre 382 ayant des extrémités engagées dans les paliers 381 pour constituer un cinquième axe d'articulation A5 sensiblement perpendiculaire à une direction longitudinale du segment d'avant-bras 37 et à l'axe moteur M2.
L'actionneur de coude 33 est ainsi relié à la quatrième articulation A4 par une première platine de liaison 35 réglable en longueur.
Le segment d'avant-bras 37 comprend une interface proximale 371 de contact avec l'avant-bras de l'utilisateur au Date Reçue/Date Received 2022-07-13

10 voisinage de son coude et une interface distale 372 de contact avec l'avant-bras de l'utilisateur au voisinage de son poignet, le segment d'avant-bras 37 comprend un organe de réglage en position le long du segment d'avant-bras 37 d'au moins l'une de l'interface proximale 371 et de l'interface distale 372. L'interface proximale 371 est solidaire de l'arbre 382 et est pourvue, à l'opposé, d'une platine 3711 qui est montée pour coulisser sur l'interface distale 372 et qui comporte une fente longitudinale 3712.
Un verrou à levier 373 est engagé dans l'interface proximale 372 et a sa tige reçue dans la fente longitudinale 3712 et sa tête en appui contre la platine 3711 pour immobiliser l'interface proximale 372 en position le long de la platine 3711.
Des butées sont aménagées pour limiter certains mouvements, comme par exemple la barre 221 limitant le coulissement du chariot 23. Parmi ces butées, il y a également la surface 232 du chariot 23 qui vient en contact avec la surface 242 de l'actionneur d'épaule 24 lorsque le bras est en extension maximale vers l'arrière (voir la structure scapulaire droite sur la figure 8 et en figure 9) et la surface 233 du chariot 23 qui vient en contact avec la surface 244 de la bride 26 de l'actionneur d'épaule 24 lorsque le bras est ramené devant le torse et la main vient saisir l'épaule opposée. Lorsque la surface 232 du chariot 23 est en contact avec la surface 242 de l'actionneur d'épaule 24, la bride 26 portant l'actionneur d'épaule forme un angle de 160 environ (sens trigonométrique sur la figure 9) avec la direction de guidage du chariot 23 (c'est-à-dire avec la direction longitudinale des rails 22) : l'axe moteur M1 qui s'étend à 90 par rapport à la Date Reçue/Date Received 2022-07-13

11 bride 26 forme un angle de 65 environ (sens trigonométrique sur la figure 9) avec la direction de guidage du chariot 23. Lorsque la surface 233 du chariot 23 est en contact avec la surface 243 de l'actionneur d'épaule 24, la bride 26 portant l'actionneur d'épaule forme un angle de 225 environ (sens trigonométrique sur la figure 9) avec la direction de guidage du chariot 23 (c'est-à-dire avec la direction longitudinale des rails 22) : l'axe moteur M1 forme un angle de 135 environ (sens trigonométrique sur la figure 9) avec la direction de guidage du chariot 23.
De la même manière, il est possible également de prévoir des butées pour limiter le pivotement des articulations 31, 34 et 38.
La structure dorsale 10, la ceinture ventrale 40 et les interfaces de contact 351, 371, 372 sont pourvues de coussinets pour prendre appui sur le corps de l'utilisateur sans risquer de le blesser. La ceinture ventrale 40 et les interfaces de contact 351, 371, 372 sont en outre pourvues chacune d'une sangle pour entourer la partie du corps de l'utilisateur contre laquelle elle prend appui. Ladite sangle peut être pourvue de moyens auto-agrippant de type boucles et crochets, ou d'une boucle de serrage. Ces sangles constituent des moyens de fixation des différentes structures aux corps de l'utilisateur.
On notera que le coulissement du chariot 23 permet à la fois de s'adapter à la morphologie de l'utilisateur et de suivre ses mouvements. De préférence, les rails 22 sont rapportés de manière démontable sur l'arbre 212 de telle manière que les rails 22 puissent être remplacés par des rails de grande longueur pour un usage par un utilisateur Date Reçue/Date Received 2022-07-13

12 de très large carrure. En effet, le chariot 23 doit permettre à l'actionneur d'épaule de toujours se trouver au voisinage de l'articulation de l'épaule. Plus précisément, le chariot 23 permet d'aligner la projection de l'axe moteur M1 sur le centre de la tête de l'humérus de l'utilisateur ou sur la zone de liaison entre l'humérus et la scapula, zone qui correspond au centre de rotation de l'articulation.
On comprend que les platines 41, 35 et 3711 permettent d'adapter l'exosquelette à la morphologie de l'utilisateur.
Bien entendu, l'invention n'est pas limitée au mode de réalisation décrit mais englobe toute variante entrant dans le champ de l'invention telle que définie par les revendications.
En particulier, l'exosquelette peut avoir une structure différente de celle représentée.
La première articulation peut ne comprendre qu'un seul ressort. Le premier organe élastique peut avoir une structure différente de celle décrite. Les ressorts de torsion antagonistes du premier organe élastique peuvent être remplacés par des ressorts en spirale ou des ressorts de compression ou d'extension montés entre ergots.
Le deuxième organe élastique de rappel du chariot peut avoir une structure différente et par exemple comprendre des ressorts montés directement entre le chariot et la première articulation, c'est-à-dire un montage sans câble.
Le troisième organe élastique de rappel peut avoir une structure différente de celle décrite et comprendre un ressort de traction et un ressort de tension séparés.
Le segment de bras peut avoir une structure différente de Date Reçue/Date Received 2022-07-13

13 celle décrite et par exemple être dépourvu de tige emboîtée dans un fourreau et comprendre par exemple deux tringles s'étendant côte à côte et reliées l'une à l'autre par une glissière. Plutôt que d'avoir une liaison pivot-glissant entre la tige et son fourreau, on peut avoir une liaison glissière simple. Le segment de bras peut alors être dépourvu de pivot autour de l'axe longitudinal du segment de bras ou au contraire comprendre une liaison pivot aménagée à l'extrémité de la tige et/ou du fourreau.
L'exosquelette peut être dépourvu d'actionneur de coude et de segment d'avant-bras.
Les moyens de réglage en hauteur de la structure dorsale par rapport à la ceinture lobaire peuvent être différent de ceux décrit et comprendre par exemple une molette montée pour pivoter sur la ceinture lombaire et pourvu d'un maneton décentré engagé dans une rainure horizontale de la structure dorsale.
Par sensiblement parallèles , on entend que les axes sont parallèles entre eux au plus à cinq degrés près. Il en est de même pour sensiblement perpendiculaires .
Les actionneurs peuvent incorporer des moteurs électriques ou des ressorts de torsion.
Les verrous à levier peuvent être remplacés par des vis ou un système à crans et cliquets. Les platines de longueur réglables sont facultatives dans le cas où l'exosquelette est fait sur mesures pour un utilisateur.
Date Reçue/Date Received 2022-07-13

Claims (15)

REVENDICATIONS

1. Exosquelette comprenant : une structure dorsale (10) ayant une partie supérieure (11) destinée à s'étendre à
hauteur des omoplates d'un utilisateur, au moins une structure brachiale (30) pourvue de moyen de sa fixation à
un bras de l'utilisateur, et une structure scapulaire (20) reliant la structure brachiale à la partie supérieure de la structure dorsale et comportant un actionneur d'épaule (24) pour déplacer la structure brachiale par rapport à la structure dorsale, caractérisé en ce que la structure scapulaire comprend au moins une première articulation (21) fixée à la partie supérieure (11) de la structure dorsale (10) pour avoir un premier axe d'articulation (A1) sensiblement parallèle à un axe spinal local, un chariot (23) relié à une partie de la première articulation (21) pour coulisser par rapport à la première articulation (21) selon une direction sensiblement perpendiculaire au premier axe d'articulation (A1) et destinée à être parallèle aux omoplates lors de l'utilisation de l'exosquelette, l'actionneur d'épaule (24) étant monté sur le chariot (23) par une deuxième articulation (25) ayant un deuxième axe d'articulation (A2) sensiblement parallèle au premier axe d'articulation (A1), et en ce que l'exosquelette comprend un premier organe élastique (27) de rappel du chariot vers une position prédéterminée de repos et un deuxième organe élastique (28) pour rappeler le chariot (23) vers la première articulation (21).

2. Exosquelette selon la revendication 1, dans lequel le premier organe élastique (27) comprend deux ressorts de torsion (271, 272) antagonistes.

3. Exosquelette selon l'une quelconque des revendications Date Reçue/Date Received 2022-07-13 précédentes, dans lequel le deuxième organe élastique (28) comprend un ressort de traction (281) s'étendant sensiblement selon une direction spinale locale et ayant une extrémité fixée à la structure dorsale (10) et une extrémité opposée reliée à une extrémité d'un câble (282) ayant une extrémité opposée reliée au chariot (23).

4. Exosquelette selon la revendication 3, dans lequel le câble (282) passe dans un perçage ménagé dans une partie (212) de la première articulation (21) liée en rotation avec le chariot (23).

5. Exosquelette selon la revendication 1, dans lequel la structure brachiale (30) comprend un actionneur de coude (33) relié à l'actionneur d'épaule (24) par un segment de bras (32) qui a une longueur variable et qui est rappelé
élastiquement dans un état de plus courte longueur par un troisième organe élastique (36).

6. Exosquelette selon la revendication 5, dans lequel le segment de bras (32) comprend un fourreau (321) recevant à
coulissement une tige (322).

7. Exosquelette selon la revendication 6, dans lequel le fourreau (321) reçoit la tige (322) également à pivotement.

8. Exosquelette selon la revendication 7, dans lequel le troisième organe élastique (36) est extensible et a une extrémité solidaire du fourreau (321) et une extrémité
solidaire de la tige (322) pour à la fois rentrer la tige (322) dans le fourreau et la rappeler vers une position angulaire prédéterminée par rapport au fourreau (321).

9. Exosquelette selon l'une quelconque des revendications 5 à 8, dans lequel le segment de bras (32) a une première extrémité reliée à l'actionneur d'épaule (24) par une troisième articulation (31) ayant un troisième axe Date Reçue/Date Received 2022-07-13 d'articulation (A3) sensiblement perpendiculaire à un axe longitudinal du segment de bras (32) et à un axe moteur (M1) de l'actionneur d'épaule (24) et une deuxième extrémité reliée à l'actionneur de coude (33) par une quatrième articulation (34) ayant un quatrième axe d'articulation (A4) sensiblement perpendiculaire à un axe longitudinal du segment de bras (32) et à un axe moteur (M2) de l'actionneur de coude (33).

10. Exosquelette selon la revendication 9, dans lequel le troisième axe d'articulation (A3) est décalé angulairement par rapport au quatrième axe d'articulation (A4).

11. Exosquelette selon la revendication 9 ou 10, dans lequel l'actionneur de coude (33) est relié à la quatrième articulation (A4) par une première platine de liaison (35) réglable en longueur.

12. Exosquelette selon l'une quelconque des revendications 9 à 11, dans lequel la structure brachiale (30) est pourvue d'une interface (351) de contact avec le bras de l'utilisateur, disposée entre l'actionneur de coude (33) et la quatrième articulation (34).

13. Exosquelette selon l'une quelconque des revendications 5 à 12, dans lequel l'actionneur de coude (33) est relié à
un segment d'avant-bras (37) par une cinquième articulation (38) ayant un cinquième axe d'articulation (A5) sensiblement perpendiculaire à une direction longitudinale du segment d'avant-bras (32) et à un axe moteur (M2) de l'actionneur de coude (33).

14. Exosquelette selon la revendication 13, dans lequel le segment d'avant-bras (37) est pourvu d'une interface proximale (371) de contact avec le corps de l'utilisateur au voisinage de son coude et d'une interface distale (372) Date Reçue/Date Received 2022-07-13 de contact avec le corps de l'utilisateur au voisinage de son poignet, le segment d'avant-bras (37) comprend un organe de réglage en position le long du segment d'avant-bras (37) d'au moins l'une de l'interface proximale (371) et de l'interface distale (372).

15. Exosquelette selon l'une quelconque des revendications précédentes, comprenant une ceinture ventrale (40) reliée à la structure dorsale (10) par une deuxième platine de liaison (41) réglable en longueur pour permettre un réglage en hauteur de la structure dorsale (10) par rapport à la ceinture ventrale (40).
Date Reçue/Date Received 2022-07-13