FR3080762A1 - Dispositif pour articulation - Google Patents

Abstract

La présente invention a pour objet un dispositif (1, 50, 60, 70) pour articulation comportant un plan de symétrie longitudinale (101) comprenant deux membres (2, 3) comportant chacun un plan médian de symétrie longitudinale (44, 45) caractérisé en ce que le dispositif (1, 50, 60, 70) comprend en outre deux longerons (4, 7) liés aux deux membres (2, 3) par des berlingots (5, 6, 8, 9) symétriques par rapport audit plan de symétrie longitudinale (101), les axes de rotation desdits berlingots (5, 6, 8, 9) étant inclinés par rapport audit plan de symétrie longitudinale (101), le dispositif (1, 50, 60, 70) comprenant en outre au moins un moyen de guidage (26, 73, 31, 32, 61, 62, 71, 72) positionné entre les deux membres (2, 3) permettant de conserver sensiblement coplanaires les plans de symétrie longitudinale (44, 45, 101).

Description

La présente invention concerne un dispositif pour articulation pouvant notamment être mis en place sur une articulation humaine, animale ou sur une articulation de robot.

Il est connu de l'état de la technique depuis de nombreuses années des orthèses utilisées par les orthésistes, les kinésithérapeutes et les ergothérapeutes pour aider à la réadaptation des articulations d'un patient et des membres associés ou des parties squelettiques environnantes du corps du patient. D'une manière générale, les orthèses sont utilisées pour soutenir, redresser et stabiliser les articulations déficientes dans le but de retrouver, ou tout au moins de se rapprocher, de leur fonctionnement normal. Par exemple, les orthèses de genou ont généralement pour fonction de soutenir et protéger l'articulation de genou afin de soulager la charge mécanique exercée sur celuici et ainsi diminuer la douleur générée par le mouvement articulaire. En effet, l'utilisation répétée d'une articulation, comme celle du genou, tend à en réduire la stabilité et ainsi, en cas de blessure, l'instabilité du genou peut être exacerbée et aggravée jusqu'à un point tel que sans soutien de l'articulation du genou par une orthèse, le patient ne peut plus supporter le poids de son propre corps sans ressentir une douleur intense. Par ailleurs, il est bien connu de l'état de l'art que les orthèses procurent un certain inconfort pour les patients qui doivent les porter. L'orthèse limite les mouvements de l'articulation en amplitude et, par conséquent, le patient portant une orthèse a une liberté de mouvement dégradée par rapport à ce qu'il connaît quand il n'en porte pas. En outre, les orthèses de l'état de la technique comportent diverses liaisons générant des frottements, des défauts de centrage de l'orthèse ou ne répliquant pas de manière satisfaisante le fonctionnement normal de l'articulation. Par exemple, l'axe de l'articulation de genou est très rarement perpendiculaire à l'axe de la jambe en extension car il existe un angle d'environ 170 degrés entre le fémur et le tibia, mais les orthèses de l'art antérieur sont conçues sans tenir compte de ces particularités naturelles et cela induit alors une gêne pour le patient, voire une douleur. Les orthèses de l'art antérieur comportent classiquement une liaison pivot positionnée dans le plan sagittal de l'articulation ou une liaison à double pivot dont le centre de rotation correspond approximativement à la position du centre de l'articulation. Ces orthèses présentent l'inconvénient de ne pas reproduire le mouvement naturel de l'articulation et sont par ailleurs encombrantes du fait des liaisons mécaniques qui les composent. En outre, elles ne permettent pas de reproduire le repositionnement des centres de rotation de l'articulation lorsque celle-ci est en mouvement. Ces divers inconvénients induisent pour le patient une certaine gêne, de la douleur, de la rigidité ou une assistance moindre.

L'objectif de la présente invention est donc de résoudre les problèmes précédemment cités en proposant des dispositifs pour articulation répliquant de manière améliorée le mouvement naturel des articulations du patient tout en réduisant l'encombrement de ceux-ci.

Pour ce faire, l'invention a notamment pour objet un dispositif pour articulation comportant un plan de symétrie longitudinale comprenant un premier membre comportant lui-même un plan médian de symétrie longitudinale et un moyen de maintien configuré pour être disposé sur une première partie d'articulation et un deuxième membre comportant lui-même un plan médian de symétrie longitudinale et un moyen de maintien configuré pour être disposé sur une deuxième partie d'articulation caractérisé en ce que le dispositif comprend en outre un premier longeron lié au premier membre par un premier berlingot ayant un axe de rotation et lié au deuxième membre par un deuxième berlingot ayant un axe de rotation, le dispositif comprenant également un deuxième longeron lié au premier membre par un troisième berlingot ayant un axe de rotation et lié au deuxième membre par un quatrième berlingot ayant un axe de rotation, le premier berlingot et le troisième berlingot étant symétriques par rapport audit plan de symétrie longitudinale, le deuxième berlingot et le quatrième berlingot étant symétriques par rapport audit même plan de symétrie longitudinale, l'axe de rotation du premier berlingot et l'axe de rotation du deuxième berlingot étant incliné par rapport audit plan de symétrie longitudinale, le dispositif comprenant en outre au moins un moyen de guidage positionné entre le premier membre et le deuxième membre permettant de conserver sensiblement coplanaires ledit plan médian de symétrie longitudinale du premier membre, ledit plan médian de symétrie longitudinale du deuxième membre et ledit plan de symétrie longitudinale du dispositif.

Outre les caractéristiques principales mentionnées au paragraphe précédent, le dispositif pour articulation selon l'invention peut présenter une ou plusieurs caractéristiques complémentaires parmi les suivantes :

De préférence, le moyen de guidage est une coque centrale.

De préférence, la coque centrale comprend une première partie et deuxième partie apte à coulisser l'une dans l'autre.

De manière préférée, le moyen de guidage est un mécanisme à bras de levier.

Selon un aspect préféré, le mécanisme à bras de levier comporte un premier bras de levier et un deuxième bras de levier articulés entre eux.

De manière préférée, le moyen de guidage est un ensemble comprenant un premier jonc et un deuxième jonc.

Selon un aspect préféré, le dispositif comprend en outre des moyens de réglage de son élasticité.

De préférence, le premier longeron guide le premier jonc et le deuxième longeron guide le deuxième jonc.

De manière préférée, le premier longeron comporte un évidement cylindrique débouchant traversé par le premier jonc et le deuxième longeron comporte un évidement cylindrique débouchant traversé par le deuxième jonc.

De préférence, un robot comprend un dispositif selon l'invention sur au moins l'une de ses articulations.

L'invention sera mieux comprise à la lecture de la description qui suit, faite en référence aux figures annexées, dans lesquelles :

- la figure 1 est une vue axonométrique d'un dispositif 1 pour articulation dans une configuration dépliée illustrant un premier mode de réalisation de l'invention ;

- la figure 2 est une vue axonométrique d'un second mode de réalisation de l'invention d'un dispositif 50 pour articulation dans une configuration pliée ;

- la figure 3 est une vue en perspective d'un dispositif 60 pour articulation en configuration pliée selon un troisième mode de réalisation de l'invention ;

- la figure 4 est une vue en perspective d'un dispositif 70 pour articulation en configuration pliée selon un quatrième mode de réalisation de l'invention.

En référence à la figure 1, il est illustré un premier mode de réalisation d'un dispositif 1 pour articulation selon l'invention. On peut voir le dispositif 1 destiné à être mis en place sur le genou d'un patient afin, par exemple, de le soulager d'une douleur articulaire. Pour ce cas particulier, le dispositif 1 a une fonction d'orthèse. Le dispositif 1 s'étend longitudinalement selon un axe X, latéralement selon un axe latéral Y, orthogonal audit axe longitudinal X et s'étend également en profondeur selon un axe Z perpendiculaire au plan formé par les axes X et Y afin de former un repère orthogonal constitué des axes X, Y et Z. Le dispositif 1 présente un plan de symétrie longitudinale 101 parallèle au plan défini par les axes X et Z et un plan de symétrie latérale 102 parallèle au plan défini par les axes Y et Z. Le plan de symétrie longitudinale 101 coupe longitudinalement par son milieu une coque centrale 26 et le plan de symétrie latérale 102 coupe latéralement par son milieu ladite coque centrale 26.

Le dispositif 1 est maintenu sur le genou du patient au moyen d'un premier membre 2 fixé sur sa cuisse par l'intermédiaire d'une première bande comprenant un matériau élastique (non représentée), par exemple en élasthanne, et un deuxième membre 3 fixé sur la jambe du patient par l'intermédiaire d'une deuxième bande comprenant un matériau élastique (non représentée), par exemple en élasthanne également. Le dispositif 1 comprend en outre un premier longeron 4 comprenant une première plaquette 10 et une deuxième plaquette 11. Une première charnière 12 fait office de liaison pivot entre la première plaquette 10 et le premier longeron 4 et une deuxième charnière 13 fait office de liaison pivot entre la deuxième plaquette 11 et le premier longeron 4. La première plaquette 10 est reliée au premier membre 2 par l'intermédiaire d'un premier berlingot 5 ayant un axe de rotation. La deuxième plaquette 11 est reliée au deuxième membre 3 au moyen d'un deuxième berlingot 6 ayant un axe de rotation. Le dispositif 1 comprend également un deuxième longeron 7 comprenant une troisième plaquette 14 et une quatrième plaquette 15. Une troisième charnière 16 fait office de liaison pivot entre la troisième plaquette 14 et le deuxième longeron 7 et une quatrième charnière 17 fait office de liaison pivot entre la quatrième plaquette 15 et le deuxième longeron 7. La troisième plaquette 14 est reliée au premier membre 2 par l'intermédiaire d'un troisième berlingot 8 ayant un axe de rotation et la quatrième plaquette 15 est reliée au deuxième membre 3 par l'intermédiaire d'un quatrième berlingot 9 ayant un axe de rotation. Le berlingot 5 est de forme cylindrique et définit une liaison pivot entre la première plaquette 10 et le premier membre 2. Ainsi, la première plaquette 10 peut se mouvoir en rotation par rapport au premier membre 2. Le berlingot 5 solidarise l'ensemble comprenant le premier membre 2 et la première plaquette 10. De manière identique, le berlingot 6 définit une liaison pivot entre la deuxième plaquette 11 et le deuxième membre 3, le berlingot 8 entre la troisième plaquette 14 et le premier membre 2 et le berlingot 9 entre la quatrième plaquette 15 et le deuxième membre 3. Le berlingot 5 et la plaquette 10 et le berlingot 8 et la plaquette 14 sont respectivement disposés deux à deux symétriquement par rapport au plan de symétrie longitudinale 101 du dispositif 1. Il en est de même pour le berlingot 6 et la plaquette 11 et le berlingot 9 et la plaquette 15 par rapport à ce même plan de symétrie longitudinale 101. Par rapport au plan de symétrie latérale 102 du dispositif 1, le berlingot 5 et la plaquette 10 et le berlingot 6 et la plaquette 11 sont respectivement disposés deux à deux symétriquement. Il en est de même pour le berlingot 8 et la plaquette 14 et le berlingot 9 et la plaquette 15. Par ailleurs, le premier membre 2 comprend en outre une première surface 18 définissant un premier plan, une deuxième surface 19 définissant un deuxième plan et une troisième surface 20 définissant un troisième plan. Le premier plan défini par la première surface 18 et le deuxième plan défini par la deuxième surface 19 forment un premier angle 21 d'environ 25 degrés et le premier plan défini par la première surface 18 et le troisième plan défini par la surface 20 forment un deuxième angle 22 égal au premier angle 21, soit environ 25 degrés, étant donné la symétrie longitudinale du dispositif 1. D'une manière plus générale, le premier angle 21 est choisi de manière à ce que le premier plan défini par la première surface 18 et le deuxième plan défini par la deuxième surface 19 ne soient ni coplanaires, ni perpendiculaires. Le berlingot 5 de forme cylindrique et définissant une liaison pivot entre le premier membre 2 et la première plaquette 10 a son axe de rotation sensiblement perpendiculaire au plan défini par la deuxième surface 19. Le berlingot 8 également de forme cylindrique et définissant une liaison pivot entre le premier membre 2 et la troisième plaquette 14 a son axe de rotation sensiblement perpendiculaire au plan défini par la troisième surface 20. D'une manière plus générale, l'axe de rotation du berlingot 5 et l'axe de rotation du berlingot 8 sont définis de manière à n'être ni parallèles, ni coaxiaux. Le deuxième membre 3 comprend en outre une quatrième surface 23 définissant un quatrième plan, une cinquième surface 24 définissant un cinquième plan et une sixième surface 25 définissant une sixième surface. Du fait de la symétrie latérale du dispositif 1, l'angle entre la quatrième surface 23 et la cinquième surface 24 est sensiblement identique au premier angle 21 et également l'angle entre la sixième surface 25 et la quatrième surface 23. Le dispositif 1 comprend en outre une coque centrale 26. L'ensemble comprenant le premier longeron 4, le deuxième longeron 7, les berlingots 5, 6, 8, 9 et les plaquettes 10, 11, 14, 15 permet au dispositif 1 de répliquer la cinématique naturelle d'une articulation, par exemple une articulation condylienne. Le centre de rotation du dispositif 1 est ainsi situé en dehors de l'articulation. Par ailleurs, le dispositif 1 peut être placé devant ou derrière l'articulation du patient quand il est utilisé en tant qu'orthèse. Lorsque le dispositif 1 est placé en arrière de l'articulation, cette configuration crée un berceau permettant un accompagnement du mouvement et une réduction des frottements mécaniques.

En référence maintenant à la figure 2, on peut apercevoir un dispositif 50 pour articulation, dans une configuration pliée, représentant un deuxième mode de réalisation de l'invention. Le dispositif 50 est identique au dispositif 1 représenté sur la figure 1 sauf qu'il comprend en outre deux joncs. Ainsi, la description du dispositif 50 est identique à celle du dispositif 1, et réciproquement, hormis la description des deux joncs. On peut voir également la coque centrale 26 comprenant une première partie 27 et une seconde partie 28. Le seconde partie 28 est apte à coulisser dans un logement aménagé dans la première partie 27. La coque centrale 26 comprend en outre une charnière supérieure 29 et une charnière inférieure 30. La charnière supérieure 29 définit une liaison pivot entre la première partie 27 et le premier membre 2 et la charnière inférieure définit une liaison pivot entre la seconde partie 28 et le deuxième membre 3. L'axe de la charnière supérieure 29 est parallèle au plan défini par la première surface 18 et l'axe de la charnière inférieure 30 est parallèle au plan défini par la quatrième surface 23. La coque centrale 26 permet ainsi par cette configuration de guider le dispositif 50 lors de son pliage et dépliage. On peut également apercevoir sur la figure 2 un premier jonc 31 et un deuxième jonc 32. Le premier jonc 31 a une forme cylindrique, d'un diamètre d'environ 5 mm et s'étendant du premier membre 2 vers le deuxième membre 3 en passant par le deuxième longeron 7. Le deuxième longeron 7 comporte un évidement cylindrique débouchant 33 permettant au premier jonc 31 de le traverser. Une première extrémité 34 du premier jonc 31 est logée dans une première cavité cylindrique 35 aménagée dans le premier membre 2 et une deuxième extrémité 36 du premier jonc 31 est logée dans une deuxième cavité cylindrique 37 aménagée dans le deuxième membre

3. Du fait de la symétrie du dispositif 50 suivant le plan de symétrie longitudinale 101 et le plan de symétrie latérale 102, le deuxième jonc 32 a une configuration symétrique à celle du premier jonc 31. Ainsi, le deuxième jonc 32 a une forme cylindrique sensiblement identique à celle du premier jonc 31, d'un diamètre d'environ 5 mm, et s'étend du premier membre 2 vers le deuxième membre 3 en passant par le premier longeron 4. Le premier longeron 4 comporte un évidement cylindrique débouchant 39 permettant au deuxième jonc 32 de le traverser. Une première extrémité 40 du deuxième jonc 32 est logée dans une première cavité cylindrique 41 aménagée dans le premier membre 2 et une deuxième extrémité 42 du premier jonc 32 est logée dans une deuxième cavité cylindrique 43 aménagé dans le deuxième membre

3. Dans le premier mode de réalisation de l'invention présenté sur la figure 1, le premier jonc 31 et le deuxième jonc 32 ne sont pas présents. Le dispositif 1 montré sur la figure 1 est guidé lors de son pliage et dépliage au moyen de la coque centrale 26. La coque centrale 26 permet de conserver le plan médian de symétrie longitudinale 44 du premier membre 2, le plan médian de symétrie longitudinale 45 du deuxième membre 3 et le plan de symétrie longitudinale 101 du dispositif 1 coplanaires entre eux. De cette manière le dispositif 1 reproduit sensiblement le mouvement naturel de l'articulation du patient améliorant ainsi le confort d'utilisation. Dans le deuxième mode de réalisation selon l'invention présenté sur la figure 2, le dispositif 50 est guidé lors de son pliage et dépliage par la coque centrale 26 et par le premier jonc 31 et le deuxième jonc 32. Cette configuration permet d'améliorer le guidage et permet également d'aider le dispositif 50 à retrouver sa configuration dépliée lorsque le patient déplie la jambe. En effet, le premier jonc 31 et le deuxième jonc 32 sont dans un matériau élastique, comme par exemple un matériau tel que l'acier à ressort, le polychlorure de vinyle ou dans une matière comportant des fibres de carbone, de verre, de Kevlar ou d'aramide. Par ailleurs, l'axe du berlingot 5 est perpendiculaire au plan défini par la surface 19, l'axe du berlingot 8 est perpendiculaire au plan défini parla surface 20, l'axe du berlingot 6 est perpendiculaire au plan défini parla surface 24 et l'axe du berlingot 9 est perpendiculaire au plan défini parla surface 25. Ainsi, la configuration de ces quatre axes induit, lors du pliage du dispositif 50, un déplacement latéral vers l'extérieur, et dans des directions opposées, du premier longeron 4 et du deuxième longeron 7. Le dispositif 1 a un mode de fonctionnement identique hormis que le guidage se fait uniquement à l'aide de la coque centrale 26 et que le retour dans sa configuration dépliée n'est pas assisté du fait de l'absence du premier jonc 31 et du deuxième jonc 32. Dans un autre mode de réalisation (non représenté), les axes des berlingots 5, 8, 6, 9 ne sont pas perpendiculaires par rapport respectivement aux plans définis par les surfaces 19, 20, 24, 25 de manière à permettre un déplacement latéral vers l'intérieur, et dans des directions opposées, du premier longeron 4 et deuxième longeron 7. Dans ce mode de réalisation particulier, les axes des berlingots font un angle d'environ 50° par rapport à la normale aux plans définis par les surfaces et d'une manière plus générale, cet angle est défini de manière à être strictement supérieur à 45° afin d'obtenir le déplacement latéral vers l'intérieur, et dans des directions opposées, du premier longeron 4 et du deuxième longeron 7.

En référence à présent à la figure 3, on peut apercevoir un troisième dispositif 60 pour articulation. Le dispositif 60 est identique au dispositif 50 représenté sur la figure 2 sauf qu'il ne comprend pas la coque centrale 26. Ainsi, la description du dispositif 60 est identique à celle du dispositif 50, et réciproquement, hormis en ce qui concerne la coque centrale 26.

Le guidage du premier membre 63 et du deuxième membre 64, lors du pliage du dispositif 60, se fait par l'intermédiaire du jonc 61 et du jonc 62. Le reste du mécanisme du dispositif 60 est identique au mécanisme du dispositif 50 hormis la coque centrale 26. Dans cette configuration, les joncs 61, 62 ont également un rôle d'assistance pour aider le patient lors du retour à la configuration dépliée.

On peut apercevoir sur la figure 4 un dispositif 70 pour articulation représentant un quatrième mode de réalisation de l'invention. Le dispositif 70 est identique au dispositif 60 représenté sur la figure 3 hormis qu'il comprend en outre un mécanisme à bras de levier 73. Ainsi, la description du dispositif 70 est identique à celle du dispositif 60, et réciproquement, hormis la description relative au mécanisme à bras de levier 73. Le dispositif 70 comprend un premier jonc 71 et un deuxième jonc 72, ainsi qu'un mécanisme à bras de levier 73. Le mécanisme 73 comprend un premier bras de levier 74 et un second bras de levier 75. Le premier bras de levier 74 est articulé à une première extrémité par rapport à un premier membre 77 au moyen d'une première charnière 81 et également articulé par rapport au second bras de levier 75 au moyen d'une deuxième charnière 76. Le second bras de levier 75 est articulé par rapport à un deuxième membre 80 au moyen d'une troisième charnière 82. Les axes des charnières 81, 76, 82 sont parallèles entre eux et à l'axe Y. Le mécanisme à bras de levier 73 permet de réaliser un guidage du premier membre 77 et du deuxième membre 80. Le premier jonc 71 et le deuxième jonc 72 participent également au guidage et permettent également d'aider le patient à revenir à la configuration dépliée lorsqu'il déplie la jambe. Le mécanisme à bras de levier 73 et le premier jonc 71 et le deuxième jonc 72 permettent de conserver le plan médian de symétrie longitudinale du premier membre 77, le plan médian de symétrie longitudinale du deuxième membre 80 et le plan de symétrie longitudinale du dispositif 70 coplanaires entre eux.

Les dispositifs 50, 60, 70 pour articulation comprennent respectivement un premier jonc 31, 61, 71 et un deuxième jonc 32, 62, 72 et également un premier coulisseau de réglage 91, 93, 95 et un deuxième coulisseau de réglage 92, 94, 96. Ces coulisseaux sont optionnels et permettent de régler l'élasticité des dispositifs 50, 60, 70. Le patient peut déplacer lui-même ces coulisseaux. Dans un autre mode de réalisation, ces coulisseaux peuvent être motorisés et ainsi le patient a la possibilité de régler à distance l'élasticité du dispositif pour articulation, par exemple à l'aide d'une télécommande ou d'une application sur son smartphone. Dans un autre mode de réalisation, les coulisseaux sont motorisés. Le dispositif est alors équipé de capteurs mesurant son élasticité afin d'adapter cette dernière aux besoins du patient. Les divers modes de réalisation présentés sur les figures 1, 2, 3 et 4 ne sont pas limitatifs et il est possible de les combiner entre eux.

Les dispositifs 1, 50, 60, 70 pour articulation présentés sur les figures 1, 2, 3 et 4 sont destinés à un genou. Les dimensions et configurations de ces dispositifs peuvent être modifiées afin de pouvoir les adapter à d'autres articulations humaines telles qu'une épaule, un coude, un doigt ou aux articulations d'un animal ou d'un robot.

Claims (10)

1. Dispositif (1, 50, 60, 70) pour articulation comportant un plan de symétrie longitudinale (101) comprenant un premier membre (2) comportant lui-même un plan médian de symétrie longitudinale (44) et un moyen de maintien configuré pour être disposé sur une première partie d'articulation et un deuxième membre (3) comportant lui-même un plan médian de symétrie longitudinale (45) et un moyen de maintien configuré pour être disposé sur une deuxième partie d'articulation caractérisé en ce que le dispositif (1, 50, 60, 70) comprend en outre un premier longeron (4) lié au premier membre (2) par un premier berlingot (5) ayant un axe de rotation et lié au deuxième membre (3) par un deuxième berlingot (6) ayant un axe de rotation, le dispositif (1, 50, 60, 70) comprenant également un deuxième longeron (7) lié au premier membre (2) par un troisième berlingot (8) ayant un axe de rotation et lié au deuxième membre (3) par un quatrième berlingot (9) ayant un axe de rotation, le premier berlingot (5) et le troisième berlingot (8) étant symétriques par rapport audit plan de symétrie longitudinale (101), le deuxième berlingot (6) et le quatrième berlingot (9) étant symétriques par rapport audit même plan de symétrie longitudinale (101), l'axe de rotation du premier berlingot (5) et l'axe de rotation du deuxième berlingot (6) étant incliné par rapport audit plan de symétrie longitudinale (101), le dispositif (1, 50, 60, 70) comprenant en outre au moins un moyen de guidage (26, 73, 31, 32, 61, 62, 71, 72) positionné entre le premier membre (2) et le deuxième membre (3) permettant de conserver sensiblement coplanaires ledit plan médian de symétrie longitudinale (44) du premier membre (2), ledit plan médian de symétrie longitudinale (45) du deuxième membre (3) et ledit plan de symétrie longitudinale (101) du dispositif (1, 50, 60, 70).

2. Dispositif (1, 50, 60, 70) selon la revendication 1 caractérisé en ce que ledit moyen de guidage est une coque centrale (26).

3. Dispositif (1, 50, 60, 70) selon la revendication 2 caractérisé en ce que la coque centrale (26) comprend une première partie (27) et une deuxième partie (28) apte à coulisser l'une dans l'autre.

4. Dispositif (1, 50, 60, 70) selon l'une quelconque des revendications précédentes caractérisé en ce que ledit moyen de guidage est un mécanisme à bras de levier (73).

5. Dispositif (1, 50, 60, 70) selon la revendication 4 caractérisé en ce que le mécanisme à bras de levier (73) comporte un premier bras de levier (74) et un deuxième bras de levier (75) articulés entre eux.

6. Dispositif (1, 50, 60, 70) selon l'une quelconque des revendications précédentes caractérisé en ce que ledit moyen de guidage est un ensemble comprenant un premier jonc (31, 61, 71) et un deuxième jonc (32, 62, 72).

7. Dispositif (1, 50, 60, 70) selon la revendication 6 caractérisé en ce qu'il comprend en outre des moyens de réglage de son élasticité (93, 94).

8. Dispositif (1, 50, 60, 70) selon la revendication 6 ou 7 caractérisé en ce que le premier longeron (4) guide le premier jonc (31, 61, 71) et le deuxième longeron (7) guide le deuxième jonc (32, 62, 72).

9. Dispositif (1, 50, 60, 70) selon la revendication 8 caractérisé en ce que le premier longeron (4) comporte un évidement cylindrique débouchant (39) traversé par le premier jonc (31, 61, 71) et le deuxième longeron (7) comporte un évidement cylindrique débouchant (33) traversé par le deuxième jonc (32, 62, 72).

10. Robot caractérisé en ce qu'il comprend un dispositif (1, 50, 60, 70) selon l'une quelconque des revendications précédentes sur au moins l'une de ses articulations.