CA3056459A1

CA3056459A1 - Motorized and aircraft wing balancer

Info

Publication number: CA3056459A1
Application number: CA3056459A
Authority: CA
Inventors: Arnaud Boulois; Pierre Prud'homme Lacroix
Original assignee: Airbus Helicopters SAS
Current assignee: Airbus Helicopters SAS
Priority date: 2018-09-28
Filing date: 2019-09-20
Publication date: 2020-03-28
Anticipated expiration: 2039-09-20
Also published as: FR3086638B1; CA3056459C; FR3086638A1

Abstract

La présente invention concerne un atterrisseur (10) à balancier muni d'une jambe de train (15) oscillante autour d'un axe de rétraction et de sortie (A1). L'atterrisseur. (10) à balancier comporte un moteur (25) relié mécaniquement à la jambe de train (15), ledit atterrisseur (10) à balancier comprenant un calculateur (40) en communication avec un premier capteur (31) et ledit moteur (25), ledit calculateur (40) étant configuré pour contrôler ledit moteur (25) en fonction au moins d'une vitesse de rotation de la jambe de train établie à partir d'un premier signal transmis par ledit premier capteur (31).The present invention relates to a landing gear (10) provided with a pendulum leg (15) oscillating about a retraction and exit axis (A1). The lander. (10) with balance comprises a motor (25) mechanically connected to the landing gear (15), said undercarriage (10) comprising a computer (40) in communication with a first sensor (31) and said motor (25) , said computer (40) being configured to control said engine (25) as a function of at least one speed of rotation of the landing gear established from a first signal transmitted by said first sensor (31).

Description

ATTERRISSEUR A BALANCIER MOTORISÉ ET AÉRONEF
La présente invention concerne un atterrisseur à balancier motorisé et un aéronef muni d'un tel atterrisseur à balancier.
Classiquement, un aéronef comporte un train d'atterrissage par l'intermédiaire duquel l'aéronef repose sur le sol. Le train d'atterrissage est parfois muni d'une pluralité d'atterrisseurs. Selon un exemple, le train d'atterrissage comporte deux atterrisseurs à
balancier principaux arrière et un atterrisseur auxiliaire avant.
Un atterrisseur à balancier peut comprendre une jambe de train oscillante dénommée plus simplement balancier . La jambe de train porte au moins une roue. La jambe de train est articulée à
une structure porteuse de l'aéronef et peut être ainsi escamotée en vol dans une case de train.
De plus, un atterrisseur à balancier connu comporte une contrefiche qui joue le rôle d'amortisseur et de vérin. La contrefiche est articulée à la jambe de train et à la structure porteuse. La contrefiche possède un vérin hydraulique d'entrée/sortie associé à un amortisseur oléopneumatique. Un tel amortisseur oléopneumatique produit de la raideur par la compression d'un gaz et de l'amortissement par laminage d'un liquide.
Bien qu'efficace, un tel atterrisseur à balancier est dimensionné en fonction de divers critères à savoir par exemple des capacités maximales d'amortissement à atteindre dans certaines conditions et des performances minimales à atteindre en dehors de ces conditions, la capacité à générer une garde au sol de l'aéronef comprise entre une garde au sol minimale et une garde au sol maximale, un encombrement prédéterminé, une POWERED BALANCER LANDING AND AIRCRAFT
The present invention relates to a pendulum undercarriage powered aircraft and an aircraft equipped with such a pendulum undercarriage.
Conventionally, an aircraft comprises a landing gear through which the aircraft rests on the ground. The train landing gear is sometimes provided with a plurality of undercarriages. According to an example, the landing gear has two undercarriages rear main rocker and an auxiliary undercarriage.
A pendulum undercarriage may include a strut oscillating train more simply called pendulum. Leg of train carries at least one wheel. The train leg is hinged at a supporting structure of the aircraft and can thus be retracted in flight in a train compartment.
In addition, a known pendulum undercarriage has a strut which acts as a shock absorber and a jack. The strut is articulated to the train leg and to the structure carrier. The strut has a hydraulic cylinder input / output associated with an oleopneumatic damper. Such oleopneumatic damper produces stiffness by the gas compression and damping by rolling a liquid.
Although effective, such a pendulum undercarriage is dimensioned according to various criteria namely for example maximum depreciation capacities to be achieved in certain conditions and minimum performance to be achieved in outside of these conditions, the ability to generate ground clearance of the aircraft between a minimum ground clearance and a maximum ground clearance, predetermined footprint,

2 masse à minimiser, une raideur à atteindre dans le cadre du problème connu sous l'expression résonance sol ...
Un constructeur réalise alors classiquement un atterrisseur à
balancier en faisant des concessions pour certains des critères précédents afin de fournir un atterrisseur à balancier optimisé
selon au moins un critère particulier.
En outre, un atterrisseur à balancier ne peut éventuellement pas être réglé en temps réel par exemple pour maitriser les facteurs de charge appliqués à l'aéronef en fonction de la masse de l'aéronef et/ou des conditions d'atterrissage ou pour maitriser le comportement dynamique de l'atterrisseur à balancier en fonction des températures extérieures. L'amortisseur oléopneumatique de la contrefiche peut éventuellement être réglé avant vol mais n'est pas réglable en vol. De même, la garde au sol d'un aéronef connu peut varier involontairement car cette garde au sol est dépendante notamment de la masse de l'aéronef, du profil du sol tel que sa pente et de la température extérieure.
Par ailleurs, un atterrisseur à balancier peut être équipé
d'organes supplémentaires pour détecter quand l'aéronef touche le sol.
Le document EP 2319760 décrit un atterrisseur motorisé muni de moyens de verrouillage et d'une jambe de train qui comprend un amortisseur, la jambe de train étant au sol pratiquement verticale.
Le document EP 2778047 est éloigné de la problématique en proposant un atterrisseur muni d'un amortisseur à courant de Foucault pour lutter contre le phénomène connu sous le terme anglais shimmy . 2 mass to be minimized, stiffness to be achieved in the context of problem known as ground resonance ...
A manufacturer then classically makes a lander with pendulum making concessions for some of the criteria precedents to provide an optimized pendulum undercarriage according to at least one particular criterion.
In addition, a pendulum undercarriage cannot possibly not be adjusted in real time for example to control load factors applied to the aircraft as a function of mass of the aircraft and / or landing conditions or to control the dynamic behavior of the landing gear in operation outside temperatures. The oleopneumatic damper of the strut can possibly be adjusted before flight but is not adjustable in flight. Similarly, the ground clearance of a known aircraft can vary involuntarily because this ground clearance is dependent in particular the mass of the aircraft, the ground profile such as its slope and outside temperature.
In addition, a pendulum undercarriage can be fitted additional organs to detect when the aircraft touches the ground.
The document EP 2319760 describes a motorized undercarriage provided locking means and a train leg which includes a shock absorber, the train leg being almost vertical on the ground.
The document EP 2778047 is far from the problem in offering a lander fitted with a shock absorber Eddy to fight the phenomenon known as English shimmy.

3 Le document EP 2494239 n'appartient pas au domaine technique de l'invention en ayant trait à une boîte de changement de vitesse.
le document EP3031717 décrit un drone volant. Ce drone volant est un UAV de type VTOL ou CTOL à voilures fixes sur chacune desquelles sont agencées des nacelles d'entrainement de rotors de propulsion. Le drone volant comporte un fuselage sur lequel les voilures et un train d'atterrissage de type multi-positions monté sur le fuselage. Le train d'atterrissage comporte un premier patin d'atterrissage et un second patin d'atterrissage, agencés en forme de barres en U ou en H. Des mécanismes d'actionnement de chaque patin sont couplés respectivement aux premier ou second patins. Chaque mécanisme d'actionnement est électrique pour faire tourner l'un ou l'autre de ces patins par rapport au drone volant.
Le document CN108146618décrit un drone volant avec un train d'atterrissage qui possède deux bras rotatifs à patins. Un moteur unique à courant continu sans balais commande simultanément les deux bras rotatifs à patins entre des positions rétractée et de posé, via un engrenage de réduction.
Le document US2064675décrit un aéronef de type hydravion.
Un flotteur additionnel est pourvu de roues escamotables. Chacune des roues escamotables est montée sur un bras. Le bras est articulé sur le flotteur additionnel et relié par des leviers basculants à un amortisseur. Pour rétracter ou sortir les roues, chaque bras et levier basculant forment un compas deformable autour d'un pivot intermédiaire. Un moteur relie par des pignons à
réducteur, les bras et levier basculant pour modifier leur angle relatif.La présente invention a alors pour objet de proposer un atterrisseur innovant et susceptible d'être adaptable lors son utilisation, à savoir par exemple avant un atterrissage, pendant un 3 The document EP 2494239 does not belong to the field technique of the invention relating to a change box of speed.
document EP3031717 describes a flying drone. This drone steering wheel is a UT type VTOL or CTOL with fixed wings on each of which are arranged training nacelles of propulsion rotors. The flying drone has a fuselage on which canopies and a multi-position landing gear mounted on the fuselage. The landing gear has a first landing pad and a second landing pad, arranged in U-shaped or H-shaped bars.
each skate are respectively coupled to the first or second skates. Each actuation mechanism is electric to make rotate either of these pads relative to the flying drone.
Document CN108146618 describes a flying drone with a landing gear which has two rotary arms with pads. A
single brushless direct current motor control simultaneously the two rotary arms with pads between positions retracted and installed, via a reduction gear.
Document US2064675 describes an aircraft of the seaplane type.
An additional float is fitted with retractable wheels. Each retractable wheels is mounted on an arm. The arm is articulated on the additional float and connected by levers tilting to a shock absorber. To retract or remove the wheels, each arm and tilting lever form a deformable compass around an intermediate pivot. A motor connected by pinions to gearbox, arms and tilting lever to change their angle The object of the present invention is therefore to propose a innovative lander and capable of being adaptable during its use, i.e. for example before a landing, during a

4 atterrissage, voire après un atterrissage quand l'appareil est au sol.
Selon l'invention, un atterrisseur à balancier est muni d'une jambe de train oscillante autour d'un axe de rétraction et de sortie, la jambe de train portant au moins un organe de contact avec le sol.
Un tel organe de contact peut inclure une roue ou tout autre organe et par exemple un ski.
Cet atterrisseur à balancier comporte un moteur relié
mécaniquement à la jambe de train pour qu'un mouvement d'un organe mobile du moteur génère un couple sur la jambe de train, ledit atterrisseur comprenant un calculateur en communication avec ledit moteur, ledit calculateur étant configuré pour contrôler ledit moteur en fonction au moins d'une vitesse de rotation de la jambe de train établie à partir d'un premier signal transmis par un premier capteur en communication avec le calculateur.
L'expression génère un couple signifie que l'organe mobile de sortie du moteur est relié mécaniquement à la jambe de train pour tendre à la faire tourner autour de son axe de rétraction et de sortie. La jambe de train effectue ou n'effectue pas une telle rotation notamment en fonction du couple moteur possiblement appliqué, notamment en réaction au couple induit par l'action du sol sur l'organe de contact avec le sol. Le couple transmis à la jambe de train par le moteur peut être égal ou proportionnel à un couple moteur délivré par l'organe mobile du moteur, l'utilisation d'organes de transmission pour démultiplier le couple à la sortie du moteur étant possible.
Dès lors, le premier capteur est un capteur qui mesure une information variant lorsque la jambe de train se déplace en rotation 4 landing, or even after a landing when the aircraft is at ground.
According to the invention, a pendulum undercarriage is provided with a train leg oscillating around a retraction and exit axis, the train leg carrying at least one contact member with the ground.
Such a contact member may include a wheel or any other organ and for example a ski.
This pendulum undercarriage has a connected engine mechanically to the train leg so that a movement of a movable engine member generates torque on the train leg, said undercarriage comprising a computer in communication with said engine, said computer being configured to control said motor as a function of at least one rotation speed of the train leg established from a first signal transmitted by a first sensor in communication with the computer.
The expression generates a couple means that the organ motor outlet mobile is mechanically connected to the strut train to tend to rotate it around its axis of retraction and exit. The train leg performs or does not perform such rotation in particular according to the possible engine torque applied, in particular in reaction to the torque induced by the action of ground on the contact member with the ground. The torque transmitted to the train leg by the engine can be equal or proportional to one engine torque delivered by the mobile engine member, use transmission components to increase the torque at the outlet of the engine possible.
Therefore, the first sensor is a sensor that measures a information varying when the train leg moves in rotation

5 autour de l'axe de rétraction et de sortie. Le premier capteur émet un signal dit par commodité premier signal qui est porteur de manière directe ou indirecte de la vitesse de rotation de la jambe de train et par exemple fonction d'une valeur proportionnelle à
cette vitesse de rotation de la jambe de train. Le premier capteur peut donc être un capteur de vitesse qui mesure la vitesse de rotation de la jambe de train en tant que telle ou d'un élément mobile en rotation avec la jambe de train, ou un accéléromètre qui mesure une accélération de la jambe de train en tant que telle ou d'un élément mobile en rotation avec la jambe de train qui par intégration permet au calculateur d'obtenir la vitesse de rotation souhaitée ou encore un capteur de position qui mesure une position de la jambe de train en tant que telle ou d'un élément mobile en rotation avec la jambe de train qui par dérivation permet d'obtenir la vitesse de rotation exploitée.
Le premier capteur mesure donc une information qui varie lors de la rotation de la jambe de train et qui permet au calculateur d'en déduire au moins cette vitesse de rotation. Par exemple, cette information peut prendre la forme d'un premier signal électrique présentant une tension électrique qui varie lorsque la vitesse de rotation ou la position ou l'accélération de la jambe de train varient ou encore d'un premier signal de vitesse numérique porteur d'une valeur égale ou proportionnelle à la vitesse de rotation ou à la position à une accélération de la jambe de train...
Dès lors, cet atterrisseur à balancier est muni d'une jambe de train par exemple d'un type usuel formant un balancier. En outre, l'atterrisseur à balancier possède un moteur qui exerce un couple moteur tendant à faire tourner la jambe de train autour de son axe de rétraction et de sortie. Ce moteur peut avoir un comportement électromécanique et peut remplacer totalement ou partiellement une contrefiche existante au comportement oléopneumatique. Le 5 around the retraction and exit axis. The first sensor emits a signal said for convenience first signal which carries direct or indirect way of the speed of rotation of the leg of train and for example function of a value proportional to this speed of rotation of the train leg. The first sensor can therefore be a speed sensor that measures the speed of rotation of the train leg as such or an element mobile in rotation with the train leg, or an accelerometer which measures an acceleration of the train leg as such or of a movable element in rotation with the train leg which by integration allows the computer to obtain the rotation speed or a position sensor which measures a position of the train leg as such or an element movable in rotation with the train leg which by bypass allows obtain the operating speed.
The first sensor therefore measures information which varies during the rotation of the train leg and which allows the computer deduce at least this speed of rotation. For example, this information can take the form of a first electrical signal having an electrical voltage which varies when the speed of rotation or position or acceleration of the train leg vary or a first digital speed signal carrying a value equal or proportional to the speed of rotation or to the position at an acceleration of the train leg ...
Therefore, this pendulum undercarriage is provided with a leg train for example of a usual type forming a pendulum. In addition, the pendulum undercarriage has a torque-producing motor motor tending to rotate the train leg around its axis of retraction and exit. This engine may have a behavior electromechanical and can completely or partially replace an existing strut with oleopneumatic behavior. The

6 moteur contrôlé par un calculateur permet de rendre paramétrable en temps réel le mouvement et la position de la jambe de train pour répondre aux problèmes précités.
Dès lors, le moteur peut exercer un couple moteur pour déplacer l'organe de contact avec le sol selon un premier sens de rotation d'une position train rentré par exemple à atteindre en vol de croisière jusqu'à une position train sorti à atteindre avant un atterrissage, et inversement selon un deuxième sens par exemple suite à un décollage. Le moteur peut positionner l'organe de contact avec le sol dans toutes les positions angulaires comprises entre la position train rentré et la position train sorti.
Eventuellement le calculateur peut contrôler le moteur pour atteindre en vol de croisière une position train semi-rentré durant des missions particulières, et par exemple à basse altitude lorsque l'aéronef vole à une hauteur inférieure à un seuil.
Lors de l'atterrissage à savoir lorsque l'organe de contact avec le sol touche le sol, le sol exerce un effort sur l'organe de contact avec le sol qui génère un premier couple sur l'axe de rétraction et de sortie de la jambe de train. La jambe de train tend alors à retourner vers sa position train rentré selon le deuxième sens de rotation. Le premier capteur émet un premier signal qui varie en fonction de la rotation de la jambe de train. Le calculateur détecte ce mouvement rotatif de la jambe de train en traitant le premier signal pour obtenir au moins la vitesse de rotation de la jambe de train et commande le moteur pour que le moteur exerce un couple moteur générant sur la jambe de train un deuxième couple contraire au premier couple afin par exemple d'amortir la descente de la cellule vers le sol et pour finalement atteindre une position d'équilibre. Par exemple, l'atterrisseur effectue une rotation selon le deuxième sens pour tendre à se déplacer vers sa position train rentré durant une phase où le moteur tend à amortir 6 motor controlled by a computer makes it customizable real-time movement and position of the train leg to address the above problems.
Therefore, the engine can exert an engine torque to move the contact member with the ground in a first direction of rotation of a retracted train position for example to be reached in flight cruising to a train out position to reach before a landing, and vice versa in a second direction for example following a takeoff. The motor can position the contact with the ground in all angular positions included between the retracted gear position and the extended gear position.
Possibly the computer can control the engine to reach a semi-retracted train position during cruising flight specific missions, for example at low altitude when the aircraft is flying at a height below a threshold.
When landing namely when the contact member with the ground touching the ground, the ground exerts a force on the organ of contact with the ground which generates a first torque on the axis of retraction and extension of the train leg. The train leg tends then to return to its retracted train position according to the second sense of rotation. The first sensor emits a first signal which varies depending on the rotation of the train leg. The calculator detects this rotary movement of the train leg by processing the first signal to obtain at least the speed of rotation of the landing gear and controls the engine so that the engine exerts a driving torque generating a second train leg torque contrary to the first couple in order for example to dampen the descent of the cell to the ground and finally reach a equilibrium position. For example, the lander performs a rotation in the second direction to tend to move towards its gear retracted position during a phase when the engine tends to dampen

7 la descente de l'aéronef vers le sol en induisant un deuxième couple inférieur au premier couple au début de la rotation dans le deuxième sens puis le deuxième couple est augmenté pour que la jambe de train atteigne finalement une position d'équilibre, par exemple à la fin de la rotation dans le deuxième sens ou suite finalement à une rotation supplémentaire dans le premier sens à la recherche d'une autre position d'équilibre.
A cet effet, le calculateur est configuré pour commander ledit moteur en appliquant au moins une loi pour positionner la jambe de train dans une position d'équilibre adéquate. Une telle loi comporte au moins une composante ajustable en fonction de la vitesse de rotation de la jambe de train. Cette composante représente une composante de dissipation d'énergie à
l'atterrissage, habituellement assurée par le laminage d'un liquide sur une contrefiche usuelle. En outre, la loi peut permettre de rétracter au maximum la jambe de train à chaque atterrissage afin de réduire les efforts exercés sur la structure porteuse de l'aéronef articulée à
l'atterrisseur. Pour permettre au calculateur d'adapter la commande du moteur aux conditions courantes, ladite loi peut comprendre divers paramètres ajustables en fonction par exemple :
- de la masse de l'aéronef, cette masse pouvant être calculée en vol à partir de la masse de l'aéronef au décollage et de la masse du carburant consommé, - du centrage de l'aéronef, ce centrage pouvant également être calculé en vol à partir de sa position au décollage et de la masse de carburant consommée, - des conditions d'atterrissage mesurables pendant le vol par des organes usuels, et par exemple de la vitesse de descente de l'aéronef, de la vitesse d'avancement de l'aéronef, de la portance de l'aéronef... 7 the descent of the aircraft to the ground by inducing a second torque lower than the first torque at the start of rotation in the second sense then the second couple is increased so that the train leg eventually reaches an equilibrium position, by example at the end of the rotation in the second direction or following eventually to an additional rotation in the first direction at the search for another position of equilibrium.
For this purpose, the computer is configured to control the said motor by applying at least one law to position the leg of train in an adequate equilibrium position. Such a law includes at least one component adjustable according to the speed of rotation of the train leg. This component represents a energy dissipation component to landing, usually achieved by rolling a liquid over a usual strut. In addition, the law may allow withdrawal from maximum landing gear on each landing to reduce the forces exerted on the load-bearing structure of the aircraft articulated at the lander. To allow the computer to adapt the motor control under current conditions, said law may understand various parameters adjustable according to, for example:
- the mass of the aircraft, this mass possibly being calculated in flight from the takeoff weight of the aircraft and the mass of the fuel consumed, centering of the aircraft, this centering also being able to be calculated in flight from its take-off position and from the mass of fuel consumed, - measurable landing conditions during the flight by usual organs, for example the speed of descent of the aircraft, the forward speed of the aircraft, the lift of the aircraft ...

8 - de la température extérieure, - d'une garde au sol à atteindre ou à ne pas dépasser.
Eventuellement, le calculateur peut contrôler le moteur pour que le moteur assure un maintien de la jambe de train en position via la génération d'un couple et ainsi permette de s'affranchir du problème de résonance sol.
En outre, le calculateur peut aisément déduire du signal de vitesse l'instant où l'organe de contact avec le sol touche le sol.
L'atterrisseur à balancier peut de plus comporter une ou plusieurs des caractéristiques qui suivent.
Selon une première réalisation, l'atterrisseur à balancier peut comporter un amortisseur à gaz articulé à la jambe de train et configuré pour être articulé à une structure porteuse d'un aéronef.
Selon une deuxième réalisation, l'atterrisseur à balancier peut être dépourvu d'un amortisseur à gaz, et par exemple d'un amortisseur à huile ou de volume intégré dans un amortisseur à
gaz classique.
Dans cette configuration, l'encombrement peut être optimisé
en raison de l'absence totale d'une contrefiche usuelle.
La jambe de train peut être dépourvue d'amortisseur.
Indépendamment de la réalisation, le moteur peut être relié
mécaniquement à une roue dentée d'entrée solidaire de la jambe de train au moins par un réducteur mécanique de vitesse de rotation, ladite roue dentée d'entrée étant mobile en rotation autour dudit axe de rétraction et de sortie. 8 - the outside temperature, - ground clearance to be reached or not exceeded.
Optionally, the computer can control the engine to the engine keeps the landing gear in position via the generation of a couple and thus allows to overcome the ground resonance problem.
In addition, the computer can easily deduce from the signal speed the instant when the body in contact with the ground touches the ground.
The pendulum undercarriage may also include one or more many of the following features.
According to a first embodiment, the pendulum undercarriage can have a gas strut articulated to the train leg and configured to be articulated to a support structure of an aircraft.
According to a second embodiment, the pendulum undercarriage may not have a gas shock absorber, for example a oil or volume damper integrated in a damper conventional gas.
In this configuration, the size can be optimized due to the total absence of a usual strut.
The train leg may be devoid of a shock absorber.
Regardless of the design, the motor can be connected mechanically to an input toothed wheel secured to the leg at least by a mechanical speed reducer of rotation, said input toothed wheel being rotatable around of said retraction and exit axis.

9 La roue dentée d'entrée peut être solidaire d'une partie de la jambe de train. Par exemple cette partie de de la jambe pourrait être directement celle assurant la rotation, soit de rétraction soit d'extension de la jambe de train. La roue dentée d'entrée peut donc être fixée à un tube de la jambe de train mobile en rotation autour de l'axe de rétraction et de sortie.
Le réducteur mécanique peut comprendre un ou plusieurs étages de réduction de vitesse de rotation et de couple dit plus simplement étage de réduction de vitesse de rotation pour optimiser le moteur à utiliser.
A titre d'exemple, sur un aéronef de 7500 kilogrammes ayant une vitesse de descente de 2 mètres par seconde, l'utilisation de deux réducteurs fournissant chacun un rapport de réduction de 10 peut permettre d'utiliser un moteur fournissant une puissance de l'ordre de 50 à 70 kilowatts et apte à délivrer un couple moteur de l'ordre de 150 à 300 Newton-mètre. Un tel moteur peut alors présenter une masse et un encombrement raisonnables.
Selon une possibilité, l'atterrisseur à balancier peut comporter un pignon de mesure en prise sur une roue dentée d'entrée solidaire de la jambe de train, ledit premier capteur mesurant une vitesse de rotation dudit pignon de mesure.
Eventuellement mais non obligatoirement, ledit pignon de mesure peut avoir un nombre de dents inférieur à un nombre de dents de la roue d'entrée pour améliorer la précision de la mesure.
Une faible rotation de la jambe de train génère alors une rotation importante du pignon de mesure qui facilite la mesure de vitesse angulaire précitée. Le signal de vitesse est alors porteur de la vitesse de rotation du pignon de mesure qui est elle-même proportionnelle à la vitesse de rotation de la jambe de train. Dès 9 The input toothed wheel can be integral with part of the train leg. For example this part of the leg could be directly the one ensuring the rotation, either of retraction or extension of the train leg. The input gear can therefore be fixed to a tube of the rotating movable train leg around the retraction and exit axis.
The mechanical reducer can include one or more rotation speed and torque reduction stages say more simply speed reduction stage for optimize the engine to be used.
For example, on an aircraft weighing 7,500 kilograms having a descent speed of 2 meters per second, the use of two reducers each providing a reduction ratio of 10 can allow the use of a motor providing a power of of the order of 50 to 70 kilowatts and capable of delivering an engine torque of in the range of 150 to 300 Newton meters. Such an engine can then have a reasonable mass and size.
One possibility is that the pendulum undercarriage can have a measuring pinion engaged on a toothed wheel input integral with the train leg, said first sensor measuring a speed of rotation of said measurement pinion.
Possibly but not necessarily, said measuring pinion may have a number of teeth less than a number of teeth of the input wheel to improve the accuracy of the measurement.
A slight rotation of the train leg then generates a significant rotation of the measuring pinion which facilitates the measurement of said angular speed. The speed signal then carries the speed of rotation of the measuring pinion which is itself proportional to the speed of rotation of the train leg. From

10 lors, le signal de vitesse fournit bien une information représentant la vitesse de rotation de la jambe de train.
Selon un aspect, ledit organe mobile du moteur peut être mobile en rotation autour d'un axe moteur décalé par rapport à
l'axe de rétraction et de sortie de la jambe de train.
Selon un aspect, ledit organe mobile du moteur peut comporter un pignon moteur engrenant une roue de réduction, la roue de réduction présentant un nombre de dents supérieur à un nombre de dents du pignon moteur, ladite roue de réduction étant solidaire en rotation autour d'un axe intermédiaire d'un pignon de liaison, ledit axe intermédiaire étant parallèle à l'axe de rétraction et de sortie, ledit pignon de liaison engrenant une roue dentée d'entrée solidaire en rotation de la jambe de train, ledit pignon de liaison ayant un nombre de dents inférieur à un nombre de dents de la roue d'entrée.
Un couple exercé par l'organe mobile du moteur induit alors un couple plus important sur l'axe de rétraction et de sortie de la jambe pour permettre d'optimiser le moteur à utiliser.
Par ailleurs et notamment dans le cadre de la deuxième réalisation, le calculateur peut alors commander le moteur en fonction d'une composante supplémentaire fonction de la position de la jambe de train pour compenser l'absence d'amortisseur dans le cas d'un remplacement total de la contrefiche. Cette composante additionnelle dite d'absorption, habituellement assurée par la compression d'un gaz sur un atterrisseur classique, peut aussi prendre en compte les paramètres ajustables précités.
Selon un aspect, le calculateur peut être configuré pour contrôler ledit moteur en fonction au moins de ladite vitesse de rotation établie à partir du premier signal et d'une position 10 then, the speed signal does provide information representing the speed of rotation of the train leg.
According to one aspect, said movable member of the engine can be movable in rotation around a motor axis offset from the axis of retraction and output of the train leg.
According to one aspect, said movable member of the engine can have a drive pinion meshing with a reduction wheel, the reduction wheel with more than one number of teeth number of teeth of the driving pinion, said reduction wheel being integral in rotation about an intermediate axis with a pinion of connection, said intermediate axis being parallel to the retraction axis and output, said connecting pinion engaging a toothed wheel input integral in rotation with the train leg, said pinion connection having a number of teeth less than a number of teeth of the input wheel.
A torque exerted by the movable member of the motor then induces greater torque on the retraction and exit axis of the leg to optimize the engine to be used.
Furthermore and in particular in the context of the second implementation, the computer can then control the engine by function of an additional component function of the position of the train leg to compensate for the absence of a shock absorber in the case of a total replacement of the strut. This component so-called additional absorption, usually provided by the compression of a gas on a conventional undercarriage, can also take into account the above adjustable parameters.
In one aspect, the computer can be configured to check said motor as a function of at least said speed of rotation established from the first signal and a position

11 courante de la jambe de train qui est établie à partir du premier signal ou d'un deuxième signal transmis par un deuxième capteur en communication avec ledit calculateur.
Eventuellement, l'atterrisseur comporte un premier capteur de type capteur de position, le calculateur utilisant le premier signal pour obtenir la position requise et dérivant le premier signal pour obtenir de plus la vitesse de rotation requise. Le premier capteur peut aussi être dans ce cas un capteur de vitesse ou un accéléromètre.
Selon un autre exemple, l'atterrisseur comporte au moins un premier capteur pour déterminer la vitesse de rotation de la jambe de train et au moins un deuxième capteur pour déterminer la position de la jambe de train.
Le deuxième capteur est alors un capteur qui mesure une information variant lorsque la jambe de train se déplace en rotation autour de l'axe de rétraction et de sortie et donc en fonction de la position angulaire de la jambe de train par rapport à une référence, par exemple la position train rentré ou train sorti de la jambe de train. Le deuxième capteur peut par exemple mesurer le nombre de tours effectué par un élément mobile en rotation avec la jambe de train. Un tel élément mobile peut par exemple inclure le pignon de mesure précité. Le deuxième capteur peut aussi mesurer une accélération ou une vitesse de rotation qui permet d'obtenir une position par intégration.
Selon un aspect, le calculateur pouvant appliquer une loi d'effort pour contrôler ledit moteur, ledit calculateur peut mémoriser une unique loi d'effort munie d'au moins un coefficient ayant une valeur fonction de ladite vitesse de rotation ou une unique loi d'effort munie d'au moins un coefficient ayant une valeur fonction de ladite vitesse de rotation et un coefficient à valeur 11 current of the train leg which is established from the first signal or a second signal transmitted by a second sensor in communication with said computer.
Optionally, the undercarriage includes a first sensor position sensor type, the computer using the first signal to get the required position and deriving the first signal to obtain the required rotational speed. The first sensor can also be in this case a speed sensor or a accelerometer.
According to another example, the undercarriage comprises at least one first sensor to determine the speed of rotation of the leg train and at least one second sensor to determine the position of the train leg.
The second sensor is then a sensor which measures a information varying when the train leg moves in rotation around the retraction and exit axis and therefore depending on the angular position of the train leg relative to a reference, for example the retracted or retracted train position train. The second sensor can for example measure the number of turns performed by a movable element in rotation with the leg of train. Such a movable element can for example include the pinion of aforementioned measure. The second sensor can also measure a acceleration or a rotational speed which provides a position by integration.
According to one aspect, the calculator which can apply a law effort to control said engine, said computer can memorize a single law of effort with at least one coefficient having a value depending on said speed of rotation or a single law of effort provided with at least one coefficient having a value function of said speed of rotation and a value coefficient

12 réglable ou une pluralité de lois d'effort munies chacune d'au moins un coefficient ayant une valeur fonction de la vitesse de rotation. Au moins un coefficient à valeur réglable peut être relatif à un des paramètres de réglage précités. En fonction de la variante, au moins une desdites lois d'effort peut comprendre un coefficient ayant une valeur fonction de la position de la jambe de train voire un coefficient relatif à une commande de pas collectif d'un rotor principal pour éviter les surcharges ou les rebonds.
Par exemple, le calculateur mémorise plusieurs lois dans une mémoire, chaque loi correspondant à des conditions particulières (vitesse de descente, température extérieure, masse de l'aéronef...) et/ou comprenant des paramètres prédéfinis lui permettant de calculer et d'appliquer à chaque instant une loi adaptée à chaque condition d'utilisation de l'appareil. Le calculateur utilise alors la loi correspondant aux conditions courantes lors d'un atterrissage pour contrôler le moteur.
Selon un autre exemple, une unique loi peut comprendre des paramètres ayant une valeur qui varie en fonction desdites conditions.
Selon un aspect, l'atterrisseur à balancier peut comporter un frein configuré pour immobiliser en rotation la jambe de train.
Par exemple, le frein est un frein par manque de courant muni de cannelures de freinage. Ces cannelures sont alors en prise avec des cannelures de la jambe de train ou d'un organe solidaire en rotation de la jambe de train lorsque le frein n'est pas alimenté électriquement pour immobiliser la jambe de train.
Selon un aspect, le moteur peut être un moteur électrique asynchrone. 12 adjustable or a plurality of force laws each provided with at least minus a coefficient having a value depending on the speed of rotation. At least one coefficient with adjustable value can be relative to one of the aforementioned adjustment parameters. Depends on variant, at least one of said stress laws may include a coefficient having a value depending on the position of the leg of train or even a coefficient relating to a collective pitch command a main rotor to avoid overloads or rebounds.
For example, the calculator stores several laws in a memory, each law corresponding to specific conditions (descent speed, outside temperature, mass of the aircraft ...) and / or including predefined parameters allowing to calculate and apply a law at all times adapted to each condition of use of the device. The calculator then uses the law corresponding to the conditions common during a landing to control the engine.
According to another example, a single law may include parameters having a value which varies according to said conditions.
In one aspect, the pendulum undercarriage may include a brake configured to immobilize the train leg in rotation.
For example, the brake is a brake due to lack of current fitted with brake grooves. These grooves are then in taken with grooves in the train leg or an organ integral in rotation with the train leg when the brake is not on electrically powered to immobilize the train leg.
In one aspect, the motor can be an electric motor asynchronous.

13 Selon un aspect, la jambe de train peut s'étendre longitudinalement selon une direction, ladite direction présentant une inclinaison comprise entre 0 degré et 90 degrés au sol pour qu'un effort exercé par le sol sur l'organe de contact avec le sol induise un couple tendant à faire tourner ladite jambe de train autour de l'axe de rétraction et de sortie.
Selon un aspect, l'atterrisseur à balancier peut être un atterrisseur principal voire un atterrisseur auxiliaire d'un train d'atterrissage d'aéronef.
Par ailleurs, l'invention vise un aéronef muni d'une structure porteuse, par exemple un avion ou un giravion et éventuellement un hélicoptère. Cet aéronef comporte un atterrisseur à balancier du type de l'invention.
L'invention et ses avantages apparaîtront avec plus de détails dans le cadre de la description qui suit avec des exemples donnés à titre illustratif en référence aux figures annexées qui représentent :
- la figure 1, un dessin illustrant schématiquement un atterrisseur à balancier selon l'invention muni d'un amortisseur à gaz, - la figure 2, un dessin illustrant schématiquement un atterrisseur à balancier selon l'invention dépourvu d'amortisseur, et - la figure 3, une vue explicative d'un atterrisseur à
balancier selon l'invention dépourvu d'amortisseur.
Les éléments présents dans plusieurs figures distinctes sont affectés d'une seule et même référence. 13 In one aspect, the train leg may extend longitudinally in one direction, said direction having an inclination between 0 degrees and 90 degrees on the ground for that a force exerted by the ground on the contact member with the ground induce a torque tending to rotate said train leg around the retraction and exit axis.
In one aspect, the pendulum undercarriage can be a main undercarriage or even an undercarriage of a train aircraft landing.
Furthermore, the invention relates to an aircraft provided with a structure carrier, for example an airplane or rotorcraft and possibly a helicopter. This aircraft includes a pendulum undercarriage of the type of invention.
The invention and its advantages will appear with more than details as part of the following description with examples given by way of illustration with reference to the appended figures which represent:
- Figure 1, a drawing schematically illustrating a pendulum undercarriage according to the invention provided with a gas shock absorber, - Figure 2, a drawing schematically illustrating a pendulum undercarriage according to the invention without shock absorber, and - Figure 3, an explanatory view of a landing gear to pendulum according to the invention devoid of shock absorber.
The elements present in several separate figures are assigned a single reference.

14 La figure 1 présente un atterrisseur 10 à balancier agencé
sur un aéronef 1. Eventuellement, l'atterrisseur 10 à balancier peut être un atterrisseur principal du train d'atterrissage de l'aéronef 1.
Les éléments de l'aéronef n'ayant pas trait à l'atterrisseur 10 à
balancier ne sont pas représentés pour ne pas alourdir la figure 1.
L'atterrisseur à balancier peut être escamoté au moins partiellement en vol dans une case de train de l'aéronef 1.
L'atterrisseur 10 à balancier comporte une jambe de train 15.
La jambe de train 15 est articulée à une structure porteuse 2 de l'aéronef 1 de manière à être oscillante autour d'un axe de rétraction et de sortie Al. En outre, la jambe de train 15 porte au moins un organe 20 de contact avec le sol. Selon l'exemple de la figure 1, la jambe de train 15 porte un unique organe 20 de contact avec le sol de type roue.
La jambe de train 15 représente ainsi un balancier qui présente au moins un voire un unique degré de liberté par rapport à la structure porteuse 2, à savoir un degré de liberté en rotation autour de l'axe de rétraction et de sortie Al. Dès lors la jambe de train 15 peut effecteur une rotation entre deux positions extrémales. Une première position extrémale est dénommée position train rentré par commodité et représente la position dans laquelle la jambe de train se trouve lorsque l'atterrisseur et notamment l'organe 20 de contact avec le sol est escamoté au maximum dans une case de train. Une deuxième position extrémale est dénommée position train sorti par commodité et représente la position dans laquelle la jambe de train se trouve lorsque l'atterrisseur et notamment l'organe 20 de contact avec le sol est au maximum sortie de la case de train. Eventuellement, une position intermédiaire dite position train semi-rentré par commodité peut être mémorisée, l'atterrisseur et par exemple 14 Figure 1 shows a landing gear 10 with a balance arranged on an aircraft 1. Optionally, the pendulum undercarriage 10 can be a main landing gear for aircraft landing gear 1.
Elements of the aircraft not related to LG 10 to pendulum are not shown so as not to make Figure 1 heavier.
The pendulum undercarriage can be retracted at least partially in flight in an aircraft train compartment 1.
The pendulum undercarriage 10 has a landing gear leg 15.
The train leg 15 is articulated to a support structure 2 of the aircraft 1 so as to be oscillating about an axis of retraction and exit A1. In addition, the train leg 15 carries the minus a member 20 for contact with the ground. According to the example of the Figure 1, the train leg 15 carries a single contact member 20 with wheel type floor.
The train leg 15 thus represents a pendulum which has at least one or even a single degree of freedom from to the supporting structure 2, namely a degree of freedom in rotation around the retraction and exit axis A1. Therefore the leg of train 15 can rotate between two positions extreme. A first extreme position is called position retracted train for convenience and represents the position in which the train leg is located when the undercarriage and in particular the member 20 for contact with the ground is retracted at maximum in a train compartment. A second extreme position is called train out position for convenience and represents the position the train leg is in when the undercarriage and in particular the member 20 for contact with the ground is as far as possible from the train compartment. Optionally, a intermediate position called semi-retracted train position by convenience can be memorized, the lander and for example

15 l'organe 20 de contact avec le sol se trouvant partiellement dans la case de train lorsque la position train semi-rentré est atteinte.
Selon un aspect, la jambe de train 15 peut s'étendre longitudinalement selon une direction A5. Cette direction A5 représente l'axe reliant l'axe de rotation de la jambe, en lien avec la structure porteuse 2 et l'organe 20 de contact avec le sol. Dans la position train sorti, la direction A5 peut être établie pour ne pas être confondue avec la direction de la réaction du sol sur l'organe 20 de contact avec le sol. Cette direction A5 peut présenter une inclinaison ALPHA comprise entre 0 degré et 90 degrés avec le sol 100. Dès lors l'effort Fs exercé par le sol 100 sur l'organe 20 de contact avec le sol induit un moment tendant à faire tourner la jambe de train 15 autour de l'axe de rétraction et de sortie Al selon un sens allant vers sa position train rentré. Le moment est exercé sur un tube 16 de l'arrangement d'articulation autour de l'axe de rétraction et de sortie Al, ce tube 16 étant suffisamment rigide pour éviter de se déformer fortement en torsion afin de garantir la rotation de la jambe de train. En d'autres termes, le moment induit un couple Ms sur l'axe de rétraction et de sortie de la jambe de train.
Par ailleurs, la jambe de train 15 peut comprendre par exemple un tube ou plusieurs tubes, creux ou pleins, solidarisés les uns aux autres.
Par exemple, la jambe de train peut comprendre un arrangement intermédiaire muni d'un tube 17 ou de plusieurs tubes. Ce tube 17 ou ces tubes peuvent s'étendre selon la direction A5.
Selon un aspect, la jambe de train peut comprendre un arrangement de liaison portant l'organe 20 de contact avec le sol.
Selon l'illustration de la figure 1, L'arrangement de liaison peut 15 the member 20 for contact with the ground being partially in the train compartment when the semi-retracted train position is reached.
In one aspect, the train leg 15 can extend longitudinally in a direction A5. This direction A5 represents the axis connecting the axis of rotation of the leg, in connection with the supporting structure 2 and the member 20 for contact with the ground. In the gear down position, the A5 direction can be established so as not to be confused with the direction of reaction of the soil on the organ 20 contact with the ground. This direction A5 can present a ALPHA inclination between 0 degrees and 90 degrees with the ground 100. Consequently, the force Fs exerted by the ground 100 on the member 20 of contact with the ground induces a moment tending to rotate the train leg 15 around the retraction and exit axis A1 in a direction going towards its retracted train position. The time is exerted on a tube 16 of the hinge arrangement around the retraction and exit axis A1, this tube 16 being sufficiently rigid to avoid strongly deforming in torsion in order to guarantee the rotation of the train leg. In other words, the moment induces a torque Ms on the retraction and exit axis of the train leg.
Furthermore, the train leg 15 can include example a tube or several tubes, hollow or solid, secured each other.
For example, the train leg may include a intermediate arrangement fitted with a tube 17 or more tubes. This tube 17 or these tubes can extend according to the direction A5.
In one aspect, the train leg may include a connection arrangement carrying the member 20 for contact with the ground.
As shown in Figure 1, the link arrangement can

16 comprendre une fusée de roue 18 solidaire de l'arrangement intermédiaire.
Selon un aspect, la jambe de train peut par ailleurs comprendre un arrangement d'articulation à articuler à la structure porteuse 2. Selon l'illustration de la figure 1, l'arrangement d'articulation peut comporter un tube 16 creux solidaire de l'arrangement intermédiaire. Un tube 16 de l'arrangement d'articulation peut par exemple s'étendre perpendiculairement à un tube 17 de l'arrangement intermédiaire. Une articulation de la jambe de train à la structure porteuse 2 peut alors comprendre un arbre de pivotement qui est fixé à la structure porteuse et qui traverse le tube creux, une chape 3 portant le tube 16...
Eventuellennent, la jambe de train peut être dépourvue d'amortisseur. Eventuellement, la jambe de train peut être dépourvue de tubes mobiles par rapport à d'autres tubes. Cette caractéristique n'empêche pas d'articuler la jambe de train à un amortisseur 80 selon la variante décrite par la suite.
Par ailleurs, l'atterrisseur 10 à balancier possède un moteur éventuellement électrique. Par exemple mais non 20 exclusivement, le moteur 25 est un moteur électrique asynchrone.
Le moteur 25 comporte un carter éventuellement fixé à la structure porteuse 2. Le moteur est relié mécaniquement à la jambe de train 15 pour qu'un mouvement d'un organe mobile du moteur 25 génère un couple sur la jambe de train 15. Par exemple, 25 le moteur 25 est un moteur rotatif pourvu d'un organe mobile ayant un arbre de sortie 26 effectuant un mouvement rotatif autour d'un axe moteur A3. Par exemple, le moteur comporte un rotor solidaire de la structure porteuse et un stator relié mécaniquement à la jambe de train, ou inversement. L'axe moteur A3 peut être décalé 16 include a wheel spindle 18 secured to the arrangement intermediate.
In one aspect, the train leg may also understand a hinge arrangement to articulate to the structure carrier 2. As shown in Figure 1, the arrangement articulation may include a hollow tube 16 integral with the intermediate arrangement. A tube 16 of the arrangement joint can for example extend perpendicular to a tube 17 of the intermediate arrangement. An articulation of the train leg to the supporting structure 2 can then include a pivot shaft which is fixed to the supporting structure and which crosses the hollow tube, a yoke 3 carrying the tube 16 ...
If necessary, the train leg may be devoid of shock absorber. Optionally, the train leg can be devoid of movable tubes compared to other tubes. This feature does not prevent articulation of the train leg to a shock absorber 80 according to the variant described below.
Furthermore, the rocker undercarriage 10 has a motor possibly electric. For example but not 20 exclusively, the motor 25 is an asynchronous electric motor.
The motor 25 includes a casing possibly attached to the load-bearing structure 2. The motor is mechanically connected to the train leg 15 so that a movement of a movable member of the engine 25 generates a torque on the train leg 15. For example, 25 the motor 25 is a rotary motor provided with a movable member having an output shaft 26 performing a rotary movement around a motor axis A3. For example, the motor has a rotor integral of the supporting structure and a stator mechanically connected to the train leg, or vice versa. A3 motor axis can be offset

17 par rapport à l'axe de rétraction et de sortie A1 et/ou parallèle à
l'axe de rétraction et de sortie Al.
Le moteur 25 peut être relié directement à la jambe de train par un connecteur mécanique usuel, par exemple via des vis liant une bride d'un organe rotatif du moteur à une bride de la jambe de train. Alternativement et conformément à notamment l'illustration schématique de la figure 1, le moteur 25 peut être relié à la jambe de train par une chaine mécanique.
Cette chaîne mécanique peut comprendre un réducteur de vitesse de rotation 50 pourvu d'un ou plusieurs étages de réduction de vitesse de rotation. Par exemple, un arrangement d'articulation de la jambe de train est muni d'une roue dentée d'entrée 51. Le moteur peut alors être relié mécaniquement à la roue dentée d'entrée au moins par un réducteur mécanique 50 de vitesse de rotation à un ou plusieurs étages de réduction de vitesse de rotation.
Selon un autre aspect, l'atterrisseur 10 à balancier est muni d'un ensemble de mesure 30 mesurant des valeurs de paramètres de l'atterrisseur.
Cet ensemble de mesure 30 comprend a minima un ou par sécurité plusieurs premiers capteurs 31. Chaque premier capteur 31 mesure une information de déplacement permettant d'obtenir la vitesse de rotation de la jambe de train 15 voire la position de la jambe de train, directement ou indirectement en surveillant un organe de la jambe de train ou en surveillant un organe mobile en rotation conjointement avec la jambe de train. Par exemple, le premier capteur 31 est un capteur connu sous l'acronyme RVDT.
Cet ensemble de mesure 30 peut comprendre au moins un deuxième capteur 32 qui mesure une information de déplacement 17 relative to the retraction and exit axis A1 and / or parallel to the retraction and exit axis Al.
The motor 25 can be connected directly to the train leg by a usual mechanical connector, for example via binding screws a flange of a rotating motor member to a flange of the strut train. Alternatively and in accordance with in particular the illustration schematic of Figure 1, the motor 25 can be connected to the leg of train by a mechanical chain.
This mechanical chain can include a reduction gear rotation speed 50 provided with one or more reduction stages of rotation speed. For example, a hinge arrangement of the train leg is fitted with an input gear wheel 51. The motor can then be mechanically connected to the gear wheel input at least by a mechanical speed reducer 50 of rotation to one or more speed reduction stages of rotation.
According to another aspect, the rocker undercarriage 10 is provided of a measuring assembly 30 measuring parameter values of the lander.
This measuring assembly 30 comprises at least one or security several first sensors 31. Each first sensor 31 measures displacement information making it possible to obtain the speed of rotation of the train leg 15 or even the position of the train leg, directly or indirectly by monitoring a train leg organ or by monitoring a movable organ by rotation in conjunction with the train leg. For example, the first sensor 31 is a sensor known by the acronym RVDT.
This measuring assembly 30 can comprise at least one second sensor 32 which measures displacement information

18 permettant d'obtenir notamment la position angulaire de la jambe de train 15 autour de l'axe de rétraction et de sortie A1, par exemple par rapport à une référence, directement ou indirectement en surveillant un organe de la jambe de train ou en surveillant un organe mobile en rotation conjointement avec la jambe de train.
Par exemple, le capteur de position 32 est un capteur connu sous l'acronyme RVDT.
Par ailleurs, l'atterrisseur à balancier de la figure 1 comporte un amortisseur à gaz 80 articulé à la jambe de train 15 et à la structure porteuse 2.
Selon la figure 2, l'atterrisseur à balancier ne comporte aucun amortisseur.
Selon un autre aspect, l'atterrisseur 10 à balancier comprend un calculateur 40. Le calculateur peut comprendre par exemple au moins un processeur 41 et au moins une mémoire 42, au moins un circuit intégré, au moins un système programmable, au moins un circuit logique, ces exemples ne limitant pas la portée donnée à
l'expression calculateur . Le calculateur peut être un calculateur dédié ou un calculateur de l'aéronef ayant de multiples fonctions.
Le calculateur peut être déporté par rapport au reste de l'atterrisseur à balancier.
Le calculateur 40 est en communication via des liaisons filaires ou non filaires avec le moteur 25 et chaque capteur de l'ensemble de mesure 30, à savoir avec chaque premier capteur 31 et le cas échéant avec chaque deuxième capteur 32. En présence de plusieurs capteurs mesurant une même information, le calculateur peut déterminer ladite information par des méthodes usuelles. Dès lors, le calculateur 40 est configuré pour contrôler le moteur 25 en fonction au moins d'une vitesse de rotation de la jambe de train déduite du premier signal transmis par le premier 18 to obtain in particular the angular position of the leg of train 15 around the retraction and exit axis A1, by example in relation to a reference, directly or indirectly by monitoring a train leg organ or by monitoring a movable member in rotation jointly with the train leg.
For example, the position sensor 32 is a sensor known as the acronym RVDT.
Furthermore, the pendulum undercarriage of FIG. 1 comprises a gas shock absorber 80 articulated to the train leg 15 and to the supporting structure 2.
According to FIG. 2, the pendulum undercarriage does not have no shock absorber.
According to another aspect, the rocker undercarriage 10 comprises a computer 40. The computer can for example include at at least one processor 41 and at least one memory 42, at least one integrated circuit, at least one programmable system, at least one logic circuit, these examples do not limit the scope given to the expression calculator. The calculator can be a calculator dedicated or an aircraft computer with multiple functions.
The computer can be offset from the rest of the pendulum undercarriage.
The computer 40 is in communication via links wired or non-wired with the motor 25 and each sensor the measuring assembly 30, namely with each first sensor 31 and if necessary with each second sensor 32. In the presence of several sensors measuring the same information, the calculator can determine said information by methods usual. Therefore, the computer 40 is configured to control the motor 25 as a function of at least one speed of rotation of the train leg deducted from the first signal transmitted by the first

19 capteur 31 et éventuellement d'une position de la jambe de train déduite du premier signal ou le cas échéant d'un deuxième signal transmis par le deuxième capteur 32.
Lorsque l'aéronef est sur le point d'atterrir, le calculateur 40 transmet un signal au moteur 25, par exemple pour placer l'atterrisseur à balancier dans la position train sorti. Par exemple, cette étape est requise sur ordre d'un pilote via un bouton relié au calculateur 40 par des liaisons filaires ou non filaires ou tout autre dispositif de contrôle.
Lorsque l'organe de contact avec le sol touche le sol et induit un couple Ms tendant à faire tourner la jambe de train, le calculateur 40 sollicite le moteur 25 pour amortir la descente en contrôlant le déplacement de la jambe de train vers la case de train en induisant un couple Mr, opposé au couple Ms. Le couple Mr qui peut s'additionner à un couple Ma généré par l'amortisseur 80 dans le cas de la solution de la figure 1 comprenant toujours un amortisseur ou peut uniquement être opposé au couple Ms dans le cas de la solution de la figure 2 sans amortisseur.
A cet effet, le calculateur 40 commande le moteur 25 pour appliquer une loi d'effort pouvant être directement mémorisée dans le calculateur et éventuellement paramétrable en direct pour que le moteur applique une loi adaptée à la situation courante. Cette loi d'effort peut être mémorisée sous la forme d'une ou plusieurs lignes de code, d'un ou plusieurs composants logiques d'un circuit tels qu'un sommateur, un soustracteur...
Selon une première option, le calculateur 40 mémorise une unique loi d'effort munie d'au moins un coefficient ayant une valeur fonction de la vitesse de rotation mesurée. 19 sensor 31 and possibly a position of the train leg deduced from the first signal or, where appropriate, from a second signal transmitted by the second sensor 32.
When the aircraft is about to land, the computer 40 transmits a signal to the motor 25, for example to place the landing gear in the extended gear position. For example, this step is required by order of a pilot via a button linked to the computer 40 by wired or non-wired connections or any other control device.
When the body in contact with the ground touches the ground and induces a Ms couple tending to rotate the train leg, the computer 40 requests the engine 25 to dampen the descent in controlling the movement of the train leg towards the train compartment by inducing a couple Mr, opposite to the couple Ms. The couple Mr who can be added to a torque Ma generated by the shock absorber 80 in the case of the solution of FIG. 1 always comprising a shock absorber or can only be opposed to the Ms torque in the case of the solution of Figure 2 without shock absorber.
To this end, the computer 40 controls the motor 25 to apply an effort law which can be directly stored in the calculator and possibly directly configurable so that the Motor applies a law adapted to the current situation. This law effort can be stored as one or more lines of code, of one or more logical components of a circuit such as a summator, a subtractor ...
According to a first option, the computer 40 stores a single law of effort provided with at least one coefficient having a value function of the measured rotation speed.

20 Selon une deuxième option, le calculateur 40 mémorise une unique loi d'effort munie d'au moins un coefficient ayant une valeur fonction de ladite vitesse de rotation et un coefficient à valeur réglable en fonction par exemple de la position mesurée, de la masse de l'aéronef, du centrage de l'aéronef, des conditions d'atterrissage, de la température à l'extérieur de l'aéronef, d'une garde au sol à atteindre...
Selon une troisième option, le calculateur 40 mémorise une pluralité de lois d'effort d'un des types précédents et donc munies chacune d'au moins un coefficient ayant une valeur fonction de la vitesse de rotation et éventuellement un coefficient à valeur réglable en fonction par exemple de la position mesurée. Une même composante peut être relative à une valeur fonction de la vitesse de rotation et à une autre valeur réglable Par exemple, le calculateur peut utiliser une loi parmi un ensemble de lois, chaque loi étant fonction d'une valeur particulière d'un paramètre tel que par exemple un paramètre relatif à la masse de l'aéronef, au centrage de l'aéronef, aux conditions d'atterrissage, à la température à l'extérieur de l'aéronef, à une garde au sol à
atteindre.
Au moins une loi peut aussi être utilisée pour solliciter le moteur afin d'escamoter l'atterrisseur dans la case de train.
Selon un autre aspect, l'atterrisseur 10 à balancier peut comporter un frein 60 configuré pour immobiliser en rotation la jambe de train 15.
Par exemple, le frein est un frein électrique à manque de courant. Le frein comporte alors un organe de blocage, tel que par exemple un doigt muni de cannelures, qui se déplace en l'absence d'un courant électrique pour bloquer par interférence de forme la jambe de train. Le doigt peut bloquer la jambe de train en tant que 20 According to a second option, the computer 40 stores a single law of effort provided with at least one coefficient having a value function of said speed of rotation and a value coefficient adjustable depending for example on the measured position, the aircraft mass, aircraft center of gravity, conditions landing, the temperature outside the aircraft, a ground clearance to be reached ...
According to a third option, the computer 40 stores a plurality of force laws of one of the preceding types and therefore provided each of at least one coefficient having a value depending on the speed of rotation and possibly a coefficient with value adjustable depending for example on the measured position. A
same component can be relative to a value depending on the speed and another adjustable value For example, the calculator can use a law among a set of laws, each law being function of a particular value of a parameter such as for example a parameter relating to the mass of the aircraft, aircraft centering, under landing conditions, at temperature outside the aircraft, at ground clearance at achieve.
At least one law can also be used to solicit the engine to retract the undercarriage in the landing gear box.
According to another aspect, the rocker undercarriage 10 can include a brake 60 configured to immobilize in rotation the train leg 15.
For example, the brake is an electric brake lack of current. The brake then comprises a blocking member, such as by example a finger with grooves, which moves in the absence an electric current to block by shape interference the train leg. Finger can block the train leg as

21 telle ou un organe mobile conjointement avec la jambe de train. En cas de coupure de courant électrique anormale ou sur ordre d'un pilote par exemple, le frein immobilise alors la jambe de train, par exemple dans la position train sorti.
La figure 3 illustre une réalisation de l'invention.
Selon cette réalisation, la jambe de train peut être solidaire d'une roue dentée d'entrée 51 qui est mobile en rotation autour de l'axe de rétraction et de sortie A1. Par exemple, la roue d'entée d'entrée est fixée à un tube 17 de la jambe, le tube 17 étant articulé à la structure porteuse par un pivot.
Eventuellement, l'atterrisseur 10 à balancier peut comporter un pignon de mesure 60 qui inclut des dents engrenées par des dents de la roue dentée d'entrée 51 pour former un engrenage multiplicateur de vitesse de rotation. Le pignon de mesure 60 a alors un nombre de dents inférieur au nombre de dents de la roue d'entrée solidaire de la jambe de train 15.
Dès lors, le premier capteur 31 peut être un capteur de vitesse mesurant une vitesse de rotation de ce pignon de mesure 60 et/ou le deuxième capteur 32 peut être un capteur position mesurant une position de ce pignon de mesure 60.
Alternativement, le premier capteur peut par exemple mesurer une position de ce pignon de mesure 60 ou une accélération de ce pignon de mesure 60 et/ou le deuxième capteur peut par exemple mesurer une vitesse de rotation de ce pignon de mesure 60 ou une accélération de ce pignon de mesure 60.
En outre, le moteur 25 est aussi mécaniquement lié à la roue dentée d'entrée par un réducteur de vitesse de rotation.
Ainsi, le moteur peut comprendre un arbre rotatif 26 portant un pignon moteur 27 mobile en rotation autour d'un axe moteur A3. 21 such or a movable member jointly with the train leg. In abnormal electrical power failure or on the order of a pilot for example, the brake then immobilizes the train leg, by example in the train out position.
FIG. 3 illustrates an embodiment of the invention.
According to this embodiment, the train leg can be integral an input gear wheel 51 which is rotatable around the retraction and exit axis A1. For example, the entry wheel inlet is fixed to a tube 17 of the leg, the tube 17 being articulated to the supporting structure by a pivot.
Optionally, the rocker undercarriage 10 may comprise a measuring pinion 60 which includes teeth meshed by teeth of the input gear wheel 51 to form a gear speed multiplier. The measuring pinion 60 a then a number of teeth lower than the number of teeth of the wheel input integral with the train leg 15.
Therefore, the first sensor 31 can be a speed measuring a speed of rotation of this measuring pinion 60 and / or the second sensor 32 can be a position sensor measuring a position of this measuring pinion 60.
Alternatively, the first sensor can for example measure a position of this measuring pinion 60 or an acceleration of this measuring pinion 60 and / or the second sensor can for example measure a speed of rotation of this measuring pinion 60 or a acceleration of this measuring pinion 60.
In addition, the motor 25 is also mechanically linked to the wheel.
input toothed by a speed reducer.
Thus, the motor can include a rotary shaft 26 carrying a motor pinion 27 movable in rotation about a motor axis A3.

22 Selon une version à un étage de réduction non illustrée, le pignon moteur peut engrener la roue dentée d'entrée 51.
Selon la version à deux étages de réduction illustrée, le pignon moteur 27 comprend des dents qui engrènent des dents d'une roue de réduction 52. La roue de réduction 52 présente un nombre de dents supérieur à un nombre de dents du pignon moteur 27. En outre, la roue de réduction 52 est solidaire en rotation autour d'un axe intermédiaire A4 d'un pignon de liaison 53. Cet axe intermédiaire A4 est parallèle à l'axe de rétraction et de sortie Al et à l'axe moteur selon l'exemple représenté mais peut être orienté
différemment pour répondre à d'autres architectures de boîtes. Dès lors, le pignon de liaison 53 comprend des dents qui engrènent des dents de la roue dentée d'entrée 51, le pignon de liaison 53 ayant un nombre de dents inférieur à un nombre de dents de la roue dentée d'entrée 51.
Selon d'autres réalisations, le réducteur de vitesse de rotation peut comprendre plus de deux étages de réduction de vitesse.
La figure 3 illustre de plus la possibilité de ne pas freiner directement la jambe de train mais par exemple en bloquant un organe du réducteur de vitesse de rotation.
Naturellement, la présente invention est sujette à de nombreuses variations quant à sa mise en uvre. Bien que plusieurs modes de réalisation aient été décrits, on comprend bien qu'il n'est pas concevable d'identifier de manière exhaustive tous les modes possibles. Il est bien sûr envisageable de remplacer un moyen décrit par un moyen équivalent sans sortir du cadre de la présente invention. 22 According to a version with a reduction stage not illustrated, the motor pinion can engage the input gear wheel 51.
According to the two-stage reduction version illustrated, the drive pinion 27 includes teeth which mesh teeth of a reduction wheel 52. The reduction wheel 52 has a number of teeth greater than the number of teeth of the drive pinion 27. In addition, the reduction wheel 52 is integral in rotation around an intermediate axis A4 of a connecting pinion 53. This axis intermediate A4 is parallel to the retraction and exit axis Al and to the motor axis according to the example shown but can be oriented differently to respond to other box architectures. From then, the connecting pinion 53 comprises teeth which mesh with teeth of the input gear wheel 51, the connecting pinion 53 having a number of teeth less than a number of teeth of the wheel entry tooth 51.
According to other embodiments, the speed reducer of rotation can include more than two reduction stages of speed.
Figure 3 also illustrates the possibility of not braking directly the train leg but for example by blocking a speed reduction unit.
Naturally, the present invention is subject to many variations as to its implementation. Although several embodiments have been described, it is well understood that it is not conceivable to exhaustively identify all the possible modes. It is of course possible to replace a means described by equivalent means without departing from the scope of the present invention.

Claims

CLAIMS:

1. Landing gear (10) equipped with a landing gear leg (15) oscillating around a retraction and exit axis (A1), said train leg (15) carrying at least one member (20) of contact with the ground, said rocker undercarriage (10) comprises a motor (25) connected mechanically to the train leg (15) so that a movement a movable member (26,27) of the motor (25) generates a torque on the landing gear (15), characterized in that said undercarriage (10) pendulum comprises a computer (40) in communication with said motor (25), said computer (40) being configured to controlling said motor (25) as a function of at least one speed of train leg rotation established from a first signal transmitted by a first sensor (31) in communication with the computer (40).

2. pendulum undercarriage according to claim 1, characterized in that said undercarriage (10) comprises a gas shock absorber (80) articulated to the train leg (15) and configured to be articulated to a supporting structure (2) of a aircraft (1).

3. outrigger undercarriage according to any one of claims 1 to 2, characterized in that said rocker undercarriage (10) is without a gas shock absorber.

4. pendulum undercarriage according to any one of claims 1 to 3, characterized in that the motor (25) is mechanically connected to an input gear wheel (51) integral with the train leg (15) at the less by a mechanical speed reduction (50), said input gear wheel (51) being rotatable about of said retraction and exit axis (A1).

5. pendulum undercarriage according to any one of claims 1 to 4, characterized in that said undercarriage (10) comprises a measuring pinion (60) engaged on an input toothed wheel (51) integral with the train leg (15), said first sensor (31) measuring a speed of rotation of said measuring pinion (60), said measuring pinion (60) having a number of teeth less than one number of teeth of the input wheel.

6. outrigger undercarriage according to any one of claims 1 to 5, characterized in that said movable member (26,27) is movable in rotation around a motor axis (A3) offset from the axis of retraction and exit (A1).

7. pendulum undercarriage according to claim 6, characterized in that said movable member comprises a pinion motor (27) engaging a reduction wheel (52), the reduction wheel reduction (52) having a number of teeth greater than one number of teeth of the motor pinion (27), said reduction wheel (52) being integral in rotation about an intermediate axis (A4) a connecting pinion (53), said intermediate axis (A4) being parallel to the retraction and exit axis (A1), said pinion of link (53) engaging an input toothed wheel (51) integral with rotation of the train leg (15), said connecting pinion (53) having a number of teeth less than a number of teeth of the wheel entry.

8. pendulum undercarriage according to any one of claims 1 to 7, characterized in that said computer (40) is configured to controlling said motor (25) as a function at least of said speed of rotation established from the first signal and from a position current train leg established from first signal or of a second signal transmitted by a second sensor (32) in communication with said computer (40).

9. pendulum undercarriage according to any one of claims 1 to 8, characterized in that said computer (40) being configured to controlling said motor (25) by applying a force law, said computer (40) storing a single force law provided with minus a coefficient having a value as a function of said speed of rotation or a single force law provided with at least one coefficient having a value as a function of said speed of rotation and a coefficient with adjustable value or a plurality of force laws provided each of at least one coefficient having a value depending on the rotation speed.

10. pendulum undercarriage according to any one of claims 1 to 9, characterized in that said undercarriage (10) comprises a brake (60) configured to immobilize in rotation the leg of train (15).

11. pendulum undercarriage according to any one of claims 1 to 10, characterized in that said motor (25) is an electric motor asynchronous.

12. pendulum undercarriage according to any one of claims 1 to 11, characterized in that said train leg (15) extends longitudinally in a direction (A5), said direction (A5) with an inclination (ALPHA) between 0 degree and 90 degrees on the ground so that a force exerted by the ground (100) on the organ (20) contact with the ground induces a torque tending to make rotate said train leg (15) about the retraction axis and output (A1).

13. Aircraft (1) provided with a supporting structure (2), characterized in that said aircraft (1) comprises a pendulum undercarriage (10) according to any one of claims 1 to 12 articulated to the supporting structure (2).