CA3056459C

CA3056459C - Motorized and aircraft wing balancer

Info

Publication number: CA3056459C
Application number: CA3056459A
Authority: CA
Inventors: Arnaud Boulois; Pierre Prud'homme Lacroix
Original assignee: Airbus Helicopters SAS
Current assignee: Airbus Helicopters SAS
Priority date: 2018-09-28
Filing date: 2019-09-20
Publication date: 2023-07-18
Anticipated expiration: 2039-09-20
Also published as: FR3086638B1; CA3056459A1; FR3086638A1

Abstract

La présente invention concerne un atterrisseur (10) à balancier muni d'une jambe de train (15) oscillante autour d'un axe de rétraction et de sortie (A1). L'atterrisseur. (10) à balancier comporte un moteur (25) relié mécaniquement à la jambe de train (15), ledit atterrisseur (10) à balancier comprenant un calculateur (40) en communication avec un premier capteur (31) et ledit moteur (25), ledit calculateur (40) étant configuré pour contrôler ledit moteur (25) en fonction au moins d'une vitesse de rotation de la jambe de train établie à partir d'un premier signal transmis par ledit premier capteur (31).The present invention relates to a pendulum undercarriage (10) provided with an undercarriage leg (15) oscillating around a retraction and extension axis (A1). The lander. (10) with pendulum comprises a motor (25) mechanically connected to the undercarriage leg (15), said landing gear (10) with pendulum comprising a computer (40) in communication with a first sensor (31) and said motor (25) , said computer (40) being configured to control said motor (25) as a function of at least one speed of rotation of the landing gear leg established from a first signal transmitted by said first sensor (31).

Description

ATTERRISSEUR A BALANCIER MOTORISÉ ET AÉRONEF
La présente invention concerne un atterrisseur à balancier motorisé et un aéronef muni d'un tel atterrisseur à balancier.
Classiquement, un aéronef comporte un train d'atterrissage par l'intermédiaire duquel l'aéronef repose sur le sol. Le train d'atterrissage est parfois muni d'une pluralité d'atterrisseurs. Selon un exemple, le train d'atterrissage comporte deux atterrisseurs à
balancier principaux arrière et un atterrisseur auxiliaire avant.
Un atterrisseur à balancier peut comprendre une jambe de train oscillante dénommée plus simplement balancier . La jambe de train porte au moins une roue. La jambe de train est articulée à
une structure porteuse de l'aéronef et peut être ainsi escamotée en vol dans une case de train.
De plus, un atterrisseur à balancier connu comporte une contrefiche qui joue le rôle d'amortisseur et de vérin. La contrefiche est articulée à la jambe de train et à la structure porteuse. La contrefiche possède un vérin hydraulique d'entrée/sortie associé à un amortisseur oléopneumatique. Un tel amortisseur oléopneumatique produit de la raideur par la compression d'un gaz et de l'amortissement par laminage d'un liquide.
Bien qu'efficace, un tel atterrisseur à balancier est dimensionné en fonction de divers critères à savoir par exemple des capacités maximales d'amortissement à atteindre dans certaines conditions et des performances minimales à atteindre en dehors de ces conditions, la capacité à générer une garde au sol de l'aéronef comprise entre une garde au sol minimale et une garde au sol maximale, un encombrement prédéterminé, une MOTORIZED LANDER AND AIRCRAFT
The present invention relates to a pendulum landing gear motorized and an aircraft fitted with such a rocker arm landing gear.
Conventionally, an aircraft comprises a landing gear through which the aircraft rests on the ground. The train landing gear is sometimes provided with a plurality of undercarriages. According an example, the landing gear has two undercarriages at rear main balancer and a front auxiliary undercarriage.
A rocker landing gear may include a landing leg oscillating train more simply called pendulum. Leg train carries at least one wheel. The undercarriage leg is hinged at a support structure of the aircraft and can thus be retracted in flight in a train space.
In addition, a known pendulum undercarriage has a strut which acts as a shock absorber and jack. There strut is hinged to the landing gear leg and to the structure carrier. The strut has a hydraulic cylinder input/output associated with an oleo-pneumatic shock absorber. Such oleopneumatic shock absorber produces stiffness by the compression of a gas and the rolling damping of a liquid.
Although effective, such a pendulum lander is sized according to various criteria, for example maximum damping capacities to be achieved in certain conditions and minimum performances to be achieved in outside of these conditions, the ability to generate ground clearance of the aircraft between a minimum ground clearance and a maximum ground clearance, a predetermined size, a

2 masse à minimiser, une raideur à atteindre dans le cadre du problème connu sous l'expression résonance sol ...
Un constructeur réalise alors classiquement un atterrisseur à
balancier en faisant des concessions pour certains des critères précédents afin de fournir un atterrisseur à balancier optimisé
selon au moins un critère particulier.
En outre, un atterrisseur à balancier ne peut éventuellement pas être réglé en temps réel par exemple pour maitriser les facteurs de charge appliqués à l'aéronef en fonction de la masse de l'aéronef et/ou des conditions d'atterrissage ou pour maitriser le comportement dynamique de l'atterrisseur à balancier en fonction des températures extérieures. L'amortisseur oléopneumatique de la contrefiche peut éventuellement être réglé avant vol mais n'est pas réglable en vol. De même, la garde au sol d'un aéronef connu peut varier involontairement car cette garde au sol est dépendante notamment de la masse de l'aéronef, du profil du sol tel que sa pente et de la température extérieure.
Par ailleurs, un atterrisseur à balancier peut être équipé
d'organes supplémentaires pour détecter quand l'aéronef touche le sol.
Le document EP 2319760 décrit un atterrisseur motorisé muni de moyens de verrouillage et d'une jambe de train qui comprend un amortisseur, la jambe de train étant au sol pratiquement verticale.
Le document EP 2778047 est éloigné de la problématique en proposant un atterrisseur muni d'un amortisseur à courant de Foucault pour lutter contre le phénomène connu sous le terme anglais shimmy . 2 mass to be minimized, stiffness to be achieved within the framework of the problem known as ground resonance...
A manufacturer then conventionally produces a landing gear with pendulum by making concessions for some of the criteria foregoing in order to provide an optimized outrigger landing gear according to at least one particular criterion.
Furthermore, a pendulum landing gear cannot possibly not be adjusted in real time, for example to control the load factors applied to the aircraft as a function of mass aircraft and/or landing conditions or to control the dynamic behavior of the outrigger undercarriage depending on outside temperatures. The oleopneumatic shock absorber of the strut may possibly be adjusted before flight but is not adjustable in flight. Similarly, the ground clearance of a known aircraft may vary involuntarily because this ground clearance is dependent in particular the weight of the aircraft, the profile of the ground such as its slope and outside temperature.
In addition, a pendulum undercarriage can be equipped additional organs to detect when the aircraft touches the floor.
Document EP 2319760 describes a motorized undercarriage provided with locking means and an undercarriage leg which comprises a shock absorber, the undercarriage leg being practically vertical on the ground.
The document EP 2778047 is removed from the problem by proposing a landing gear provided with a current damper Foucault to fight against the phenomenon known by the term English shimmy.

3 Le document EP 2494239 n'appartient pas au domaine technique de l'invention en ayant trait à une boîte de changement de vitesse.
le document EP3031717 décrit un drone volant. Ce drone volant est un UAV de type VTOL ou CTOL à voilures fixes sur chacune desquelles sont agencées des nacelles d'entrainement de rotors de propulsion. Le drone volant comporte un fuselage sur lequel les voilures et un train d'atterrissage de type multi-positions monté sur le fuselage. Le train d'atterrissage comporte un premier patin d'atterrissage et un second patin d'atterrissage, agencés en forme de barres en U ou en H. Des mécanismes d'actionnement de chaque patin sont couplés respectivement aux premier ou second patins. Chaque mécanisme d'actionnement est électrique pour faire tourner l'un ou l'autre de ces patins par rapport au drone volant.
Le document CN108146618décrit un drone volant avec un train d'atterrissage qui possède deux bras rotatifs à patins. Un moteur unique à courant continu sans balais commande simultanément les deux bras rotatifs à patins entre des positions rétractée et de posé, via un engrenage de réduction.
Le document US2064675décrit un aéronef de type hydravion.
Un flotteur additionnel est pourvu de roues escamotables. Chacune des roues escamotables est montée sur un bras. Le bras est articulé sur le flotteur additionnel et relié par des leviers basculants à un amortisseur. Pour rétracter ou sortir les roues, chaque bras et levier basculant forment un compas deformable autour d'un pivot intermédiaire. Un moteur relie par des pignons à
réducteur, les bras et levier basculant pour modifier leur angle relatif.La présente invention a alors pour objet de proposer un atterrisseur innovant et susceptible d'être adaptable lors son utilisation, à savoir par exemple avant un atterrissage, pendant un 3 Document EP 2494239 does not belong to the domain technique of the invention relating to a change box of speed.
document EP3031717 describes a flying drone. This drone flying is a fixed-wing VTOL or CTOL UAV on each of which are arranged training nacelles of propulsion rotors. The flying drone has a fuselage on which the wings and a multi-position type landing gear mounted on the fuselage. The landing gear comprises a first landing skid and a second landing skid, arranged in U-shaped or H-shaped bars. Actuating mechanisms of each pad are coupled respectively to the first or second skates. Each actuation mechanism is electric to make turn either of these pads relative to the flying drone.
Document CN108146618 describes a flying drone with a landing gear which has two rotating skid arms. A
single brushless dc motor drive simultaneously the two rotary skid arms between positions retracted and landed, via a reduction gear.
The document US2064675 describes a seaplane type aircraft.
An additional float is provided with retractable wheels. Each retractable wheels is mounted on an arm. The arm is articulated on the additional float and connected by levers tilting to a shock absorber. To retract or extend the wheels, each arm and tilting lever form a deformable compass around an intermediate pivot. A motor connected by gears to reducer, arms and tilting lever to change their angle relative.The object of the present invention is therefore to propose a innovative lander capable of being adapted during its use, namely for example before a landing, during a

4 atterrissage, voire après un atterrissage quand l'appareil est au sol.
Selon l'invention, un atterrisseur à balancier est muni d'une jambe de train oscillante autour d'un axe de rétraction et de sortie, la jambe de train portant au moins un organe de contact avec le sol.
Un tel organe de contact peut inclure une roue ou tout autre organe et par exemple un ski.
Cet atterrisseur à balancier comporte un moteur relié
mécaniquement à la jambe de train pour qu'un mouvement d'un organe mobile du moteur génère un couple sur la jambe de train, ledit atterrisseur comprenant un calculateur en communication avec ledit moteur, ledit calculateur étant configuré pour contrôler ledit moteur en fonction au moins d'une vitesse de rotation de la jambe de train établie à partir d'un premier signal transmis par un premier capteur en communication avec le calculateur.
L'expression génère un couple signifie que l'organe mobile de sortie du moteur est relié mécaniquement à la jambe de train pour tendre à la faire tourner autour de son axe de rétraction et de sortie. La jambe de train effectue ou n'effectue pas une telle rotation notamment en fonction du couple moteur possiblement appliqué, notamment en réaction au couple induit par l'action du sol sur l'organe de contact avec le sol. Le couple transmis à la jambe de train par le moteur peut être égal ou proportionnel à un couple moteur délivré par l'organe mobile du moteur, l'utilisation d'organes de transmission pour démultiplier le couple à la sortie du moteur étant possible.
Dès lors, le premier capteur est un capteur qui mesure une information variant lorsque la jambe de train se déplace en rotation 4 landing, or even after a landing when the aircraft is at floor.
According to the invention, a pendulum landing gear is provided with a undercarriage leg oscillating around a retraction and extension axis, the undercarriage leg carrying at least one member for contact with the floor.
Such a contact member may include a wheel or any other organ and for example a ski.
This outrigger lander has a motor connected mechanically to the undercarriage leg so that a movement of a moving part of the engine generates a torque on the landing gear leg, said undercarriage comprising a computer in communication with said engine, said computer being configured to control said motor as a function of at least one rotational speed of the gear leg established from a first signal transmitted by a first sensor in communication with the computer.
The expression generates torque means that the organ output mobile of the motor is mechanically connected to the strut of train to tend to make it turn around its axis of retraction and out. The train leg performs or does not perform such rotation in particular depending on the engine torque possibly applied, in particular in reaction to the torque induced by the action of the ground on the ground contact member. The torque transmitted to the gear leg by the engine can be equal or proportional to a engine torque delivered by the moving part of the engine, the use transmission components to multiply the torque at the output of the motor being possible.
Therefore, the first sensor is a sensor that measures a information varying as the gear leg rotates

5 autour de l'axe de rétraction et de sortie. Le premier capteur émet un signal dit par commodité premier signal qui est porteur de manière directe ou indirecte de la vitesse de rotation de la jambe de train et par exemple fonction d'une valeur proportionnelle à
cette vitesse de rotation de la jambe de train. Le premier capteur peut donc être un capteur de vitesse qui mesure la vitesse de rotation de la jambe de train en tant que telle ou d'un élément mobile en rotation avec la jambe de train, ou un accéléromètre qui mesure une accélération de la jambe de train en tant que telle ou d'un élément mobile en rotation avec la jambe de train qui par intégration permet au calculateur d'obtenir la vitesse de rotation souhaitée ou encore un capteur de position qui mesure une position de la jambe de train en tant que telle ou d'un élément mobile en rotation avec la jambe de train qui par dérivation permet d'obtenir la vitesse de rotation exploitée.
Le premier capteur mesure donc une information qui varie lors de la rotation de la jambe de train et qui permet au calculateur d'en déduire au moins cette vitesse de rotation. Par exemple, cette information peut prendre la forme d'un premier signal électrique présentant une tension électrique qui varie lorsque la vitesse de rotation ou la position ou l'accélération de la jambe de train varient ou encore d'un premier signal de vitesse numérique porteur d'une valeur égale ou proportionnelle à la vitesse de rotation ou à la position à une accélération de la jambe de train...
Dès lors, cet atterrisseur à balancier est muni d'une jambe de train par exemple d'un type usuel formant un balancier. En outre, l'atterrisseur à balancier possède un moteur qui exerce un couple moteur tendant à faire tourner la jambe de train autour de son axe de rétraction et de sortie. Ce moteur peut avoir un comportement électromécanique et peut remplacer totalement ou partiellement une contrefiche existante au comportement oléopneumatique. Le 5 around the axis of retraction and exit. The first sensor emits a signal called for convenience first signal which carries direct or indirect way of the rotation speed of the leg of train and for example function of a value proportional to this speed of rotation of the undercarriage leg. The first sensor can therefore be a speed sensor that measures the speed of rotation of the landing gear as such or of an element mobile in rotation with the undercarriage leg, or an accelerometer which measures an acceleration of the gear leg as such or of a mobile element in rotation with the undercarriage leg which by integration allows the ECU to obtain the rotational speed desired or even a position sensor which measures a position of the landing gear as such or of an element mobile in rotation with the undercarriage leg which, by derivation, allows to obtain the rotational speed used.
The first sensor therefore measures information that varies during rotation of the landing gear leg and which allows the computer to deduce at least this speed of rotation. For example, this information may take the form of a first electrical signal presenting an electric tension which varies when the speed of rotation or position or acceleration of the undercarriage leg vary or a first digital speed signal carrying a value equal or proportional to the speed of rotation or to the position at an acceleration of the train leg...
Therefore, this outrigger landing gear is equipped with a train for example of a usual type forming a pendulum. Besides, the outrigger landing gear has a motor that exerts a torque motor tending to rotate the gear leg around its axis retraction and exit. This engine can behave electromechanical and can totally or partially replace an existing strut with oleopneumatic behavior. THE

6 moteur contrôlé par un calculateur permet de rendre paramétrable en temps réel le mouvement et la position de la jambe de train pour répondre aux problèmes précités.
Dès lors, le moteur peut exercer un couple moteur pour déplacer l'organe de contact avec le sol selon un premier sens de rotation d'une position train rentré par exemple à atteindre en vol de croisière jusqu'à une position train sorti à atteindre avant un atterrissage, et inversement selon un deuxième sens par exemple suite à un décollage. Le moteur peut positionner l'organe de contact avec le sol dans toutes les positions angulaires comprises entre la position train rentré et la position train sorti.
Eventuellement le calculateur peut contrôler le moteur pour atteindre en vol de croisière une position train semi-rentré durant des missions particulières, et par exemple à basse altitude lorsque l'aéronef vole à une hauteur inférieure à un seuil.
Lors de l'atterrissage à savoir lorsque l'organe de contact avec le sol touche le sol, le sol exerce un effort sur l'organe de contact avec le sol qui génère un premier couple sur l'axe de rétraction et de sortie de la jambe de train. La jambe de train tend alors à retourner vers sa position train rentré selon le deuxième sens de rotation. Le premier capteur émet un premier signal qui varie en fonction de la rotation de la jambe de train. Le calculateur détecte ce mouvement rotatif de la jambe de train en traitant le premier signal pour obtenir au moins la vitesse de rotation de la jambe de train et commande le moteur pour que le moteur exerce un couple moteur générant sur la jambe de train un deuxième couple contraire au premier couple afin par exemple d'amortir la descente de la cellule vers le sol et pour finalement atteindre une position d'équilibre. Par exemple, l'atterrisseur effectue une rotation selon le deuxième sens pour tendre à se déplacer vers sa position train rentré durant une phase où le moteur tend à amortir 6 motor controlled by a computer makes it possible to configure real-time train leg movement and position to address the above issues.
Therefore, the motor can exert a motor torque to moving the member in contact with the ground in a first direction of rotation of a retracted gear position, for example, to be reached in flight cruise to a gear extended position to be reached before a landing, and vice versa according to a second direction for example following takeoff. The motor can position the component of contact with the ground in all angular positions included between the retracted gear position and the extended gear position.
If necessary, the computer can control the engine to reach a semi-retracted gear position in cruise flight during particular missions, and for example at low altitude when the aircraft flies at a height below a threshold.
During landing, namely when the contact member with the ground touching the ground, the ground exerts a force on the organ of contact with the ground which generates a first torque on the axis of retraction and extension of the landing gear leg. The train leg tends then to return to its retracted position according to the second sense of rotation. The first sensor emits a first signal which varies according to the rotation of the gear leg. The calculator detects this rotary movement of the undercarriage leg by processing the first signal to obtain at least the speed of rotation of the gear leg and controls the motor to make the motor exercise an engine torque generating on the undercarriage leg a second couple contrary to the first couple in order for example to dampen the descent of the cell towards the ground and to finally reach a equilibrium position. For example, the lander performs a rotation in the second direction to tend to move towards its retracted gear position during a phase when the engine tends to dampen

7 la descente de l'aéronef vers le sol en induisant un deuxième couple inférieur au premier couple au début de la rotation dans le deuxième sens puis le deuxième couple est augmenté pour que la jambe de train atteigne finalement une position d'équilibre, par exemple à la fin de la rotation dans le deuxième sens ou suite finalement à une rotation supplémentaire dans le premier sens à la recherche d'une autre position d'équilibre.
A cet effet, le calculateur est configuré pour commander ledit moteur en appliquant au moins une loi pour positionner la jambe de train dans une position d'équilibre adéquate. Une telle loi comporte au moins une composante ajustable en fonction de la vitesse de rotation de la jambe de train. Cette composante représente une composante de dissipation d'énergie à
l'atterrissage, habituellement assurée par le laminage d'un liquide sur une contrefiche usuelle. En outre, la loi peut permettre de rétracter au maximum la jambe de train à chaque atterrissage afin de réduire les efforts exercés sur la structure porteuse de l'aéronef articulée à
l'atterrisseur. Pour permettre au calculateur d'adapter la commande du moteur aux conditions courantes, ladite loi peut comprendre divers paramètres ajustables en fonction par exemple :
- de la masse de l'aéronef, cette masse pouvant être calculée en vol à partir de la masse de l'aéronef au décollage et de la masse du carburant consommé, - du centrage de l'aéronef, ce centrage pouvant également être calculé en vol à partir de sa position au décollage et de la masse de carburant consommée, - des conditions d'atterrissage mesurables pendant le vol par des organes usuels, et par exemple de la vitesse de descente de l'aéronef, de la vitesse d'avancement de l'aéronef, de la portance de l'aéronef... 7 the descent of the aircraft towards the ground by inducing a second torque less than the first torque at the start of rotation in the second direction then the second torque is increased so that the train leg eventually reaches an equilibrium position, by example at the end of the rotation in the second direction or continuation finally to an additional rotation in the first direction at the search for another equilibrium position.
To this end, the computer is configured to control said motor by applying at least one law to position the leg of train in a proper position of balance. Such a law includes at least one component adjustable as a function of the speed of rotation of the undercarriage leg. This component represents a energy dissipation component at landing, usually ensured by the rolling of a liquid on a usual strut. In addition, the law may allow the withdrawal of the undercarriage leg as much as possible on each landing in order to reduce the forces exerted on the load-bearing structure of the aircraft articulated at the lander. To allow the computer to adapt the engine control at current conditions, said law may understand various adjustable parameters depending on, for example:
- the weight of the aircraft, this weight being able to be calculated in flight from the weight of the aircraft at take-off and the mass of fuel consumed, - the centering of the aircraft, this centering also being able be calculated in flight from its take-off position and the mass of fuel consumed, - measurable landing conditions during the flight by usual organs, and for example the speed of descent of the aircraft, the forward speed of the aircraft, the lift of the aircraft...

8 - de la température extérieure, - d'une garde au sol à atteindre ou à ne pas dépasser.
Eventuellement, le calculateur peut contrôler le moteur pour que le moteur assure un maintien de la jambe de train en position via la génération d'un couple et ainsi permette de s'affranchir du problème de résonance sol.
En outre, le calculateur peut aisément déduire du signal de vitesse l'instant où l'organe de contact avec le sol touche le sol.
L'atterrisseur à balancier peut de plus comporter une ou plusieurs des caractéristiques qui suivent.
Selon une première réalisation, l'atterrisseur à balancier peut comporter un amortisseur à gaz articulé à la jambe de train et configuré pour être articulé à une structure porteuse d'un aéronef.
Selon une deuxième réalisation, l'atterrisseur à balancier peut être dépourvu d'un amortisseur à gaz, et par exemple d'un amortisseur à huile ou de volume intégré dans un amortisseur à
gaz classique.
Dans cette configuration, l'encombrement peut être optimisé
en raison de l'absence totale d'une contrefiche usuelle.
La jambe de train peut être dépourvue d'amortisseur.
Indépendamment de la réalisation, le moteur peut être relié
mécaniquement à une roue dentée d'entrée solidaire de la jambe de train au moins par un réducteur mécanique de vitesse de rotation, ladite roue dentée d'entrée étant mobile en rotation autour dudit axe de rétraction et de sortie. 8 - the outside temperature, - a ground clearance to reach or not to exceed.
If necessary, the computer can control the engine to that the motor maintains the landing gear leg in position via the generation of a torque and thus makes it possible to overcome the ground resonance problem.
In addition, the computer can easily deduce from the signal of speed the instant the ground contact member hits the ground.
The outrigger landing gear may further comprise one or many of the following features.
According to a first embodiment, the pendulum landing gear can include a gas shock absorber articulated to the undercarriage strut and configured to be articulated to a supporting structure of an aircraft.
According to a second embodiment, the pendulum landing gear may be devoid of a gas shock absorber, and for example of a oil or volume damper integrated in a damper with conventional gas.
In this configuration, the footprint can be optimized due to the total absence of a usual strut.
The undercarriage leg may be devoid of a shock absorber.
Regardless of the design, the motor can be connected mechanically to an input toothed wheel secured to the leg train at least by a mechanical speed reducer of rotation, said input toothed wheel being rotatable about of said retraction and exit axis.

9 La roue dentée d'entrée peut être solidaire d'une partie de la jambe de train. Par exemple cette partie de de la jambe pourrait être directement celle assurant la rotation, soit de rétraction soit d'extension de la jambe de train. La roue dentée d'entrée peut donc être fixée à un tube de la jambe de train mobile en rotation autour de l'axe de rétraction et de sortie.
Le réducteur mécanique peut comprendre un ou plusieurs étages de réduction de vitesse de rotation et de couple dit plus simplement étage de réduction de vitesse de rotation pour optimiser le moteur à utiliser.
A titre d'exemple, sur un aéronef de 7500 kilogrammes ayant une vitesse de descente de 2 mètres par seconde, l'utilisation de deux réducteurs fournissant chacun un rapport de réduction de 10 peut permettre d'utiliser un moteur fournissant une puissance de l'ordre de 50 à 70 kilowatts et apte à délivrer un couple moteur de l'ordre de 150 à 300 Newton-mètre. Un tel moteur peut alors présenter une masse et un encombrement raisonnables.
Selon une possibilité, l'atterrisseur à balancier peut comporter un pignon de mesure en prise sur une roue dentée d'entrée solidaire de la jambe de train, ledit premier capteur mesurant une vitesse de rotation dudit pignon de mesure.
Eventuellement mais non obligatoirement, ledit pignon de mesure peut avoir un nombre de dents inférieur à un nombre de dents de la roue d'entrée pour améliorer la précision de la mesure.
Une faible rotation de la jambe de train génère alors une rotation importante du pignon de mesure qui facilite la mesure de vitesse angulaire précitée. Le signal de vitesse est alors porteur de la vitesse de rotation du pignon de mesure qui est elle-même proportionnelle à la vitesse de rotation de la jambe de train. Dès 9 The input toothed wheel can be integral with part of the undercarriage leg. For example this part of the leg could be directly that ensuring the rotation, either of retraction or extension of the landing gear leg. The input gear wheel can therefore be attached to a tube of the rotatable undercarriage leg around the axis of retraction and exit.
The mechanical reducer may comprise one or more rotational speed and torque reduction stages dit plus simply speed reduction stage for optimize the engine to use.
For example, on a 7500 kilogram aircraft having a descent rate of 2 meters per second, the use of two reducers each providing a reduction ratio of 10 can allow the use of a motor providing a power of the order of 50 to 70 kilowatts and capable of delivering an engine torque of the order of 150 to 300 Newton-meter. Such an engine can then have a reasonable mass and size.
According to one possibility, the outrigger landing gear can have a measuring pinion in engagement with a toothed wheel input integral with the landing gear leg, said first sensor measuring a rotational speed of said measuring pinion.
Optionally but not necessarily, said measuring pinion may have a number of teeth less than a number of teeth of the input wheel to improve measurement accuracy.
A slight rotation of the landing gear leg then generates a significant rotation of the measuring pinion which facilitates the measurement of aforementioned angular velocity. The speed signal then carries the rotational speed of the measuring pinion which is itself proportional to the speed of rotation of the undercarriage leg. Of the

10 lors, le signal de vitesse fournit bien une information représentant la vitesse de rotation de la jambe de train.
Selon un aspect, ledit organe mobile du moteur peut être mobile en rotation autour d'un axe moteur décalé par rapport à
l'axe de rétraction et de sortie de la jambe de train.
Selon un aspect, ledit organe mobile du moteur peut comporter un pignon moteur engrenant une roue de réduction, la roue de réduction présentant un nombre de dents supérieur à un nombre de dents du pignon moteur, ladite roue de réduction étant solidaire en rotation autour d'un axe intermédiaire d'un pignon de liaison, ledit axe intermédiaire étant parallèle à l'axe de rétraction et de sortie, ledit pignon de liaison engrenant une roue dentée d'entrée solidaire en rotation de la jambe de train, ledit pignon de liaison ayant un nombre de dents inférieur à un nombre de dents de la roue d'entrée.
Un couple exercé par l'organe mobile du moteur induit alors un couple plus important sur l'axe de rétraction et de sortie de la jambe pour permettre d'optimiser le moteur à utiliser.
Par ailleurs et notamment dans le cadre de la deuxième réalisation, le calculateur peut alors commander le moteur en fonction d'une composante supplémentaire fonction de la position de la jambe de train pour compenser l'absence d'amortisseur dans le cas d'un remplacement total de la contrefiche. Cette composante additionnelle dite d'absorption, habituellement assurée par la compression d'un gaz sur un atterrisseur classique, peut aussi prendre en compte les paramètres ajustables précités.
Selon un aspect, le calculateur peut être configuré pour contrôler ledit moteur en fonction au moins de ladite vitesse de rotation établie à partir du premier signal et d'une position 10 then, the speed signal indeed provides information representing the speed of rotation of the undercarriage leg.
According to one aspect, said movable member of the engine can be mobile in rotation around a motor axis offset with respect to the axis of retraction and extension of the landing gear leg.
According to one aspect, said movable member of the engine can comprise a driving pinion meshing with a reduction wheel, the reduction wheel having a number of teeth greater than one number of teeth of the motor pinion, said reduction wheel being fixed in rotation around an intermediate axis of a pinion of connection, said intermediate axis being parallel to the retraction axis and output, said connecting pinion meshing with a toothed wheel input shaft integral in rotation with the landing gear leg, said pinion link having a number of teeth less than a number of teeth of the entry wheel.
A torque exerted by the moving part of the engine then induces greater torque on the retraction and exit axis of the leg to allow the motor to be optimized for use.
Furthermore, and particularly in the context of the second realization, the computer can then control the motor by function of an additional component function of the position of the landing gear leg to compensate for the absence of a shock absorber in the case of a total replacement of the strut. This component additional so-called absorption, usually ensured by the compression of a gas on a conventional undercarriage, can also take into account the aforementioned adjustable parameters.
In one aspect, the computer may be configured to controlling said motor as a function of at least said speed of rotation established from the first signal and a position

11 courante de la jambe de train qui est établie à partir du premier signal ou d'un deuxième signal transmis par un deuxième capteur en communication avec ledit calculateur.
Eventuellement, l'atterrisseur comporte un premier capteur de type capteur de position, le calculateur utilisant le premier signal pour obtenir la position requise et dérivant le premier signal pour obtenir de plus la vitesse de rotation requise. Le premier capteur peut aussi être dans ce cas un capteur de vitesse ou un accéléromètre.
Selon un autre exemple, l'atterrisseur comporte au moins un premier capteur pour déterminer la vitesse de rotation de la jambe de train et au moins un deuxième capteur pour déterminer la position de la jambe de train.
Le deuxième capteur est alors un capteur qui mesure une information variant lorsque la jambe de train se déplace en rotation autour de l'axe de rétraction et de sortie et donc en fonction de la position angulaire de la jambe de train par rapport à une référence, par exemple la position train rentré ou train sorti de la jambe de train. Le deuxième capteur peut par exemple mesurer le nombre de tours effectué par un élément mobile en rotation avec la jambe de train. Un tel élément mobile peut par exemple inclure le pignon de mesure précité. Le deuxième capteur peut aussi mesurer une accélération ou une vitesse de rotation qui permet d'obtenir une position par intégration.
Selon un aspect, le calculateur pouvant appliquer une loi d'effort pour contrôler ledit moteur, ledit calculateur peut mémoriser une unique loi d'effort munie d'au moins un coefficient ayant une valeur fonction de ladite vitesse de rotation ou une unique loi d'effort munie d'au moins un coefficient ayant une valeur fonction de ladite vitesse de rotation et un coefficient à valeur 11 running gear leg which is established from the first signal or a second signal transmitted by a second sensor in communication with said computer.
Optionally, the lander comprises a first sensor of the position sensor type, the computer using the first signal to obtain the required position and deriving the first signal to further obtain the required rotational speed. The first sensor can also be in this case a speed sensor or a accelerometer.
According to another example, the undercarriage comprises at least one first sensor for determining the rotational speed of the leg train and at least one second sensor for determining the train leg position.
The second sensor is then a sensor which measures a information varying as the gear leg rotates around the axis of retraction and exit and therefore depending on the angular position of the undercarriage leg relative to a reference, for example the gear in or gear out position of the leg of train. The second sensor can for example measure the number of revolutions carried out by a mobile element in rotation with the leg of train. Such a mobile element can for example include the pinion of aforementioned measure. The second sensor can also measure a acceleration or a speed of rotation which makes it possible to obtain a position by integration.
According to one aspect, the computer being able to apply a law effort to control said engine, said computer can memorizing a single force law provided with at least one coefficient having a value depending on said speed of rotation or a single law of effort provided with at least one coefficient having a value function of said speed of rotation and a coefficient with value

12 réglable ou une pluralité de lois d'effort munies chacune d'au moins un coefficient ayant une valeur fonction de la vitesse de rotation. Au moins un coefficient à valeur réglable peut être relatif à un des paramètres de réglage précités. En fonction de la variante, au moins une desdites lois d'effort peut comprendre un coefficient ayant une valeur fonction de la position de la jambe de train voire un coefficient relatif à une commande de pas collectif d'un rotor principal pour éviter les surcharges ou les rebonds.
Par exemple, le calculateur mémorise plusieurs lois dans une mémoire, chaque loi correspondant à des conditions particulières (vitesse de descente, température extérieure, masse de l'aéronef...) et/ou comprenant des paramètres prédéfinis lui permettant de calculer et d'appliquer à chaque instant une loi adaptée à chaque condition d'utilisation de l'appareil. Le calculateur utilise alors la loi correspondant aux conditions courantes lors d'un atterrissage pour contrôler le moteur.
Selon un autre exemple, une unique loi peut comprendre des paramètres ayant une valeur qui varie en fonction desdites conditions.
Selon un aspect, l'atterrisseur à balancier peut comporter un frein configuré pour immobiliser en rotation la jambe de train.
Par exemple, le frein est un frein par manque de courant muni de cannelures de freinage. Ces cannelures sont alors en prise avec des cannelures de la jambe de train ou d'un organe solidaire en rotation de la jambe de train lorsque le frein n'est pas alimenté électriquement pour immobiliser la jambe de train.
Selon un aspect, le moteur peut être un moteur électrique asynchrone. 12 adjustable or a plurality of force laws each provided with at minus a coefficient having a value depending on the speed of spin. At least one adjustable value coefficient can be relative to one of the aforementioned adjustment parameters. Depends on alternatively, at least one of said force laws can comprise a coefficient having a value depending on the position of the leg of gear or even a coefficient relating to a collective pitch command of a main rotor to prevent overloading or kickback.
For example, the calculator memorizes several laws in a memory, each law corresponding to particular conditions (rate of descent, outside temperature, mass of the aircraft...) and/or comprising predefined parameters making it possible to calculate and apply at each instant a law adapted to each condition of use of the device. THE
calculator then uses the law corresponding to the conditions common during a landing to control the engine.
As another example, a single law may include parameters having a value which varies according to said terms.
In one aspect, the outrigger undercarriage may include a brake configured to immobilize the landing gear leg in rotation.
For example, the brake is a power failure brake equipped with brake splines. These grooves are then in socket with gear leg or organ splines integral in rotation with the landing gear leg when the brake is not electrically powered to immobilize the gear leg.
In one aspect, the motor may be an electric motor asynchronous.

13 Selon un aspect, la jambe de train peut s'étendre longitudinalement selon une direction, ladite direction présentant une inclinaison comprise entre 0 degré et 90 degrés au sol pour qu'un effort exercé par le sol sur l'organe de contact avec le sol induise un couple tendant à faire tourner ladite jambe de train autour de l'axe de rétraction et de sortie.
Selon un aspect, l'atterrisseur à balancier peut être un atterrisseur principal voire un atterrisseur auxiliaire d'un train d'atterrissage d'aéronef.
Par ailleurs, l'invention vise un aéronef muni d'une structure porteuse, par exemple un avion ou un giravion et éventuellement un hélicoptère. Cet aéronef comporte un atterrisseur à balancier du type de l'invention.
L'invention et ses avantages apparaîtront avec plus de détails dans le cadre de la description qui suit avec des exemples donnés à titre illustratif en référence aux figures annexées qui représentent :
- la figure 1, un dessin illustrant schématiquement un atterrisseur à balancier selon l'invention muni d'un amortisseur à gaz, - la figure 2, un dessin illustrant schématiquement un atterrisseur à balancier selon l'invention dépourvu d'amortisseur, et - la figure 3, une vue explicative d'un atterrisseur à
balancier selon l'invention dépourvu d'amortisseur.
Les éléments présents dans plusieurs figures distinctes sont affectés d'une seule et même référence. 13 In one aspect, the undercarriage leg may extend longitudinally in one direction, said direction having an inclination between 0 degrees and 90 degrees on the ground to that a force exerted by the ground on the member in contact with the ground induces a torque tending to rotate said landing gear leg around the axis of retraction and exit.
In one aspect, the outrigger undercarriage may be a main undercarriage or even an auxiliary undercarriage of a train aircraft landing.
Furthermore, the invention relates to an aircraft provided with a structure carrier, for example an airplane or a rotorcraft and possibly a helicopter. This aircraft has a rocker arm landing gear of the type of invention.
The invention and its advantages will appear with more details in the following description with examples given by way of illustration with reference to the appended figures which represent:
- Figure 1, a drawing schematically illustrating a pendulum landing gear according to the invention provided with a gas strut, - Figure 2, a drawing schematically illustrating a pendulum lander according to the invention without damper, and - Figure 3, an explanatory view of a landing gear pendulum according to the invention devoid of a shock absorber.
The elements present in several distinct figures are assigned a single reference.

14 La figure 1 présente un atterrisseur 10 à balancier agencé
sur un aéronef 1. Eventuellement, l'atterrisseur 10 à balancier peut être un atterrisseur principal du train d'atterrissage de l'aéronef 1.
Les éléments de l'aéronef n'ayant pas trait à l'atterrisseur 10 à
balancier ne sont pas représentés pour ne pas alourdir la figure 1.
L'atterrisseur à balancier peut être escamoté au moins partiellement en vol dans une case de train de l'aéronef 1.
L'atterrisseur 10 à balancier comporte une jambe de train 15.
La jambe de train 15 est articulée à une structure porteuse 2 de l'aéronef 1 de manière à être oscillante autour d'un axe de rétraction et de sortie Al. En outre, la jambe de train 15 porte au moins un organe 20 de contact avec le sol. Selon l'exemple de la figure 1, la jambe de train 15 porte un unique organe 20 de contact avec le sol de type roue.
La jambe de train 15 représente ainsi un balancier qui présente au moins un voire un unique degré de liberté par rapport à la structure porteuse 2, à savoir un degré de liberté en rotation autour de l'axe de rétraction et de sortie Al. Dès lors la jambe de train 15 peut effecteur une rotation entre deux positions extrémales. Une première position extrémale est dénommée position train rentré par commodité et représente la position dans laquelle la jambe de train se trouve lorsque l'atterrisseur et notamment l'organe 20 de contact avec le sol est escamoté au maximum dans une case de train. Une deuxième position extrémale est dénommée position train sorti par commodité et représente la position dans laquelle la jambe de train se trouve lorsque l'atterrisseur et notamment l'organe 20 de contact avec le sol est au maximum sortie de la case de train. Eventuellement, une position intermédiaire dite position train semi-rentré par commodité peut être mémorisée, l'atterrisseur et par exemple 14 FIG. 1 presents a landing gear 10 with a balance wheel arranged on an aircraft 1. Optionally, the landing gear 10 with pendulum can be a main landing gear landing gear of aircraft 1.
The elements of the aircraft not relating to the undercarriage 10 to pendulum are not represented so as not to weigh down figure 1.
The outrigger landing gear can be retracted at least partially airborne in a landing gear slot of Aircraft 1.
The pendulum undercarriage 10 comprises a landing gear leg 15.
The undercarriage leg 15 is hinged to a supporting structure 2 of the aircraft 1 so as to oscillate around an axis of retraction and output Al. In addition, the undercarriage leg 15 bears at least one member 20 for contact with the ground. According to the example of Figure 1, the undercarriage leg 15 carries a single contact member 20 with wheel type ground.
The landing gear leg 15 thus represents a pendulum which has at least one or even a single degree of freedom with respect to to the supporting structure 2, namely a degree of freedom in rotation around the axis of retraction and exit Al. From then on the leg of train 15 can rotate between two positions extremals. A first extreme position is called gear retracted position for convenience and represents the position in which the gear leg is located when the undercarriage and in particular the member 20 for contact with the ground is retracted maximum in a train space. A second extreme position is referred to as the undercarriage extended position for convenience and represents the position in which the gear leg is when the undercarriage and in particular the member 20 for contact with the ground is as far as possible out of the train space. Eventually, a intermediate position called semi-retracted gear position by convenience can be memorized, the undercarriage and eg

15 l'organe 20 de contact avec le sol se trouvant partiellement dans la case de train lorsque la position train semi-rentré est atteinte.
Selon un aspect, la jambe de train 15 peut s'étendre longitudinalement selon une direction A5. Cette direction A5 représente l'axe reliant l'axe de rotation de la jambe, en lien avec la structure porteuse 2 et l'organe 20 de contact avec le sol. Dans la position train sorti, la direction A5 peut être établie pour ne pas être confondue avec la direction de la réaction du sol sur l'organe 20 de contact avec le sol. Cette direction A5 peut présenter une inclinaison ALPHA comprise entre 0 degré et 90 degrés avec le sol 100. Dès lors l'effort Fs exercé par le sol 100 sur l'organe 20 de contact avec le sol induit un moment tendant à faire tourner la jambe de train 15 autour de l'axe de rétraction et de sortie Al selon un sens allant vers sa position train rentré. Le moment est exercé sur un tube 16 de l'arrangement d'articulation autour de l'axe de rétraction et de sortie Al, ce tube 16 étant suffisamment rigide pour éviter de se déformer fortement en torsion afin de garantir la rotation de la jambe de train. En d'autres termes, le moment induit un couple Ms sur l'axe de rétraction et de sortie de la jambe de train.
Par ailleurs, la jambe de train 15 peut comprendre par exemple un tube ou plusieurs tubes, creux ou pleins, solidarisés les uns aux autres.
Par exemple, la jambe de train peut comprendre un arrangement intermédiaire muni d'un tube 17 ou de plusieurs tubes. Ce tube 17 ou ces tubes peuvent s'étendre selon la direction A5.
Selon un aspect, la jambe de train peut comprendre un arrangement de liaison portant l'organe 20 de contact avec le sol.
Selon l'illustration de la figure 1, L'arrangement de liaison peut 15 the member 20 for contact with the ground being partially located in the undercarriage square when the half-retracted undercarriage position is reached.
In one aspect, undercarriage leg 15 may extend longitudinally in a direction A5. This direction A5 represents the axis connecting the axis of rotation of the leg, in connection with the supporting structure 2 and the member 20 for contact with the ground. In the gear down position, the direction A5 can be established so as not to be confused with the direction of the reaction of the soil on the organ 20 contact with the ground. This direction A5 may present a ALPHA inclination between 0 degrees and 90 degrees with the ground 100. Therefore the force Fs exerted by the ground 100 on the member 20 of contact with the ground induces a moment tending to rotate the train leg 15 around the axis of retraction and extension Al in a direction going towards its retracted position. The time is exerted on a tube 16 of the articulation arrangement around the axis of retraction and exit Al, this tube 16 being sufficiently rigid to avoid strongly deforming in torsion in order to guarantee the rotation of the undercarriage leg. In other words, the moment induces a torque Ms on the retraction and exit axis of the undercarriage leg.
Furthermore, the undercarriage leg 15 can comprise by example a tube or several tubes, hollow or solid, joined together each other.
For example, the undercarriage leg may include a intermediate arrangement provided with a tube 17 or several tubing. This tube 17 or these tubes can extend according to the direction A5.
In one aspect, the landing gear leg may include a connecting arrangement carrying the member 20 for contact with the ground.
As illustrated in Figure 1, the bonding arrangement can

16 comprendre une fusée de roue 18 solidaire de l'arrangement intermédiaire.
Selon un aspect, la jambe de train peut par ailleurs comprendre un arrangement d'articulation à articuler à la structure porteuse 2. Selon l'illustration de la figure 1, l'arrangement d'articulation peut comporter un tube 16 creux solidaire de l'arrangement intermédiaire. Un tube 16 de l'arrangement d'articulation peut par exemple s'étendre perpendiculairement à un tube 17 de l'arrangement intermédiaire. Une articulation de la jambe de train à la structure porteuse 2 peut alors comprendre un arbre de pivotement qui est fixé à la structure porteuse et qui traverse le tube creux, une chape 3 portant le tube 16...
Eventuellennent, la jambe de train peut être dépourvue d'amortisseur. Eventuellement, la jambe de train peut être dépourvue de tubes mobiles par rapport à d'autres tubes. Cette caractéristique n'empêche pas d'articuler la jambe de train à un amortisseur 80 selon la variante décrite par la suite.
Par ailleurs, l'atterrisseur 10 à balancier possède un moteur éventuellement électrique. Par exemple mais non 20 exclusivement, le moteur 25 est un moteur électrique asynchrone.
Le moteur 25 comporte un carter éventuellement fixé à la structure porteuse 2. Le moteur est relié mécaniquement à la jambe de train 15 pour qu'un mouvement d'un organe mobile du moteur 25 génère un couple sur la jambe de train 15. Par exemple, 25 le moteur 25 est un moteur rotatif pourvu d'un organe mobile ayant un arbre de sortie 26 effectuant un mouvement rotatif autour d'un axe moteur A3. Par exemple, le moteur comporte un rotor solidaire de la structure porteuse et un stator relié mécaniquement à la jambe de train, ou inversement. L'axe moteur A3 peut être décalé 16 include a wheel spindle 18 secured to the arrangement intermediate.
According to one aspect, the undercarriage leg can moreover include a hinge arrangement to be hinged to the structure carrier 2. According to the illustration in figure 1, the arrangement joint may comprise a hollow tube 16 integral with the intermediate arrangement. A 16 tube arrangement of articulation can for example extend perpendicularly to a tube 17 of the intermediate arrangement. A joint of the undercarriage leg to the supporting structure 2 can then comprise a pivot shaft which is fixed to the supporting structure and which passes through the hollow tube, a yoke 3 carrying the tube 16...
If necessary, the undercarriage leg may be without damper. Optionally, the undercarriage leg can be devoid of movable tubes with respect to other tubes. This characteristic does not prevent the landing gear leg from being articulated at a damper 80 according to the variant described below.
Furthermore, the landing gear 10 with pendulum has a motor possibly electric. For example but no 20 exclusively, the motor 25 is an asynchronous electric motor.
The motor 25 comprises a casing optionally fixed to the load-bearing structure 2. The motor is mechanically connected to the undercarriage leg 15 so that a movement of a moving member of the motor 25 generates a torque on the undercarriage leg 15. For example, 25 the motor 25 is a rotary motor provided with a movable member having an output shaft 26 performing a rotary movement around a motor shaft A3. For example, the motor comprises an integral rotor of the supporting structure and a stator mechanically connected to the train leg, or vice versa. Motor axis A3 can be shifted

17 par rapport à l'axe de rétraction et de sortie A1 et/ou parallèle à
l'axe de rétraction et de sortie Al.
Le moteur 25 peut être relié directement à la jambe de train par un connecteur mécanique usuel, par exemple via des vis liant une bride d'un organe rotatif du moteur à une bride de la jambe de train. Alternativement et conformément à notamment l'illustration schématique de la figure 1, le moteur 25 peut être relié à la jambe de train par une chaine mécanique.
Cette chaîne mécanique peut comprendre un réducteur de vitesse de rotation 50 pourvu d'un ou plusieurs étages de réduction de vitesse de rotation. Par exemple, un arrangement d'articulation de la jambe de train est muni d'une roue dentée d'entrée 51. Le moteur peut alors être relié mécaniquement à la roue dentée d'entrée au moins par un réducteur mécanique 50 de vitesse de rotation à un ou plusieurs étages de réduction de vitesse de rotation.
Selon un autre aspect, l'atterrisseur 10 à balancier est muni d'un ensemble de mesure 30 mesurant des valeurs de paramètres de l'atterrisseur.
Cet ensemble de mesure 30 comprend a minima un ou par sécurité plusieurs premiers capteurs 31. Chaque premier capteur 31 mesure une information de déplacement permettant d'obtenir la vitesse de rotation de la jambe de train 15 voire la position de la jambe de train, directement ou indirectement en surveillant un organe de la jambe de train ou en surveillant un organe mobile en rotation conjointement avec la jambe de train. Par exemple, le premier capteur 31 est un capteur connu sous l'acronyme RVDT.
Cet ensemble de mesure 30 peut comprendre au moins un deuxième capteur 32 qui mesure une information de déplacement 17 relative to the retraction and exit axis A1 and/or parallel to the axis of retraction and exit Al.
Motor 25 can be connected directly to the undercarriage leg by a usual mechanical connector, for example via screws linking a flange of a rotary member of the engine to a flange of the leg of train. Alternatively and in accordance with in particular the illustration schematic of Figure 1, the motor 25 can be connected to the leg train by a mechanical chain.
This mechanical chain may include a reduction gear rotational speed 50 provided with one or more reduction stages rotational speed. For example, an articulation arrangement of the landing gear leg is provided with an input toothed wheel 51. The motor can then be mechanically connected to the toothed wheel input at least by a mechanical speed reducer 50 from single or multi-stage rotation speed reduction spin.
According to another aspect, the landing gear 10 with pendulum is provided of a measurement assembly 30 measuring values of parameters of the lander.
This measuring set 30 includes at least one or more security several first sensors 31. Each first sensor 31 measures displacement information making it possible to obtain the speed of rotation of the landing gear leg 15 or even the position of the train leg, directly or indirectly by monitoring a undercarriage leg organ or by monitoring a mobile organ in rotation together with the undercarriage leg. For example, the first sensor 31 is a sensor known by the acronym RVDT.
This measurement assembly 30 can comprise at least one second sensor 32 which measures displacement information

18 permettant d'obtenir notamment la position angulaire de la jambe de train 15 autour de l'axe de rétraction et de sortie A1, par exemple par rapport à une référence, directement ou indirectement en surveillant un organe de la jambe de train ou en surveillant un organe mobile en rotation conjointement avec la jambe de train.
Par exemple, le capteur de position 32 est un capteur connu sous l'acronyme RVDT.
Par ailleurs, l'atterrisseur à balancier de la figure 1 comporte un amortisseur à gaz 80 articulé à la jambe de train 15 et à la structure porteuse 2.
Selon la figure 2, l'atterrisseur à balancier ne comporte aucun amortisseur.
Selon un autre aspect, l'atterrisseur 10 à balancier comprend un calculateur 40. Le calculateur peut comprendre par exemple au moins un processeur 41 et au moins une mémoire 42, au moins un circuit intégré, au moins un système programmable, au moins un circuit logique, ces exemples ne limitant pas la portée donnée à
l'expression calculateur . Le calculateur peut être un calculateur dédié ou un calculateur de l'aéronef ayant de multiples fonctions.
Le calculateur peut être déporté par rapport au reste de l'atterrisseur à balancier.
Le calculateur 40 est en communication via des liaisons filaires ou non filaires avec le moteur 25 et chaque capteur de l'ensemble de mesure 30, à savoir avec chaque premier capteur 31 et le cas échéant avec chaque deuxième capteur 32. En présence de plusieurs capteurs mesurant une même information, le calculateur peut déterminer ladite information par des méthodes usuelles. Dès lors, le calculateur 40 est configuré pour contrôler le moteur 25 en fonction au moins d'une vitesse de rotation de la jambe de train déduite du premier signal transmis par le premier 18 making it possible in particular to obtain the angular position of the leg of train 15 around the axis of retraction and exit A1, by example in relation to a reference, directly or indirectly by monitoring a train leg organ or by monitoring a movable member in rotation together with the undercarriage leg.
For example, the position sensor 32 is a sensor known as the acronym RVDT.
Furthermore, the outrigger landing gear of FIG. 1 comprises a gas shock absorber 80 articulated to the landing gear leg 15 and to the supporting structure 2.
According to figure 2, the outrigger landing gear does not include no damper.
According to another aspect, the landing gear 10 with pendulum comprises a computer 40. The computer can comprise for example at at least one processor 41 and at least one memory 42, at least one integrated circuit, at least one programmable system, at least one logic circuit, these examples not limiting the scope given to the expression calculator. The calculator can be a calculator dedicated or an aircraft computer having multiple functions.
The computer can be moved away from the rest of the outrigger lander.
The computer 40 is in communication via links wired or wireless with the motor 25 and each sensor of the measuring set 30, namely with each first sensor 31 and if necessary with each second sensor 32. In the presence several sensors measuring the same information, the computer can determine said information by methods usual. Consequently, the computer 40 is configured to control the motor 25 as a function of at least one rotational speed of the undercarriage leg deduced from the first signal transmitted by the first

19 capteur 31 et éventuellement d'une position de la jambe de train déduite du premier signal ou le cas échéant d'un deuxième signal transmis par le deuxième capteur 32.
Lorsque l'aéronef est sur le point d'atterrir, le calculateur 40 transmet un signal au moteur 25, par exemple pour placer l'atterrisseur à balancier dans la position train sorti. Par exemple, cette étape est requise sur ordre d'un pilote via un bouton relié au calculateur 40 par des liaisons filaires ou non filaires ou tout autre dispositif de contrôle.
Lorsque l'organe de contact avec le sol touche le sol et induit un couple Ms tendant à faire tourner la jambe de train, le calculateur 40 sollicite le moteur 25 pour amortir la descente en contrôlant le déplacement de la jambe de train vers la case de train en induisant un couple Mr, opposé au couple Ms. Le couple Mr qui peut s'additionner à un couple Ma généré par l'amortisseur 80 dans le cas de la solution de la figure 1 comprenant toujours un amortisseur ou peut uniquement être opposé au couple Ms dans le cas de la solution de la figure 2 sans amortisseur.
A cet effet, le calculateur 40 commande le moteur 25 pour appliquer une loi d'effort pouvant être directement mémorisée dans le calculateur et éventuellement paramétrable en direct pour que le moteur applique une loi adaptée à la situation courante. Cette loi d'effort peut être mémorisée sous la forme d'une ou plusieurs lignes de code, d'un ou plusieurs composants logiques d'un circuit tels qu'un sommateur, un soustracteur...
Selon une première option, le calculateur 40 mémorise une unique loi d'effort munie d'au moins un coefficient ayant une valeur fonction de la vitesse de rotation mesurée. 19 sensor 31 and possibly a position of the undercarriage leg deduced from the first signal or, where appropriate, from a second signal transmitted by the second sensor 32.
When the aircraft is about to land, the computer 40 transmits a signal to the motor 25, for example to place the outrigger landing gear in the gear down position. For example, this step is required by order of a pilot via a button connected to the computer 40 by wired or wireless links or any other control device.
When the ground contacting member touches the ground and induces a torque Ms tending to rotate the gear leg, the computer 40 requests motor 25 to dampen the descent in controlling the movement of the train leg to the train square by inducing a couple Mr, opposed to the couple Ms. The couple Mr which can be added to a torque Ma generated by the damper 80 in the case of the solution of figure 1 still comprising a damper or can only be opposed to the couple Ms in the case of the solution of figure 2 without damper.
To this end, the computer 40 controls the motor 25 to apply a force law that can be stored directly in the computer and possibly configurable directly so that the engine applies a law adapted to the current situation. This law of effort can be stored in the form of one or more lines of code, of one or more logic components of a circuit such as an adder, a subtractor...
According to a first option, the computer 40 stores a single law of effort provided with at least one coefficient having a value function of the measured rotational speed.

20 Selon une deuxième option, le calculateur 40 mémorise une unique loi d'effort munie d'au moins un coefficient ayant une valeur fonction de ladite vitesse de rotation et un coefficient à valeur réglable en fonction par exemple de la position mesurée, de la masse de l'aéronef, du centrage de l'aéronef, des conditions d'atterrissage, de la température à l'extérieur de l'aéronef, d'une garde au sol à atteindre...
Selon une troisième option, le calculateur 40 mémorise une pluralité de lois d'effort d'un des types précédents et donc munies chacune d'au moins un coefficient ayant une valeur fonction de la vitesse de rotation et éventuellement un coefficient à valeur réglable en fonction par exemple de la position mesurée. Une même composante peut être relative à une valeur fonction de la vitesse de rotation et à une autre valeur réglable Par exemple, le calculateur peut utiliser une loi parmi un ensemble de lois, chaque loi étant fonction d'une valeur particulière d'un paramètre tel que par exemple un paramètre relatif à la masse de l'aéronef, au centrage de l'aéronef, aux conditions d'atterrissage, à la température à l'extérieur de l'aéronef, à une garde au sol à
atteindre.
Au moins une loi peut aussi être utilisée pour solliciter le moteur afin d'escamoter l'atterrisseur dans la case de train.
Selon un autre aspect, l'atterrisseur 10 à balancier peut comporter un frein 60 configuré pour immobiliser en rotation la jambe de train 15.
Par exemple, le frein est un frein électrique à manque de courant. Le frein comporte alors un organe de blocage, tel que par exemple un doigt muni de cannelures, qui se déplace en l'absence d'un courant électrique pour bloquer par interférence de forme la jambe de train. Le doigt peut bloquer la jambe de train en tant que 20 According to a second option, the computer 40 stores a single law of effort provided with at least one coefficient having a value function of said speed of rotation and a coefficient with value adjustable as a function of, for example, the measured position, the weight of the aircraft, the center of gravity of the aircraft, the conditions landing, the temperature outside the aircraft, a ground clearance to reach...
According to a third option, the computer 40 stores a plurality of force laws of one of the preceding types and therefore provided each of at least one coefficient having a value depending on the speed of rotation and possibly a coefficient with value adjustable as a function, for example, of the measured position. A
same component can be relative to a value depending on the rotational speed and another adjustable value For example, the calculator can use a law among a set of laws, each law being a function of a particular value of a parameter such that for example a parameter relating to the weight of the aircraft, to the centering of the aircraft, the landing conditions, the temperature outside the aircraft, at a ground clearance of reach.
At least one law can also be used to solicit the engine in order to retract the undercarriage into the landing gear space.
According to another aspect, the landing gear 10 with pendulum can include a brake 60 configured to immobilize in rotation the undercarriage leg 15.
For example, the brake is an electric brake with lack of fluent. The brake then comprises a blocking member, such as by example a finger provided with grooves, which moves in the absence of an electric current to block by form interference the undercarriage leg. The finger can block the train leg as

21 telle ou un organe mobile conjointement avec la jambe de train. En cas de coupure de courant électrique anormale ou sur ordre d'un pilote par exemple, le frein immobilise alors la jambe de train, par exemple dans la position train sorti.
La figure 3 illustre une réalisation de l'invention.
Selon cette réalisation, la jambe de train peut être solidaire d'une roue dentée d'entrée 51 qui est mobile en rotation autour de l'axe de rétraction et de sortie A1. Par exemple, la roue d'entée d'entrée est fixée à un tube 17 de la jambe, le tube 17 étant articulé à la structure porteuse par un pivot.
Eventuellement, l'atterrisseur 10 à balancier peut comporter un pignon de mesure 60 qui inclut des dents engrenées par des dents de la roue dentée d'entrée 51 pour former un engrenage multiplicateur de vitesse de rotation. Le pignon de mesure 60 a alors un nombre de dents inférieur au nombre de dents de la roue d'entrée solidaire de la jambe de train 15.
Dès lors, le premier capteur 31 peut être un capteur de vitesse mesurant une vitesse de rotation de ce pignon de mesure 60 et/ou le deuxième capteur 32 peut être un capteur position mesurant une position de ce pignon de mesure 60.
Alternativement, le premier capteur peut par exemple mesurer une position de ce pignon de mesure 60 ou une accélération de ce pignon de mesure 60 et/ou le deuxième capteur peut par exemple mesurer une vitesse de rotation de ce pignon de mesure 60 ou une accélération de ce pignon de mesure 60.
En outre, le moteur 25 est aussi mécaniquement lié à la roue dentée d'entrée par un réducteur de vitesse de rotation.
Ainsi, le moteur peut comprendre un arbre rotatif 26 portant un pignon moteur 27 mobile en rotation autour d'un axe moteur A3. 21 such or a movable member together with the undercarriage leg. In in the event of an abnormal power outage or by order of a driver for example, the brake then immobilizes the undercarriage leg, for example in the gear down position.
Figure 3 illustrates an embodiment of the invention.
According to this embodiment, the landing gear leg can be secured an input toothed wheel 51 which is rotatable around the axis of retraction and exit A1. For example, the entry wheel input is fixed to a tube 17 of the leg, the tube 17 being articulated to the supporting structure by a pivot.
Optionally, the landing gear 10 with pendulum can comprise a 60 gauge pinion that includes teeth meshed by teeth of the input gear 51 to form a gear spin speed multiplier. The sprocket measures 60a then a number of teeth less than the number of teeth of the wheel input integral with landing gear leg 15.
Consequently, the first sensor 31 can be a sensor of speed measuring a rotational speed of this measuring pinion 60 and/or the second sensor 32 can be a position sensor measuring a position of this pinion measuring 60.
Alternatively, the first sensor can for example measure a position of this pinion measuring 60 or an acceleration of this measuring pinion 60 and/or the second sensor can for example measure a rotational speed of this pinion measuring 60 or a acceleration of this pinion measures 60.
Furthermore, the motor 25 is also mechanically linked to the wheel toothed input by a speed reducer.
Thus, the motor may comprise a rotating shaft 26 bearing a motor pinion 27 rotatable around a motor axis A3.

22 Selon une version à un étage de réduction non illustrée, le pignon moteur peut engrener la roue dentée d'entrée 51.
Selon la version à deux étages de réduction illustrée, le pignon moteur 27 comprend des dents qui engrènent des dents d'une roue de réduction 52. La roue de réduction 52 présente un nombre de dents supérieur à un nombre de dents du pignon moteur 27. En outre, la roue de réduction 52 est solidaire en rotation autour d'un axe intermédiaire A4 d'un pignon de liaison 53. Cet axe intermédiaire A4 est parallèle à l'axe de rétraction et de sortie Al et à l'axe moteur selon l'exemple représenté mais peut être orienté
différemment pour répondre à d'autres architectures de boîtes. Dès lors, le pignon de liaison 53 comprend des dents qui engrènent des dents de la roue dentée d'entrée 51, le pignon de liaison 53 ayant un nombre de dents inférieur à un nombre de dents de la roue dentée d'entrée 51.
Selon d'autres réalisations, le réducteur de vitesse de rotation peut comprendre plus de deux étages de réduction de vitesse.
La figure 3 illustre de plus la possibilité de ne pas freiner directement la jambe de train mais par exemple en bloquant un organe du réducteur de vitesse de rotation.
Naturellement, la présente invention est sujette à de nombreuses variations quant à sa mise en uvre. Bien que plusieurs modes de réalisation aient été décrits, on comprend bien qu'il n'est pas concevable d'identifier de manière exhaustive tous les modes possibles. Il est bien sûr envisageable de remplacer un moyen décrit par un moyen équivalent sans sortir du cadre de la présente invention. 22 According to a version with a reduction stage not shown, the motor pinion can mesh the input toothed wheel 51.
Depending on the two-stage reduction version shown, the motor pinion 27 includes teeth that mesh with teeth of a reduction wheel 52. The reduction wheel 52 has a number of teeth greater than a number of teeth of the motor pinion 27. In addition, the reduction wheel 52 is integral in rotation around an intermediate axis A4 of a connecting pinion 53. This axis intermediate A4 is parallel to the axis of retraction and exit Al and to the motor shaft according to the example shown but can be oriented differently to respond to other box architectures. Of the then, the connecting pinion 53 comprises teeth which mesh with teeth of the input toothed wheel 51, the connecting pinion 53 having a number of teeth less than a number of teeth of the wheel input gear 51.
According to other embodiments, the speed reducer of rotation may include more than two stages of reduction of speed.
Figure 3 also illustrates the possibility of not braking directly the gear leg but for example by blocking a rotation speed reducer component.
Of course, the present invention is subject to many variations in its implementation. Although several embodiments have been described, it is well understood that it is not conceivable to identify exhaustively all possible modes. It is of course possible to replace a means described by an equivalent means without departing from the scope of the present invention.

Claims

CLAIMS:

1. Landing gear (10) with outrigger equipped with an undercarriage leg (15) oscillating around a retraction and exit axis (A1), said undercarriage leg (15) carrying at least one member (20) of ground contact, said pendulum undercarriage (10) comprises a motor (25) connected mechanically to the undercarriage leg (15) so that a movement of a movable member (26,27) of the motor (25) generates a torque on the landing gear leg (15), characterized in that said undercarriage (10) at balance wheel comprises a computer (40) in communication with said engine (25), said computer (40) being configured to controlling said motor (25) as a function of at least one speed of undercarriage leg rotation established from a first signal transmitted by a first sensor (31) in communication with the calculator (40).

2. Outrigger landing gear according to claim 1, characterized in that said pendulum undercarriage (10) comprises a gas strut (80) hinged to the landing gear leg (15) and configured to be articulated to a supporting structure (2) of a aircraft (1).

3. Outrigger landing gear according to any one of claims 1 to 2, characterized in that said pendulum undercarriage (10) is devoid of a gas shock absorber.

4. Outrigger landing gear according to any one of claims 1 to 3, characterized in that the motor (25) is mechanically connected to an input toothed wheel (51) integral with the landing gear leg (15) at the less by a mechanical speed reducer (50), said input toothed wheel (51) being rotatable about said retraction and exit axis (A1).

5. Outrigger landing gear according to any one of claims 1 to 4, characterized in that said pendulum undercarriage (10) comprises a meter pinion (60) meshed with an input gear (51) secured to the landing gear leg (15), said first sensor (31) measuring a rotational speed of said measuring pinion (60), said measuring pinion (60) having a number of teeth less than one number of teeth of the input wheel.

6. Outrigger landing gear according to any one of claims 1 to 5, characterized in that said movable member (26,27) is movable in rotation around a motor axis (A3) offset with respect to the axis of retraction and exit (A1).

7. Outrigger landing gear according to claim 6, characterized in that said movable member includes a pinion motor (27) meshing with a reduction wheel (52), the reduction wheel reduction (52) having a number of teeth greater than one number of teeth of the motor pinion (27), said reduction wheel (52) being integral in rotation around an intermediate axis (A4) of a connecting pinion (53), said intermediate axis (A4) being parallel to the retraction and output axis (A1), said pinion link (53) meshing an input toothed wheel (51) integral in rotation of the gear leg (15), said connecting pinion (53) having a number of teeth less than a number of teeth of the wheel of entry.

8. Outrigger landing gear according to any one of claims 1 to 7, characterized in that said computer (40) is configured to controlling said motor (25) as a function of at least said speed of rotation established from the first signal and a position current of the undercarriage leg established from the first signal or of a second signal transmitted by a second sensor (32) in communication with said computer (40).

9. Outrigger landing gear according to any one of claims 1 to 8, characterized in that said computer (40) being configured to controlling said motor (25) by applying a force law, said computer (40) memorizing a single force law provided with at least one coefficient having a value depending on said speed of rotation or a single force law provided with at least one coefficient having a value depending on said speed of rotation and a coefficient with adjustable value or a plurality of force laws provided each of at least one coefficient having a value depending on the rotation speed.

10. Pendulum landing gear according to any one of claims 1 to 9, characterized in that said pendulum undercarriage (10) comprises a brake (60) configured to immobilize in rotation the leg of train (15).

11. Outrigger landing gear according to any one of claims 1 to 10, characterized in that said motor (25) is an electric motor asynchronous.

12. Outrigger landing gear according to any one of claims 1 to 11, characterized in that said undercarriage leg (15) extends longitudinally in a direction (A5), said direction (A5) with an inclination (ALPHA) between 0 degrees and 90 degrees on the ground so that a force exerted by the ground (100) on the organ (20) of contact with the ground induces a torque tending to make rotate said undercarriage leg (15) around the retraction axis and output (A1).

13. Aircraft (1) provided with a support structure (2), characterized in that said aircraft (1) comprises a landing gear (10) with pendulum according to any one of claims 1 to 12 hinged to the supporting structure (2).