BRPI0911009B1 - método e dispositivo para obter uma imagem plantar e usinagem de dupla face da palmilha obtida pelo método - Google Patents

Abstract

MÉTODO E DISPOSITIVO PARA OBTER UMA IMAGEM PLANTAR E USINAGEM DE DUPLA FACE DA PALMILHA OBTIDA PELO MÉTODO. A presente invenção trata de um método para obter uma imagem plantar usando meios para prender e tensionar uma membrana elástica, bem como a usinagem de dupla face da palmilha obtida, tomando a forma de duas barras horizontais ajustáveis posicionadas em um scanner ou uma pluralidade de câmeras e uma lente de cristal antireflexivo, em que uma membrana está posicionada entre as barras horizontais e presa usando placas em T; a tensão da membrana sendo ajustada usando uma manivela; o pé está posicionado sobre a membrana; uma imagem é tomada; e a palmilha é submetida a usinagem de dupla face através da imagem da superfície fornecida no formato STL, com a ajuda de um dispositivo de aprisionamento que permite que as peças girem até 180° O dispositivo usado incluí uma pluralidade de barras de apoio com duas barras horizontais ajustáveis, onde a membrana elástica é ajustada e tensionada usando placas em T e uma manivela,

Description

DESCRIÇÃO

[001] Método e dispositivo para obter uma imagem plantar usando meios para segurar e tensionar uma membrana elástica, bem como usinagem de dupla face da palmilha obtida pelo método.

OBJETIVO DA INVENÇÃO

[002] A presente invenção descreve o método e dispositivo para obter uma imagem plantar usando meios para segurar e tensionar uma membrana elástica, bem como usinagem de dupla face da palmilha desse modo obtida. A ferramenta apropriada que permite distribuir uma tensão uniforme através de toda a sola do pé foi desenvolvida, a qual previne a área do calcanhar e a área metatarsal de sofrer deformação excessiva (achatamento) quando a sola do pé está posicionada no vidro de um scanner.

ANTECEDENTES DA INVENÇÃO

[003] Quando o pé está posicionado no vidro de um scanner, a área do calcanhar e a área metatarsal sofrem uma deformação (achatamento), que faz com que a imagem escaneada não seja adequada para a fabricação de uma palmilha ou órteses que podem ser perfeitamente adaptados em toda a sola do pé para espalhar a carga durante a caminhada.

[004] Para resolver este problema uma ferramenta que permite distribuir uma tensão uniforme através de toda a sola do pé, similar à caminhar na areia, foi desenvolvida. Para este propósito, uma malha elástica foi suspensa em duas barras ajustáveis na altura e largura, desse modo utilizando- se uma manivela é possível aumentar ou diminuir a tensão. 0 sistema permite variar a tensão da borracha, uma vez que inclui duas roletas que permitem através de seu giro aumentar ou diminuir a tensão da membrana e desse modo adaptá-la ao peso do paciente. Ademais, com a imagem do pé tirada pelo scanner e a membrana, a usinagem de dupla face automatizada é obtida com base na imagem tirada, usando um torneiro e software desenvolvido, por meio do qual a palmilha pode ser obtida com ou sem furos para permitir a transpiração.

[005] O sistema é capaz de utilizar uma pluralidade de câmeras para obter imagens, permitindo-o ser usado para obter imagens de qualquer parte do corpo, incluindo o corpo todo, para desenvolver próteses.

[006] Atualmente, e quanto aos sistemas para obter uma imagem plantar, não existe scanner no mercado que forneça a possibilidade descrita neste relatório, usando a malha elástica acima mencionada. As palmilhas de usinagem de dupla face existem, porém é um método manual, quase artesanal.

[007] Equipamentos de medição por visão geralmente são construídos com uma câmera junto a um gerador de laser constituindo a sonda de medição por triangulação propriamente dita. O gerador de laser encaixa em sua extremidade uma unidade ótica que permite converter o feixe de ponto de laser em uma faixa de feixes compondo uma geometria planar, e com um ângulo de abertura pré-selecionado fixo para cobrir a largura do objeto. A projeção de luz laser deste plano sobre a peça ou objeto submetido a ser medido gera uma linha de luz refletida no mesmo, que é tomada pela câmera, sendo desejável que somente apareça a fonte de luz anterior no lugar de captura, de modo que não obtenha pontos espúrios do lado de fora do piano de laser com o qual a medição é realizada. Adicionalmente, neste tipo de configuração há um movimento relativo entre a sonda e o objeto a ser medido. Uma sequência de imagem e posição sincronizada que permite reconstruir espacialmente todos os pontos das linhas tomadas correspondendo aos cortes sucessivos do plano de laser é obtida utilizando-se o objeto medido durante o movimento.

[008] Como um estágio anterior à medição, um método para calibrar a sonda de laser da câmera e caracterizar o eixo do movimento com respeito a mesma deve ser realizado, usando um padrão de objeto com geometria bem conhecida. Estes sistemas são chamados sistemas de triangulação de varredura a laser e são geralmente usados para digitalizar a sola do pé. A disposição fixa e relativa entre o eixo óptico da câmera e o plano do laser, bem como sua posição relativa com respeito à superfície durante a varredura, torna possivel obter um aumento ou diminuição na linha tomada pela câmera, levando a uma perda de precisão de equipamento, ou uma perda de informação geométrica de certas áreas devido à ausência de pontos obtidos. O controle de movimento e sua sincronia com a câmera também tem erros associados.

[009] Ademais, a incorporação de uma única câmera nestes equipamentos aumenta o problema que durante a varredura de uma superfície livre com concavidades ou convexidades mais ou menos pronunciadas, como a sola de um pé humano, a ocultação da linha pode ser produzida. Para evitar isto, uma variante consiste em dispor o laser perpendicular à superfície de duas câmeras, tal que a linha sempre apareça em uma das duas imagens. Porém estes equipamentos apresentam vários problemas: - Integrar um componente mecânico sujeito ao desgaste, fontes de imprecisão e problemas de confiabilidade. Os posicionadores de precisão relativa (parafusos da esfera ou correia de transmissão com uma régua ou codificador linear) aumentam significativamente o preço do equipamento; - Um diodo laser é usado como um gerador de luz e elemento de medição calibrada, o que aumenta o problema de sua vida útil, e a necessidade para realizar os ajustes e recalibração por pessoa qualificada pelo menos no final de sua vida útil; - 0 paciente tem que manter o pé na posição estática o mais possível durante um longo tempo para obter a sequência de imagem e posição. Qualquer movimento leve envolve erros diretos na geometria que podem passar despercebidos; - A disposição alinhada das câmeras e do laser ao longo do eixo longitudinal do pé não oferece uma perspectiva ideal para digitalizar suas bordas laterais até uma certa altura, por causa de sua acentuada curvatura em certas áreas dos lados do pé.

DESCRIÇÃO DA INVENÇÃO

[0010] Um scanner plantar é um scanner 3D, normalmente com feixe de laser sem contato embora o sistema possa ser melhorado, se ao invés de usar um scanner uma pluralidade de câmeras e um cristal anti-reflexivo forem usados (Exemplo 2), especificamente projetado para obter uma malha poligonal da superfície plantar. Quando o pé está posicionado no vidro de um scanner ele sofre uma deformação significativa (achatamento) na área do calcanhar e na área frontal (área metatarsal).

[0011] Neste caso, os suportes plantares ou palmilhas pretendidas serem obtidas como um resultado do método para escanear a superfície plantar, permitem contatar a palmilha com toda a superfície do pé, mantendo côncavo o espaço entre a palmilha e o chão na área correspondente ao arco do pé. O material da palmilha é especifico e sua espessura é selecionada com base no peso e atividade do paciente de modo que ele mantenha elasticidade suficiente para auxiliar no posicionamento do pé na posição desejada, porém, por sua vez, tenha algum grau de flexibilidade de modo que o arco do pé possa esticar, quando necessário, para continuar funcionando como um sistema de amortecimento para o corpo. A referida palmilha pode funcionar como um tratamento independente colocado nos sapatos de esporte ou sapato do paciente.

[0012] Similarmente, também poderia ser construído na sola de sapato propriamente dita, de modo a não roubar espaço para os pés e manter um espaço côncavo entre a área de arco da palmilha e o chão. Neste caso, ela não é uma palmilha removível, porém formaria uma parte ativa e inseparável do sapato propriamente dito.

[0013] É importante que, de modo que a palmilha seja eficaz como um tratamento terapêutico, a superfície da palmilha tenha a exata correspondência com a superfície plantar do paciente, com o pé estando posicionado na posição correta, e também o controle da posição do tornozelo, joelho e quadril. Este propósito é obtido com um paciente carregado, isto é, a pessoa permanecendo e naturalmente suportando seu peso sobre ambos os pés, e o médico ajustando a posição do pé e tornozelo para obter a correção desejada.

[0014] Este modo de proceder, que é certamente o mais provável de fornecer uma palmilha com o efeito terapêutico desejado, tem a desvantagem que a superfície do pé é achatada sobre o cristal sob o qual o scanner é colocado, especialmente a área do calcanhar e a área metatarsal. Por sua vez, os tecidos macios do arco do pé não são capturados e desse modo as palmilhas resultantes não capturam o pé com precisão total. O resultado do método de varredura sob estas circunstâncias é uma malha poligonal quase plana com um alivio muito fraco, isto é, não reflete o arco atual do pé do paciente com o pé carregado e particularmente no arco mencionado do pé, que é precisamente onde deve estar a influência máxima na obtenção da correção desejada no pé do paciente.

[0015] A invenção proposta neste relatório possui uma solução universal para posicionamento em qualquer scanner plantar e consiste em um dispositivo para fixar uma membrana elástica para fazer com que a superfície do pé permaneça lisa durante o método de varredura, e deixar um espaço vazio necessário para permitir que o médico seja capaz de posicionar corretamente o pé e calcanhar do paciente, também, uma vez que esta imagem foi processada, a usinagem de dupla face automática da palmilha é obtida utilizando-se dispositivos de posicionamento e proteção adicionais, que até agora são produzidos somente manualmente e quase artesanalmente.

[0016] Por um lado, a invenção proposta também permite a fabricação de órteses plantares com um grau muito mais elevado de precisão funcional do que aqueles obtidos pelos métodos existentes no estado da técnica. Obtém melhoras significativas nos resultados do tratamento de patologias relacionadas com o esforço gerado na sola do pé, tal como fasciite plantar, esporão do calcanhar, sobrecarga do tendão de Achilles e gemelos, etc.

[0017] Por outro lado, também usa o principio de estereometria com marcas reticulares ou estruturadas, requerendo no primeiro caso o uso de técnicas de geometria epipolar especificas. O uso desta técnica, no contexto do problema atual irá requerer o desenvolvimento e implementação de algoritmos de tratamento especifico e eficiente, possibilitando melhoras em relação ao estado atual da técnica. As técnicas de redundância serão usadas para melhorar a precisão da medição.

[0018] Outra vantagem da invenção é que previne o uso de componentes mecânicos para movimentação de projetores de redes de difração a laser, desse modo diminuindo a complexidade do equipamento e as fontes de erro durante a medição. Tornando as câmeras, o componente mais barato nestes equipamentos e tendo eliminado os componentes para iluminação mais caros, é possivel aumentar seu número sem significantemente aumentar o custo final, fornecendo redundâncias e uma resolução eficaz mais elevada.

[0019] Ademais, a confiabilidade é significantemente aumentada; redução de custos associada com a conservação e fabricação, e sua produtividade e rentabilidade são aumentados. Além disso, tempos de captura muito reduzidos são obtidos, o que permite criar o material fornecendo videometria próximo do tempo real, característica não oferecida atualmente, e a possibilidade de ser aplicada a outras necessidades de medição futuras.

[0020] Para adaptar perfeitamente a membrana elástica à superfície ideal do pé do paciente, é necessário ter um dispositivo para segurar firmemente a membrana durante o método de varredura, tendo em conta que ele deve suportar o peso do paciente em pé.

[0021] O dispositivo pretendido apresenta duas barras horizontais fixando a membrana, que são ajustáveis tanto na altura a partir do chão quanto na distância entre elas. Por sua vez, essas podem girar sobre elas mesmas para ajustar a tensão da membrana utilizando-se duas roletas. O ajuste da altura permite que ela possa ser adaptada a scanners diferentes, e a variação da distância livre entre as barras é necessária para deixar o espaço adequado para localizar o pé entre as mesmas, ao mesmo tempo em que permite que o médico seja capaz de introduzir sua mão para posicionar o pé tanto acima quanto abaixo da membrana. Além disso, deve ser capaz de ser ajustado pelo médico de acordo com suas necessidades.

[0022] Uma vez que a altura das barras horizontais e a distância entre elas foram ajustadas a critério do médico, essas seriam fixadas para uso subsequente do scanner, uma vez que essas geralmente não necessitam ser mudadas de uma pessoa para outra exceto em casos excepcionais. Entretanto, é requerido ter um mecanismo para tensionar a membrana e ajustar tal esforço às características de cada paciente, peso e dimensões antropométricas de seu pé. Diferente do anterior, este ajuste tem que ser uma operação fácil e rápida, já que o esforço da membrana deve ser ajustado em cada caso.

[0023] A borracha natural e silicone como materiais de membrana forneceram resultados satisfatórios, porém qualquer material com propriedades mecânicas similares seria útil. Além das características necessárias de elasticidade e resistência, é importante que o material de membrana não tenha uma cor escura, uma vez que ele seria invisível para a maioria dos scanners. É, portanto recomendado cores claras, preferivelmente branco, ou mesmo translúcido, as quais também permitiriam capturar a cor natural do pé.

[0024] A partir da imagem obtida após o escaneamento do pé usando a membrana elástica, a geometria da palmilha customizada é obtida. A palmilha obtida é usinada em dupla face. Este tipo de palmilha já está no mercado, porém o método usado é um método manual, quase artesanal. Neste caso, com a imagem do pé tomada pelo scanner e pela membrana, o uso de um dispositivo para segurar e girar e o software desenvolvido, a usinagem de dupla face automatizada é obtida, com base na imagem tomada, a palmilha pode ser obtida com ou sem furos permitindo a transpiração.

[0025] Na presente invenção, na membrana flexível e no lado exposto para visão, isto é através da parte inferior da membrana, as linhas ou outros elementos geométricos são permanentemente incluídos. Estas linhas ou outros elementos geométricos são marcados como "alvos" geralmente usados em fotogrametria industrial, onde na superfície a ser medida os pontos ou marcas do adesivo são colocados. As marcas podem ser realizadas usando técnicas tal como impressão (serigrafias com tintas flexíveis e aderentes, especiais para borracha ou variados) ou técnicas de marcação por laser de potência, entre outras conhecidas.

[0026] Ademais, o sistema é provável de alterar o dispositivo para obter uma imagem plantar, isto é, o scanner, somente tendo como os componentes associados com a visão, com uma pluralidade de câmeras, junto com suas unidades ópticas correspondentes e iluminação comercial convencional de baixo custo, integrada em uma geometria de caixa ou envelope da qual é designada para obter um controle adequado de condições na luz que atinge a membrana envolvendo a sola do pé do paciente, e que é retornada para as câmeras. A disposição destes elementos de iluminação no envelope consegue impedir a emissão de luz direta ao objeto e obtém a formação na câmera(s) de uma imagem clara e uniformemente iluminada, com intensidade e distribuição homogênea dos "alvos" deformados de acordo com a geometria do pé, prevenindo os gradientes e reflexões de luz indesejados.

[0027] Desse modo, o equipamento alcança a medição das geometrias plantares totais do pé, ajustando a tensão da membrana, utilizando-se fotogrametria sem luz estruturada (geometricamente ordenada), rapidamente e em condições vantajosas do ponto de vista médico, assim como mencionado, a geometria da planta do pé não é medida com o pé carregado em um cristal exercendo pressão sobre o mesmo, nem com descarga completa com o pé no ar e sem suportá-lo em qualquer superfície, como nos casos de scanners atuais.

DESCRIÇÃO DOS DESENHOS

[0028] Para concluir a descrição sendo realizada e para ajudar em um melhor entendimento das características da invenção, de acordo com dois exemplos da modalidade deste, um conjunto de desenhos é anexado como uma parte integrante da referida descrição, onde de uma maneira ilustrativa e não limitativa, o seguinte foi representado:

[0029] A Figura 1 mostra uma vista em perspectiva do dispositivo da invenção, sem barras horizontais móveis.

[0030] A Figura 2 mostra um vista em perspectiva do dispositivo, onde uma das barras horizontais é móvel, incluindo uma catraca para prevenir movimentos indesejados.

[0031] A Figura 3 mostra uma vista do dispositivo da invenção, em que ao invés de ter um laser, um cristal protetor (14) é incluido, sob o qual uma pluralidade de câmeras (10, 11, 12, 13) para tomar a imagem foi colocada.

[0032] A Figura 4 mostra uma vista da parte inferior da membrana (2) da invenção, em que uma disposição possivel de linhas (21) da área central, bem como uma linha (22) mais grossa do que o resto são mostradas. As áreas (23, 23') são aquelas para prender as barras horizontais (3, 4) para tensionar e imobilizar a membrana quando a imagem é tomada.

DESCRIÇÃO DAS MODALIDADES PREFERIDAS

[0033] Nos dois seguintes exemplos, duas modalidades preferidas da invenção são mostradas, não sendo um dos exemplos limitado pelo outro. Exemplo 1

[0034] Este exemplo consiste em um método para obter uma imagem plantar usando um dispositivo com meios para prender e tensionar uma membrana elástica, bem como usinagem de dupla face da palmilha obtida, compreendendo as seguintes etapas: (a) posicionamento dos meios para prender e tensionar, tomando a forma de duas barras horizontais ajustáveis, no scanner, (b) ajustar as barras horizontais tanto na altura quanto na distância entre elas, (c) posicionar a membrana nos meios de proteção; (d) prender a membrana usando as placas em T aderidas às barras horizontais; (e) ajustar a tensão da membrana usando uma manivela colocada no lado de uma das barras horizontais; (f) posicionar o pé sobre a membrana e tomar a imagem; (g) usinar de dupla face a palmilha na base da imagem da superfície fornecida no formato STL com a ajuda do dispositivo para prender e girar as peças prismáticas nos centros de usinagem.

[0035] Para alterar a tensão da membrana é necessário remover o pé do dispositivo, porém as roletas podem ser tensionadas com o paciente nas mesmas.

[0036] O dispositivo usado para realizar o método para obter uma imagem plantar consiste em uma estrutura formada por uma pluralidade de barras de suporte (7) nas quais duas barras horizontais (3-3') passando através do scanner (1) de um lado para outro são colocadas, estas barras horizontais sendo ajustáveis na altura e distância entre elas devido à possibilidade de estender as barras do suporte (7) . Uma membrana elástica (2) é colocada nas barras horizontais (3-3'), ajustada usando placas em T (6) dispostas nas barras horizontais (3-3'), e que é tensionada por meio de uma manivela (5) .

[0037] As barras horizontais (3-3') podem ser configuradas para girar, isto é, que em outra modalidade preferida, pelo menos uma das barras horizontais seja circular, permitindo o giro usando uma manivela (5) . Estas barras são mostradas na Figura 2 com o número (4).

[0038] Desse modo, para evitar rotações indesejadas durante o método de escaneamento, a barra horizontal (4) apresenta um mecanismo de trinco (8) em uma de suas extremidades.

[0039] A membrana (2) usada no método será produzida de qualquer material com características de tensão e elasticidade similares à borracha natural e silicone, e de qualquer cor clara que permita visualizar a pé através do scanner.

[0040] Uma vez que a imagem plantar é obtida, o modelo de superfície STL é adotado para prosseguir a usinagem, usando um sistema para prender e girar peças prismáticas permitindo que as peças sejam giradas até um ângulo de 180°, e para este propósito as seguintes etapas são seguidas: obter o contorno da palmilha; método de maior importância já que o desenvolvimento adicional para calcular as trajetórias da usinagem e corte final para remover a pré-forma onde é usinada, são baseados no mesmo; - obter as trajetórias da usinagem; projetar os pontos da trajetória na superfície; os pontos obtidos para a trajetória 2D são projetados sobre a superfície 3D para obter as coordenadas de um ponto na superfície; - calcular a trajetória final; a altura de pico máxima permitida e o diâmetro da fresa determinarão a separação entre passo e passo e o número minimo de passos, portanto, quanto menor o pico, melhor o acabamento, mais passos e mais tempo de usinagem; - perfurar os orifícios para respiração; em uma área particular da palmilha (o peito do pé ou mais longe do chão) uma área é marcada e determinada através de certos furos perfurados na mesma;

[0041] Cortar a palmilha, que é produzida seguindo o contorno usando a ferramenta, onde o centro da ferramenta é mantido em uma distância do contorno igual ao raio da mesma. Exemplo 2

[0042] Este exemplo melhorou o sistema para obter imagens, as melhoras afetam o dispositivo para obter imagens, principalmente no scanner (1), de modo que agora o scanner (1) é substituído por uma pluralidade de câmeras (10, 11, 12, 13) que obtêm a imagem em tempo real; o desenho adiciona um cristal seguro e preferivelmente anti-reflexivo (14). Em geral, o método é dinâmico, uma vez que através do tensionamento da membrana (2) é observado como a imagem evolui.

[0043] A disposição das câmeras (10, 11, 12, 13) pode abrir todo o campo de medição, identificando os desequilíbrios criticos. Neste caso, na representação da Figura 3, quatro câmeras foram perfeitamente dispostas, porém o número pode ser variado.

[0044] Outras melhoras propostas para o primeiro exemplo afetam a membrana (2). A membrana (2) usada no método será produzida de qualquer material com características de elasticidade e resistência similares a borracha natural, silicone, látex ou tecidos, pode também ser de qualquer cor e não necessariamente de uma cor clara. Sua elasticidade permite adaptar a geometria a ser medida e por causa de suas marcas com linhas ou outro tipo de elemento geométrico, permite a visualização através das câmeras (10, 11, 12, 13). A nova característica desta membrana (2) situa-se na configuração da base da mesma, onde as linhas (21) fornecidas com marcas ou qualquer outro tipo de elemento geométrico são fornecidas em qualquer orientação, como "alvos", que podem também ter uma linha ou várias linhas (22) com espessuras diferentes, mais ou menos marcadas, permitindo medição de pé eficiente. Áreas (23, 23') são aquelas para prender as barras horizontais (3, 4) para tensionar e imobilizar a membrana (2) .

[0045] A orientação das linhas (21) na trama da membrana pode ser calculada de modo que o método para identificar os pontos correspondentes nas linhas nas imagens tomadas reduza ao máximo as múltiplas interseções das linhas com as linhas epipolares. Isto simplifica os algoritmos de cálculo de correlação nas linhas antes de realizar a triangulação, porém não estritamente necessário, uma vez que o problema também pode ser resolvido com os algoritmos mais complexos retardando a medição.

[0046] Como mencionado, opcionalmente quaisquer das linhas dispostas na membrana pode ter maior ou menor espessura para simplificar a correlação de cálculos entre as linhas. Este é o caso da linha (22) observada na Figura 4.

[0047] De modo importante, deve ser mencionado que este dispositivo permite que o método seja realizado de uma maneira dinâmica, de modo que através do tensionamento da membrana (2) a imagem evolui, sendo vista em tempo real.

[0048] Uma vez que a imagem plantar é obtida, o modelo da superfície STL é adotado para prosseguir a usinagem, usando um sistema para prender e girar as peças prismáticas permitindo que as peças sejam giradas até um angulo de 180°, cujo método está descrito no Exemplo 1.

Claims (14)

1. Método para obter uma imagem plantar através de um dispositivo com meios para prender e tensionar uma membrana elástica, bem como a usinagem de dupla face da palmilha assim obtida, caracterizado pelo fato de que compreende as seguintes etapas: (a) posicionar os meios para prender e tensionar, tomando a forma de duas barras horizontais ajustáveis, no scanner; (b) ajustar as ditas barras horizontais tanto na altura quanto na distância entre as mesmas, (c) posicionar a membrana nos meios de aprisionamento; (d) prender a membrana através de placas em T aderidas às barras horizontais; (e) ajustar a tensão da membrana usando uma manivela disposta no lado de uma das barras horizontais; (f) posicionar o pé sobre a membrana e capturar a imagem; (g) usinar a dupla face da palmilha sobre a base da imagem da superfície fornecida no formato STL.

2. Método para obter uma imagem plantar usando meios para prender e tensionar uma membrana elástica, bem como a usinagem de dupla face da palmilha assim obtida, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que a tensão da membrana é capaz de se alterar ao remover o pé do dispositivo.

3. Método para obter uma imagem plantar usando um dispositivo com meios para prender e tensionar uma membrana elástica, bem como a usinagem de dupla face da palmilha assim obtida, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que a etapa de usinagem (g) do método compreende as seguintes etapas operativas: - obter o contorno da palmilha; - obter as trajetórias da usinagem; - projetar os pontos da trajetória sobre a superfície; - calcular a trajetória final; - cortar a palmilha, seguindo o contorno utilizando-se a ferramenta, em que o centro da ferramenta é mantido em uma distância do contorno igual ao raio da mesma.

4. Método para obter uma imagem plantar usando um dispositivo com meios para prender e tensionar uma membrana elástica, bem como a usinagem de dupla face da palmilha assim obtida, de acordo com a reivindicação 3, caracterizado pelo fato de que antes do cálculo da trajetória e após o corte da palmilha alguns furos para respiração são realizados em uma determinada área da palmilha tal como o peito do pé ou mais longe do chão.

5. Método para obter uma imagem plantar usando um dispositivo com meios para prender e tensionar uma membrana elástica, bem como a usinagem de dupla face da palmilha assim obtida, de acordo com a reivindicação 3, caracterizado pelo fato de que a etapa de usinagem da palmilha (g) é automaticamente realizada utilizando-se um sistema para prender e girar as peças prismáticas, permitindo que as peças sejam giradas até 180°.

6. Dispositivo para obter uma imagem plantar utilizando meios para prender e tensionar uma membrana elástica, caracterizado pelo fato de que consiste em uma estrutura formada por uma pluralidade de barras de suporte (7) nas quais são colocadas duas barras horizontais (3-3') passando através do scanner (1) atravessando de um lado ao outro, sendo estas barras horizontais ambas ajustáveis tanto na altura quanto na distância entre as mesmas devido à possibilidade de estender as barras de suporte (7), onde uma membrana elástica (2) é colocada nas barras horizontais (3- 3'), ajustada através das placas em T (6) dispostas nas barras horizontais (3-3'), e que é tensionada por meio de uma manivela (5) girando uma das barras horizontais de acordo com a necessidade.

7. Dispositivo para obter uma imagem plantar utilizando meios para prender e tensionar uma membrana elástica, de acordo com a reivindicação 6, caracterizado pelo fato de que a membrana elástica (2) usada no scanner (1) é produzida de qualquer material com características de elasticidade e resistência similares à borracha natural, silicone, látex ou de qualquer tecido, e de qualquer cor clara.

8. Dispositivo para obter uma imagem plantar utilizando meios para prender e tensionar uma membrana elástica, de acordo com a reivindicação 6, caracterizado pelo fato de que o scanner (1) é capaz de ser substituído por uma pluralidade de câmeras (10), (11), (12), (13) e um cristal anti-reflexivo (14), sendo cruzado de um lado a outro pelas barras horizontais (3-3') .

9. Dispositivo para obter uma imagem plantar utilizando meios para prender e tensionar uma membrana elástica, de acordo com a reivindicação 6, caracterizado pelo fato de que pelo menos uma dentre as barras horizontais (4) é capaz de girar.

10. Dispositivo para obter uma imagem plantar utilizando meios para prender e tensionar uma membrana elástica, de acordo com as reivindicações 6 e 8, caracterizado pelo fato de que a barra horizontal (4) capaz de girar apresenta um mecanismo de rebite (8) em uma de suas extremidades para impedir giro indesejado.

11. Dispositivo para obter uma imagem plantar utilizando meios para prender e tensionar uma membrana elástica, de acordo com as reivindicações 6 e 8, caracterizado pelo fato de que a membrana elástica (2) é usada quando o sistema apresenta uma pluralidade de câmeras (10), (11), (12), (13), e o cristal (14) é produzido de qualquer material com características de elasticidade e resistência similares à borracha natural, silicone, látex ou qualquer tecido, independente de sua cor.

12. Dispositivo para obter uma imagem plantar utilizando meios para prender e tensionar uma membrana elástica, de acordo com a reivindicação 11, caracterizado pelo fato de que a configuração da parte inferior da membrana (2) tem linhas (21) com marcas ou qualquer outro tipo de elementos geométricos, em qualquer orientação, como "alvos" que também podem ter uma ou mais linhas (22) com espessura diferente.

13. Dispositivo para obter uma imagem plantar utilizando meios para prender e tensionar uma membrana elástica, de acordo com a reivindicação 12, caracterizado pelo fato de que os elementos geométricos dispostos na parte inferior da membrana (2) exibidos através das câmeras (10, 11, 12, 13), são algumas linhas (21) em uma orientação calculada para minimizar ao máximo as múltiplas interseções com aquelas epipolares.

14. Dispositivo para obter uma imagem plantar utilizando meios para prender e tensionar uma membrana elástica, de acordo com a reivindicação 13, caracterizado pelo fato de que a membrana (2) apresenta pelo menos uma linha (22) com espessura difθpθnte do que o resto, Para simplificar a correlação dos cálculos entre as linhas, permitindo a medição eficiente do pé.

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