BRPI0903310B1

BRPI0903310B1 - Sistema de movimentação de grãos, e, método para descarregar grãos

Info

Publication number: BRPI0903310B1
Application number: BRPI0903310-6A
Authority: BR
Inventors: J. Burke Daniel; D. Sheidler Alan; C. Depoorter Mark; K. Adamson James; Chaturvedi Santosh
Original assignee: Deere & Company
Priority date: 2008-09-18
Filing date: 2009-09-15
Publication date: 2018-07-17
Also published as: US20100070144A1; US20120213619A1; BRPI0903310A2; US8180534B2; US8396632B2; EP2165590A1; EA016106B1; ATE523072T1; EA200901132A1; EP2165590B1

Abstract

sistema de movimentação de grãos, máquina colheitadeira, e, método para descarregar grãos. um sistema de movimentação de grãos provendo descarga de ponto único de máquinas colheitadeiras para um carro de grãos. há uma pluralidade de máquinas colheitadeiras incluindo uma primeira máquina colheitadeira e uma segunda máquina colheitadeira. a primeira máquina colheitadeira sendo configurada para suprir grãos para o carro de grãos. a primeira máquina colheitadeira recebendo grãos da segunda máquina colheitadeira. a primeira máquina colheitadeira sendo configurada para a coordenação de transferência de grãos.

Description

(54) Título: SISTEMA DE MOVIMENTAÇÃO DE GRÃOS, E, MÉTODO PARA DESCARREGAR GRÃOS (51) Int.CI.: A01D 41/127; A01B 69/00 (30) Prioridade Unionista: 18/09/2008 US 12/233182 (73) Titular(es): DEERE & COMPANY (72) Inventor(es): DANIEL J. BURKE; ALAN D. SHEIDLER; MARK C. DEPOORTER; JAMES K. ADAMSON; SANTOSH CHATURVEDI / 12 “SISTEMA DE MOVIMENTAÇÃO DE GRÃOS, E, MÉTODO PARA DESCARREGAR GRÃOS”

Campo da Invenção [0001] A presente invenção refere-se a máquinas colheitadeiras agrícolas e, mais particularmente, a um sistema de descarga de múltiplas máquinas colheitadeiras mestre-escravo.

Fundamentos da Invenção [0002] Uma máquina colheitadeira agrícola, tal como uma combinada, é uma grande máquina usada para colher uma variedade de culturas de um campo. Uma combinada inclui uma espigadeira na frente da combinada, para cortar cultura amadurecida do campo. Um alojamento de alimentação, suportando uma espigadeira, transfere o material de cultura para dentro da combinada para debulha. As unidades de debulha e separação, dentro da combinada, removem grãos do material de cultura e transferem o grão limpo para um tanque de grão para retenção temporária. O material de cultura que não grãos saem pela traseira da combinada e é distribuído sobre o campo. Um trado de descarga ou transportador transfere os grãos limpos do tanque de grãos para um caminhão ou carro de grãos para transporte.

[0003] A Patente U.S. No. 6.216.071 descreve um aparelho e método para coordenar e monitorar as operações de colheita e transporte de uma cultura agrícola pelas múltiplas máquinas agrícolas de um campo. Um carro de grãos é programado para estar disponível para a descarga das máquina colheitadeira quando a cultura colhida alcança um predeterminado nível em uma máquina colheitadeira particular. No Pedido de Patente US No. 2006/0014489 é descrito um sistema de suporte de acionamento, que coordena as máquinas colheitadeiras em um campo e gera rotas de acionamento, que são coordenadas entre si, de modo que as máquinas agrícolas evitem colisões entre elas, particularmente durante procedimentos de descarga, quando os grãos são transferidos para um trailer. A Patente

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Canadense CA 2 305 606 descreve um arranjo em que um veículo é controlado pelo primeiro veículo para manter uma estabelecida posição de trabalho ao lado do primeiro veículo, utilizando GPS ou equipamento de medição de distância ultrassônico. O segundo veículo pode ser um caminhão de carga para receber descarga de uma máquina colheitadeira de cultura. O Documento de Patente Alemã DE 10064862 descreve um sistema de coordenar veículos agrícolas trabalhando no mesmo campo e entre os quais a cultura é transferida, incluindo um sistema de navegação ajustado em um dos veículos, tendo um sistema para transmitir dados entre os veículos.

[0004] O que é necessário na técnica é um método e aparelho para coordenar a transferência de grãos de múltiplas colheitadeiras em uma maneira simultânea.

Sumário da Invenção [0005] A invenção em uma forma é dirigida a um sistema de mover grãos, provendo descarga de ponto único de máquinas colheitadeiras para um carro de grãos. Há uma pluralidade de máquinas colheitadeiras, incluindo uma primeira máquina colheitadeira e uma segunda máquina colheitadeira. A primeira máquina colheitadeira sendo configurada para suprir grãos para o carro de grãos. A primeira máquina colheitadeira recebendo grãos da segunda máquina colheitadeira. A primeira máquina colheitadeira sendo configurada para a coordenação de transferência de grãos.

[0006] A invenção em outra forma é dirigida a um método de descarregar grãos, incluindo a etapa de mover grãos para uma primeira máquina colheitadeira e para uma segunda máquina colheitadeira, enquanto ambas ditas primeira máquina colheitadeira e segunda máquina colheitadeira estão percorrendo o solo.

Breve Descrição dos Desenhos [0007] A Fig. 1 é uma vista em perspectiva de uma forma de realização de um sistema de movimentação de grãos da presente invenção, incluindo um

Petição 870170026289, de 20/04/2017, pág. 20/35 / 12 veículo de recebimento de grãos e duas combinadas;

A Fig. 2 é uma vista em perspectiva de uma parte do sistema de transporte de grãos da Fig. 1;

A Fig. 3 é outra vista em perspectiva de uma parte do sistema de transporte de grãos da Fig. 1;

A Fig. 4 é uma vista de topo de uma implementação do sistema de movimentação de grãos da presente invenção; e

A Fig. 5 é uma ilustração esquematizada de elementos do sistema de movimentação de grãos das Figs. 1 - 4.

Descrição Detalhada da Invenção [0008] Com referência agora aos desenhos e, mais particularmente, à Fig. 1, é mostrado um sistema de movimentar ou transportar grãos 10, também referido como um sistema de transferência de grãos 10, sendo realizado, utilizando um veículo de transporte de grãos 12, uma máquina colheitadeira de grãos 14 e uma máquina colheitadeira de grãos 16. O veículo de transporte de grãos 12 pode ser qualquer veículo tipo de transporte, incluindo um carro de grãos 12 ou, como ilustrado na Fig. 1, um caminhão de grãos 12. O uso da expressão “carro de grãos” aqui é destinado a abranger qualquer veículo de movimentação de grãos para o transporte de grãos de um campo para armazenagem ou instalação de descarga. A máquina colheitadeira 14 inclui um tanque de grãos 18 e um dispositivo de transporte de grãos 20. De uma maneira similar, a máquina colheitadeira de grãos 16 inclui um tanque de grão 22 e um dispositivo de transporte de grãos 24. Cada uma das máquinas colheitadeiras de grão 14 e 16 inclui controles de operador 26 em uma cabine das máquinas colheitadeiras. Como mostrado na Fig. 1, o grão está sendo movido da máquina colheitadeira 16, por meio de dispositivo de transporte de grãos 24, e grão está sendo despejado dentro do tanque de grãos 18 da máquina colheitadeira 14, enquanto o dispositivo de transporte de grãos 20 está movendo grão da máquina colheitadeira 14 para o carro de grãos 12.

Petição 870170026289, de 20/04/2017, pág. 21/35 / 12 [0009] A transferência de grãos de máquina colheitadeira-para-máquina colheitadeira propõe problemas únicos, que são tratados pela presente invenção. Embora seja comumente realizada a descarga de grãos de máquinas colheitadeiras para um veículo móvel, tal como um caminhão, em que os operadores dos dois veículos usualmente coordenam as velocidades à medida que a combinada continua a colher grãos e transfere sua carga para o veículo de reboque. Isto pode ser feito manual ou automaticamente e é usualmente realizado porque o veículo de reboque tipicamente tem uma grande área, dentro da qual os grãos podem ser colocados, desse modo sendo perdoado de pequenos erros de direção entre os dois veículos. Além disso, a transferência dos grãos ocorre em uma alta velocidade, sem considerar o fluxo dos grãos para dentro do tanque de grãos da máquina colheitadeira. Quando descarga de ponto único ocorre, como proposto pela presente invenção, não somente é necessária coordenação precisa do mecanismo de transporte com a posição da área aberta do tanque de grãos, mas a coordenação do fluxo dos grãos para dentro do tanque de grãos tem que ocorrer, de modo que uma máquina colheitadeira da cadeia de transferência não seja dominada pelo fluxo. O uso da frase “coordenação de transferência de grãos” neste relatório e nas reivindicações é para ser entendida como significando o controle do posicionamento do aparelho de transferência de grãos, bem como o controle do fluxo de grãos para uma primeira máquina colheitadeira de uma segunda máquina colheitadeira, dependente de se determinados grãos fluam para dentro da/da primeira máquina colheitadeira ou uma determinada quantidade de grão dentro do tanque de grãos da primeira máquina colheitadeira.

[00010] Agora, adicionalmente, com referência à Fig. 2, é ilustrado ali um tanque de grãos 18, tendo um dispositivo de transporte de grãos 24, transportando grãos para dentro de um tanque de grãos 18. Os sensores 28 e interagem para fornecer informação de posição de uma extremidade distal do dispositivo de transporte de grãos 24 com a área aberta pretendida do

Petição 870170026289, de 20/04/2017, pág. 22/35 / 12 tanque 18. Os sensores 28 e 30 são utilizados para ajudar a fornecer informação para os sistemas atuadores sobre a máquina colheitadeira 16, que alteram a posição da extremidade distal do dispositivo de transporte de grãos 24, de modo que uma colisão não ocorra entre o dispositivo de transporte 24 e o tanque de grãos 18 ou qualquer outra parte da máquina colheitadeira 14. Informação dos sensores 28 e 30 é também usada para ajustar o dispositivo 24, de modo que o fluxo dos grãos do dispositivo de transporte 24, que está sendo propelido pela extremidade distal do dispositivo 24, tenha como alvo atingir a área aberta do tanque 18, não importa quais sejam as mudanças de atitude, mudanças de elevação, variações de velocidade e direção entre a máquina colheitadeira 14 e 16 durante a transferência. Quando as máquinas colheitadeiras 14 e 16 estão atravessando a região, os grãos do tanque de grão 22 estão sendo transferidos para o tanque de grãos 18. Esta coordenação de transferência de grãos assegura que os grãos do dispositivo de transporte de grãos 24 continuem a cair dentro do tanque 18, apesar das variações de guinada, balanço, arfagem e velocidade e variações de altura entre a máquina colheitadeira 14 e 16, quando elas atravessam o campo.

[00011] Embora o uso precedente de sensores 28 e 30 tenha sido examinado, que podem comunicar-se entre si, é também contemplado usar somente um sensor para detectar as informações de posição do tanque de grãos do transportador, ou a posição do transportador do tanque de grãos. É também contemplado que as posições relativas do tanque de grãos e do transportador possam ser determinadas por um algoritmo empregando informações dos sensores de posição ou máquinas colheitadeiras 14 e 16 e pelas geometrias conhecidas dos elementos das máquinas colheitadeiras 14 e 16, para desse modo computar as posições da extremidade distal do transportador e alvo da área aberta do tanque de grãos.

[00012] Agora, adicionalmente com referência à Fig. 3, ali é mostrado um apoio 32 fixado ao tanque de grãos 18, em que o dispositivo de transporte de

Petição 870170026289, de 20/04/2017, pág. 23/35 / 12 grãos 24 pode ser apoiado. Quando o dispositivo de transporte de grãos 24 se aproxima do tanque de grãos 18, ele é posicionado próximo ao apoio 32. Neste ponto, parte do suporte de dispositivo 24 controlado é abandonado, de modo que ele pode apoiar-se no apoio 32. Uma vez o dispositivo 24 esteja apoiando-se no apoio 32, alguma variação no posicionamento do dispositivo 24 ocorrerá quando as máquinas colheitadeiras 14 e 16 se movem. Entretanto, esta forma de realização da presente invenção permite menos controle ativo do dispositivo de transporte de grãos 24, apenas a monitoração da posição da extremidade do dispositivo 24 em relação à área aberta do tanque 18.

[00013] Agora, adicionalmente com referência a Fig. 4, é mostrada uma terceira máquina colheitadeira 34, que está transportando grãos para dentro da máquina colheitadeira 16, que está transportando grão para dentro da máquina colheitadeira 14, que está então transportando grãos para dentro do carro de grãos 12. Como ilustrado na Fig. 4, a coreografia de múltiplas máquinas colheitadeiras é contemplada pela presente invenção quando cada uma das máquinas colheitadeiras estão colhendo grãos e atravessando o campo. A coordenação do sistema de movimentação de grãos 10 é realizada utilizandose uma relação mestre/escravo, onde uma das unidades de colheita torna-se o mestre em relação à operação das outras unidades de máquinas colheitadeiras e do carro de grãos. Por exemplo, a máquina colheitadeira 14 pode ser designada como mestre, que transmite sua relação dominante em relação às máquinas colheitadeiras 16 e 34, bem como ao carro de grãos 12, cada uma das quais sinalizam uma aceitação da relação. Este arranjo então requer que cada uma das unidades escravo coordene sua travessia através do campo, em resposta à direção da máquina colheitadeira 14. Isto abrange não somente a movimentação de cada uma das unidades, mas também a coordenação de transferência de grãos entre unidades. Por exemplo, se o carro de grãos 12 tiver indicado que está cheia, então a máquina colheitadeira mestra 14 emite instruções para a máquina colheitadeira 16 parar ou diminuir a transferência

Petição 870170026289, de 20/04/2017, pág. 24/35 / 12 de grãos da unidade 16. A unidade 16 igualmente avalia a condição do tanque 22 e envia uma instrução para a unidade 34, com base na capacidade restante do tanque 22, para continuar, diminuir ou parar o fluxo de grãos. Se o tanque de grãos 18 tiver suficiente capacidade quando ao carro de grãos 12 for liberada de sua relação escrava para a máquina colheitadeira 14, então o transporte de grãos pode continuar, até um novo carro de grãos (não ilustrado) entrar em uma relação escrava com a unidade mestra 14, que então posiciona o carro de grãos 12 para recebimento de grãos. A unidade 14 então reinicia o transporte de grãos por meio do dispositivo 20.

[00014] No sistema de movimentação de grãos 10, a máquina colheitadeira 34 esvazia seu tanque de grãos primeiro. Nesse ponto, ela move seu dispositivo de transporte de grãos para longe do tanque de grãos 22 e termina a relação escrava com a unidade mestra 14. É também contemplado que a unidade 16 possa ser uma mestra em relação à unidade 34, o que pode definir a unidade 16 como uma unidade submestra/escrava 16, que coordena a movimentação da máquina colheitadeira 34 em relação à unidade 16 com a unidade 14 sendo a mestra em relação à unidade 16. Esta cadeia margarida da relação mestra/escrava pode ser continuada através de múltiplas unidades de máquina colheitadeira. Uma vez a unidade de máquina colheitadeira 34 tenha terminado a coreografia do sistema de movimentação de grãos 10 em relação a si própria, o controle da máquina colheitadeira 34 é retornado para o operador quando a cultura é continuada a ser colhida.

[00015] De uma maneira similar, quando a unidade 16 está vazia isso significa para a unidade 14 que o tanque 22 foi esvaziado e o dispositivo de transporte de grãos 24 é separado do tanque 18 pelo levantamento do dispositivo de transporte de grãos 24 do apoio 32 e do dispositivo de retração e giração 24 para uma posição alojada. De uma maneira similar, se o dispositivo de transporte de grãos 24 estiver sendo ativamente controlado como na Fig. 2, ele é então movido para longe do tanque 18, após parar o

Petição 870170026289, de 20/04/2017, pág. 25/35 / 12 transporte de grãos e é movido para uma posição alojada.

[00016] Agora, adicionalmente com referência à Fig. 5, são mostrados, em uma forma esquemática, os elementos que são incluídos nas máquinas colheitadeiras 14 e 16 e, por extensão máquina colheitadeira 34 e outras máquinas colheitadeiras. O controlador de veículo 36 controla o motor e outros elementos da máquina colheitadeira e é interfaceado com o controlador 38, que controla os elementos da presente invenção. Para facilidade de ilustração, o controlador 38 está sendo descrito como um controlador separado e suas funções podem ser incorporadas dentro do controlador de veículo 36 como um algoritmo ou podem ser implementadas em alguma outra combinação de hardware e software. O controlador 38 interfaceia com os sensores de posição de transportador 28 e 30, sensores de fluxo/carga 40, sensores de atitude/posição 42, dispositivos de comunicação 44 e atuadores 46. O controlador de veículo 36 da máquina colheitadeira 14 indica para o controlador 38 que deve ser comunicar, por meio do dispositivo de comunicação 44, com a máquina colheitadeira 16 e a máquina colheitadeira 16 fica em uma relação escrava com a máquina colheitadeira 14. As informações dos sensores de atitude 42 de ambas as máquinas colheitadeiras 14 e 16 são comunicadas para os controladores individuais 38, de modo que os atuadores 46 da unidade 16 podem ser empregados para ajustar a extremidade distal do dispositivo de transporte de grãos 24, em relação ao tanque de grãos 18. Os sensores de atitude 42, que podem incluir sistemas GPS, fornecem informação de posição tridimensional para cada máquina colheitadeira. As informações do sensor de posição 28 do dispositivo 24 é transmitida para a máquina colheitadeira 14 para prover controle do circuito fechado de tempo real dos atuadores 46 da máquina colheitadeira 16, de modo que os grãos possam ser movidos para o tanque de grãos 18. Os sensores de fluxo e carga 40 proveem informações para o controlador 38 referentes ao influxo de grãos para os respectivos tanques das máquinas colheitadeiras 14 e

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16, bem como o fluxo delas por meio dos sistemas de transportador/transporte de trado dos grãos. Os sensores 28, 30, 40 e 42 podem ser sensores ultrassônicos, sensores de luz, sensores de proximidade ou similares. Se os sensores 28 e 30 individualmente, ou com base em uma interrelação de coação dos sensores, indicarem que a extremidade distal do dispositivo de transporte 24 não está apropriadamente posicionada para o transporte de grãos, então o controlador 38 da máquina colheitadeira 16 para o transporte de grãos informando o controlador de veículo 36 para cessar o transporte. Uma vez o posicionamento apropriado da extremidade distal do dispositivo de transporte 24 esteja restabelecido, então o fluxo de grãos é igualmente restabelecido.

[00017] Embora a operação do sistema de movimentação de grãos esteja sendo realizada, a colheita é continuada nas máquinas colheitadeiras 14, 16 e

34. Isto provoca uma diferença no fluxo de grãos para dentro dos tanques associados com cada máquina colheitadeira. O volume e produção da cultura sendo colhida altera a quantidade de grão sendo adicionada ao tanque de grãos, bem como a velocidade do transporte de grãos para dentro e para fora dos respectivos tanques de grãos. Estes fluxos e/ou a taxa de mudança de grãos de cada tanque de grãos são considerados que a coordenação da transferência de grãos está sendo realizada. A coreografia da transferência então abrange a coordenação do fluxo através de cada um dos dispositivos de transporte de grãos, medição da capacidade não utilizada nos respectivos tanques de grãos, bem como da quantidade sendo colhida por uma unidade de máquina colheitadeira. Esta coreografia pelo sistema de movimentação de grãos 10 altera as taxas de fluxo de grão de cada dispositivo de transporte, para equilibrar a transferência de grãos, de modo que possam ser mais eficientemente transferidos para o carro de grãos 12.

[00018] Por exemplo, se a máquina colheitadeira 14 estiver movendo grãos para o carro 12 por algum período de tempo e o tanque 18 estiver

Petição 870170026289, de 20/04/2017, pág. 27/35 / 12 substancialmente vazio, então a velocidade com que o sistema de transporte 24 transfere grãos da máquina colheitadeira 16 pode ser aumentada, talvez para uma velocidade máxima, para rápida transferência do tanque de grãos 22 para o tanque de grãos 18. Se a contracondição for a situação, então a transferência de grãos por meio do dispositivo 24 pode ser diminuída, de modo que a transferência dos grãos, pelo dispositivo de transporte 20, iguale o fluxo de grãos colhido vindo para o tanque 18, mais o transporte de grãos sendo transferido pelo dispositivo 24.

[00019] A presente invenção vantajosamente permite a descarga de ponto único por meio da coordenação de múltiplas máquinas colheitadeiras, que podem ser localizadas em proximidade de um único carro de grãos. A presente invenção permite uma conexão física entre duas ou mais combinadas durante o processo de descarga à medida que a colheita continua e permite que todas as combinadas descarreguem simultaneamente dentro de um carro de grãos. Como anteriormente mencionado, uma combinada pode ser a mestra em que o operador daquela combinada então remotamente opere as outras combinadas escravas. Os sistemas de transporte de grãos podem estender-se para fora de um ou outro lado das combinadas e podem ser coordenados para descarregar numa ou noutra direção, isto é, para a direita ou para a esquerda. O carro de grãos pode também ser provido com um sistema de descarga de duplo lado, bidirecional, para receber grãos das combinadas e para descarregar dentro de uma semi no final do campo. Os descarregadores de tanque de grãos podem interconectar entre si em uma concepção de aperto de mãos similar, para permitir que múltiplos tanques de grão sejam enchidos em um único sistema coreografado pela ligação de múltiplas máquinas s

colheitadeiras, bem como múltiplos carros de grão. É também contemplado que as combinadas possam ter transportadoras que se estendam para se encontrarem a meio caminho entre as máquinas colheitadeiras, de modo que o transporte dos grãos seja de um transportador para outro transportador, com a

Petição 870170026289, de 20/04/2017, pág. 28/35 / 12 posição interfaceada sendo entre as combinadas.

[00020] Entende-se que os dispositivos de transporte 20 e 24 possam ser na forma de trados, correias transportadoras, transportador extensíveis de múltiplos níveis ou outros dispositivos para o transporte de grãos. Uma vez as máquinas colheitadeiras sejam completamente ligadas, duas ou mas máquinas colheitadeiras então suprem a simultânea descarga de ponto único de grãos para dentro do carro de grãos. Outra maneira contemplada de realizar a presente invenção é que o dispositivo de transporte de grãos 24 possa ser posicionado para imediatamente transferir seus grãos diretamente para o dispositivo de transporte de grãos 20, em vez de para dentro do tanque 18. Desta maneira, os grãos caiem da extremidade de um transportador para o transportador, de uma máquina colheitadeira adjacente, subjacente. Esta concepção pode ser facilmente entendida se o que for descrito nas Figs. 2 e 3 como tanque 18 for preferivelmente entendido ser um funil 18 que recebe grãos do transportador 24 e afunila-os para o transportador 20, que funciona embaixo do funil 18. Desta maneira, os grãos do transportador 24 não atravessa os mecanismos internos da máquina colheitadeira 14. O transportador 20 será então capaz de passar os grãos recebidos diretamente do transportador 24 e dos tanques de grãos da máquina colheitadeira 14, simultaneamente.

[00021] A descarga de duas ou mais combinadas simultaneamente permite um fluxo contínuo de grãos para dentro do carro de grãos, desse modo rápida e eficientemente utilizando a capacidade do carro de grãos. As combinadas estão sempre funcionando em uma formação, enquanto descarregando e estão próximas entre si, enquanto colhendo e são ligadas totalmente durante o processo de descarga. Isto vantajosamente permite que o motorista do carro de grãos simplesmente interfaceie com uma combinada e não perca tempo e energia perseguindo múltiplas combinadas no campo. [00022] Os controles de operador incluem um botão de cancelamento,

Petição 870170026289, de 20/04/2017, pág. 29/35 / 12 permitindo que o operador assuma o controle da máquina colheitadeira afastada da mestra e no evento de um problema. Os controles também suprem a sincronização com a unidade mestra, de modo que os grãos possam ser eficientemente descarregados e ainda fiquem sob o controle de um operador, no evento de um problema pendente. A diferença no tamanho da capacidade dos tanques de grãos é também contemplada; particularmente, se uma máquina colheitadeira for normalmente para ser designada como a mestra, ela pode ter um tanque de grãos maior, para acomodar a transferência de grãos de outra unidade de colheita.

[00023] Tendo descrito a forma de realização preferida, tornar-se-á evidente que várias modificações podem ser feitas sem desvio do escopo da invenção, como definido nas reivindicações anexas.

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Claims

REIVINDICAÇÕES

1. Sistema de movimentação de grãos (10), compreendendo: um carro de grãos (12); e, uma pluralidade de máquinas colheitadeiras (14, 16), incluindo uma primeira máquina colheitadeira (14) e uma segunda máquina colheitadeira (16), sendo a primeira máquina colheitadeira (14) configurada para suprir grãos ao carro de grãos (12), sendo que cada máquina colheitadeira (14, 16) inclui:

um dispositivo de transporte de grãos (20, 24) tendo uma extremidade distal; e, um tanque de grãos (18, 22) tendo uma área aberta, caracterizado pelo fato de que cada máquina colheitadeira (14, 16) inclui ainda:

um dispositivo de detecção de posição configurado para determinar uma posição de pelo menos uma dentre a extremidade distal e a área aberta; e, um sistema de posicionamento configurado para posicionar a extremidade distal do dispositivo de transporte de grãos (24) da segunda máquina colheitadeira (16) em relação ao tanque de grãos (18) da primeira máquina colheitadeira (14).
2. Sistema de movimentação de grãos (10) de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que a primeira máquina colheitadeira (14) inclui um apoio (32) posicionado próximo do tanque de grãos (18), sendo o apoio (32) configurado para receber e suportar o dispositivo de transporte de grãos (34) da segunda máquina colheitadeira (18).
3. Sistema de movimentação de grãos (10) de acordo com a reivindicação 2, caracterizado pelo fato de que pelo menos uma dentre a primeira máquina colheitadeira (14) e a segunda máquina colheitadeira (16) inclui pelo menos um sensor (28, 30) configurado para detectar o posicionamento apropriado da extremidade distal do dispositivo de transporte de grãos (24) da segunda

Petição 870170086442, de 09/11/2017, pág. 6/8 máquina colheitadeira (16) em relação ao tanque de grãos (18) da primeira máquina colheitadeira (14), para evitar derrame dos grãos.
4. Sistema de movimentação de grãos (10) de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que pelo menos uma dentre a primeira máquina colheitadeira (14) e a segunda máquina colheitadeira (16) inclui pelo menos um sensor (28, 30) configurado para detectar o posicionamento apropriado da extremidade distal do dispositivo de transporte de grãos (24) da segunda máquina colheitadeira (16) em relação ao tanque de grãos (18) da primeira máquina colheitadeira (14), em uma maneira sem contato, para prevenir derrame dos grãos.
5. Sistema de movimentação de grãos (10) de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que cada uma dentre a primeira máquina colheitadeira (14) e a segunda máquina colheitadeira (16) tem um dispositivo de transporte de grãos (20, 24), com o dispositivo de transporte de grãos (20) da primeira máquina colheitadeira (14) recebendo grãos do dispositivo de transporte de grãos (24) da segunda máquina colheitadeira (16).
6. Método para descarregar grãos, caracterizado pelo fato de compreender a etapa de mover os grãos para uma primeira máquina colheitadeira (14) a partir de uma segunda máquina colheitadeira (16), enquanto ambas a primeira máquina colheitadeira (14) e a segunda máquina colheitadeira (16) estão atravessando a região, a primeira máquina colheitadeira (14) sendo configurada para a coordenação de transferência de grãos.
7. Método de acordo com a reivindicação 6, caracterizado pelo fato de compreender ainda a etapa de mover grãos da primeira máquina colheitadeira (10) para um carro de grãos (12) simultaneamente com a movimentação de grãos para uma primeira etapa de máquina colheitadeira (14).
8. Método de acordo com a reivindicação 6, caracterizado pelo fato de compreender ainda a etapa de coordenar a saída de grãos de um dispositivo de transporte de grãos (24) da segunda máquina colheitadeira (16) com uma área

Petição 870170086442, de 09/11/2017, pág. 7/8 aberta de um tanque de grãos (18, 22) da primeira máquina colheitadeira (14).
9. Método de acordo com a reivindicação 8, caracterizado pelo fato de que a etapa de coordenar inclui uma etapa de transmitir informação de posição de pelo menos um de um local de uma extremidade distal do dispositivo de transporte de grãos (24) e o tanque de grãos (18, 22), entre a primeira máquina colheitadeira (14) e a segunda máquina colheitadeira (16).
10. Método de acordo com a reivindicação 9, caracterizado pelo fato de que a etapa de coordenar inclui ainda a etapa de transmitir um comando da primeira máquina colheitadeira (14) para a segunda máquina colheitadeira (16), para parar de transportar grãos da segunda máquina colheitadeira (16).
11. Método de acordo com a reivindicação 7, caracterizado pelo fato de compreender ainda a etapa de coreografar a movimentação do carro de grãos (12), da primeira máquina colheitadeira (14) e da segunda máquina colheitadeira (16) entre si, enquanto ambas as etapas de movimentação estão sendo executadas.
12. Método de acordo com a reivindicação 11, caracterizado pelo fato de que a etapa de coreografar inclui designar um dentre o carro de grãos (12), a primeira máquina colheitadeira (14) e a segunda máquina colheitadeira (16) como uma unidade mestra e as unidades restantes como unidades escravas, a travessia através da região de todas as unidades sendo sob controle da unidade mestra.

Petição 870170086442, de 09/11/2017, pág. 8/8

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